CN116443007A - 车辆的漂移控制方法及装置和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种车辆的漂移控制方法及装置和车辆，方法包括：获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率；在车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动；在至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若车辆的挡位及车辆的车速满足第二预设控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位，本发明为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆的漂移控制方法及装置和车辆。
背景技术
随着时代的进步以及车辆的发展，车辆不再局限于代步功能，越来越多的驾驶员追求车辆个性化例如车辆漂移。
在相关技术中，车辆搭载ESC(Electronic Stability Program Controller，车辆电子稳定系统)用于控制车辆行驶稳定性，当ESC正常工作时，抑制车辆车轮产生滑移或者抱死，导致搭载ESC的车辆难以完成漂移等特技动作。
然而，驾车漂移需要驾驶员具有专业的漂移技能，普通驾驶员未经过专业培训，缺乏漂移的专业技能，在控制车辆漂移时难以维持车辆稳定性，且车辆辅助驾驶系统没有针对车辆漂移的控制技术，因此，无法协助驾驶员完成倒车漂移特技，导致普通驾驶员难以执行漂移动作。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的漂移控制方法，该方法为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
为此，本发明的第二个目的在于提出一种车辆的漂移控制装置。
为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种车辆的漂移控制方法，所述车辆的漂移控制方法包括：获取所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率；在所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动；在至少一个所述后车轮和/或至少一个所述后桥半轴制动后，若所述车辆的挡位及所述车辆的车速满足第二预设控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位，并辅助所述车辆执行预设漂移动作。
根据本发明实施例的车辆的漂移控制方法，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
在一些实施例中，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动之前，还包括：发出所述车辆的倒车漂移功能激活指令。
在一些实施例中，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位之前，还包括：控制所述车辆停止输出扭矩。
在一些实施例中，所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件，包括：所述车辆的挡位处于第二预设挡位、所述车辆的车速在第一预设车速范围且所述方向盘转角变化率超过第一预设变化率阈值。
在一些实施例中，所述车辆的挡位及所述车辆的车速满足第二预设控制条件，包括：车辆的挡位处于所述第二预设挡位且所述车辆的车速在第二预设车速范围。
在一些实施例中，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位之后，还包括：获取所述车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角；根据所述车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及所述方向盘转角确定所述车辆的车身姿态。
在一些实施例中，确定所述车辆的车身姿态的过程中，还包括：当所述方向盘转角小于预设转角阈值且所述车辆的横摆角速度的变化率小于第二预设变化率阈值时，控制所述车辆从所述第一预设挡位切换至第三预设挡位。
在一些实施例中，当所述车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及所述方向盘转角中的任意一个不满足第三预设控制条件时，控制与所述方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴停止制动，并控制所述车辆的挡位维持在所述第一预设挡位，直至所述车辆停止运行时，将所述车辆的挡位切换至第四预设挡位。
为了达到上述目的，本发明的第二方面的实施例提出了一种车辆的漂移控制装置，所述车辆的漂移控制装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率；第一控制模块，用于在所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动；第二控制模块，用于在至少一个所述后车轮和/或至少一个所述后桥半轴制动后，若所述车辆的挡位及所述车辆的车速满足第二预设控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位。
根据本发明实施例的车辆的漂移控制装置，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
为了达到上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种车辆，所述车辆包括：如上述实施例所述的车辆的漂移控制装置。
