CN116405881A

CN116405881A - 一种路侧单元设备集群的同步方法及装置

Info

Publication number: CN116405881A
Application number: CN202310380647.0A
Authority: CN
Inventors: 孟伟; 符哲蔚; 孔维生; 王存刚; 王明慧; 叶奇
Original assignee: Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Priority date: 2023-04-11
Filing date: 2023-04-11
Publication date: 2023-07-07

Abstract

本申请公开了一种路侧单元设备集群的同步方法及装置，用以当路侧单元设备集群中的任一路侧单元设备的GNSS信号较差时，实现路侧单元设备集群的同步。本申请提供的一种路侧单元设备集群的同步方法，包括：当收到通知本地路侧单元设备作为全球卫星导航通信系统GNSS通用异步收发器UART信息的中继设备的消息时，确定GNSS UART信息，并且建立与其他路侧单元设备之间的5G传输通道；通过所述5G传输通道，将所述GNSS UART信息传输给所述其他路侧单元设备，从而使得GNSS信号较差的路侧单元设备可以通过该GNSS信号较好的中继设备获取到GNSS UART信息，实现了路侧单元设备集群的同步。

Description

一种路侧单元设备集群的同步方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种路侧单元设备集群的同步方法及装置。

背景技术

在车联网领域，路侧单元(Road Side Unit，RSU)设备负责将MEC、信号机等处理过的交通信息广播至周围的车载单元(On Board Unit，OBU)设备，用以提醒附近车辆安全驾驶，例如某车道的车辆发生故障无法移动，RSU设备会通过车载单元与其他设备的通讯(Vehicle to everything，V2X)消息提醒同向车道的其他车辆注意避让。显然类似这种语境消息提供的越及时(有效信息通知的越远)车辆就可以有更多的时间做应对处理。其中，OBU是安装在车辆上具备V2X无线信息采集、处理并发送的实体单元；RSU是安装在道路两侧或门架上，通过V2X无线通讯技术向OBU设备发送路测消息的实体。

发明内容

本申请实施例提供了一种路侧单元设备集群的同步方法及装置，用以当路侧单元设备集群中的任一路侧单元设备的全球卫星导航通信系统信号较差时，通过作为中继设备的路侧单元设备，经5G网络转发GNSS UART信息，从而实现路侧单元设备集群的同步。

在路侧单元设备侧，本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步方法，包括：

当收到通知本地路侧单元设备作为全球卫星导航通信系统GNSS通用异步收发器UART信息的中继设备的消息时，确定GNSS UART信息，并且建立与其他路侧单元设备之间的5G传输通道；

通过所述5G传输通道，将所述GNSS UART信息传输给所述其他路侧单元设备。

通过该方法，当收到通知本地路侧单元设备作为全球卫星导航通信系统GNSS通用异步收发器UART信息的中继设备的消息时，确定GNSS UART信息，并且建立与其他路侧单元设备之间的5G传输通道；通过所述5G传输通道，将所述GNSS UART信息传输给所述其他路侧单元设备，从而使得GNSS信号较差的路侧单元设备可以通过该GNSS信号较好的中继设备获取到GNSS UART信息，避免GNSS信号较差时所述其他路侧单元设备无法获取GNSS UART信息的问题，实现了路侧单元设备集群的同步。

在一些实施例中，所述收到通知本地路侧单元设备作为中继设备的消息之前，所述方法还包括：

将所述本地路侧单元设备的GNSS定位信息发送给多接入边缘计算MEC服务器，用于MEC服务器根据所述GNSS定位信息确定所述本地路侧单元设备作为所述中继设备。

在一些实施例中，所述方法还包括：

当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，建立本地路侧单元设备与该中继设备之间的5G传输通道；

通过该5G传输通道接收该中继设备转发的GNSS UART信息。

在一些实施例中，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，所述方法还包括：

控制本地路侧单元设备中的GNSS UART切换开关切换至数字信号处理器的UART引脚；

通过所述数字信号处理器的UART引脚，将中继设备转发的GNSS UART信息，发送给本地路侧单元设备中的车联网V2X通信模块。

控制本地路侧单元设备中的秒脉冲1PPS切换开关切换至数字信号处理器的虚拟1PPS引脚；

通过5G网络获取授时信息，并利用所述授时信息生成1PPS信号，通过所述数字信号处理器的虚拟1PPS引脚，将所述1PPS信号发送给本地路侧单元设备中的车联网V2X通信模块。

在一些实施例中，所述方法还包括：

当收到通知所述本地路侧单元设备使用GNSS原始信息作为同步源的消息时，控制所述本地路侧单元设备中的GNSS UART切换开关切换至GNSS模块的UART引脚，使得所述GNSS模块与所述本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，所述V2X通信模块从所述GNSS模块获取GNSS UART信息；以及，控制所述本地路侧单元设备中的秒脉冲1PPS切换开关切换至所述本地路侧单元设备中的GNSS模块的1PPS引脚，使得所述GNSS模块与所述本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，所述V2X通信模块从所述GNSS模块获取1PPS信息。

在路侧单元设备侧，本申请实施例提供的另一种路侧单元设备集群的同步方法，包括：

当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，建立本地路侧单元设备与所述中继设备之间的5G传输通道；

