CN116409336A - 基于经验路段的自动驾驶速度规划方法、装置、介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法、装置、介质及设备，属于自动驾驶技术领域。主要包括，对的当前路段进行定位识别得到当前路段定位识别信息；从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划；以及根据自动驾驶车辆在当前路段行驶的当前行驶速度，以及当前路段定位识别信息对历史行驶速度记录库进行迭代更新。本申请能够节约速度规划时的运算资源，提高系统反应相应，提高速度规划效率。

Description

基于经验路段的自动驾驶速度规划方法、装置、介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法、装置、介质及设备。

背景技术

自动驾驶技术日趋成熟，越来越受到市场的普遍关注，因而也对自动驾驶技术提出了新的更高的要求。速度规划作为自动驾驶技术的关键技术也面临着不断进行改进和提高的要求。现有技术，例如定速巡航或者自适应巡航在进行速度规划时，只能通过感知信息进行规划并需要人工通过拨杆或者按钮进行起始速度的设定，规划效率较低。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本申请主要提供一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法、装置、介质及设备，通过将地面侧边线以及道路边线进行裁剪，增大路径规划时可用泊车空间，提高路径规划成功率，减少泊车所需空间，提高泊车效率。

为了实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：提供一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法，其包括：

对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；根据当前路段定位识别信息，从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划；以及根据自动驾驶车辆在当前路段行驶的当前行驶速度，以及当前路段定位识别信息对历史行驶速度记录库进行迭代更新。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种基于经验路段的自动驾驶速度规划提示方法，其包括：

对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；根据当前路段定位识别信息，从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划；以及对速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种基于经验路段的自动驾驶速度规划装置，其包括：

定位识别模块，用于对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；查询模块，用于根据当前路段定位识别信息，从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；速度规划模块，用于若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划；以及迭代更新模块，用于根据自动驾驶车辆在当前路段行驶的当前行驶速度，以及当前路段定位识别信息对历史行驶速度记录库进行迭代更新。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法。

本申请的技术方案可以达到的有益效果是：一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法、装置、介质及设备。本申请通过利用预先建立的历史行驶速度的记录库，在当前行驶路段与历史行驶路段相同时直接根据历史行驶记录进行速度规划，能够节约速度规划时的运算资源，提高系统反应相应，提高速度规划效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法的一个具体实施方式的流程示意图；

图2是本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划提示方法的一个具体实施方式的流程示意图；

图3是本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划装置的一个具体实施方式的示意图；

图4是本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划提示装置的一个具体实施方式的示意图；

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

现有自动驾驶车辆进行速度规划，包括定速巡航模式和跟车模式两种模式。需要根据感知到的信息对速度进行规划，并需要通过拨杆或者按钮进行初始速度的设定。利用感知信息所需要的计算以及人工操作引起的延迟使得速度规划的效率比较低。

本申请提供了的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法、装置、介质及设备，能够在当前行驶路段与历史行驶路段相同时直接根据历史行驶记录进行速度规划。

下面以具体地实施例结合附图对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1示出了本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法的一个具体实施方式

在图1示出的本申请基于经验路段的自动驾驶速度规划方法的具体实施方式中，包括过程S101，对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；过程S102，根据当前路段定位识别信息，从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；过程S103，若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划；以及过程S104，根据自动驾驶车辆在当前路段行驶的当前行驶速度，以及当前路段定位识别信息对历史行驶速度记录库进行迭代更新。

本申请通过利用预先建立的历史行驶速度的记录库，在当前行驶路段与历史行驶路段相同时直接根据历史行驶记录进行速度规划，能够节约速度规划时的运算资源，提高系统反应相应，提高速度规划效率。

过程S101表示的对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别得到当前路段定位识别信息，能够利于根据当前路段的定位识别信息的过程，从预先建立的的历史行驶速度记录中查询当前路段的历史行驶速度。

在本申请的可选具体实施例中，利用自动驾驶车辆自身的导航地图或者高精地图对其所在的当前路段进行定位识别。通常通过地图就可以获得本车辆所在的位置和路段信息。

在本申请的可选具体实施例中，利用自动驾驶车辆自身配置的感知设备对其所在的当前路段进行识别定位。在车辆行驶的过程中不排除车上电子设备通信差，不能利用地图进行定位识别的情况，这事就需要采用本车配置的感知设备获取当前环境信息，据此对当前路段进行识别。