根据本发明实施例的车辆，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆的漂移控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的车辆漂移的预设漂移动作的示意图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆的漂移控制方法的流程图；
图4是根据本发明一个实施例的车辆的漂移控制装置的框图；
图5是根据本发明一个实施例的车辆的框图。
附图标记：车辆的漂移控制装置2；获取模块21；第一控制模块22；第二控制模块23；车辆3。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
车辆搭载整车控制器或其余动力域控制器及ESC，或其余制动车辆稳定控制系统，其中，VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)用于控制车辆挡位，ESC主控辅助驾驶员完成倒车漂移功能，该功能主要为驾驶员提供漂移辅助，ESC适时制动与方向盘转角方向对应的后车轮和/或后桥半轴，以降低车辆进入漂移的门限，同时VCU自动控制车辆换挡，降低驾驶员操作强度，使得驾驶员漂移控制体验更好。
基于上述控制器，下面结合图1-图3对本发明实施例的车辆的漂移控制方法进行举例说明。
如图1所示，本发明实施例的车辆的漂移控制方法至少包括步骤S1-步骤S3。
步骤S1，获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率。
其中，车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率可以在一定程度上表示车辆的运行状态，车辆的运行状态不同，其对应的挡位信息、车辆车速及方向盘转角变化率不同，当车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足预设条件时，认为车辆的倒车漂移功能激活。
在实施例中，通过实时监控车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，便于根据上述信息判断ESC是否激活控制车辆倒车漂移功能。
步骤S2，在车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动。
其中，第一预设控制条件为车辆满足倒车漂移的运行条件，在车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，认为车辆的倒车漂移功能被激活，并在倒车漂移功能激活后，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动。
在实施例中，获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率后，判断车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率是否满足第一预设控制条件，在车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，认为车辆满足倒车漂移的运行要求，确定车辆的倒车漂移功能激活，则ESC发出倒车漂移功能激活指令标志位给VCU，VCU接收到倒车漂移功能激活指令标志位后，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮制动和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移的门限，以为驾驶员提供倒车漂移辅助。可以理解的是，通过控制至少一个后车轮制动，即可以控制一个后车轮制动也可以控制两个后车轮均制动，使得车辆更容易进入漂移状态，控制至少一个后桥半轴制动，即可以控制一个后桥半轴制动也可以控制后桥制动，通过控制至少一个后桥半轴制动可以使车辆进入漂移状态后，对车辆的车身姿态进行控制。
若车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率中任意一个不满足第一预设控制条件时，认为车辆不满足倒车漂移功能的运行要求，则控制车辆保持当前运行情况，以保证驾驶安全性。
步骤S3，在至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若车辆的挡位及车辆的车速满足第二预设控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位。
其中，第二预设控制条件为车辆进行自动换挡的控制条件，在车辆的挡位及车辆的车速满足第二预设控制条件时，认为车辆VCU能够自动控制换挡，简化驾驶员操作步骤。
在实施例中，确定倒车漂移功能激活，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，判断车辆的挡位及车辆的车速是否满足第二预设控制条件，在车辆的挡位及车辆的车速满足第二预设控制条件时，认为车辆VCU满足自动换挡的运行要求，则VCU控制车辆的挡位切换至第一预设挡位例如切换至N挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，简化驾驶员操作步骤。
可以理解的是，在车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第二预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动及挡位切换至N挡后，驾驶员将控制车辆开始掉头漂移，车辆至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动及挡位切换可以简化驾驶员操作步骤，降低车辆进入漂移的难度，为驾驶员提供漂移辅助，使得驾驶员可将更多的精力集中在控制方向，从而保留驾驶乐趣的同时，符合驾驶员的实际需求。
若车辆的挡位及车辆的车速中任意一个不满足第二预设控制条件时，认为车辆不满足自动换挡的运行要求，则控制车辆保持当前运行情况，以保证驾驶安全性。
根据本发明实施例的车辆的漂移控制方法，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
