CN116559176A - 一种检测方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种检测方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；根据图像坐标和相机仿射关系，确定各待测特征在当前工位的平台坐标；根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格。本申请实施例，获取预先标定的不同相机在不同的检测点位与当前工位之间的相机仿射关系，在对待测物品进行检验的过程中，通过相机视觉识别待测物品上的待测特征的图像坐标，并根据相机仿射关系进一步确定这些待测特征在当前工位平台上的物理坐标，从而通过坐标变换的方式辅助进行待测物品的质量检验，提高了检验的准确性和检验效率。

Description

一种检测方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着技术的发展，越来越多的厂商采用自动化的方案进行产品的生产制造。在产品生产的整个流程中，质量检测环节尤为重要。采用自动化的方式对产品进行质量的检测和缺陷的识别等，是当前厂商们较为重视的产业升级内容之一。

当前，对于产品的外观质检，相关技术采用机器视觉和计算机视觉等方法，通过对产品外观进行拍照并分析图像的方法，对产品是否符合生产要求进行检测。但是视觉识别的效果较差、检测效率较低。

发明内容

本申请提供了一种检测方法、装置、电子设备和存储介质，以提高检测效率和检测精度。

根据本申请的一方面，提供了一种检测方法，所述方法包括：

获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；

根据图像坐标和相机仿射关系，确定各待测特征在当前工位的平台坐标；

根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格。

根据本申请的另一方面，提供了一种检测装置，包括：

图像坐标获取模块，用于获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；

平台坐标确定模块，用于根据图像坐标和相机仿射关系，确定各待测特征在当前工位的平台坐标；

待测特征检测模块，用于根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的检测方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的检测方法。

本申请实施例的技术方案，获取预先标定的不同相机在不同的检测点位与当前工位之间的相机仿射关系，在对待测物品进行检验的过程中，通过相机视觉识别待测物品上的待测特征的图像坐标，并根据相机仿射关系进一步确定这些待测特征在当前工位平台上的物理坐标，从而通过坐标变换的方式辅助进行待测物品的质量检验，提高了检验的准确性和检验效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本申请实施例一提供的一种检测方法的流程图；

图1B是根据本申请实施例一提供的一种圆形特征点和二维码结合的标定板的示意图；

图2A是根据本申请实施例二所适用的玻璃产品质量检测的示意图；

图2B是根据本申请实施例二所适用的相机仿射关系标定过程的示意图；

图3是根据本申请实施例三提供的一种检测装置的结构示意图；

图4是实现本申请实施例的检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1A为本申请实施例一提供了一种检测方法的流程图，本实施例可适用于玻璃制品的外观指标的质量检测场景中，该方法可以由检测装置来执行，该检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该检测装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系。

其中，待测物品可以是需要进行外观检测或质量检测的商品或产品，例如可以是玻璃制品，丝印玻璃在制造完成后需要对丝印玻璃的长度、宽度、丝印的图案和标记等进行检查，以确定产品是否合格。在玻璃制品的质检场景中，为了加快质检过程，提高质检效率，可以设置多个质检平台区分不同工位，针对玻璃制品的不同被检测对象进行分别检测。可以理解的是，用于进行视觉识别的相机一般需要固定不懂，那么当前工位(质检平台)可以被设计为能够运动的，以便于通过工位托举待测物品进行移动(例如单轴单方向的平移)使得相机能够识别整个待测物品需要进行质检的部分。那么当前工位上，在移动过程中相机进行拍摄的位置即为检测点位。一般的，设置多个相机进行拍摄，从而克服单相机拍摄有可能造成的误差。相机仿射关系可以是每个相机在每个检测点位与当前工位之间的坐标变换关系。也就是说，所有的相机均需要在所有点位均与当前工位进行过坐标变换的标定过程，从而使用标定后的相机仿射关系帮助用户通过坐标变换进行待测物品的检验。

待测特征可以是待测物品上需要被检查的各项外观属性，例如在丝印玻璃的质检环节中，待测特征可以包括但不限于玻璃边、定位线、油墨边和字唛点等。因此，一个待测物品上可以有多项待测特征。待测特征的图像坐标可以是待测特征在相机中的图像坐标系下的坐标。对于待测特征的识别可以采用相关技术中任意一种特征识别图像处理算法，本申请实施例对此不作限定。

在一种可选实施方式中，所述当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系，可以由以下方法确定：获取至少两台相机拍摄的放置于当前工位上的标定板在不同检测点位上的标定板图像；其中，标定板包括圆形棋盘格和二维码，二维码嵌于棋盘格的圆形特征点内；根据标定板图像，确定标定板上各圆形特征点的圆心图像坐标和二维码对应的圆心物理坐标；根据圆心图像坐标和圆心物理坐标，确定不同相机和当前工位在不同检测点位上的相机仿射关系。