通过所述5G传输通道接收所述中继设备转发的GNSS UART信息。

通过所述数字信号处理器的UART引脚，将所述中继设备转发的GNSS UART信息，发送给本地路侧单元设备中的车联网V2X通信模块。

在一些实施例中，所述收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息之前，所述方法还包括：

将所述本地路侧单元设备的GNSS定位信息发送给多接入边缘计算MEC服务器，用于所述MEC服务器根据所述GNSS定位信息确定所述本地路侧单元设备需要通过作为GNSSUART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

相应地，在边缘服务器侧，本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步方法，包括：

接收多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，并且基于所述多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，确定作为GNSS UART信息的中继设备的至少一个第一路侧单元设备，以及需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息的至少一个第二路侧单元设备；

向所述第一路侧单元设备发送第一消息，并且，向所述第二路侧单元设备发送第二消息，其中，所述第一消息用于通知所述第一路侧单元设备作为所述中继设备，所述第二消息用于通知所述第二路侧单元设备需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

当基于所述多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，确定无需选择所述中继设备时，通知每一所述路侧单元设备使用GNSS原始信息作为同步源。

本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步装置，包括存储器，收发机，处理器：

存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行任一所述的方法。

在一些实施例中，当所述装置为路侧单元设备侧的装置时，所述装置还包括GNSSUART切换开关；所述处理器设置有UART引脚；

所述处理器通过控制所述GNSS UART切换开关切换至所述处理器的UART引脚，并通过所述处理器的UART引脚，将中继设备转发的GNSS UART信息，发送给本地路侧单元设备中的车联网V2X通信模块。

在一些实施例中，当所述装置为路侧单元设备侧的装置时，所述装置还包括秒脉冲1PPS切换开关；所述处理器设置有虚拟1PPS引脚；

所述处理器当通过5G网络获取授时信息，并利用所述授时信息生成1PPS信号时，通过控制所述1PPS切换开关切换至所述虚拟1PPS引脚，通过所述虚拟1PPS引脚，将所述1PPS信号发送给本地路侧单元设备中的车联网V2X通信模块。

在一些实施例中，当所述装置为路侧单元设备侧的装置时，所述装置还包括GNSSUART切换开关以及秒脉冲1PPS切换开关；所述处理器设置有UART引脚和虚拟1PPS引脚；

所述处理器当通过所述收发机收到通知本地路侧单元设备使用GNSS原始信息作为同步源的消息时，控制所述GNSS UART切换开关切换至GNSS模块的UART引脚，使得所述GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，所述V2X通信模块从所述GNSS模块获取GNSS UART信息；以及，所述处理器控制所述1PPS切换开关切换至本地路侧单元设备中的GNSS模块的1PPS引脚，使得所述GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，所述V2X通信模块从所述GNSS模块获取1PPS信息。

在路侧单元设备侧，本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步装置，包括：

第一单元，用于当收到通知本地路侧单元设备作为全球卫星导航通信系统GNSS通用异步收发器UART信息的中继设备的消息时，确定GNSS UART信息，并且建立与其他路侧单元设备之间的5G传输通道；

第二单元，用于通过所述5G传输通道，将所述GNSS UART信息传输给所述其他路侧单元设备。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第三单元，用于当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，建立本地路侧单元设备与所述中继设备之间的5G传输通道；

第四单元，用于通过所述5G传输通道接收所述中继设备转发的GNSS UART信息。

在路侧单元设备侧，本申请实施例提供的另一种路侧单元设备集群的同步装置，包括：

在边缘服务器侧，本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步装置，包括：

信息接收单元，用于接收多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，并且基于所述多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，确定作为GNSS UART信息的中继设备的至少一个第一路侧单元设备，以及需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息的至少一个第二路侧单元设备；

通知单元，用于向所述第一路侧单元设备发送第一消息，并且，向所述第二路侧单元设备发送第二消息，其中，所述第一消息用于通知所述第一路侧单元设备作为所述中继设备，所述第二消息用于通知所述第二路侧单元设备需要通过所述中继设备转发获取GNSSUART信息。

本申请另一实施例提供了一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行上述任一种方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的RSU设备集群应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的RSU设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的B码的码元波形示意图；

图4为本申请实施例提供的1PPS信号的波形示意图；

图5为本申请实施例提供的GNSS信号覆盖不均匀的情况下的实现RSU设备集群同步的方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的GNSS信号覆盖均匀的情况下的实现RSU设备集群同步的方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的利用B码生成1PPS信号的方法流程示意图；

图8为本申请实施例提供的路侧单元设备侧的一种路侧单元设备集群的同步方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的路侧单元设备侧的另一种路侧单元设备集群的同步方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的边缘服务器侧的一种路侧单元设备集群的同步方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的路侧单元设备侧的一种路侧单元设备集群的同步装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的路侧单元设备侧的另一种路侧单元设备集群的同步装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的边缘服务器侧的一种路侧单元设备集群的同步装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下示例和实施例将只被理解为是说明性的示例。虽然本说明书可能在若干处提及“一”、“一个”或“一些”示例或实施例，但这并非意味着每个这种提及都与相同的示例或实施例有关，也并非意味着该特征仅适用于单个示例或实施例。不同实施例的单个特征也可以被组合以提供其他实施例。此外，如“包括”和“包含”的术语应被理解为并不将所描述的实施例限制为仅由已提及的那些特征组成；这种示例和实施例还可以包含并未具体提及的特征、结构、单元、模块等。