在一些实施例中，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动之前，发出车辆的倒车漂移功能激活指令。
在实施例中，在车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，认为车辆的倒车漂移功能激活，此时，ESC发出倒车漂移功能激活指令标志位给VCU，VCU根据该指令控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，以降低车辆进入倒车漂移的门限。
可以理解的是，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动时，当方向盘向左转动时，控制左侧至少一个车轮制动和/或左侧后桥半轴制动，当方向盘向右转动时，控制右侧至少一个车轮制动和/或右侧后桥半轴制动，在倒车漂移功能被激活后，ESC在该时刻制动至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴，降低车辆进入漂移的门限，以为驾驶员提供倒车漂移辅助，同时在ESC控制至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动时，仍需要维持防抱死功能，防止车辆失稳，提高驾驶员正常驾驶过程的安全性。
在一些实施例中，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位之前，控制车辆停止输出扭矩。
在实施例中，VCU控制车辆的挡位切换至第一预设挡位即N挡之前，控制车辆停止输出扭矩，便于将当前挡位切换至第一预设挡位。
在一些实施例中，车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，车辆的挡位处于第二预设挡位、车辆的车速在第一预设车速范围且方向盘转角变化率超过第一预设变化率阈值。
在实施例中，判断车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率是否满足第一预设控制条件时，第一预设控制条件设置为：车辆的挡位处于第二预设挡位即R挡、车辆的车速在第一预设车速范围例如在10-60KPH内，且方向盘转角变化率超过第一预设变化率阈值，其中，第一预设变化率阈值为设定值，由于不同车辆的特性不同，该设定值依据标定确认，需要注意的是，该设定值可以是方向盘转角变化率，例如0.72°/100ms；也可以是某一特定值，例如90°或180°等。
在一些实施例中，车辆的挡位及车辆的车速满足第二预设控制条件时，车辆的挡位处于第二预设挡位且车辆的车速在第二预设车速范围。
在实施例中，判断车辆的挡位及车辆的车速是否满足第二预设控制条件时，第二预设控制条件设置为：车辆的挡位处于第二预设挡位即R挡，且车辆的车速在第二预设车速范围例如在20-60KPH内，且VCU接收到ESC发出的倒车漂移功能激活指令。
若车辆的车速不满足第二预设车速范围例如车辆车速在10-20KPH内时，认为车辆的车速过低，不满足自动换挡的运行要求，则控制车辆保持当前运行情况，不进行换挡，也不控制车辆进行漂移。
在一些实施例中，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位之后，获取车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角；根据车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角确定车辆的车身姿态。
在实施例中，VCU控制车辆的挡位切换至第一预设挡位即N挡后，ESC持续监控车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角，根据车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角确定车辆的车身姿态，以根据不同的车辆的车身姿态，实时对车辆的后车轮和/或后桥半轴以及车辆的挡位进行相应的控制。
在一些实施例中，确定车辆的车身姿态的过程中，当方向盘转角小于预设转角阈值且车辆的横摆角速度的变化率小于第二预设变化率阈值时，控制车辆从第一预设挡位切换至第三预设挡位。
在实施例中，获取车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角后，判断方向盘转角与预设转角阈值之间的大小关系，且判断车辆的横摆角速度的变化率与第二预设变化率阈值之间的大小关系，当方向盘转角小于预设转角阈值例如为10°，认为方向盘转角回正，且车辆的横摆角速度的变化率小于第二预设变化率阈值例如为2°/s时，认为车辆的滑移率降低至门限值，即车辆完成漂移动作，则ESC退出控制车辆的倒车漂移功能，ESC发出倒车漂移功能退出标志位给VCU，VCU接收到倒车漂移功能退出标志位后，控制车辆从第一预设挡位即N挡切换至第三预设挡位即D挡，结束车辆漂移动作，其中，第二预设变化率阈值为设定值，由于不同车辆的特性不同，该设定值依据标定确认。
举例而言，如图2所示，为本发明一个实施例的车辆漂移的预设漂移动作的示意图。以Z轴为参考，车辆的起始角度为0°，在车辆的挡位处于第二预设挡位、车辆的车速在第一预设车速范围内，且方向盘转角变化率超过第一预设变化率阈值时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，例如控制右侧至少一个车轮制动和/或右侧后桥半轴制动，以对车辆的车身姿态进行控制；在右侧至少一个车轮制动和/或右侧后桥半轴制动后，若车辆的挡位处于第二预设挡位且车辆的车速在第二预设车速范围，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位，车辆开始倒车漂移，车辆的角度从0°开始增大，ESC持续监控车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角，当方向盘转角小于预设转角阈值且车辆的横摆角速度的变化率小于第二预设变化率阈值，方向盘转角回正且车辆的滑移率降低至门限值，此时车辆的角度增大至170°-190°，车辆完成预设漂移动作，控制车辆从第一预设挡位切换至第三预设挡位，完成预设漂移动作后，车辆的车速相比较漂移前的初始速度，降低了5到10KPH。
