CN116408811A - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人。机器人包括底座、第一电机和机械臂，其中，第一电机设置在底座内，机械臂转动地设置在底座上，第一电机与机械臂连接，机器人设置有气流通道，气流通道贯通底座、第一电机和机械臂；气流通道包括第一进出气口和第二进出气口，第一进出气口和第二进出气口分别位于气流通道的两端，底座形成有第一进出气口，机械臂形成有第二进出气口。如此，通过设置有贯通底座、第一电机和机械臂的气流通道，并在底座形成第一进出气口，机械臂形成第二进出气口，使得机器人在组装完成后形成完全贯通的结构，机器人内部产生气体可以通过气流通道与外界流通，从第一进出气口或者第二进出气口流出，从而便于散发机器人工作时产生的热量。

Description

机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，在水平多关节机器人中，为了防止线缆裸露在机器人的外部导致产生阻碍机器人运动、损坏线缆等问题，现多采用内部走线。然而，在采用内部走线的机器人中，机器人内部产生的热量无法很好的散发到外界环境，容易出现影响线缆寿命等问题。

发明内容

本申请实施方式提供一种机器人。

本申请实施方式提供一种机器人。所述机器人包括底座、第一电机和机械臂，所述第一电机设置在所述底座内；所述机械臂转动地设置在所述底座上，所述第一电机与所述机械臂连接，所述机器人设置有气流通道，所述气流通道贯通所述底座、所述第一电机和所述机械臂。所述气流通道包括第一进出气口和第二进出气口，所述第一进出气口和所述第二进出气口分别位于所述气流通道的两端，所述底座形成有所述第一进出气口，所述机械臂形成有所述第二进出气口。

本申请实施方式中的机器人，通过设置有贯通底座、第一电机和机械臂的气流通道，并在底座形成第一进出气口，机械臂形成第二进出气口，使得机器人在组装完成后可以形成完全贯通的结构，从而机器人内部产生气体可以通过气流通道与外界流通，从第一进出气口或者第二进出气口流出，以便散发机器人工作时产生的热量。

在某些实施方式中，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一电机连接所述底座和所述第一臂，所述第一臂通过所述第一电机与所述底座转动地连接，所述气流通道贯穿所述第一电机以自所述第一臂延伸至所述底座。

在某些实施方式中，所述机器人包括第二电机，所述第二电机设置在所述第二臂，所述第二电机连接所述第二臂和所述第一臂，所述第二臂通过所述第二电机与所述第一臂转动连接，所述气流通道贯穿所述第二臂、所述第二电机和所述第一臂，所述第二进出气口形成在所述第二臂，所述第二电机和所述第一电机分别位于所述第一臂相对的两端。

在某些实施方式中，所述第二臂包括外壳和活动杆，所述外壳设有所述第二进出气口和部分所述气流通道，所述活动杆穿设于所述第二进出气口中。

在某些实施方式中，所述第二电机至少部分伸入在所述第二臂中。

在某些实施方式中，所述第一臂包括臂体和盖体，所述臂体形成有贯通通道，所述盖体覆盖部分所述贯通通道以形成部分所述气流通道，所述第二电机和所述第一电机均与所述贯通通道连通并与所述臂体密封连接。

在某些实施方式中，所述底座包括基板和设置在所述基板上的电控盒，所述机械臂设置在所述基板上，所述气流通道贯穿所述基板和所述电控盒，所述电控盒形成有所述第一进出气口。

在某些实施方式中，所述气流通道中设置有风扇，所述风扇用以增加所述气流通道中的气体的流动性。

在某些实施方式中，所述机器人包括第二电机，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第二臂通过第二电机与所述第一臂转动连接，所述气流通道贯穿所述第二臂、所述第二电机和所述第一臂，所述第二进出气口形成在所述第二臂，所述风扇设置在所述第二电机的轴向的一侧。

在某些实施方式中，所述机器人包括第二电机，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第二臂通过第二电机与所述第一臂转动连接，所述第一臂通过第一电机与所述底座转动连接，所述气流通道贯穿所述第二臂、所述第二电机、所述第一臂和所述第一电机以自所述第一臂延伸至所述底座，所述第二进出气口形成在所述第二臂，所述风扇设置在所述第一电机的轴向的一侧，所述风扇位于所述底座内。