本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5G系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(Global System of Mobile communication，GSM)系统、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(General Packet Radio Service，GPRS)系统、长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统、LTE频分双工(FrequencyDivision Duplex，FDD)系统、LTE时分双工(Time Division Duplex，TDD)、高级长期演进(Long Term Evolution Advanced，LTE-A)系统、通用移动系统(Universal MobileTelecommunication System，UMTS)、全球互联微波接入(Worldwide interoperabilityfor Microwave Access，WiMAX)系统、5G新空口(New Radio，NR)系统等。这多种系统中均包括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(EvolvedPacket System，EPS)、5G系统(5GS)等。

本申请实施例涉及的终端设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G系统中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经RAN与一个或多个核心网(Core Network，CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(PersonalCommunication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session InitiatedProtocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remoteterminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(user terminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。

本申请实施例涉及的网络设备，可以是基站，该基站可以包括多个小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是指接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互转换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本申请实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信系统(GSM)或码分多址接入(CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(LTE)系统中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generationsystem)中的5G基站，也可是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relaynode)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元(distributedunit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。

网络设备与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(MultiInput Multi Output,MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO,SU-MIMO)或多用户MIMO(Multiple User MIMO,MU-MIMO)。根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。

下面结合说明书附图对本申请各个实施例进行详细描述。需要说明的是，本申请实施例的展示顺序仅代表实施例的先后顺序，并不代表实施例所提供的技术方案的优劣。

参见图1，本申请实施例以图1所示系统为例进行说明，图1所示是RSU一个典型使用场景，即有隧道覆盖的高速公路下，通过部署在隧道(图1虚线所示的圆柱体)内的多个RSU来实现车辆信息的广播，保障行车安全。

参见图2，本申请实施例中提供的RSU设备包括全球卫星导航通信系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)模块，GNSS模块为接收模块，可以通过接收高空的卫星信息并进行数据处理，对外输出当前位置信息、时间信息和1PPS(1Pulse Per Second)秒脉冲信息。其中，所述1PPS即每隔一秒输出一个脉冲，常用于时间同步使用。

RSU设备可以通过GNSS模块将全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号发送至时钟同步模块(图2中未示出)，其中，GPS信号至少包括：GPS的每秒脉冲数、世界统一时间(Universal Time Coordinated，UTC)时间；基于时钟同步模块将每秒脉冲数和UTC时间作为一组时钟信号转发至V2X通信模块；若时钟同步模块在一个预设接收周期内未接收到所述时钟信号，则根据GPS的每秒脉冲数以及时钟同步模块中的自身的时间，生成一组补偿时钟信号并向V2X通信模块发送；若时钟同步模块在下一个预设接收周期内继续接收到所述时钟信号，则将时钟信号向V2X通信模块发送，保证V2X通信模块能够正常获取到PPS(Pulse Per Second，秒脉冲)信号和时间，使V2X空口通信正常。

显然，上述时间同步方案在隧道、地下室等场景下，GNSS模块无法提供UTC时间，很大概率每秒脉冲信号也是无法提供的，这些都是基于卫星通信良好才可以提供，因此在GNSS信号不好时，使用GNSS模组每秒脉冲信号的方案在很多场景是无法使用的，并且基于自身设备时间进行补偿，对时钟信号精度要求比较高，容易产生偏差，导致V2X数据收发不准确。

因此，因隧道内GNSS信号无法很好覆盖，如图1所示，可以在隧道入口部署一个RSU，例如RSU A，该RSU A设备因暴露在隧道外侧，所以GNSS信号良好，可以快速完成卫星定位。在隧道偏内侧及更深位置的RSU(例如RSU B和RSU C)，因山体覆盖等原因，位于高空的卫星无法将信号发射到隧道内部，故导致隧道内的RSU B、RSU C设备无法完成卫星定位，并且基于卫星信号生成的1PPS信号也无法输出，继而导致RSU设备内部的V2X通信模块获取不到准确的时钟信息(1PPS信号为V2X通信模块的时钟源)，最终导致不同的RSU设备之间无法完成V2X信号同步，导致无法准确传输数据。

本申请实施例为了很好地解决隧道、地下室GNSS信号覆盖不好情况下，RSU设备集群无法同步的问题，例举如下技术方案。

需要说明的是，本申请实施例中不同的RSU设备，虽然有的可能GNSS信号较差，但5G信号是较好的，因此不同的RSU设备之间可以通过5G模块传输信号。

因此，无论GNSS信号的覆盖情况如何，各RSU设备启动后会先进行GNSS模块、5G模块等的初始化，然后通过第五代移动通信技术(5th Generation Mobile CommunicationTechnology，简称5G)网络注册至多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing，MEC)平台(也称边缘服务器)，各RSU设备注册后会将GNSS的定位信息发送至MEC平台，其中，GNSS的定位信息包括GNSS定位状态和定位时间，所述的GNSS定位状态包括三种：GNSS已定位、GNSS无法定位、GNSS定位中。MEC平台可以基于RSU的GNSS的定位信息，确定RSU的GNSS信号的强弱。

