CN116280024A - 汽车运输船自动装卸系统以及装车、卸车方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种汽车运输船自动装卸系统以及装车、卸车方法，该系统包括：AGV泊车机器人，用于自动将汽车从地面转运到汽车运输船上或将汽车从汽车运输船上转运到地面；升降梯，包括上升通道、下降通道、载物板和横推机构，上升通道内设有设有用于推动载物板向上升起的上升驱动机构，下降通道内设有用于带动载物板向下降落的下降驱动机构，上升通道的最顶层设置有用于将载物板从上升通道横向推向下降通道内的横推机构，下降通道的最底层设置有用于将载物板从下降通道推向上升通道内的横推机构，从而实现通过升降梯带动AGV泊车机器人转运于汽车运输船的各层甲板之间。本方案可以实现无人化自动装卸车，降低人工成本，同时可提高装卸车效率。

Description

汽车运输船自动装卸系统以及装车、卸车方法

技术领域

本申请涉及船舶装卸货的技术领域，尤其涉及一种汽车运输船自动装卸系统以及装车、卸车方法。

背景技术

汽车运输船主要运输车辆，如小轿车、卡车等，该船舶配备多层车辆甲板，车辆停靠并绑扎在甲板上。现有的汽车运输船装车时，船舶停靠在码头，专业司机将汽车开到船上，停在甲板停车位上；卸车时，专业司机再将汽车从船上开下到码头。依靠人工装卸汽车，需要在出发港口、到达港口各长期配备多名专业装卸车司机，人工成本高；人工装卸车辆速度慢，占用港口时间长、费用高。

发明内容

本发明实施例的目的在于：提供一种汽车运输船自动装卸系统以及装车、卸车方法，其能够解决现有技术中存在的上述问题。

为达上述目的，本申请采用以下技术方案：

一方面，提供一种汽车运输船自动装卸系统，包括：

AGV泊车机器人，用于自动将汽车从地面转运到汽车运输船上或将汽车从所述汽车运输船上转运到地面；

升降梯，设置于所述汽车运输船上，包括上升通道、下降通道、载物板和横推机构，所述上升通道内设有设有用于推动所述载物板向上升起的上升驱动机构，所述下降通道内设有用于带动所述载物板向下降落的下降驱动机构，所述上升通道的最顶层设置有用于将所述载物板从所述上升通道横向推向所述下降通道内的所述横推机构，所述下降通道的最底层设置有用于将所述载物板从所述下降通道推向所述上升通道内的所述横推机构，从而实现通过所述升降梯带动所述AGV泊车机器人转运于所述汽车运输船的各层甲板之间。

可选的，所述升降梯设置于所述汽车运输船的舷侧，所述汽车运输船上对应所述升降梯的位置设置有舷侧跳板。

可选的，所述上升通道以及所述下降通道的停靠层级数量与所述汽车运输船的装车甲板层级数量对应，所述上升通道以及所述下降通道内安装的所述载物板均比所述装车甲板层级数量少一。

可选的，所述上升驱动机构包括设置于所述上升通道的两侧的上升输送带，所述上升输送带上间隔设置有用于搭载所述载物板的上升托板，两侧的所述上升托板分别承托所述载物板，通过所述上升输送带的运转，实现带动所述载物板向上升起。

可选的，所述下降驱动机构包括设置于所述下降通道的两侧的下降输送带，所述下降输送带上间隔设置有用于搭载所述载物板的下降托板，两侧的所述下降托板分别承托所述载物板，通过所述下降输送带的运转，实现带动所述载物板向下降落。

可选的，所述上升托板和所述下降托板上分别设置有滑槽，所述载物板的底部设置有与所述滑槽对应的滑轨，通过所述滑槽与所述滑轨的配合实现所述载物板的滑动安装，进而实现所述横推机构将所述载物板推动于所述上升通道和所述下降通道之间。