在某些实施方式中，所述机器人还包括线缆，所述线缆穿设于所述气流通道中，所述线缆自所述机械臂远离所述底座的端部延伸至所述底座内。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的机器人的立体结构示意图；

图2是本申请实施方式的机器人的又一角度的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的机器人的截面示意图；

图4是本申请实施方式的第一电机或第二电机的结构示意图；

图5是本申请实施方式的第一电机或第二电机的剖面示意图；

图6是本申请实施方式的第一臂的结构示意图；

图7是本申请实施方式的臂体未盖有盖体的结构示意图；

图8是本申请实施方式的机器人中风扇设置在第一臂的结构示意图；

图9是本申请实施方式的机器人中风扇设置在底座内部的结构示意图。

主要元件符号说明：

机器人1000、机械臂100、第二臂11、外壳110、第二进出气口1100、活动杆111、第二电机12、第二通孔120、第一臂13、臂体130、通槽1300、穿孔1301、贯通通道1302、盖体131、第一电机14、第一通孔140、底座200、基板21、电控盒22、第一进出气口220、气流通道300、风扇400、线缆500。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，值得一提的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等是为了便于理解本申请的简化描述。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的。限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，连接可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非具体的限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1-图3，本申请实施方式提供一种机器人1000。机器人1000包括底座200、第一电机14和机械臂100，其中，第一电机14设置在底座200内，机械臂100转动地设置在底座200上。机器人1000还设置有气流通道300，气流通道300贯穿底座200、第一电机14和机械臂100。气流通道300包括第一进出气口220和第二进出气口1100，第一进出气口220和第二进出气口1100分别位于气流通道300的两端；底座200形成有第一进出气口220，机械臂100形成有第二进出气口1100。

本申请实施方式中的机器人1000，通过设置有贯通底座200、第一电机14和机械臂100的气流通道300，并在底座200形成第一进出气口220，机械臂100形成第二进出气口1100，使得机器人1000在组装完成后可以形成完全贯通的结构，从而机器人1000内部产生气体可以通过气流通道300与外界流通，从第一进出气口220或者第二进出气口1100流出，以便散发机器人1000工作时产生的热量，如第一电机14工作时产生的热量。

随着现代科技的进步，“机器人”在现代社会中的作用越来越重要，“机器人”这一概念特指的是由机械结构和电子元件构成的机电系统，例如工业上常用的自动化机械臂以及可以驾驶的轮式平台等，上述机电系统也被称为“工业机器人”。

本申请中所提及的机器人1000为SCARA(Selective Compliance Assembly RobotArm，选择顺应性装配机器手臂)机器人，其是一种圆柱坐标型的特殊类型的“工业机器人”，又称“水平多关节机器人”。本申请中提供的机器人1000广泛应用于电子产品工业，汽车工业，塑料工业，药品工业和食品工业领域，用以完成搬取，装配，喷涂以及焊接等操作。

特别地，由于水平多关节机器人具有四个轴和四个运动自由度：X，Y，Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度，驱动机器人完成作业的动力模组往往有多个，从而需要考虑机器人的布线问题。在既往的实施方案中，大多数水平多关节机器人的线缆裸露在机器人的外部，虽然线缆上包裹波纹管(或其他)，但整体而言，不仅外观不够完美，而且从运行功能上，必须要考虑机器人周围物体对线缆产生的阻碍，而且线缆在外部不断的甩动，容易出现损坏或断裂，因此，现多采用内部走线。然而，在采用内部走线方案的机器人中，机器人内部产生的热量无法很好的散发到外界环境，容易出现影响线缆寿命等问题。

有鉴于此，本申请对机器人1000的内部结构进行改进，使机器人1000组装完成后内部结构能与外界环境完全贯通，有助于机器人1000工作过程中内部产生的热量的散发。

具体地，底座200可以为机器人1000的主体起到平稳的支撑作用，在将机器人1000放置在任意平面上时，底座200与平面接触，机械臂100远离底座200呈“抬起”状态。底座200与机械臂100均可以为合金制品，例如铝合金，以使机器人1000质轻且坚固，底座200与机械臂100也可以使用复合塑料制成，并且，底座200与机械臂100可以根据自身设计和使用需求不同，采用不同的材料制成。