显然，对于图1所示的RSU B、RSU C，因卫星信号覆盖问题，无法完成定位，而RSU A可以快速完成卫星定位。

如图2所示，除了上述5G模块、DSP(主处理器)、GNSS模块以及V2X通信模块，本申请实施例提供的RSU设备中还包括GNSS UART切换开关和1PPS切换开关，其中，UART(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter)表示通用异步收发器。

针对非隧道场景，RSU设备集群(包括多个RSU设备)中的RSU设备定位状态都良好，则通过控制GNSS UART切换开关和1PPS切换开关，使得V2X通信模块的GNSS UART信息和1PPS信息均通过GNSS模块获取。

在隧道场景，无法定位的RSU设备，例如RSU B和RSU C内置的GNSS模块无法提供准确的定位信息，因此需要调整这些RSU设备的GNSS UART切换开关和1PPS切换开关，使得V2X通信模块从其他模块获取GNSS UART信息和1PPS信息。将GNSS UART切换开关调整至数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)的UART引脚1侧，并且将1PPS切换开关调整至DSP虚拟1PPS引脚2上，即通过DSP来提供准确的GNSS UART信息和1PPS信息给V2X通信模块。其中，所述虚拟1PPS引脚，即用DSP的GPIO(General Purpose Input Output，通用型之输入输出)接口模拟1PPS引脚。

对于处在隧道口GNSS信号覆盖良好的RSU A，该RSU A设备内置的V2X通信模块继续使用GNSS模块提供的GNSS UART信息和1PPS信息。

在一些实施例中，MEC平台会根据各RSU设备上报的定位信息，决策中继设备，例如对于图1所示场景，MEC平台选择GNSS定位良好的RSU A作为中继设备，为其他设备进行GNSS相关信息的转发，以实现多个RSU的V2X同步。RSU B、RSU C设备收到MEC平台发送的中继设备通知信息(携带RSU A作为中继设备的通知信息，或者携带需要通过中继设备进行信息转发的通知信息)后，RSU B、RSU C设备中的DSP控制5G模块启动实时接收通道(即建立与中继设备之间的5G传输通道)，用以接收中继设备转发的GNSS UART信息(包括GNRMC和GNGGA)，并将GNSS UART信息通过DSP的UART引脚输出给V2X通信模块(通过GNSS UART切换开关控制)。其中，所述实时接收通道可以通过5G切片或5G LAN(Local Area Network，局域网)实现，所述5G LAN是一种5G局域网技术，可以实现5G设备之间通信，时延更低，不需要将数据发送至公网再经平台转发回来。所述5G切片也是一种软件技术，可以通过基站、核心网资源的优先分配来保证数据的高优先级、低时延收发。

同样，RSU A设备通过5G模块接收到MEC平台的中继命令(即通知RSU A设备作为中继设备的消息)后，RSU A设备内的DSP得知本地RSU A设备作为中继设备，则开始将GNSS模块读取的GNSS UART信息进行信息过滤(就是将V2X通信模块需要的GNRMC信息、GNGGA信息保留，其他信息丢弃)，将V2X通信模块同步需要的GNSS UART信息(包括GNRMC和GNGGA信息)，通过5G低时延通道，即上述的实时接收通道发送给其他非中继设备。其中，所述5G低时延通道，即通过5G切片技术或者5G LAN技术，建立在不同的RSU设备的5G模块之间的信息传输通道，从而实现不同的RSU设备之间的GNSS UART信息的传输。

关于RSU B、RSU C设备的1PPS信号的输出，具体实现方法如下：

RSU B、RSU C设备的GNSS信号无法覆盖，但是可以利用部署在隧道内部的5G信号及5G基站的授时功能(授时协议有很多，其中主流的一种就是通过B码协议进行授时)完成1PPS信号的转发。5G模块有授时功能，通过引脚3基于B码协议输出B码(即授时信息)，B码授时功能是通过一个GPIO管脚的波形实现的。B码的码元包括三种：P码、0码、1码。

B码的时帧速率为1帧/s，1帧包含100个脉冲(码元)，码元周期为10ms。每个码元序号由索引计数所确定，索引计数由准时点起，从0～99。参见图3，码元脉宽分为5ms、2ms和8ms，2ms表征二进制“0”，5ms表征二进制“1”，8ms表征位置识别标志“P”，即一帧的开始，每一帧1000ms。帧格式中，Pr为帧参考点，其宽度为8ms。每10个码元有一个位置识别标志:P1，P2，P3，…，P9，P0，它们均为8ms宽度。其中，P码、0码、1码这三个码元的区分是通过高电平的持续时间来判断的，如果高电平是8ms，那么这个码元就是P码，同理如果高电平持续时间是5ms，那么这个码元就是1码。

如图2所示，将5G模块的B码授时引脚3(用作授时功能的引脚)连接至DSP的一个GPIO引脚4，该GPIO引脚4设置为输入方向、中断类型且为边沿触发，从图4及图3所示的B码的码元波形图可知，两个上升沿之间的距离都是固定的10ms，因此第51个上升沿、101个、151个上升沿之间相隔500ms，设上升沿个数为count，第X＝(count-1)％50位置都是500ms的整数倍。其中count>1，X的取值为(51、101、151、201……)。