其中，在获取待测特征的图像坐标以及相机仿射关系之前，可以先对相机仿射关系进行标定。如图1B所示，本申请各实施例以图1B所示的标定板为例，该标定板整体为矩形，平均的分布有圆形类棋盘格，每个圆形特征点中间嵌入一个二维码，二维码对应的信息则可以是预先设定的标定板中各圆形特征点的圆心物理坐标，例如第一行左起第一个圆形特征点在标定板上的坐标可以是(1，1)，依此类推。通过相机获取拍摄标定板获取的标定板图像，一方面，通过圆形的识别算法，从标定板图像中识别出每个圆形特征点的圆心在相机拍摄的图像坐标系中的圆心图像坐标；另一方面，通过对二维码的识别，确定每个在图像中出现的圆形特征点的圆心物理坐标。然后通过三维空间中的坐标变换，得到圆形特征点在图像坐标系和在标定板坐标系(也就是当前工位坐标系)之间的转换关系，也就是所述相机仿射关系。不论相机的数量多少，每个相机在每个检测点位都要经过这样预先的标定，从而帮助后续待测物品的检验过程中快速的根据相机仿射关系确定待测物品上的一些特征是否符合生产要求等。需要注意的是，所述标定板图像中至少包括三个不共线的圆形特征点。可以理解的是，三个不共线的点可以确定一个平面，放置在当前工位上的标定板可以有助于相机获取当前工位的平面信息。

上述实施方式中，预先对相机仿射关系进行了标定，由于当前工位的平台在检测过程中进行移动，并具备多个检测点位，不同的相机在不同检测点位的坐标变换关系通过二维码圆形特征点进行物理坐标的确定，提高了坐标变换关系标定的效率和精确度。

在一种可选实施方式中，所述根据圆心图像坐标和圆心物理坐标，确定不同相机和当前工位在不同检测点位上的相机仿射关系，可以包括：根据各不同相机在各不同检测点位上确定的圆心图像坐标和圆心物理坐标，分别确定不同相机和当前工位之间的坐标转换矩阵；将不同的坐标转换矩阵保存为相机仿射关系。

所有相机在当前工位运动过程中的不同检测点位均要进行图像的获取，每个相机的在每个检测点位对应的每张图像都可以确定相机和当前工位运动到该检测点位时对应的坐标转换矩阵，实际上就是利用各不同图片中获取的圆心图像坐标和圆心物理坐标进行三维空间中的坐标变换从而得到的坐标转换矩阵。需要说明的是，每台相机，在每个检测点位，对应均会得到一个坐标转换矩阵，将这些坐标转换矩阵统筹起来保存在一个库表内，该库表即可作为相机仿射关系，以便于后续对该相机仿射关系的调用。

预先对所有相机在所有检测点位和标定板之间的坐标转化关系进行确定，从而能够在检测时直接调用这些坐标转换关系帮助计算待测物品的外观属性是否符合生产标准，提高了检测的效率。

S120、根据图像坐标和相机仿射关系，确定各待测特征在当前工位的平台坐标。

根据各个相机在当前工位上不同的检测点位得到的待测特征的图像坐标，以及调用预先进行标定的相机仿射关系，可以获得这些待测特征在当前工位平面上的坐标，也即平台坐标。可以立即的是，对于待测特征的图像坐标在获取时可以确定待测特征的一些特殊特征点，以这些特征点作为图像坐标的依据，转换为平台坐标后也是以这些特征点作为检测的依据。

S130、根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格。

根据前述各待测特征的平台坐标，对待测特征在待测物品表面上的合格性进行判断。通过不同待测特征的平台坐标，可以进行尺寸或者距离的计算，以确定这些待测特征在待测物品表面的位置是否符合生产要求。

例如，在丝印玻璃的质检场景中，对定位线和玻璃边的平台坐标进行识别，然后通过计算定位线和玻璃边之间的距离，从而根据生产要求判断这个距离是否可以通过合格校验。

在一种可选实施方式中，所述待测特征包括待测物品的边缘点特征和指标点特征；所述根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格，可以包括：根据指标点特征的指标平台坐标与边缘点特征的边缘平台坐标，确定指标点特征到待测物品边缘的距离；根据指标点特征到待测物品边缘的距离，确定待测特征是否合格。