在一些实施例中，当车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角中的任意一个不满足第三控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴停止制动，并控制车辆的挡位维持在第一预设挡位，直至车辆停止运行时，将车辆的挡位切换至第四预设档位。
在实施例中，获取车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角后，当车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角中的任意一个不满足第三控制条件，即车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角中的任意一个与预设值偏差较大，例如车辆的横摆角速度超差，横向加速度信息超差，ESP主动结束控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，同时发送倒车漂移功能异常结束标志位给VCU，VCU接收到倒车漂移功能异常结束标志位后，控制车辆的挡位维持在第一预设挡位即为N挡，直至车辆停止运行后，控制车辆的挡位切换至第四预设挡位即P挡。
下面参考图3对本发明实施例的车辆的漂移控制方法进行举例说明。
如图3所示，本发明实施例的车辆的漂移控制方法至少包括步骤S11-S27。
步骤S11，获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率。
步骤S12，判断车辆的挡位是否处于第二预设挡位，若是，执行步骤S14；若否，执行步骤S13。
步骤S13，控制车辆保持当前运行情况。
步骤S14，判断车辆的车速是否在第一预设车速范围，若是，执行步骤S15；若否，执行步骤S12。
步骤S15，判断方向盘转角变化率是否超过第一预设变化率阈值，若是，执行步骤S16；若否，执行步骤S12。
步骤S16，确定车辆的倒车漂移功能激活，ESC发出车辆的倒车漂移功能激活指令给VCU。
步骤S17，VCU接收到倒车漂移功能激活指令标志位后，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动。
步骤S18，判断车辆的挡位是否处于第二预设挡位，若是，执行步骤S20；若否，执行步骤S19。
步骤S19，控制车辆保持当前运行情况。
步骤S20，判断车辆的车速是否在第二预设车速范围，若是，执行步骤S21；若否，执行步骤S18。
步骤S21，控制车辆停止输出扭矩。
步骤S22，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位。
步骤S23，获取车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角。
步骤S24，判断方向盘转角是否小于预设转角阈值，若是，执行步骤S26；若否，执行步骤S25。
步骤S25，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴停止制动，并控制车辆的挡位维持在第一预设挡位，直至车辆停止运行时，将车辆的挡位切换至第四预设档位。
步骤S26，判断车辆的横摆角度变化率是否小于第二预设变化率阈值，若是，执行步骤S27；若否，执行步骤S24。
步骤S27，控制车辆从第一预设挡位切换至第三预设挡位。
根据本发明实施例的车辆的漂移控制方法，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
下面结合图4对本发明实施例的车辆的漂移控制装置2进行举例说明。
如图4所示，本发明实施例的车辆的漂移控制装置2包括：获取模块21、第一控制模块22和第二控制模块23，其中，
获取模块21用于获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率；第一控制模块22用于在车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动；第二控制模块23用于在至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若车辆的挡位及车辆的车速满足第二预设控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位。
根据本发明实施例的车辆的漂移控制装置2，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
在一些实施例中，第一控制模块22具体用于：发出车辆的倒车漂移功能激活指令。
在一些实施例中，第二控制模块23具体用于：控制车辆停止输出扭矩。
在一些实施例中，第一控制模块22具体用于：控制车辆的挡位处于第二预设挡位、车辆的车速在第一预设车速范围且方向盘转角变化率超过第一预设变化率阈值。
在一些实施例中，第二控制模块23具体用于：控制车辆的挡位处于第二预设挡位且车辆的车速在第二预设车速范围。
在一些实施例中，第二控制模块23具体用于：获取车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角；根据车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角确定车辆的车身姿态。
在一些实施例中，第二控制模块23具体用于：当方向盘转角小于预设转角阈值且车辆的横摆角速度的变化率小于第二预设变化率阈值时，控制车辆从第一预设挡位切换至第三预设挡位。
在一些实施例中，第二控制模块23具体用于：当车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角中的任意一个不满足第三控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位，直至车辆停止运行。