在本申请的可选具体实施例中，利用自动驾驶车辆自身的导航地图或者高精地图以及自身配置的感知设备，对当前路段进行定位识别。利用地图定位和感知信息作为相互的补充，使得对当前路段的识别更为准确。

具体的，上述自动驾驶车辆自身配置的感知设备包括AVM(环视鱼眼摄像头)、USS(超声波雷达)等设备。

过程S102表示的根据当前路段定位识别信息从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录的过程，能够便于根据当前路段历史行驶速度得到在当前路段行驶时进行速度规划的当前规划策略。

在本申请的可选具体实施例中，本申请的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法还包括，在自动驾驶车辆行驶的过程中，对自动驾驶车辆所行驶的行驶路段进行定位识别得到行驶路段定位识别信息，以及对行驶路段定位识别信息与相应行驶速度进行一一对应储存得到上述历史行驶速度记录库，能够为自动驾驶车辆在相同路段多次行驶时，利用历史行驶速度进行初始规划速度设置提供基础。

在本申请的可选具体实例中，对自动驾驶车辆经过的所有路段进行识别，并与相应行驶车速一一对应，利用车辆控制器进行下电保存。

在本申请的可选具体实例中，当自动驾驶车辆在经常行驶的路段上行驶时，才进行上述定位识别过程以及储存得到历史行驶速度记录库的过程。对不经常行驶的路段建立历史行驶速度库，使用率低，并且会耗费系统资源和内存空间，因此综合考虑只对经常行驶的路径建立历史行驶速度记录库以节约内存，并且节约系统资源。

在本申请的可选具体实施例中，上述对自动驾驶车辆所行驶的行驶路段进行定位识别得到行驶路段定位识别信息的过程包括，根据自动驾驶车辆的行驶速度的变化，对自动驾驶车辆行驶经过的道路进行划分得到相应行驶路段。

具体的，自动驾驶车辆在行驶过程中不可能一直保持低速或者高速的行驶状态。例如，自动驾驶车辆在的一次行程开始的时候，需要在辅道上保持低速行驶，中间的时候保持高速行驶，路过学校、路口或者红绿灯需要减速行驶，之后继续高速行驶，临近终点又将速度降低保持低速行驶一端时间。据此，就可以把这次形成分为五个路段。

在本申请的可选具体实施例中，利用查表法，从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录的过程。

过程S103表示的若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划过程，能够根据当前路段相应的历史行驶速度记录进行速度规划，能够减少速度规划时的运算量，提高系统相应，提高速度规划的效率。

在本申请的可选具体实施例中，上述根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略的过程包括，将自动驾驶车辆在当前路段的规划速度直接初始化为当前路段历史行驶速度。具体的，若当前路段无障碍物并无其他环境的变化，只需直接将规划速度初始化为该路段的历史行驶速度就可进行速度规划，能够大大降低系统运算量，提高系统相应，提高规划效率。

在本申请的可选具体实施例中，上述根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略的过程包括，将自动驾驶车辆在当前路段的初始规划速度设置为当前路段历史行驶速度；并根据自动驾驶车辆感知到的感知信息以及初始规划速度得到当前规划策略；感知信息包括，自动驾驶车辆的前方可行驶空间，自动驾驶车辆的其他相关车辆行驶速度，当前路段的路段坡度以及当前路段的最大限速四者中的至少一者。具体的，首先将初始化规划速度设置为历史行驶速度，避免需要人工拨杆或者按钮进行初始规划速度的设置或者开始就要进行感知和相应规划速度计算。之后再根据车辆感知到的即时的行驶环境感知信息进行进一步调整规划，这样就能够既提高规划效率，又保证行驶的安全合规。

在本申请的一个可选具体实例中，根据自动驾驶车辆前方可行驶空间确定其加速度，上述前方可行驶空间，即车辆在车道前方的自由行驶空间(free space)很大程度上决定了车辆的加速上限。

在本申请的一个可选具体实例中，将自动驾驶车辆前方的第一个车辆的行驶速度，确定其规划速度，为了确保行驶安全，必须要保证本车与前车的安全距离，因此将前方第一个车辆的行驶速度，确定为规划速度。

