CN116395201A

CN116395201A - 一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法

Info

Publication number: CN116395201A
Application number: CN202310672475.4A
Authority: CN
Inventors: 杨硕; 范杨涛; 彭军民
Original assignee: Hangzhou Dashengda Robot Technology Co ltd; Advanced Institute of Information Technology AIIT of Peking University; Hangzhou Weiming Information Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Dashengda Robot Technology Co ltd; Advanced Institute of Information Technology AIIT of Peking University; Hangzhou Weiming Information Technology Co Ltd
Priority date: 2023-06-08
Filing date: 2023-06-08
Publication date: 2023-07-07
Anticipated expiration: 2043-06-08
Also published as: CN116395201B

Abstract

本申请提供一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法，码垛机构对浅盘制品采用自顶向下的方式进行码垛；在所述码垛机构的下极限位设置有光电感应器，所述光电感应器与所述控制器信号连接，在所述码垛机构的顶部下降到所述下极限位时，触发所述光电感应器向所述控制器输出第一信号；控制器根据浅盘制品的码垛需求以及所述码垛机构的下极限位设置所述码垛机构顶部的码垛就绪位、下降步长和复位位置；并基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位。相较于现有技术，本申请的码垛装置可以兼容多种浅盘制品的准确码垛，并且能够准确回到码垛就绪位，实现多种浅盘制品的全自动码垛。

Description

一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法

技术领域

本申请涉及自动化码垛技术领域，尤其涉及一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法。

背景技术

码垛常常应用于食品、包装、建材、农业、工业制造等领域，食品行业的快餐饭盒，外包装等制品，包装行业的包装材料，衬垫、隔垫等，农业中的花盆、培育盘等，工业行业中的包装制品等。由于浅盘制品原材料来源广泛，制作成型后由专门的码垛结构完成产品后道包装等工序。

塑料、陶瓷、纸浆模塑等浅盘结构制品压制成型后，需要完成码垛包装等工序，常用的码垛方式为人工操作，人工码垛耗时低效，且人力成本较高，不利于批量大规模应用。随着产业数字化智能化不断发展，生产线自动化及配套智能装备逐步替代了人工码垛方式，采用吸盘机构进行浅盘制品吸附搬料码垛成为行业趋势。目前行业内没有兼容性和通用性较好的码垛机构，导致每次替换物料都要调整或者重新设计定制码垛机构。

发明内容

本发明实施例提供了一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法，用以解决浅盘制品的码垛问题。

因此，本申请第一方面提供一种浅盘制品的码垛装置，包括：

码垛机构和控制器；

所述码垛机构，用于对浅盘制品采用自顶向下的方式进行码垛；在所述码垛机构的下极限位设置有光电感应器，所述光电感应器与所述控制器信号连接，在所述码垛机构的顶部下降到所述下极限位时，触发所述光电感应器向所述控制器输出第一信号；

所述控制器，用于根据浅盘制品的码垛需求以及所述码垛机构的下极限位设置所述码垛机构顶部的码垛就绪位、下降步长和复位位置；并基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位。

在一种可能的实现方式中，所述控制器基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位，具体包括：

所述控制器根据所述下降步长得到所述码垛机构顶部在码垛完成时下降的第一距离，以及从码垛完成时到收到所述第一信号时下降的第二距离，以及从下极限位回到所述复位位置时的第三距离；

所述控制器根据所述第一距离、第二距离和第三距离，得到所述码垛机构顶部从所述复位位置回到所述码垛就绪位的上升距离，并根据所述上升距离控制所述码垛机构顶部回到所述码垛就绪位。

在一种可能的实现方式中，所述码垛装置还包括：放料机构和出料平台；

所述放料机构，用于对浅盘制品进行搬料，并将所述浅盘制品在指定位置进行放料；

所述出料平台，用于将码垛完成的浅盘制品搬移出料。

在一种可能的实现方式中，所述码垛机构的顶部设置有接料托盘，用于承接浅盘制品。

在一种可能的实现方式中，所述码垛机构还包括基座、动力部件和顶升部件；

所述接料托盘设置在所述顶升部件的顶部；

所述动力部件固定设置在所述基座上，用于在所述控制器的控制下，驱动所述顶升部件进行上下伸缩，以使所述顶升部件带动所述接料托盘提升或下降。

在一种可能的实现方式中，所述光电感应器设置在所述基座一侧，在所述顶升部件一侧设置有遮挡物；

在所述动力部件驱动所述顶升部件下降到所述下极限位时，使所述遮挡物遮挡在所述光电感应器的信号输出端和接收端之间，向所述控制器输出第一信号，以使所述控制器根据所述第一信号控制所述动力部件停止运行。