另一方面，提供一种基于上述的汽车运输船自动装卸系统的装车方法，包括步骤：

A1.AGV泊车机器人将地面的汽车转运至汽车运输船的转运层级甲板上，再将汽车转运至升降梯中的空载物板上；

A2.升降梯带动装载有汽车的AGV泊车机器人上升或下降至预定停放该汽车的层级甲板上；

A3.AGV泊车机器人将汽车运转至甲板上的预定泊车点并自动泊车；

A4.甲板上的空AGV泊车机器人返回至升降梯中的空载物板上；

A5.升降梯带动空AGV泊车机器人下降或上升至转运层级甲板上；

A6.空AGV泊车机器人自动回到地面装载下一辆汽车。

可选的，从最底层开始，自下而上，每装满一层甲板，再进行上一层甲板的装车。

再一方面，提供一种基于上述的汽车运输船自动装卸系统的卸车方法，包括步骤：

B1.AGV泊车机器人将甲板上的汽车转运至升降梯中的空载物板上；

B2.升降梯带动装载有汽车的AGV泊车机器人上升或下降至转运层级甲板上；

B3.AGV泊车机器人将汽车运转至地面的预定泊车点并自动泊车；

B4.地面的空AGV泊车机器人返回至升降梯中的空载物板上；

B5.升降梯带动空AGV泊车机器人下降或上升至预定卸车的层级甲板上；

B6.空AGV泊车机器人自动回到预定卸车的层级甲板上装载下一辆汽车。

可选的，从最顶层开始，自上而下，每卸完一层甲板上的汽车，再进行下一层甲板的卸车。

本申请的有益效果为：本发明提供一种汽车运输船自动装卸系统以及装车、卸车方法，在汽车运输船上设置有升降梯，同时利用AGV泊车机器人进行自动转运汽车和泊车，在装卸汽车时，AGV泊车机器人可以自动托起汽车进行转运，无需人工开车，同时利用升降梯可以快速地将AGV泊车机器人和汽车于各层甲板之间转运，实现汽车快速装卸的目的。综上，基于本方案的系统和装车、卸车方法，可以实现无人化自动装卸车，降低人工成本，同时可提高装卸车效率，减少占用港口的时间和费用。

附图说明

下面根据附图和实施例对本申请作进一步详细说明。

图1为本申请实施例所述汽车运输船自动装卸系统的平面示意图；

图2为图1中A区域的放大示意图；

图3为本申请实施例所述升降梯的结构原理图；

图4为本申请实施例所述上升驱动机构的结构原理图。

图中：

100、汽车运输船；200、地面；300、汽车；1、升降梯；11、上升通道；111、上升输送带；112、上升托板；12、下降通道；13、载物板；2、AGV泊车机器人；3、舷侧跳板。

具体实施方式

为使本申请解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本申请实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1-4，本实施例提供一种汽车运输船自动装卸系统，包括：

AGV泊车机器人2，用于自动将汽车300从地面200转运到汽车运输船100上或将汽车300从所述汽车运输船100上转运到地面200；

升降梯1，设置于所述汽车运输船100上，包括上升通道11、下降通道12、载物板13和横推机构，所述上升通道11内设有设有用于推动所述载物板13向上升起的上升驱动机构，所述下降通道12内设有用于带动所述载物板13向下降落的下降驱动机构，所述上升通道11的最顶层设置有用于将所述载物板13从所述上升通道11横向推向所述下降通道12内的所述横推机构，所述下降通道12的最底层设置有用于将所述载物板13从所述下降通道12推向所述上升通道11内的所述横推机构，从而实现通过所述升降梯1带动所述AGV泊车机器人2转运于所述汽车运输船100的各层甲板之间。

其中，AGV泊车机器人2具有自动托起、定点转运以及自动下放的功能，其上具有升降系统，转运汽车300时，AGV泊车机器人2自动移动到汽车300下方，升降系统升起将汽车300托起，再将通过自身移动将汽车300转运至泊车目的地上，最后升降系统降落，将汽车300放稳后，AGV泊车机器人2再自动退出转运下一辆汽车300。需要说明的是，AGV泊车机器人2和定点装卸车等技术为现有技术，其不在本方案的改进范围内，本领域技术人员可以直接从现有技术中结合应用。

在升降梯1中，上升通道11和下降通道12分别为单向运转的通道，上升驱动机构可以持续带动其上安装的载物板13向上移动，下降驱动机构可以持续带动其上安装的载物板13向下移动，二者结合可以实现带动AGV泊车机器人2于各层甲板之间升降运动，实现各层甲板上的装车、卸车工作。本方案中，由于上升和下降运输独立开，上升和下降均可实现持续传输，如此可以实现持续性升降运输作业，减少等待时间，提高装卸效率。

基于以上的汽车运输船自动装卸系统，在汽车运输船100上设置有升降梯1，同时利用AGV泊车机器人2进行自动转运汽车300和泊车，在装卸汽车300时，AGV泊车机器人2可以自动托起汽车300进行转运，无需人工开车，同时利用升降梯1可以快速地将AGV泊车机器人2和汽车300于各层甲板之间转运，实现汽车300快速装卸的目的。综上，基于本方案的系统，可以实现无人化自动装卸车，降低人工成本，同时可提高装卸车效率，减少占用港口的时间和费用。