在GPIO引脚4收到5G模块的第X个上升沿触发信号时，DSP控制虚拟1PPS引脚2输出预设强度的电平信号(即1PPS信号)。例如，第一次输出高电平，则第二次输出其反向电平，即低电平，第三次再次反向，即高电平，以此类推，波形如图4所示。从而，使得V2X通信模块可以通过DSP获取1PPS信号，也就是说，本申请实施例中，RSU通过内部的DSP获取5G模块提供的B码，并转换为1PPS信号，并通过控制1PPS切换开关，传输至V2X通信模块。

综上所述，本申请实施例通过5G LAN、5G切片技术，实现了GNSS UART信息的超低时延传输，确保V2X通信模块能够快速获得UTC时间，并且，通过5G高精度授时功能及B码转换1PPS逻辑，实现了GNSS信号较差或者没有GNSS信号的情况下保障1PPS信号的稳定、精确输出，进而实现了V2X通信模块在GNSS信号较差或者没有GNSS信号的环境下的UTC时间及1PPS信号的稳定可靠传输，保障了V2X设备集群的快速同步、准确通信。

下面分别结合图5和图6，以图1所示场景为例，介绍本申请实施例提供的用于实现RSU设备集群同步的系统处理流程。

在GNSS信号覆盖不均匀的情况下，参见图5，本申请实施例提供的用于实现RSU设备集群同步的方法包括如下步骤：

步骤一：RSU A、RSU B、RSU C分别对各自的模块(包括GNSS模块、5G模块等图2中所示的模块)进行初始化；

步骤二：RSU A、RSU B、RSU C分别通过5G网络向MEC平台发起注册；

步骤三：RSU A、RSU B、RSU C分别获取当前各自的GNSS模块的定位状态和定位时间(即GNSS定位信息)，并上报给MEC平台；

其中，RSU A中的GNSS模块的定位状态，是已定位，说明GNSS信号较好；

RSU B、RSU C中的GNSS模块的定位状态，可能是未定位或定位中，说明GNSS信号较差。

步骤四：MEC平台收到各RSU上报的GNSS定位信息后，根据各RSU上报的GNSS定位信息，选择GNSS信号最优的RSU作为GNSS UART信息的中继设备，例如选择RSU A作为中继设备，并通知RSU A作为中继设备，以及分别通知RSU B、RSU C，RSU A作为中继设备转发GNSSUART信息。

步骤五：RSU A收到MEC平台发送的RSU A作为中继设备的通知后，控制本地路侧单元设备中的秒脉冲1PPS切换开关切换至本地路侧单元设备中的GNSS模块的1PPS引脚，使得GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，V2X通信模块从GNSS模块获取1PPS信息；以及，控制本地路侧单元设备中的GNSS UART切换开关切换至GNSS模块的UART引脚，使得GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，V2X通信模块从GNSS模块获取GNSSUART信息。RSU A分别建立与RSU B、RSU C的5G传输通道(即上述的5G低时延通道)，并将采集的GNSS UART信息(来自GNSS模块)，通过5G传输通道实时发送给RSU B、RSU C。

RSU B控制本地路侧单元设备中的秒脉冲1PPS切换开关切换至数字信号处理器的虚拟1PPS引脚；通过5G网络获取授时信息，并利用所述授时信息生成1PPS信号，通过所述数字信号处理器的虚拟1PPS引脚，将所述1PPS信号发送给本地路侧单元设备中的V2X通信模块；以及，控制本地路侧单元设备中的GNSS UART切换开关切换至数字信号处理器的UART引脚(也称为DSP串口，即DSP中的UART通信的端口，即图2中所示的DSP的引脚1)；通过所述数字信号处理器的UART引脚，将中继设备RSU A通过5G传输通道转发的GNSS UART信息，发送给本地路侧单元设备中的V2X通信模块。

同理，RSU C控制本地路侧单元设备中的秒脉冲1PPS切换开关切换至数字信号处理器的虚拟1PPS引脚；通过5G网络获取授时信息，并利用所述授时信息生成1PPS信号，通过所述数字信号处理器的虚拟1PPS引脚，将所述1PPS信号发送给本地路侧单元设备中的V2X通信模块；以及，控制本地路侧单元设备中的GNSS UART切换开关切换至数字信号处理器的UART引脚(也称为DSP串口，即DSP中的UART通信的端口，即图2中所示的DSP的引脚1)；通过所述数字信号处理器的UART引脚，将中继设备RSU A通过5G传输通道转发的GNSS UART信息，发送给本地路侧单元设备中的V2X通信模块。

在GNSS信号覆盖均匀的情况下，参见图6，本申请实施例提供的用于实现RSU设备集群同步的方法包括如下步骤：

RSU B、RSU C中的GNSS模块的定位状态，也是已定位，说明GNSS信号也较好。即GNSS信号均匀覆盖了RSU A、RSU B、RSU C。

步骤四：MEC平台收到各RSU上报的GNSS定位信息后，根据各RSU上报的GNSS定位信息，确认RSU A、RSU B、RSU C的GNSS定位都良好，因此，分别向RSU A、RSU B、RSU C发送使用GNSS原始信息作为同步源的通知。

步骤五：RSU A、RSU B、RSU C收到MEC平台通知本地路侧单元设备使用GNSS原始信息作为同步源的消息时，分别控制本地路侧单元设备中的GNSS UART切换开关切换至GNSS模块的UART引脚，使得GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，V2X通信模块从GNSS模块获取GNSS UART信息；以及，控制本地路侧单元设备中的秒脉冲1PPS切换开关切换至本地路侧单元设备中的GNSS模块的1PPS引脚，使得GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，V2X通信模块从GNSS模块获取1PPS信息。