在一种可能的实现方式中，所述动力部件包括电机。

本申请第二方面提供一种码垛机构控制方法，包括：

根据浅盘制品的码垛需求以及所述码垛机构的下极限位设置所述码垛机构顶部的码垛就绪位、下降步长和复位位置；

基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位；

其中，在所述码垛机构的下极限位设置有光电感应器，在所述码垛机构的顶部下降到所述下极限位时，触发所述光电感应器输出第一信号。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位，包括：

根据所述下降步长得到所述码垛机构顶部在码垛完成时下降的第一距离，以及从码垛完成时到收到所述第一信号时下降的第二距离，以及从下极限位回到所述复位位置时的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离和第三距离，得到所述码垛机构顶部从所述复位位置回到所述码垛就绪位的上升距离，并根据所述上升距离控制所述码垛机构顶部回到所述码垛就绪位。

在一种可能的实现方式中，

所述第一距离

的计算公式如下：

；其中，n表示码垛完成时的码垛次数，BC表示所述下降步长；

，其中，

表示所述码垛机构的下降速度，

表示下降所述下降步长所需的时间；

所述第二距离

的计算公式如下：

；其中，

表示从码垛完成时到收到所述第一信号时经过的时间；

所述第三距离

为从下极限位回到所述复位位置的固定距离；

所述上升距离

的计算公式如下：

。

本申请的有益效果如下：

本申请提供的浅盘制品的码垛装置、码垛机构控制方法及存储介质，码垛机构对浅盘制品采用自顶向下的方式进行码垛；在所述码垛机构的下极限位设置有光电感应器，所述光电感应器与所述控制器信号连接，在所述码垛机构的顶部下降到所述下极限位时，触发所述光电感应器向所述控制器输出第一信号；控制器根据浅盘制品的码垛需求以及所述码垛机构的下极限位设置所述码垛机构顶部的码垛就绪位、下降步长和复位位置；并基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位。相较于现有技术，本申请的码垛装置可以兼容多种原材料制作的浅盘制品的准确码垛，并且能够准确回到码垛就绪位，实现多种浅盘制品的全自动码垛。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请提供的一种浅盘制品的码垛装置的结构示意图；

图2示出了本申请提供的一种码垛机构的结构示意图；

图3示出了本申请提供的一种具体的码垛机构的结构示意图；

图4示出了一种具体的码垛机构与出料平台组合的立体图；

图5示出了控制码垛机构的顶部运行到各个位置的示意图；

图6示出了码垛机构移位和复位触发光电传感器的示意图；

图7示出了本申请提供的一种浅盘制品码垛控制流程图；

图8示出了本申请提供的一种码垛机构控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

码垛常常应用于食品、工业、农业等领域，对于加工生产制造出来的产品，完成自动码垛可以节省不少人力成本。浅盘制品比如塑料、陶瓷、纸浆模塑等碗状、碟状制品尤其如此，加工车间有较多的操作人员专门针对码垛包装等进行人工操作，耗时费力且容易出错，一个产品出现码垛错误，后续码垛也会出现问题。因此，人工码垛的方式逐步被自动化智能设备替代，但行业内没有兼容性较好且通用性较强的码垛机构，导致每次替换物料都要调整或者重新设计码垛机构，且需要根据实际情况定制浅盘制品的码垛机构。

请参照图1，图1示出了本申请实施例提供的一种浅盘制品的码垛装置的结构示意图，该码垛装置包括：放料机构10、码垛机构20、出料平台30以及控制器40，控制器40可以对放料机构10、码垛机构20和出料平台30的运行进行控制。

具体的，放料机构10用于对浅盘制品进行搬料，并将所述浅盘制品在指定位置进行放料。浅盘制品是指浅盘结构制品，浅盘结构制品通常是按照规则结构进行设计，上述放料机构10可以采用吸盘机构，吸盘机构能够较好地抓取浅盘结构制品，同时不会损坏浅盘结构制品表面，因此应用广泛。码垛的功能是保证浅盘制品规则码放，吸盘机构完成吸附后进行码垛，同时进行数据统计。