根据本发明实施例的车辆的漂移控制装置2，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
下面结合图5对本发明实施例的车辆3进行举例说明。
如图5所示，本发明实施例的车辆3包括如上述实施例的车辆的漂移控制装置2。
根据本发明实施例的车辆3，通过获取车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率，基于车辆搭载的整车控制器及车辆电子稳定系统，对上述信息进行分析处理，在上述信息满足第一预设控制条件时，通过车身电子稳定系统控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动，降低车辆进入漂移控制的门限，在控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动后，若上述信息满足第二预设控制条件，通过整车控制器控制车辆从当前挡位切换至第一预设挡位，以实现车辆的自动换挡，并在换挡完成后，辅助车辆执行预设漂移动作，从而为驾驶员提供漂移辅助的基础上，降低普通驾驶员的漂移操作难度。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种车辆的漂移控制方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率；
在所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动；
在至少一个所述后车轮和/或至少一个所述后桥半轴制动后，若所述车辆的挡位及所述车辆的车速满足第二预设控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位。
2.根据权利要求1所述的车辆的漂移控制方法，其特征在于，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动之前，还包括：
发出所述车辆的倒车漂移功能激活指令。
3.根据权利要求1所述的车辆的漂移控制方法，其特征在于，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位之前，还包括：
控制所述车辆停止输出扭矩。
4.根据权利要求1所述的车辆的漂移控制方法，其特征在于，所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件，包括：
所述车辆的挡位处于第二预设挡位、所述车辆的车速在第一预设车速范围且所述方向盘转角变化率超过第一预设变化率阈值。
5.根据权利要求4所述的车辆的漂移控制方法，其特征在于，所述车辆的挡位及所述车辆的车速满足第二预设控制条件，包括：
车辆的挡位处于所述第二预设挡位且所述车辆的车速在第二预设车速范围。
6.根据权利要求1所述的车辆的漂移控制方法，其特征在于，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位之后，还包括：
获取所述车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及方向盘转角；
根据所述车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及所述方向盘转角确定所述车辆的车身姿态。
7.根据权利要求6所述的车辆的漂移控制方法，其特征在于，确定所述车辆的车身姿态的过程中，还包括：
当所述方向盘转角小于预设转角阈值且所述车辆的横摆角速度的变化率小于第二预设变化率阈值时，控制所述车辆从所述第一预设挡位切换至第三预设挡位。
8.根据权利要求6所述的车辆的漂移控制方法，其特征在于，还包括：
当所述车辆的横摆角速度、横向加速度信息、车轮轮速信号及所述方向盘转角中的任意一个不满足第三预设控制条件时，控制与所述方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴停止制动，并控制所述车辆的挡位维持在所述第一预设挡位，直至所述车辆停止运行时，将所述车辆的挡位切换至第四预设挡位。
9.一种车辆的漂移控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率；
第一控制模块，用于在所述车辆的挡位、车辆的车速及方向盘转角变化率满足第一预设控制条件时，控制与方向盘转角方向对应的至少一个后车轮和/或至少一个后桥半轴制动；
第二控制模块，用于在至少一个所述后车轮和/或至少一个所述后桥半轴制动后，若所述车辆的挡位及所述车辆的车速满足第二预设控制条件时，控制车辆的挡位切换至第一预设挡位。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的车辆的漂移控制装置。
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|---|---|---|---|
| CN202310478060.3A CN116443007A (zh) | 2023-04-28 | 2023-04-28 | 车辆的漂移控制方法及装置和车辆 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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Cited By (3)
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| CN116985813A (zh) * | 2023-08-31 | 2023-11-03 | 小米汽车科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 |
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2023
- 2023-04-28 CN CN202310478060.3A patent/CN116443007A/zh active Pending
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