在本申请的一个可选具体实例中，根据自动驾驶车辆相邻车道的车辆速度，确定是否对自动驾驶车辆进行变道加速。在人工驾驶的场景中，如果相邻车道的车速明显比本车道快，则往往会寻求变道加速。因此模拟人的决策过程对旁边车道的车速进行关注，做出是否进行变道加速的决定。

在本申请的一个可选具体实例中，将当前路段的最大限速，确定为自动驾驶车辆的规划速度，为了确保安全并符合相关交通规定，必须确保车辆行驶速度不能超过当前路段的最大限速，因此将当前路段的最大限速作为车辆的规划速度。

在本申请的一个可选具体实例中，根据当前路段的坡度，对自动驾驶车辆的规划速度进行调整，能够避免上坡路段按照较大的速度行驶导致的油耗过高和相关部件的过度损耗。图2示出了本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法的一个具体实施例。

在本申请的一个可选具体实施例中，若历史路段行驶速度记录库中不存在当前路段历史行驶速度的记录，则直接根据自动驾驶车辆感知到的感知信息得到当前规划策略，并根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划。所述感知信息包括，所述自动驾驶车辆的前方可行驶空间，所述自动驾驶车辆的其他相关车辆行驶速度，所述当前路段的路段坡度以及所述当前路段的最大限速四者中的至少一者。

过程S104表示的根据自动驾驶车辆在当前路段行驶的当前行驶速度，以及当前路段定位识别信息对历史行驶速度记录库进行迭代更新，能够便于根据最新的历史行驶速度记录库进行速度规划。

具体的，如果一个路段的路况与之前相比发生了变化，例如新增了限速或者新增了红绿灯，则需要对该路段的历史速度记录进行迭代更新，以便于根据最新的速度记录进行速度规划，得到更加合适的速度规划策略。

图2示出了本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划提示方法的一个具体实施方式。

在图2示出的具体实施方式中，本申请的基于经验路段的自动驾驶速度规划提示方法包括过程S201，对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；过程S202，根据当前路段定位识别信息，从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；过程S203，若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划；以及过程S204对速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示。

过程S204表示的对速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示的过程，能够便于驾驶员对于车辆速度的变化做好心理准备。

现有技术的自动驾驶车辆，只能对车辆当前的行驶速度以及规划得到的规划速度进行显示。车辆上的司机和驾驶员对于车辆行驶状态的变化不能及时地做好心理准备。而在实际人工驾驶场景中，驾驶员通过加减油门的方式进行车辆行驶状态的调整，有很好的心理预期。本申请通过将车辆需要进行的行驶状态进行显示进而对驾驶员进行提示，模拟人工驾驶对车辆行驶状态的感知，的帮助驾驶员及时对车辆的行驶状态的变化做好心理准备，从而提高自动驾驶车辆行驶过程中驾驶员的乘坐体验。

在本申请的可选具体实施例中，上述根据当前规划策略得到自动驾驶车辆需要进行的行驶状态，并对自动驾驶车辆需要进行的行驶状态进行可视化显示进而对驾驶员进行相应提示的过程包括，对自动驾驶车辆的加速运动状态，减速运动状态，以及匀速运动状态进行区别显示。

可选的，以进度条的形式而非以数字的形式对自动驾驶车辆的当前行驶速度进行显示，并且当自动驾驶车辆需要加速行驶的时候进度条以红色的方式显示，当自动驾驶车辆需要减速行驶的时候进度条以黄色的方式显示，当自动驾驶需要匀速行驶的时候进度条以绿色的方式进行显示，这样只要驾驶员看到进度条相应颜色提示的就能够知道车辆即将行驶的状态，从而即时做好心理准备，提高驾驶员的乘坐体验。

优选的，当自动驾驶车辆需要加速行驶的加速度或者需要减速运动的减速度超过预设的加速度阈值时，以速度进度条颜色闪烁的方式对驾驶员做出报警提示，或者，也可以以语音播报的方式对驾驶员进行报警提示。

在本申请的可选具体实施例中，上述对速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示的过程包括，

对所述自动驾驶车辆的实际行驶速度与根据所述当前规划策略得到的当前规划速度进行比较，若所述当前规划速度减去所述实际行驶速度得到的第一速度差小于预设的第一速度相差阈值，则对驾驶员进行第一可视化报警提示；以及对所述自动驾驶车辆的实际行驶速度与根据当前的所述感知信息计算得到的当前车道最小可行驶速度进行比较，若所述实际行驶速度减去所述当前车道最小可行驶速度得到的第二速度差小于预设的第二速度差阈值，则对驾驶员进行第二可视化报警提示。