具体的，码垛机构20用于对浅盘制品采用自顶向下的方式进行码垛，自顶向下码垛是指浅盘制品码垛是从上往下逐个码放。分拣后的浅盘制品需要保证规则码放才能进行后续包装等工序，码放不整齐就会出现堆垛错位现象，导致无法包装托运，本申请码垛机构20利用浅盘制品自身重量特性自顶向下码垛，可以实现规则码放。

合格的浅盘制品需要对制作各工序严格把关，这对码垛过程中进行的搬料分拣等动作都有要求，以确保不损坏浅盘制品表面结构，为此，本申请提供一种码垛机构的合理的机械结构设计，为避免浅盘制品的损坏等带来了可能，图2示出了本申请实施例提供的一种码垛机构的结构示意图。

请参照图2，所述码垛机构20的顶部设置有用于承接浅盘制品的接料托盘21，所述放料机构10可以将所述浅盘制品放料至所述接料托盘21上。所述码垛机构20还可以包括基座22、动力部件23和顶升部件24，此外为了结构稳固，还可以包括支撑结构25。为便于理解，图3示出了一种具体的码垛机构的结构示意图。

如图2所示，接料托盘21可以设置在顶升部件24的顶部，所述动力部件23固定设置在所述基座22上，具体可以设置在基座的下方，通过基座中部开孔与顶升部件24传动连接。动力部件23用于在所述控制器40的控制下，驱动所述顶升部件24进行上下伸缩，以使所述顶升部件24带动所述接料托盘21提升或下降。

所述动力部件23可以通过电机实现，包括但不限于步进电机和伺服电机等。顶升部件24可以通过丝杠实现。本实施例中，自顶向下逐个码放浅盘制品，且根据当前电机控制丝杠运动带动接料托盘自适应调节当前码垛悬停位置高度，并完成数量统计，码垛机构20将码垛完成的浅盘制品移至出料平台30上，出料平台30用于将码垛完成的浅盘制品搬移出料。

具体的，在接收到浅盘制品码垛任务后，所述控制器40可以根据浅盘制品的码垛需求以及所述码垛机构20的下极限位设置所述码垛机构顶部的码垛就绪位、下降步长和复位位置，还可以设置码垛数量。码垛需求可以是浅盘制品的种类及厚度。码垛机构20的上极限位是指其顶部能够提升到的最高位置，下极限位是指其顶部能够下降到的最低位置。

不同原材料制作的浅盘制品的厚度及重量可能不同，因此在上极限位和下极限位的限制下，码垛机构20上可以码放的浅盘制品的数量可能是不同的，本申请的控制器40可以通过其它识别设备识别浅盘制品的厚度，也可以接收用户提前设置的浅盘制品的厚度，本申请对此不做限定。

为了识别码垛机构顶部是否到达上极限位或下极限位，本申请提供的浅盘制品的码垛装置还可以包括光电感应模块。

如图2和3所示，所述光电感应模块包括遮挡物26和光电感应器27，光电感应器27与控制器40信号连接，所述光电感应器27设置在所述基座22一侧，所述遮挡物26设置在所述顶升部件24一侧。该光电感应模块用于在所述动力部件23驱动所述顶升部件24下降使码垛机构顶部下降到所述下极限位时，使所述遮挡物26遮挡在所述光电感应器27的信号输出端和接收端之间，向所述控制器40输出第一信号，以使所述控制器40根据所述第一信号控制所述动力部件23停止运行。

所述控制器40控制所述码垛机构20的顶部到达所述码垛就绪位，控制所述放料机构10将所述码垛数量的浅盘制品逐个码放至所述码垛机构20的顶部；在码垛过程中，每码放一个浅盘制品，控制所述码垛机构20的顶部向下移动一个所述下降步长。

所述控制器40还用于控制所述码垛机构20进行送料动作，将已经积累的浅盘制品统一移至所述出料平台30上，以使所述出料平台将码垛完成的浅盘制品搬移出料。为便于理解，图4示出了一种具体的码垛机构与出料平台组合的立体图。如图4中所示，码垛机构20可以设置多个，图中设置为了3个，当浅盘制品种类较多时，设置一个码垛机构对应码垛一种浅盘制品，浅盘制品分拣完成后进行码垛，多个码垛机构可以实现多种浅盘制品的自动化分拣码垛。