底座200可以为中空结构，从而第一电机14可以设置在底座内，第一电机14可以为直驱中空电机，即第一电机14的两端均可以形成有第一通孔140，这样气流通道便可以贯穿底座200、第一电机14和机械臂100。

机械臂100可以为中空结构，气流通道300可以形成在中空结构中。底座200上可以设置有安装孔(图未示)，安装孔可以连通气流通道300，机械臂100通过安装孔转动地设置在底座200上，第一电机14还与机械臂100连接，从而第一电机14可以驱动机械臂100相对于底座200转动，以执行夹取等工作任务。

气流通道300贯通中空的底座200、第一电机14与机械臂100，也即是说，在将底座200与机械器组装在一起后，两者存在部分中空结构贯通。气流通道300可以包括位于底座200的第一进出气口220，以及位于机械臂100的第二进出气口1100，可以理解，第一进出气口220与第二进出气口1100形成在气流通道300的两端，从而贯通整个机器人1000。

需要说明的是，第一进出气口220意味着外界环境的气流可以从底座200流入机器人1000内部，或者，机器人1000内部产生的高热气体可以从底座200流出机器人1000的外部；第二进出气口1100意味着外界环境的气流可以从机械臂100流入机器人1000内部，或者，机器人1000内部产生的高热气体可以从机械臂100流出机器人1000的外部。也即是说，可以根据实际使用需求和机器人1000内部的设计来决定在底座200上形成第一进气口、在机械臂100上形成第一出气口，或者，在底座200上形成第一出气口、在机械臂100上形成第一进气口。

无论是哪一种设计方式，在底座200与机械臂100配合组装完成后，气流通道300贯通整个机器人1000内部，使气流通道300内部的气体与外界流通，进而使中空马达、第一电机14等动力部件产生的热量可以及时的通过气流通道300散发到外界环境，避免机器人1000内部温度过高，严重影响线缆500寿命。

请参阅图3、图4与图5，在某些实施方式中，机械臂100可以包括第一臂13，其中，第一电机14可以连接底座200和第一臂13，第一臂13可以通过第一电机14与底座200转动地连接，气流通道300可以贯穿第一电机14以自第一臂13延伸至底座200。

如此，设置第一臂13便于辅助实现机器人1000多自由度转动，将气流通道300贯穿第一电机14以自第一臂13延伸至底座，使得机器人1000内部的气流可以通过第一电机14流至底座200再流至第一进出气口220，或者由底座200流至第一电机14再流至第二进出气口1100，另外，设置第一电机14可以驱动第一臂13相对于底座200转动，从而可以增加机器人1000的转动自由度。

具体地，第一臂13可以为中空结构，中空部分可以形成走线空间，以便将机器人1000的线缆从第一臂13穿过。第一电机14的一端可以连接第一臂13，第一电机14的另一端可以连接底座200。在一个实施例中，第一电机14可以为直驱中空电机，即第一电机14的两端均可以形成有第一通孔140。

这样，线缆500可以自中空的第一臂13穿过，然后自第一通孔140穿入再穿出第一电机14，从而可以穿入中空的底座200，以形成机器人1000内部走线的部分结构。同时，第一电机14上设置的第一通孔140与中空结构的底座200可以使得在第一臂13、第一电机14和底座200组装完成后，气流通道300可以贯穿第一电机14以自第一臂13延伸至底座200。

请参阅图3、图4与图5，在某些实施方式中，机器人1000可以包括第二电机12，机械臂100可以包括第二臂11。其中，第二电机12可以设置在第二臂11，第二电机12可以连接第二臂11和第一臂13，第二臂11可以通过第二电机12与第一臂13转动连接，气流通道300可以贯穿第二臂11、第二电机12和第一臂13，第二进出气口1100可以形成在第二臂11，另外，第二电机12和第一电机14可以分别位于第一臂13相对的两端。