其中，在GNSS信号覆盖不均匀的情况下，本申请实施例提供的B码转1PPS信号的处理流程，即RSU利用授时信息生成1PPS信号的流程，参见图7，包括如下步骤：

步骤一：控制本地路侧单元设备中的5G模块的B码引脚连接至本地路侧单元设备中的DSP的GPIO引脚，该GPIO引脚被设置为输入方向、中断类型且为边沿触发；

步骤二：通过5G模块的B码波形的上升沿，触发上升沿个数计数器count清零；所述计数器count也相当于计时器，是由上升沿触发的计时器。

步骤三：当DSP的GPIO引脚有中断触发信号，并且输入的是B码波形的上升沿时，判断count是否等于0，如果是，则说明当前处于计时起点，执行步骤四，否则执行步骤五；

步骤四：控制DSP的1PPS虚拟引脚输出高电平信号，即输出1PPS信号的高电平；

步骤五：令计数器count加一，并且判断(count-1)％50是否等于0，如果是，则说明500ms计时到达，控制DSP的1PPS虚拟引脚输出与上一次输出的电平信号反向的电平信号；否则，继续判断DSP的GPIO引脚是否有中断触发信号。

综上所述，本申请实施例提供了一种RSU设备集群V2X信号同步的系统、装置及方法，实现根据RSU设备的GNSS定位信息(定位状态和定位时间)，智能切换最优GNSS串口通道及1PPS信号的来源，确保V2X设备在任何场景(GNSS覆盖优、不足及无覆盖)都能以超低时延获得GNSS UTC信息及1PPS信号。其中当GNSS模块的1PPS信息无法获取时，可以通过DSPGPIO接口模拟出可靠的1PPS信息，从而解决V2X同步问题。一方面，本申请实施例提供了GNSS UTC信息转换功能，即DSP负责将有效定位用的GNSS UART信息读取并通过5G LAN等5G网络传输到其他RSU设备，检测到GNSS定位异常时，通过5G LAN或者5G低时延切片功能，实现GNSS信号较优的RSU设备的UTC信息的快速转发。另一方面，本申请实施例提供了1PPS转换功能，通过DSP将5G模块提供的B码授时信息的GPIO转换，实现高精度1PPS信号的低时延可靠输出，确保GNSS设备覆盖不足场景的RSU设备也能获取到可靠的1PPS信号，保证RSU设备集群的稳定同步。其中，所述GPIO转换就是DSP控制一个GPIO管脚的高电平、低电平的输出，实现1PPS信号波形的输出。

下面分别从单侧(路侧单元设备侧、边缘服务器侧)，总结本申请实施例提供的方法及装置。

参见图8，对于GNSS覆盖不均匀的情况，在GNSS信号较好的路侧单元设备侧，本申请实施例提供的路侧单元设备侧(作为中继设备的路侧单元设备)的一种路侧单元设备集群的同步方法，包括：

S101、当收到通知本地路侧单元设备(例如上述RSU A)作为全球卫星导航通信系统GNSS通用异步收发器UART信息的中继设备的消息时，确定GNSS UART信息，并且建立与其他路侧单元设备之间的5G传输通道；

所述确定GNSS UART信息，例如将本地GNSS模块读取的GNSS UART信息进行信息过滤(将V2X通信模块需要的GNRMC信息、GNGGA信息保留，其他信息丢弃)。

所述建立与其他路侧单元设备之间的5G传输通道，例如通过5G LAN、5G切片等现有技术实现。

S102、通过所述5G传输通道，将所述GNSS UART信息传输给所述其他路侧单元设备。

可见，本申请实施例通过5G LAN、5G切片技术，实现了GNSS UART信息的超低时延传输，确保V2X通信模块能够快速获得UTC时间。

将所述本地路侧单元设备的GNSS定位信息(例如包括GNSS定位状态和定位时间)发送给多接入边缘计算MEC服务器，用于MEC服务器根据所述GNSS定位信息确定所述本地路侧单元设备作为所述中继设备。

当本地RSU设备作为非中继设备时(即GNSS信号较差时)，在一些实施例中，所述方法还包括：

通过该5G传输通道接收该中继设备转发的GNSS UART信息。

通过5G网络获取授时信息(例如上述的B码)，并利用所述授时信息生成1PPS信号，通过所述数字信号处理器的虚拟1PPS引脚，将所述1PPS信号发送给本地路侧单元设备中的车联网V2X通信模块。

对于GNSS覆盖均匀的情况(即路侧单元设备集群中各路侧单元设备的GNSS信号都较好时)，在一些实施例中，所述方法还包括：

相应地，参见图9，对于GNSS覆盖不均匀的情况，在GNSS信号较差的路侧单元设备侧，本申请实施例提供的路侧单元设备侧的一种路侧单元设备集群的同步方法，包括：

S201、当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，建立本地路侧单元设备与所述中继设备之间的5G传输通道；

S202、通过所述5G传输通道接收所述中继设备转发的GNSS UART信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