其中，边缘点特征可以是待测物品表面外观的边缘上的点，例如顶点或存在特殊标记的点。在丝印玻璃的生产过程中，通过识别边缘点可以有效帮助确定玻璃的边缘线。那么识别顶点或者预先在玻璃边缘上标记的点均是可以的，当然并不限于这两种情况。指标点特征可以时丝印玻璃上的图案、文字、花纹或记号等外观特征的体现，因为丝印玻璃上的各种丝印的外观特征是有相应的生产指标的，如果丝印的外观特征有瑕疵，是无法作为良品进行销售的。

那么，边缘平台坐标可以是边缘点特征在当前工位平台上的物理坐标。同理，指标平台坐标可以是指标点特征在当前工位平台上的物理坐标。通过图像进行识别后，通过边缘平台坐标(数量不限)计算待测物品的边缘的位置，再通过指标平台坐标到边缘的距离，判断相应的待测特征是否合格。进一步的，所述指标点特征可以包括字唛点特征。在玻璃制品的质检场景中，所述指标点特征还可以包括玻璃边、油墨边、定位线等。

在一种可选实施方式中，所述根据指标点特征的指标平台坐标与边缘点特征的边缘平台坐标，确定指标点特征到待测物品边缘的距离，可以包括：根据各边缘点特征的边缘平台坐标，确定待测物品边缘在当前工位的拟合直线；根据拟合直线和指标平台坐标，确定指标点特征到待测物品边缘的距离。

通过至少两个边缘点对应得边缘平台坐标，拟合一条边缘直线或线段，直线拟合的方法可以采用相关技术中的拟合算法，此处不作赘述。通过计算指标点特征的指标平台坐标到该拟合直线的距离，可以跟该指标点特征

举例说明，例如，需要检测丝印玻璃上某个字唛的丝印位置是否符合良品标准，通过相机识别字唛的形状，找到该字唛的顶点，将这个顶点的坐标通过图像坐标到平台坐标的变换求取得到，并通过相机识别该块丝印玻璃的边缘上的点，从而拟合出边缘的直线，计算该顶点的平台坐标到这条拟合直线的距离，与检验指标中的标准距离做对比，从而判断是否符合良品的标准。

本申请实施例的技术方案，获取预先标定的不同相机在不同的检测点位与当前工位之间的相机仿射关系，在对待测物品进行检验的过程中，通过相机视觉识别待测物品上的待测特征的图像坐标，并根据相机仿射关系进一步确定这些待测特征在当前工位平台上的物理坐标，从而通过坐标变换的方式辅助进行待测物品的质量检验，提高了检验的准确性和检验效率。

实施例二

图2A为本申请实施例二提供的多工位丝印玻璃质检的示意图，本申请实施例是在前述各实施例的基础上提供的一种优选实施例，本申请实施例以矩形丝印玻璃制品的多工位质量检测为例进行说明。如图2所示，具体介绍如下：

如图2A所示，总的来说，在对丝印玻璃进行尺寸测量前，需要将每个工位上的多相机间在不同平台点位上进行坐标系关联。在对丝印玻璃上的丝印进行质量检测时，玻璃制品上料至工位1上，工位1控制产品在产品沿玻璃板的长边方向运动，不同的相机在多个检测点位上同时对产品短边上的所需测量项进行测量并计算相关结果。需要说明的是，本申请实施例中以工位1设置4台相机、工位2设置6台相机为例，可以理解的是，在实际生产中，相机的数量增多可以帮助提高检测的精度，如果不同的相机目标是不同的检测对象(待测特征)，那么则可以提高检测的效率。完成工位1测量后，再将产品移动至工位2上，工位2控制产品在产品的长边方向运动，多相机在多个平台点位上同时对产品长边上的所需测量项进行测量并计算相关结果。最后根据预先设定的产品的管控要求，判断该产品是否符合要求。

首先，进行各个相机在不同检测点位与当前工位之间相机仿射关系的确定。使用圆形特征点和二维码结合形式的棋盘格标定板(如图1B)，标定过程中需确保每个相机视野中都能拍摄到至少3个不共线的圆形特征点，且标定板在载物平台上不发生相对移动。

工位1在进行相机仿射关系标定时，将标定板平稳放置在载物平台上，首先控制载物平台运动至测量过程中需要运动到的第一点位(第一个检测点位，检测点位的设定可以根据产品特点和实际情况，由技术人员进行设置)，在该检测点位上计算出相机视野中所有识别到的圆形特征点的中心坐标(也即圆心图像坐标)，识别圆中的二维码信息对应的标定板物理坐标(也即圆心物理坐标)，根据圆心图像坐标P_j(u,v)和对应的圆心物理坐标Q_j(x,y)计算相机和标定板转换关系A_j，使P_jA_j＝Q_j。(j表示相机序列号，j＝1…4，由于工位1存在4个相机，所以相机的序列号为1至4。n≥3,表示需要至少识别3个圆坐标及圆中的二维码信息)即：