如此，设置第二臂11与第一臂13便于实现机器人1000多自由度转动，第二电机12能够驱动第二臂11相对第一臂13转动，将气流通道300贯穿第二臂11、第二电机12和第一臂13，使得机器人1000的机械臂100为完全贯通结构，便于机器人1000内部气体的流通。

具体地，第二臂11和第一臂13均可以为中空结构，中空部分可以形成走线空间，以便将机器人1000的线缆500从第二臂11和第一臂13穿过，实现机器人1000的内部走线。另外，机器人1000还设置有第二电机12，第二电机12的一端连接第二臂11，第二电机12的另一端连接第一臂13；第二臂11可以通过第二电机12与第一臂13转动连接，这样第二电机12可以驱动第二臂11相对第一臂13转动，完成夹放等工作任务。

第二电机12也可以为直驱中空电机，即第二电机12的两端均可以形成有第二通孔120。这样，线缆500可以从第二臂11穿过，自第二通孔120穿入以及穿出第二电机12，再穿入中空的第一臂13，形成机器人1000内部走线的部分结构。同时，第二电机12上设置的第二通孔120、第二臂11与第一臂13的中空结构可以使得在第二臂11、第二电机12和第一臂13组装完成后，气流通道300可以贯穿上述结构。

另外，由于将第二进出气口1100形成在第二臂11，使得气流通道300的起始位置尽可能的远，且气流通道300的整体长度足够，能够较完整的贯通整个机械臂100。进一步地，将第二电机12和第一电机14分别位于第一臂13相对的两端，能够做到不干涉第二臂11与第一臂13的转动，同时使得气流通道300的整体长度足够，能够较完整的贯通整个机械臂100，有利于气流在气流通道300中平稳的流动，利于更充分地带走机器人1000内部产生的热量。

请参阅图1-图3，在某些实施方式中，第二臂11可以包括外壳110和活动杆111。其中，外壳110可以设置有第二进出气口1100和部分气流通道300，活动杆111可以穿设于第二进出气口1100中。

如此，外壳110可以对设置在第二臂11内部的零部件起到一定的保护作用；在外壳110上设置第二进出气口1100可以为活动杆111的移动提供空间，同时第二进出气口1100能够作为机器人1000内部气体的出气口，或作为外界环境的气体流入机器人1000内部的进气口。

具体地，外壳110可以为铝合金、合金钢等复合金属材料制成，也可以为复合塑料等材料制成。外壳110可以保护设置在中空的第二臂11内部的零部件。在一个实施例中，第二进出气口1100可以设置第二臂11上远离第一臂13的端部，也即外壳110的上部，当然第二进出气口1100也可以设置在第二臂11的侧部、底部等位置，另外由于第二臂11为中空结构，第二臂11的外壳110包覆有部分气流通道300。

第二臂11还可以包括有活动杆111。在一个实施例中，活动杆111可以为丝杠，这样，活动杆111可以作为第二臂11的传动组件。也即是说，活动杆111能够将第二电机12的旋转运动转化为活动杆111的直线运动，从而带动第二臂11上下移动。

那么，在外壳110上形成的第二进出气口1100不仅能作为气流通道300的一部分，还有利于将活动杆111穿设在第二进出气口1100中，为活动杆111的上下移动提供空间，同时利于机器人1000的整体结构紧凑。

请参阅图3，在某些实施方式中，第二电机12可以至少部分伸入在第二臂11中。如此，可以使得机器人1000的整体结构紧凑。具体地，第二臂11可以为中空结构，从而中空的部分可以用于至少部分地容置第二电机12，从而节省机器人1000的内部空间，使得机器人1000的体积减小，整体结构更为紧凑。

请参阅图6和图7，在某些实施方式中，第一臂13可以包括臂体130和盖体131。其中，臂体130可以形成有贯通通道1302，盖体131覆盖部分可以贯通通道1302以形成部分气流通道300，第二电机12和第一电机14均可以与贯通通道1302连通并与臂体130密封连接。