参照图1，在其中一些实施方式中，所述升降梯1设置于所述汽车运输船100的舷侧，所述汽车运输船100上对应所述升降梯1的位置设置有舷侧跳板3。

具体的，在汽车运输船100的舷侧设置舷侧跳板3，可为汽车300装卸时提供运输通道。相比于从船头到船尾的距离，舷侧跳板3到船头和船尾的距离更短，如此可以缩短AGV泊车机器人2在甲板上运行最长距离的长度，缩短装卸等待时间，提高装卸效率。此外，本方案的汽车运输船100无需设置传统的艉垂、艉斜或艏垂跳板，降低了船舶重量、建造难度、建造成本及燃料消耗，提高了船舶装载能力。

在其中一些实施方式中，所述上升通道11以及所述下降通道12的停靠层级数量与所述汽车运输船100的装车甲板层级数量对应，所述上升通道11以及所述下降通道12内安装的所述载物板13均比所述装车甲板层级数量少一。

具体的，装车甲板层级数量即为用于装载汽车300的甲板的层数，其不包括其他功能的甲板，上升通道11以及下降通道12的停靠层级数量与汽车运输船100的装车甲板层级数量对应，可以实现所有装载有汽车300的甲板的装卸要求。此外，上升通道11以及下降通道12内安装的载物板13均比装车甲板层级数量少一，在上升通道11以及下降通道12内均预留一个空位，可以为载物板13在从上升通道11运转到下降通道12以及从下降通道12运转到上升通道均预留空间，实现载物板13升降位置的转换的目的。且能够最大数量上使上升通道11以及下降通道12内安装的载物板13饱和，以减少AGV泊车机器人2在升降梯1外等待的时间，提高运转效率。

关于上升驱动机构的结构，在其中一些实施方式中，参照图4，所述上升驱动机构包括设置于所述上升通道11的两侧的上升输送带111，所述上升输送带111上间隔设置有用于搭载所述载物板13的上升托板112，两侧的所述上升托板112分别承托所述载物板13，通过所述上升输送带111的运转，实现带动所述载物板13向上升起。其中，相邻的两个上升托板112之间的间距与甲板层级高度相同，从而实现所有的载物板13能够同时对准各层级甲板的高度。

具体的，上升通道11具有上升支撑框架，上升输送带111沿上升支撑框架纵向设置，上升输送带111底部或顶部的带轮与驱动电机连接，载物板13两侧的上升输送带111的运转方向相反，从而，载物板13两端的上升托板112同时向上运动，实现上升驱动机构持续推动载物板13向上移动的功能。

关于下降驱动机构的结构，在其中一些实施方式中，所述下降驱动机构包括设置于所述下降通道12的两侧的下降输送带，所述下降输送带上间隔设置有用于搭载所述载物板13的下降托板，两侧的所述下降托板分别承托所述载物板13，通过所述下降输送带的运转，实现带动所述载物板13向下降落。其中，相邻的两个下降托板之间的间距与甲板层级高度相同，从而实现所有的载物板13能够同时对准各层级甲板的高度。

具体的，下降驱动结构的结构与上升驱动结构的结构相同，只是运转方向相反，具体可结合图4的结构进行理解。下降通道12具有下降支撑框架，下降输送带沿下降支撑框架纵向设置，下降输送带底部或顶部的带轮与驱动电机连接，载物板13两侧的下降输送带的运转方向相反，从而，载物板13两端的下降托板同时向下运动，实现下降驱动机构持续推动载物板13向下移动的功能。

进一步的，所述上升托板112和所述下降托板上分别设置有滑槽，所述载物板13的底部设置有与所述滑槽对应的滑轨，通过所述滑槽与所述滑轨的配合实现所述载物板13的滑动安装，进而实现所述横推机构将所述载物板13推动于所述上升通道11和所述下降通道12之间。

具体的，在上升通道11的最顶层和最底层分别设置有允许载物板13横向移动的通道，运转过程中，下降通道12底部的横推机构将最底层的载物板13推向上升通道11，同时上升通道11顶部的横推机构将最顶层的载物板13推向下降通道12；之后上升通道11中的上升驱动机构带动其上的所有载物板13同时向上移动一层甲板的高度，同时下降通道12中的下降驱动机构带动其上的所有载物板13同时向下移动一层甲板的高度，如此实现一次升降转运；之后再进行下一次横向推移和纵向升降驱动，如此便实现了所有的载物板13在升降梯1内的循环升降运动。