相应地，参见图10，在边缘服务器侧，本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步方法，包括：

S301、接收多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，并且基于所述多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，确定作为GNSS UART信息的中继设备的至少一个第一路侧单元设备，以及需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息的至少一个第二路侧单元设备；

S302、向所述第一路侧单元设备发送第一消息，并且，向所述第二路侧单元设备发送第二消息，其中，所述第一消息用于通知所述第一路侧单元设备作为所述中继设备，所述第二消息用于通知所述第二路侧单元设备需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

基于同一发明构思，下面介绍一下本申请实施例提供的设备或装置，其中与上述方法中所述的相同或相应的技术特征的解释或举例说明，后续不再赘述。

参见图11，本申请实施例提供的路侧单元设备集群的同步装置，包括存储器520，收发机510，处理器500；

其中，对于GNSS覆盖不均匀的情况，当该装置作为GNSS信号较好的路侧单元设备侧的装置(该装置可以是路侧单元设备本身，也可以是路侧单元设备中的装置)时，处理器500，用于读取存储器520中的程序，执行下列过程：

在一些实施例中，所述收到通知本地路侧单元设备作为中继设备的消息之前，处理器500还用于读取存储器520中的程序，执行下列过程：

在一些实施例中，处理器500还用于读取存储器520中的程序，执行下列过程：

通过该5G传输通道接收该中继设备转发的GNSS UART信息。

在一些实施例中，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，处理器500还用于读取存储器520中的程序，执行下列过程：

对于GNSS覆盖均匀的情况，当该装置作为GNSS信号较差的路侧单元设备侧的装置(该装置可以是路侧单元设备本身，也可以是路侧单元设备中的装置)时，处理器500，用于读取存储器520中的程序，执行下列过程：

通过所述5G传输通道接收所述中继设备转发的GNSS UART信息。

在一些实施例中，所述收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息之前，处理器500还用于读取存储器520中的程序，执行下列过程：

在一些实施例中，当所述装置为路侧单元设备侧的装置(例如该装置可以是路侧单元设备本身)时，所述装置还包括GNSS UART切换开关(可以参见图2，其中的DSP即处理器)；所述处理器设置有UART引脚；

在一些实施例中，当所述装置为路侧单元设备侧的装置(例如该装置可以是路侧单元设备本身)时，所述装置还包括秒脉冲1PPS切换开关(可以参见图2，其中的DSP即处理器)；所述处理器设置有虚拟1PPS引脚；

在一些实施例中，当所述装置为路侧单元设备侧的装置(例如该装置可以是路侧单元设备本身)时，所述装置还包括GNSS UART切换开关以及秒脉冲1PPS切换开关(可以参见图2，其中的DSP即处理器)；所述处理器设置有UART引脚和虚拟1PPS引脚；

在一些实施例中，所述装置为路侧单元设备侧的装置，例如该装置可以是路侧单元设备本身时，可以包括图2中所示的各模块，各模块的功能参见前文，在此不再赘述各个模块的功能。

对于GNSS覆盖不均匀的情况，当该装置作为MEC平台侧的装置(该装置可以是MEC平台本身，也可以是MEC平台中的装置)时，处理器500，用于读取存储器520中的程序，执行下列过程：

收发机510，用于在处理器500的控制下接收和发送数据。

其中，在图11中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器500代表的一个或多个处理器和存储器520代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机510可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器500负责管理总线架构和通常的处理，存储器520可以存储处理器500在执行操作时所使用的数据。

处理器500可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。

针对不同的设备，所述装置还可以包括与总线相连的用户接口(图中未示出)，用户接口可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。

处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

参见图12，在路侧单元设备侧，本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步装置，包括：

第一单元11，用于当收到通知本地路侧单元设备作为全球卫星导航通信系统GNSS通用异步收发器UART信息的中继设备的消息时，确定GNSS UART信息，并且建立与其他路侧单元设备之间的5G传输通道；

第二单元12，用于通过所述5G传输通道，将所述GNSS UART信息传输给所述其他路侧单元设备。

在一些实施例中，所述收到通知本地路侧单元设备作为中继设备的消息之前，第一单元11还用于：

在一些实施例中，第一单元11还用于：

通过该5G传输通道接收该中继设备转发的GNSS UART信息。

在一些实施例中，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，第一单元11还用于：

在一些实施例中，第一单元11还用于：

在一些实施例中，参见图13，所述装置还包括：

第三单元21，用于当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，建立本地路侧单元设备与所述中继设备之间的5G传输通道；

第四单元22，用于通过所述5G传输通道接收所述中继设备转发的GNSS UART信息。

在一些实施例中，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，第三单元21还用于：

在一些实施例中，所述收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息之前，第三单元21还用于：

在一些实施例中，第三单元21还用于：

也就是说，本申请实施例提供的路侧单元设备侧的装置，可以同时具有上述中继设备的功能，以及需要通过上述中继设备转发获取GNSS UART信息的装置的功能。

参见图13，在路侧单元设备侧，本申请实施例提供的另一种路侧单元设备集群的同步装置，包括：

在一些实施例中，第三单元21还用于：

参见图14，在边缘服务器侧，本申请实施例提供的一种路侧单元设备集群的同步装置，包括：

信息接收单元31，用于接收多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，并且基于所述多个路侧单元设备发送的GNSS定位信息，确定作为GNSS UART信息的中继设备的至少一个第一路侧单元设备，以及需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息的至少一个第二路侧单元设备；