如此，贯通通道1302可以使得机器人1000的线缆500能够通过贯通通道1302从第一臂13的内部穿过，形成部分内部走线结构；同时贯通通道1302通过被盖体131覆盖能够形成部分气流通道300，使得机器人1000内部的气流可以通过这部分气流通道300流向下一结构；将第二电机12与第一电机14与贯通通道1302连通，可以使气流通道300更为完整，将第二电机12与第一电机14与臂体130密封连接，可以使机器人1000的气密性更好。

具体地，盖体131可以与臂体130可拆卸地连接在一起，臂体130上可以形成有通槽1300，从而在臂体130形成有贯通通道1302，以供机器人1000的线缆500穿过第一臂13。在将第二电机12与臂体130密封连接后，可以将盖体131覆盖部分臂体130，从而防止气流流出。

此时，被盖体131覆盖的部分通槽1300与盖体131可以配合形成部分气流通道300；另外，未被盖体131覆盖的臂体130可以与第一电机14连接，从而气流通道300可以通过第一电机14上的第一通孔140继续延伸至下一结构。

可以理解，臂体130上还可以形成有穿孔1301，穿孔1301可以连通第二电机12的第二通孔120和臂体130的通槽1300，从而将第二电机12、第一臂13和第一电机14均与贯通通道1302连通。

请参阅图1、图2与图3，在某些实施方式中，底座200可以包括基板21和电控盒22，电控盒22可以设置在基板21上，机械臂100也可以设置在基板21上。气流通道300可以贯穿基板21和电控盒22，电控盒22可以形成有第一进出气口220。

如此，可以通过将连接机器人1000的线缆500接入电控盒22，从而控制驱动机器人1000；通过将机械臂100设置在基板21上，电控盒22设置在基板21上，并将机械臂100内形成的气流通道300贯穿基板21和电控盒22，使得机器人1000内部的热量可以通过气流通道300流向电控盒22上的第一进出气口220，然后散发到外界环境，或者可以通过第一进出气口220吸入外界气体然后通过气流通道300流向第二进出气口1100散发到外界环境。

具体地，底座200可以为中空结构，即基板21和电控盒22为中空结构，基板21的中空部分可以为机器人1000的内部走线提供预留空间，并且在将机械臂100设置在基板21上时，还可以使机械臂100内部形成的气流通道300延伸至基板21，另外，在机械臂100包括第一电机14的情况下，机械臂100通过将第一电机14与基板21连接，从而设置在基板21上。

还需要说明的是，自第二进出气口1100起延伸至机器臂内部，然后延伸至基板21的气流通道300还可以延伸至设置在基板21上的电控盒22，这样便和在电控盒22上形成的第一进出气口220形成完整的气流通道300。可以理解，第一进出气口220可以形成在电控盒22的侧部，当然也可以形成在电控盒22的底部、上部等任意位置。第一进出气口220可以由多个气孔组成，多个气孔可以呈矩形阵列分布，圆形分布或者不规则分布。

这样，形成完整的气流通道300后，机器人1000内部的热量可以通过气流通道300流向电控盒22上的第一进出气口220，然后散发到外界环境；或者机器人1000可以通过第一进出气口220吸入外界气体然后通过气流通道300流向第二进出气口1100散发到外界环境。

请参阅图3、图8与图9，在某些实施方式中，气流通道300中可以设置有风扇400，风扇400可以用以增加气流通道300中气体的流动性。如此，设置有风扇400在气流通道300中可以加速气体的流动，提高机器人1000内部散热的效率。

具体地，风扇400可以设置在气流通道300的多个位置，例如可以设置在气流通道300的起始处，或者气流通道300的中部位置。风扇400的转动可以加速自第一进出气口220向第二进出气口1100，或者自第二进出气口1100向第一进出气口220流动的气流，从而提高在气流通道300内流动的气体的流速，使堆积在气流通道300内的机器人1000工作所产生的热量快速散发出去。

请参阅图3和图8，在某些实施方式中，机器人1000可以包括第二电机12，机械臂100可以包括第二臂11和第一臂13。其中，第二臂11可以通过第二电机12与第一臂13转动连接，气流通道300可以贯穿第二臂11，第二电机12和第一臂13，第二进出气口1100可以形成在第二臂11，风扇400可以设置在第二电机12的轴向的一侧。