如果自动驾驶车辆当前行驶的速度接近当前规划速度，或者接近最小可行驶速度，意味着车辆将由一种行驶状态进入另外一种行驶状态，例如由加速行驶状态转为匀速行驶状态，由减速行驶状态转为匀速行驶状态，或者由减速行驶状态转为加速行驶状态，此时进行相应提示能够是驾驶员对车辆下个行驶状态有正确的心理预期，提高乘坐体验。

可选的，若第一速度差小于预设的第一速度相差阈值，则以速度进度条红绿闪烁的方式对驾驶员进行可视化提示，也可以语音播报的方式对驾驶员进行可视化提示。

可选的，若第二速度差小于预设的第二速度相差阈值，则以速度进度条黄绿闪烁的方式对驾驶员进行可视化提示，也可以语音播报的方式对驾驶员进行可视化提示。

图3示出了本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划装置的一个具体实施方式

在图3示出的本申请基于经验路段的自动驾驶速度规划装置的具体实施方式中，包括定位识别模块301，用于对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别得到当前路段定位识别信息；查询模块302，用于根据当前路段定位识别信息从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；速度规划模块303，用于若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划，以及迭代更新模块304，用于根据自动驾驶车辆在当前路段行驶的当前行驶速度，以及当前路段定位识别信息对历史行驶速度记录库进行迭代更新。

本申请装置通过利用预先建立的历史行驶速度的记录库，在当前行驶路段与历史行驶路段相同时直接根据历史行驶记录进行速度规划，能够节约速度规划时的运算资源，提高系统反应相应，提高速度规划效率。

用于对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别得到当前路段定位识别信息的定位识别模块301，能够利于根据当前路段的定位识别信息的过程，从预先建立的的历史行驶速度记录中查询当前路段的历史行驶速度。

用于根据当前路段定位识别信息从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录的查询模块302，能够便于根据当前路段历史行驶速度得到在当前路段行驶时进行速度规划的当前规划策略。

用于若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划的速度规划模块303，能够根据当前路段相应的历史行驶速度记录进行速度规划，能够减少速度规划时的运算量，提高系统相应，提高速度规划的效率。

用于根据自动驾驶车辆在当前路段行驶的当前行驶速度，以及当前路段定位识别信息对历史行驶速度记录库进行迭代更新的迭代更新模块，能够便于根据最新的历史行驶速度记录库进行速度规划。

图4示出了本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划提示装置的一个具体实施方式。

在图4示出的的具体实施方式中，本申请的基于经验路段的自动驾驶速度规划提示装置包括，定位识别模块301，用于对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别得到当前路段定位识别信息；查询模块302，用于根据当前路段定位识别信息从自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；速度规划模块303，用于若历史路段行驶速度记录库中存在当前路段历史行驶速度的记录，则根据当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据当前规划策略对自动驾驶车辆进行速度规划，以及显示提示模块404，用于对速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示。

用于对速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示的显示提示模块404，能够便于驾驶员对于车辆速度的变化做好心理准备。

现有技术的自动驾驶车辆，只能对车辆当前的行驶速度以及规划得到的规划速度进行显示。车辆上的驾驶员对于车辆行驶状态的变化不能及时地做好心理准备。本申请通过将车辆需要进行的行驶状态进行显示进而对驾驶员进行提示，能够帮助驾驶员及时对车辆的行驶状态的变化做好心理准备，从而提高自动驾驶车辆行驶过程中驾驶员的乘坐体验。

本申请提供的扩展基于经验路段的自动驾驶速度规划装置，可用于执行上述任一实施例描述的扩展基于经验路段的自动驾驶速度规划方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在本申请的一个具体实施例中，本申请一种基于经验路段的自动驾驶速度规划装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。

软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPRO0M存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。

处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行方上述中的扩展一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法。

在本申请的一个另一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种自动驾驶系统，其包括上述方案中的基于经验路段的自动驾驶速度规划装置。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种自动驾驶车辆，其包括上述方案中的自动驾驶系统。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于经验路段的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，包括：