通知单元32，用于向所述第一路侧单元设备发送第一消息，并且，向所述第二路侧单元设备发送第二消息，其中，所述第一消息用于通知所述第一路侧单元设备作为所述中继设备，所述第二消息用于通知所述第二路侧单元设备需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息。

在一些实施例中，通知单元32还用于：

需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例提供了一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行上述本申请实施例提供的任一方法。

所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中的任一所述方法。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

应当理解：

通信网络中的实体经由其往来传送流量的接入技术可以是任何合适的当前或未来技术，诸如可以使用WLAN(无线本地接入网络)、WiMAX(微波接入全球互操作性)、LTE、LTE-A、5G、蓝牙、红外等；另外，实施例还可以应用有线技术，例如，基于IP的接入技术，如有线网络或固定线路。

适合于被实现为软件代码或其一部分并使用处理器或处理功能运行的实施例是独立于软件代码的，并且可以使用任何已知或未来开发的编程语言来规定，诸如高级编程语言，诸如objective-C、C、C++、C#、Java、Python、Javascript、其他脚本语言等，或低级编程语言，诸如机器语言或汇编程序。

实施例的实现是独立于硬件的，并且可以使用任何已知或未来开发的硬件技术或其任何混合来实现，诸如微处理器或CPU(中央处理单元)、MOS(金属氧化物半导体)、CMOS(互补MOS)、BiMOS(双极MOS)、BiCMOS(双极CMOS)、ECL(发射极耦合逻辑)和/或TTL(晶体管-晶体管逻辑)。

实施例可以被实现为单独的设备、装置、单元、部件或功能，或者以分布式方式实现，例如，可以在处理中使用或共享一个或多个处理器或处理功能，或者可以在处理中使用和共享一个或多个处理段或处理部分，其中，一个物理处理器或多于一个的物理处理器可以被用于实现一个或多个专用于如所描述的特定处理的处理部分。

装置可以由半导体芯片、芯片组或包括这种芯片或芯片组的(硬件)模块来实现。

实施例还可以被实现为硬件和软件的任何组合，诸如ASIC(应用特定IC(集成电路))组件、FPGA(现场可编程门阵列)或CPLD(复杂可编程逻辑器件)组件或DSP(数字信号处理器)组件。

实施例还可以被实现为计算机程序产品，包括在其中体现计算机可读程序代码的计算机可用介质，该计算机可读程序代码适应于执行如实施例中所描述的过程，其中，该计算机可用介质可以是非暂时性介质。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种路侧单元设备集群的同步方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收到通知本地路侧单元设备作为中继设备的消息之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSSUART信息的消息时，建立本地路侧单元设备与该中继设备之间的5G传输通道；

通过该5G传输通道接收该中继设备转发的GNSS UART信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种路侧单元设备集群的同步方法，其特征在于，所述方法包括：

当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSSUART信息的消息时，建立本地路侧单元设备与所述中继设备之间的5G传输通道；

通过所述5G传输通道接收所述中继设备转发的GNSS UART信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，所述方法还包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息时，所述方法还包括：

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述收到通知本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息的消息之前，所述方法还包括：

将所述本地路侧单元设备的GNSS定位信息发送给多接入边缘计算MEC服务器，用于所述MEC服务器根据所述GNSS定位信息确定所述本地路侧单元设备需要通过作为GNSS UART信息的中继设备转发获取GNSS UART信息。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.一种路侧单元设备集群的同步方法，其特征在于，所述方法包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

14.一种路侧单元设备集群的同步装置，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：

存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行权利要求1至13任一项所述的方法。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，当所述装置为路侧单元设备侧的装置时，所述装置还包括GNSS UART切换开关；所述处理器设置有UART引脚；

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，当所述装置为路侧单元设备侧的装置时，所述装置还包括秒脉冲1PPS切换开关；所述处理器设置有虚拟1PPS引脚；

17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，当所述装置为路侧单元设备侧的装置时，所述装置还包括GNSS UART切换开关以及秒脉冲1PPS切换开关；所述处理器设置有UART引脚和虚拟1PPS引脚；

所述处理器当通过所述收发机收到通知本地路侧单元设备使用GNSS原始信息作为同步源的消息时，控制所述GNSS UART切换开关切换至GNSS模块的UART引脚，使得所述GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，所述V2X通信模块从所述GNSS模块获取GNSSUART信息；以及，所述处理器控制所述1PPS切换开关切换至本地路侧单元设备中的GNSS模块的1PPS引脚，使得所述GNSS模块与本地路侧单元设备中的V2X通信模块相连，所述V2X通信模块从所述GNSS模块获取1PPS信息。

18.一种路侧单元设备集群的同步装置，其特征在于，包括：

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括：

20.一种路侧单元设备集群的同步装置，其特征在于，包括：

21.一种路侧单元设备集群的同步装置，其特征在于，包括：

通知单元，用于向所述第一路侧单元设备发送第一消息，并且，向所述第二路侧单元设备发送第二消息，其中，所述第一消息用于通知所述第一路侧单元设备作为所述中继设备，所述第二消息用于通知所述第二路侧单元设备需要通过所述中继设备转发获取GNSS UART信息。

22.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至13任一项所述的方法。