如此，将风扇400设置在第二电机12轴向的一侧，风扇400可以提高气流通道300内气体的流速，形成自第二电机12向第二进出气口1100，或者第二电机12向第一进出气口220的气流。

具体地，第二臂11和第一臂13均可以为中空结构，第二电机12的一端连接第二臂11，第二电机12的另一端连接第一臂13，第二臂11可以通过第二电机12与第一臂13转动连接，这样第二电机12可以驱动第二臂11相对第一臂13转动，完成夹放等工作任务。

第二电机12可以为直驱中空电机，第二电机12、第二臂11与第一臂13的中空结构可以使得在第二臂11、第二电机12和第一臂13组装完成后，气流通道300可以贯穿上述结构。同时，由于将第二进出气口1100形成在第二臂11，使得气流通道300的起始位置尽可能的远，且气流通道300的整体长度足够，能够较完整的贯通整个机械臂100，有利于气流在气流通道300中平稳的流动，利于更充分地带走机器人1000内部产生的热量。

另外，气流通道300内还设置有风扇400，进一步的，风扇400可以设置在第二电机12的轴向的一侧。在一个实施例中，如图3所示，风扇400设置在第二臂11上，并且远离第二电机12设置。这样，风扇400可以提高气流通道300内气体的流速，形成自第二进出气口1100向第二电机12然后再流向第一进出气口220的气流。

当然，在其他实施方式中，如图8所示，在风扇400设置在第二电机12的轴向的一侧的前提下，风扇400可以被设置在第一臂13上，此时风扇400的转动形成自第一进出气口220流向第二电机12然后流向第二进出气口1100的气流。

请参阅图9，在某些实施方式中，机器人1000可以包括第二电机12，机械臂100可以包括第二臂11和第一臂13，第二臂11可以通过第二电机12与第一臂13转动连接，第一臂13可以通过第一电机14与底座200转动连接。气流通道300可以贯穿第二臂11、第二电机12、第一臂13和第一电机14以自第一臂13延伸至底座200，第二进出气口1100可以形成在第二臂11，风扇400可以设置在第一电机14的轴向的一侧，风扇400可以位于底座200内。

如此，将风扇400设置在第一电机14轴向的一侧，风扇400可以提高气流通道300内气体的流速，形成自第一电机14向第二进出气口1100流向的气流。

具体地，第一电机14的一端可以连接第一臂13，第一电机14的另一端可以连接底座200。在一个实施例中，第一电机14也可以为直驱中空电机，即第一电机14的两端均可以形成有第一通孔140。

从而使得在机器人1000组装完成后，气流通道300可以贯穿第一电机14以自第一臂13延伸至底座200。

同时，由于将第二进出气口1100形成在第二臂11，使得气流通道300的起始位置尽可能的远，且气流通道300的整体长度足够，另外，在一些实施方式中，还可以将第二电机12和第一电机14分别位于第一臂13相对的两端，从而不干涉第二臂11与第一臂13的转动，同时使得气流通道300的整体长度足够，能够较完整的贯通整个机械臂100，有利于气流在气流通道300中平稳的流动，利于更充分地带走机器人1000内部产生的热量。

另外，气流通道300内还设置有风扇400，进一步的，风扇400可以设置在第一电机14的轴向的一侧。在一个实施例中，如图9所示，风扇400设置在底座200内部，这样，风扇400可以提高气流通道300内气体的流速，形成自第一进出气口220流向第一电机14然后再流向第二进出气口1100的气流。

请参阅图3，在某些实施方式中，机器人1000还包括线缆500，线缆500穿设于气流通道300中，线缆500自机械臂100远离底座200的端部延伸至底座200内。

如此，可以形成机器人1000的内部走线结构，不仅可以避免线缆500对机器人1000的运动造成干扰，还可以防止线缆500缠绕而带来的安全隐患。

具体地，由于气流通道300贯通机器人1000的内部，线缆500可以穿设于气流通道300中，以形成机器人1000的内部走线结构，并且还可以自机械臂100远离底座200的端部延伸至底座200内。在本实施例中，机器人1000还可以包括有第一臂13、第二臂11、第一电机14和第二电机12，并且上述零件均为中空结构，第二电机12上形成有第二通孔120，第一电机14上形成有第一通孔140，大臂上形成有贯通通道1302。