所述控制器40还用于在出料平台30将码垛完成的浅盘制品搬移出料后，控制所述码垛机构20的顶部回到复位位置；其中，所述复位位置高于所述码垛机构的下极限位，低于所述码垛机构的上极限位。

所述控制器40还用于控制所述码垛机构20的顶部从所述复位位置上升到达码垛就绪位。

实际应用中，到达下极限位后，由于电机的运行速度不同或者信号延迟等因素的影响，上极限位和下极限位之间的距离不是确定的，可能是变化的，因此需要控制器基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位，具体包括：控制器根据所述下降步长得到所述码垛机构顶部在码垛完成时下降的第一距离，以及从码垛完成时到收到所述第一信号时下降的第二距离，以及从下极限位回到所述复位位置时的第三距离；所述控制器根据所述第一距离、第二距离和第三距离，得到所述码垛机构顶部从所述复位位置回到所述码垛就绪位的上升距离，并根据所述上升距离控制所述码垛机构顶部回到所述码垛就绪位。

本实施例通过光电传感器感知码垛位移和状态信息，有利于解决码垛对齐和码垛传料方向和精准性问题，有利于实现全自动准确码垛，具备良好的通用性。

为了便于理解，下面以步进电机作为动力部件为例，对控制器40控制码垛机构20的顶部运行到各个位置直至回到码垛就绪位的过程进行介绍。

步进电机的转速可以用频率来控制，步进电机的运行频率跟转速成正比，步进电机的转速可以通过如下计算公式得到：

；

其中，

为电机转速，可以转化为码垛机构的下降速度，F为步进电机频率，T为步进电机固有步进角，X为细分倍数。

图5示出了控制码垛机构的顶部运行到各个位置的示意图，如图5所示，A为码垛机构上极限位，F为码垛机构下极限位，B为码垛机构的码垛就绪位，当码垛机构达到B码垛就绪位后停止等待接料。C为浅盘制品来料后码垛机构向下一次步进的位移（下降步长），每次来料后向下移动BC步长，直到达到指定码垛数量。每次步进电机位移距离公式如下：

；

其中，

为已知量，也是每次步进的固定位移，即下降步长，t为未知量，也是每次运动固定位移需要的时间。完成指定次数步进后达到D位置，那么码垛机构顶部在码垛完成时下降的第一距离S1计算公式如下：

；

其中，

为码垛需要向下移动的长度，n为码垛需要放料的次数。D即为完成指定码垛数量后的位置，达到D后启动送料出料动作，送料是指搬送已经码垛的浅盘制品到最底端F处，即该段送料行程为

，

结束的标志是触发到下极限位设置的光电传感器，即到达F触发光电响应位置并记录该位置，

是从码垛完成时到收到第一信号时下降的第二距离。此时，启动出料电机进行已经码垛的浅盘制品出料搬料，同时，码垛机构进行复位动作，由F位置移动到E位置（复位位置），移动距离为已知固定长度。到达E位置后，上升码垛机构至码垛就绪状位，等待下一次码垛。图6示出了码垛机构移位和复位触发光电传感器的示意图。

所述第二距离

的计算公式如下：

；其中，

表示从码垛完成时到收到所述第一信号时经过的时间。

复位的目的是确定光电传感器在不挡料的情况下找到一个基准位置，以确保下一次码垛按照此基准位置进行下一次计算。之所以要确定一个基准位置，还因为码垛机构在运行过程中可能会遇到断电、卡机等情况，这些情况都需要一个基准位置进行复位。复位位置是根据当前电机运动到下极限位置并触发得到的位置F，暂停并记录该位置，再根据当前下极限位置向上反方向运动

，当

等于

时，停止运动且达到复位位置，其中

为固定上升高度，如图5和6所示，移动该长度过程中，当前光电传感器会由遮挡物遮挡状态转换为未遮挡状态。

完成复位后，以复位位置为基准点，进入到下一次码垛就绪状态，由于码垛就绪位靠近上极限位置

，因此，到达码垛就绪位前，需要判断当前电机是否触碰到了上极限位，没有触碰到上极限限位且满足正常的行程要求时，即可进入码垛就绪状态，进而进入下一次码垛流程。进入下一次码垛就绪状态需要码垛机构上升特定距离，当上升未达到预设值时持续上升，当上升达到预设值时，停止并将该位置作为下一次码垛就绪位。码垛机构恢复码垛就绪状态上升距离