对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；

根据所述当前路段定位识别信息，从所述自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与所述前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；

若所述历史路段行驶速度记录库中存在所述当前路段历史行驶速度的记录，则根据所述当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据所述当前规划策略对所述自动驾驶车辆进行速度规划；以及

根据所述自动驾驶车辆在所述当前路段行驶的当前行驶速度，以及所述当前路段定位识别信息对所述历史行驶速度记录库进行迭代更新。

2.根据权利要求1所述的基于经验路段的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述历史行驶速度记录库的建立过程，包括：

在所述自动驾驶车辆的历史行驶过程中，对所述自动驾驶车辆所行驶的行驶路段进行实时定位识别得到行驶路段定位识别信息；以及

对所述行驶路段定位识别信息与相应行驶速度进行一一对应储存得到所述历史行驶速度记录库。

3.根据权利要求3所述的基于经验路段的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述在所述自动驾驶车辆的历史行驶过程中，对所述自动驾驶车辆所行驶的行驶路段进行实时定位识别得到行驶路段定位识别信息的过程，包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化，对所述自动驾驶车辆行驶经过的道路进行划分得到相应行驶路段。

4.根据权利要求1所述的基于经验路段的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述根据所述当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略的过程，包括：

将所述自动驾驶车辆在所述当前路段的初始规划速度设置为所述当前路段历史行驶速度；以及

根据所述自动驾驶车辆感知到的实时感知信息以及所述初始规划速度得到所述当前规划策略，

其中，所述感知信息包括所述自动驾驶车辆的前方可行驶空间，所述自动驾驶车辆的其他相关车辆行驶速度，所述当前路段的路段坡度以及所述当前路段的最大限速当中的至少一者。

5.一种基于经验路段的自动驾驶速度规划提示方法，其特征在于，包括：

对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；

根据所述当前路段定位识别信息，从所述自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与所述前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；

若所述历史路段行驶速度记录库中存在所述当前路段历史行驶速度的记录，则根据所述当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据所述当前规划策略对所述自动驾驶车辆进行速度规划；以及

对所述速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示。

6.根据权利要求5所述的基于经验路段的自动驾驶速度规划提示方法，其特征在于，所述对所述速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示的过程，包括：

对加速行驶状态、减速行驶状态以及匀速行驶状态进行区别显示。

7.根据权利要求5所述的基于经验路段的自动驾驶速度规划提示方法，其特征在于，所述对所述速度规划确定的速度实时变化过程进行渐变可视化显示，从而对驾驶员进行相应提示的过程，包括：

对所述自动驾驶车辆的实际行驶速度与根据所述当前规划策略得到的当前规划速度进行比较，若所述当前规划速度减去所述实际行驶速度得到的第一速度差小于预设的第一速度相差阈值，则对驾驶员进行第一可视化报警提示；以及

对所述自动驾驶车辆的实际行驶速度与根据当前的所述感知信息计算得到的当前车道最小可行驶速度进行比较，若所述实际行驶速度减去所述当前车道最小可行驶速度得到的第二速度差小于预设的第二速度差阈值，则对驾驶员进行第二可视化报警提示。

8.一种基于经验路段的基于经验路段的自动驾驶速度规划装置，其特征在于，包括，

定位识别模块，用于对自动驾驶车辆所在的当前路段进行定位识别，得到当前路段定位识别信息；

查询模块，用于根据所述当前路段定位识别信息，从所述自动驾驶车辆预先建立的历史行驶速度记录库中，查询与所述前路段定位识别信息对应的当前路段历史行驶速度的记录；

速度规划模块，用于若所述历史路段行驶速度记录库中存在所述当前路段历史行驶速度的记录，则根据所述当前路段历史行驶速度的记录得到当前规划策略，进而根据所述当前规划策略对所述自动驾驶车辆进行速度规划；以及

迭代更新模块，用于根据所述自动驾驶车辆在所述当前路段行驶的当前行驶速度，以及所述当前路段定位识别信息对所述历史行驶速度记录库进行迭代更新。

9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-4中任一项所述的基于经验路段的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法。

10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中所述处理器操作所述计算机指令以执行权利要求1-4中任一项所述的基于经验路段的基于经验路段的自动驾驶速度规划方法。

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