这样，线缆500可以从第二臂11的壳体内，从第二电机12的第二通孔120上穿过第二电机12，然后穿过第一臂13的贯通通道1302，再通过第一电机14的第一通孔140穿过第一电机14直至穿入中空的底座200，进而与底座200内设置电控盒22的电源、驱动等连接。

可以理解，上述线缆500的设置方式，相比于将线缆500裸露在机器人1000的外部，可以避免线缆500在机器人1000运动的时候容易摩擦到机体、产生噪声或者形成隐患的问题，还可以避免线缆500经常会被外界环境物理拉扯与挤压造成线缆500损坏等问题。

综上，本申请实施方式提供一种机器人1000。本申请中的机器人1000的所有机械零件做成完全贯通的结构，例如机械臂100和底座200均为中空结构，同时在机械臂100上开设第二进出气口1100，底座200开设第一进出气口220，以在机器人1000内部形成贯通的气流通道300，保证机器人1000内部气体与外界流通，以达到内部高温气体散热的效果，能很好的增加线缆500的使用寿命；同时，由于机器人1000本体内部气体的散热，同时也使得第一电机14和第二电机12等的寿命有所增加。

另外，机器人1000的线缆500可以通过机械臂100和底座200等的中空结构实现机器人1000内部走线；在气流通道300内安装风扇400，可以增加气体流动性，进一步对机器人1000内部高温气体有效散热。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

底座；

设置在所述底座内的第一电机；和

机械臂，所述机械臂转动地设置在所述底座上，所述第一电机与所述机械臂连接，所述机器人设置有气流通道，所述气流通道贯通所述底座、所述第一电机和所述机械臂，所述气流通道包括第一进出气口和第二进出气口，所述第一进出气口和所述第二进出气口分别位于所述气流通道的两端，所述底座形成有所述第一进出气口，所述机械臂形成有所述第二进出气口。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂包括第一臂，所述第一电机连接所述底座和所述第一臂，所述第一臂通过所述第一电机与所述底座转动地连接，所述气流通道贯穿所述第一电机以自所述第一臂延伸至所述底座。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括第二电机，所述机械臂包括第二臂，所述第二电机设置在所述第二臂，所述第二电机连接所述第二臂和所述第一臂，所述第二臂通过所述第二电机与所述第一臂转动连接，所述气流通道贯穿所述第二臂、所述第二电机和所述第一臂，所述第二进出气口形成在所述第二臂，所述第二电机和所述第一电机分别位于所述第一臂相对的两端。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二臂包括外壳和活动杆，所述外壳设有所述第二进出气口和部分所述气流通道，所述活动杆穿设于所述第二进出气口中。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二电机至少部分伸入在所述第二臂中。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一臂包括臂体和盖体，所述臂体形成有贯通通道，所述盖体覆盖部分所述贯通通道以形成部分所述气流通道，所述第二电机和所述第一电机均与所述贯通通道连通并与所述臂体密封连接。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底座包括基板和设置在所述基板上的电控盒，所述机械臂设置在所述基板上，所述气流通道贯穿所述基板和所述电控盒，所述电控盒形成有所述第一进出气口。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述气流通道中设置有风扇，所述风扇用以增加所述气流通道中的气体的流动性。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括第二电机，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第二臂通过第二电机与所述第一臂转动连接，所述气流通道贯穿所述第二臂、所述第二电机和所述第一臂，所述第二进出气口形成在所述第二臂，所述风扇设置在所述第二电机的轴向的一侧。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括第二电机，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第二臂通过第二电机与所述第一臂转动连接，所述第一臂通过第一电机与所述底座转动连接，所述气流通道贯穿所述第二臂、所述第二电机、所述第一臂和所述第一电机以自所述第一臂延伸至所述底座，所述第二进出气口形成在所述第二臂，所述风扇设置在所述第一电机的轴向的一侧，所述风扇位于所述底座内。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括线缆，所述线缆穿设于所述气流通道中，所述线缆自所述机械臂远离所述底座的端部延伸至所述底座内。

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