其中，

再依次完成所有检测点位P_i(i表示检测点位的序列号，i＝1,2,3...)上的关联。将工位1中的不同相机在所有检测点位进行标定的，那么，工位1的所有相机在各检测点位上与标定板之间的相机仿射关系的通用公式如下(j表示相机序列号，j＝1…4)：

同理，在进行工位2的相机仿射关系的标定时，操作步骤与工位1相同。那么，工位2的所有相机在各检测点位上与标定板之间的相机仿射关系的通用公式如下(i表示检测点位的序列号，i＝1,2,3...；j表示相机序列号，j＝5…10，由于工位2设置了6个相机，因此此处相机续列号是从5到10)：

经过预先对相机仿射关系进行了标定，后续进行玻璃制品的质检时可以直接调用上述通用公式，通用公式可以调用已经存储的库表中的坐标变换矩阵。

产品在工位1上首先被运动至第一个检测点位，对相机视野内的玻璃边、油墨边、定位线或者字唛点等待测特征进行识别，并确定相应的特征点的图像坐标P_jk(PX_jk,PY_jk)，其中，j表示相机的序列号，j＝1...4；k表示该点位上测量的点位特征的序列号(待测特征可能有多个)，k＝1,2,3…。

通过T1j(第一个检测点位标定的相机仿射关系)转换为标定板坐标系下坐标Q_jk(x_jk,y_jk)，其中，j表示相机的序列号，j＝1...4；k表示该点位上测量的点位特征的序列号，k＝1,2,3…。

再依次对工位1所有检测点位P_i上的各相机视野内的待测特征进行识别，并得出这些特征的顶点的图像坐标P1_ijk(PX1_ijk,PY1_ijk)(i表示检测点位的序列号，i＝1,2,3...；j表示相机的序列号，j＝1...4；k表示该点位上测量的待测特征的序列号，k＝1,2,3…)，并转换为相应点位上的工位平台坐标系下坐标Q1_ijk(x1_ijk,y1_ijk)(i表示检测点位的序列号，i＝1,2,3...；j表示相机的序列号，j＝1...4；k表示该检测点位上测量的待测特征的序列号，k＝1,2,3…)：

完成工位1所有的坐标转换后，使用点到线的距离为评价标准，对各待测特征进行判断。假设工位1上需要进行检测的特征坐标为Pp(px,py)、已拟合的线段的首尾坐标分别为Lp₁(Lx₁,Ly₁)，Lp₂(Lx₂,Ly₂)。则点到线段的距离为M1_i(i表示该产品测量的项的序列号，i＝1,2,3...)：

完成工位1计算后，待玻璃移动至工位2上，进行与工位1相同步骤，完成对工位2所有点位P_i上的产品特征点位测量P2_ijk(PX2_ijk,PY2_ijk)、转换Q2_ijk(x2_ijk,y2_ijk)，其中，i表示点位的序列号，i＝1,2,3...；j表示相机的序列号，j＝1...4；k表示该点位上测量的点位特征的序列号，k＝1,2,3…。

同理，假设工位2上需要进行检测的特征坐标为Pp₂(p2x,p2y)、已拟合的线段的首尾坐标分别为Lp2₁(Lx2₁,Ly2₁)，Lp2₂(Lx2₂,Ly2₂)。则点到线段的距离为M2_i(i表示该产品测量的项的序列号，i＝1,2,3...)。

最后，根据预先设定的产品管控要求的标准值为Si(i表示该产品测量的项的序列号，i＝1,2,3…)，正公差为Ui(i表示该产品测量的项的序列号，i＝1,2,3…)，负公差为为Di(i表示该产品测量的项的序列号，i＝1,2,3…)。记M1_i和M2_i的合集为M_i。同时满足以下判断条件则该待测特征合格，若任意一项判断条件不符，则该待测特征为不合格：

实施例三

图3为本申请实施例三提供的一种检测装置的结构示意图。如图3所示，该装置300包括：

图像坐标获取模块310，用于获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；

平台坐标确定模块320，用于根据图像坐标和相机仿射关系，确定各待测特征在当前工位的平台坐标；

待测特征检测模块330，用于根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格。

本申请实施例的技术方案，获取预先标定的不同相机在不同的检测点位与当前工位之间的相机仿射关系，在对待测物品进行检验的过程中，通过相机视觉识别待测物品上的待测特征的图像坐标，并根据相机仿射关系进一步确定这些待测特征在当前工位平台上的物理坐标，从而通过坐标变换的方式辅助进行待测物品的质量检验，提高了检验的准确性和检验效率。