根据公式如下：

；

以上回到码垛就绪位的方法适用于前后两次码垛同样的浅盘制品，当前后两次码垛不同浅盘制品时，可以控制所述码垛机构的顶部从所述复位位置上升到所述上极限位后，控制所述码垛机构的顶部向下移动一个下降步长（该下降步长是根据需要码垛的浅盘制品的厚度确定的），到达码垛就绪位。

本实施例的码垛机构采用了电机驱动+光电开关的技术方案，假设设定每码垛一个浅盘制品，下降一个步长，当码垛20个浅盘制品时（图5中的距离S1，其与制品数量、重量和下降距离等有关），控制20个浅盘制品集体下落至触发下极限位的光电传感器，因为触发下限光电传感器时制品的最低位置F不是固定不变的，比如20个浅盘制品在一定步长下可能触发光电传感器的最低位置F的纵坐标为y1，当改为30个制品集体下降时最低位置F的纵坐标可能就为y1+0.1mm，此时若想控制码垛机构回到顶部的码垛就绪位（图5中B点）继续工作，就会面临复位距离S_up无法准确计算的问题，若复位距离有一点点偏差，就会影响下一次的码垛过程中距离的计算，反复几十次码垛之后，可能会导致数据误差越来越大，最后影响码垛效率。

本申请中，第二距离

的计算准确，再通过本申请提供的上升距离

的计算公式可以准确计算

，每次复位时，都能将码垛机构准确复位到B点，即便制品数量、重量等改变，也可以根据这种算法可精准算出复位距离。

为便于理解，本申请提供了如图7所示的一种浅盘制品码垛控制流程图，具体步骤如下：

S1、设备上电后，码垛电机升起到码垛就绪位，等待放料机构上的吸盘放料；

S2、放料机构放料后，浅盘制品根据自身重量特性，置于码垛机构的接料托盘上，此时，码垛机构根据浅盘结构厚度下降固定步长，确保下一次码垛来料能够正确放料，同时完成本次放料计数；

S3、重复步骤S2放料操作，直到完成指定数量放料动作或者达到其他放料条件时，进行码垛机构送料动作，将已经积累的浅盘码垛制品统一移至出料平台；

S4、当浅盘制品脱离接料托盘，完成移料操作后，码垛机构运动到复位位置，该复位位置作为码垛机构的基准位置；

S5、启动出料平台进行码垛完成浅盘制品的搬移出料；

S6、复位码垛机构后上升恢复到码垛就绪位，等待下一次码垛任务。

本申请提供的浅盘制品的码垛装置，可以实现浅盘制品全自动分拣，结合光电传感器感应，能够快速实现浅盘制品自顶向下正确放料，并准确码垛。本码垛装置具备动态档位悬停和放料功能，放料后的浅盘制品根据自身重量落在接料托盘上，与此同时，接料托盘下降一定高度，确保下一次放料浅盘制品准确码垛。每次放料即完成一次数量统计，当达到一定数量浅盘制品叠放后，启动搬运出料功能，当接料托盘下降到下极限位时，停止下降，启动出料辊筒，实现出料搬料。接料托盘也进行复位操作，复位完成后恢复上升到码垛就绪位。本码垛装置解决了浅盘制品全自动准确码垛的技术难题，具有较高的工业实用价值，在产业设备数字化赋能和落地应用中发挥了重要作用。

以上是对本申请的浅盘制品的码垛装置的一些说明。

本申请还公开了一种码垛机构控制方法。请参考图8，本申请实施例提供的码垛机构控制方法包括以下步骤：

S101、根据浅盘制品的码垛需求以及所述码垛机构的下极限位设置所述码垛机构顶部的码垛就绪位、下降步长和复位位置；

S102、基于所述下极限位、下降步长和复位位置控制码垛机构顶部回到码垛就绪位。

一些实施例中，本申请实施例提供的码垛机构控制方法中，S102具体包括：

具体的，所述第一距离

的计算公式如下：

，其中，

表示所述码垛机构的下降速度，

表示下降所述下降步长所需的时间；

所述第二距离

的计算公式如下：

；其中，

表示从码垛完成时到收到所述第一信号时经过的时间；

所述第三距离

为从下极限位回到所述复位位置的固定距离；

所述上升距离

的计算公式如下：

。

以上是对本申请的码垛机构控制方法的一些说明。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的码垛机构方法对应的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序（即程序产品），所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的码垛机构方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子包括，但不限于光盘、相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的码垛机构方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。