在一种可选实施方式中，所述待测特征检测模块330可以包括：

距离确定单元，用于根据指标点特征的指标平台坐标与边缘点特征的边缘平台坐标，确定指标点特征到待测物品边缘的距离；

合格检验单元，用于根据指标点特征到待测物品边缘的距离，确定待测特征是否合格。

在一种可选实施方式中，所述指标点特征包括字唛点特征。

在一种可选实施方式中，所述距离确定单元可以包括：

直线拟合子单元，用于根据各边缘点特征的边缘平台坐标，确定待测物品边缘在当前工位的拟合直线；

距离确定子单元，用于根据拟合直线和指标平台坐标，确定指标点特征到待测物品边缘的距离。

在一种可选实施方式中，所述装置300还包括：

标定板图像获取模块，用于获取至少两台相机拍摄的放置于当前工位上的标定板在不同检测点位上的标定板图像；其中，标定板包括圆形棋盘格和二维码，二维码嵌于棋盘格的圆形特征点内；

圆心坐标确定模块，用于根据标定板图像，确定标定板上各圆形特征点的圆心图像坐标和二维码对应的圆心物理坐标；

仿射关系确定模块，用于根据圆心图像坐标和圆心物理坐标，确定不同相机和当前工位在不同检测点位上的相机仿射关系。

在一种可选实施方式中，所述仿射关系确定模块，可以包括：

坐标转换矩阵确定单元，用于根据各不同相机在各不同检测点位上确定的圆心图像坐标和圆心物理坐标，分别确定不同相机和当前工位之间的坐标转换矩阵；

相机仿射关系确定单元，用于将不同的坐标转换矩阵保存为相机仿射关系。

在一种可选实施方式中，所述标定板图像中至少包括三个不共线的圆形特征点。

本申请实施例所提供的检测装置可执行本申请任意实施例所提供的检测方法，具备执行各检测方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本申请的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如检测方法。

在一些实施例中，检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；

根据所述图像坐标和所述相机仿射关系，确定各所述待测特征在所述当前工位的平台坐标；

根据各所述待测特征的平台坐标，确定所述待测特征是否合格。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测特征包括所述待测物品的边缘点特征和指标点特征；所述根据各所述待测特征的平台坐标，确定所述待测特征是否合格，包括：

根据所述指标点特征的指标平台坐标与所述边缘点特征的边缘平台坐标，确定所述指标点特征到所述待测物品边缘的距离；

根据所述指标点特征到所述待测物品边缘的距离，确定所述待测特征是否合格。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指标点特征包括字唛点特征。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述指标点特征的指标平台坐标与所述边缘点特征的边缘平台坐标，确定所述指标点特征到所述待测物品边缘的距离，包括：

根据各边缘点特征的边缘平台坐标，确定所述待测物品边缘在所述当前工位的拟合直线；

根据所述拟合直线和所述指标平台坐标，确定所述指标点特征到所述待测物品边缘的距离。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系，由以下方法确定：

获取至少两台相机拍摄的放置于所述当前工位上的标定板在不同检测点位上的标定板图像；其中，所述标定板包括圆形棋盘格和二维码，所述二维码嵌于所述棋盘格的圆形特征点内；

根据所述标定板图像，确定所述标定板上各圆形特征点的圆心图像坐标和所述二维码对应的圆心物理坐标；

根据所述圆心图像坐标和所述圆心物理坐标，确定不同相机和所述当前工位在不同检测点位上的相机仿射关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆心图像坐标和所述圆心物理坐标，确定不同相机和所述当前工位在不同检测点位上的相机仿射关系，包括：

根据各不同相机在各不同检测点位上确定的所述圆心图像坐标和圆心物理坐标，分别确定不同相机和所述当前工位之间的坐标转换矩阵；

将不同的坐标转换矩阵保存为所述相机仿射关系。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定板图像中至少包括三个不共线的所述圆形特征点。

8.一种检测装置，其特征在于，包括：

图像坐标获取模块，用于获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；

平台坐标确定模块，用于根据所述图像坐标和所述相机仿射关系，确定各所述待测特征在所述当前工位的平台坐标；

待测特征检测模块，用于根据各所述待测特征的平台坐标，确定所述待测特征是否合格。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的检测方法。