其中，横推机构可选为伸缩液压缸结构，通过液压驱动活塞杆的伸缩，实现推动载物板13的横向移动。

另一方面，本实施例还提供一种基于上述的汽车运输船自动装卸系统的装车方法，包括步骤：

A1.AGV泊车机器人2将地面200的汽车300转运至汽车运输船100的转运层级甲板上，再将汽车300转运至升降梯1中的空载物板13上；

A2.升降梯1带动装载有汽车300的AGV泊车机器人2上升或下降至预定停放该汽车300的层级甲板上；

A3.AGV泊车机器人2将汽车300运转至甲板上的预定泊车点并自动泊车；

A4.甲板上的空AGV泊车机器人2返回至升降梯1中的空载物板13上；

A5.升降梯1带动空AGV泊车机器人2下降或上升至转运层级甲板上；

A6.空AGV泊车机器人2自动回到地面200装载下一辆汽车300。

其中，转运层级甲板即为与舷侧跳板3连接的甲板，该层甲板可以是所有装车甲板的最低层，也可以是中间任一层。当转运层级甲板为所有装车甲板的中间层时，装车过程中，需要通过升降梯1将汽车300向下运转至转运层级甲板以下的甲板上以及将汽车300向上运转至转运层级甲板以上的甲板上。

具体的，当将汽车300向下运输时，AGV泊车机器人2先将汽车300托运到下降通道12的载物板13上，下降驱动机构带动该载物板13向下运动，到预定停放该汽车300的甲板后，AGV泊车机器人2再将汽车300托出停泊到预定位置；泊车后AGV泊车机器人2再重新回到上升通道11的载物板13上，经过上升驱动机构的带动重新回到转运层级甲板上，AGV泊车机器人2再自动移动到地面200转运下一辆汽车，如此循环往复。

当汽车300向上运输时，AGV泊车机器人2先将汽车300托运到上升通道11的载物板13上，上升驱动机构带动该载物板13向上运动，到预定停放该汽车300的甲板后，AGV泊车机器人2再将汽车300托出停泊到预定位置；泊车后AGV泊车机器人2再重新回到下降通道12的载物板13上，经过下降驱动机构的带动重新回到转运层级甲板上，AGV泊车机器人2再自动移动到地面200转运下一辆汽车，如此循环往复。

基于以上的装车方法，通过AGV泊车机器人2自动托起汽车300进行转运，无需人工开车，同时利用升降梯1可以快速地将AGV泊车机器人2和汽车300于各层甲板之间转运，实现汽车300快速装船的目的。综上，基于本方案的装车方法，可以实现无人化自动装车，降低人工成本，同时可提高装车效率，减少占用港口的时间和费用。

在装船时，优选的，从最底层开始，自下而上，每装满一层甲板，再进行上一层甲板的装车。

如此，从下往上装船，可以始终保证整个汽车运输船100的重心位于最低位置，确保汽车运输船100的稳定。

再一方面，本实施例提供一种基于上述的汽车运输船自动装卸系统的卸车方法，包括步骤：

B1.AGV泊车机器人2将甲板上的汽车300转运至升降梯1中的空载物板13上；

B2.升降梯1带动装载有汽车300的AGV泊车机器人2上升或下降至转运层级甲板上；

B3.AGV泊车机器人2将汽车300运转至地面200的预定泊车点并自动泊车；

B4.地面200的空AGV泊车机器人2返回至升降梯1中的空载物板13上；

B5.升降梯1带动空AGV泊车机器人2下降或上升至预定卸车的层级甲板上；

B6.空AGV泊车机器人2自动回到预定卸车的层级甲板上装载下一辆汽车300。

其中，转运层级甲板即为与舷侧跳板3连接的甲板，该层甲板可以是所有装车甲板的最低层，也可以是中间任一层。当转运层级甲板为所有装车甲板的中间层时，卸车过程中，需要通过升降梯1将转运层级甲板以下的甲板的汽车300向上转运，将转运层级甲板以上的甲板上的汽车300向下转运。

具体的，当将汽车300向下运输时，AGV泊车机器人2先将汽车300托运到下降通道12的载物板13上，下降驱动机构带动该载物板13向下运动，到转运甲板后，AGV泊车机器人2再将汽车300托出停泊到地面200上；泊车后AGV泊车机器人2再重新回到上升通道11的载物板13上，经过上升驱动机构的带动重新回到待卸车的层级甲板上，AGV泊车机器人2再自动移动到甲板上转运下一辆汽车，如此循环往复。

当汽车300向上运输时，AGV泊车机器人2先将汽车300托运到上升通道11的载物板13上，上升驱动机构带动该载物板13向上运动，到转运甲板后，AGV泊车机器人2再将汽车300托出停泊到地面200上；泊车后AGV泊车机器人2再重新回到下降通道12的载物板13上，经过下降驱动机构的带动重新回到待卸车的层级甲板上，AGV泊车机器人2再自动移动到甲板上转运下一辆汽车，如此循环往复。

基于以上的卸车方法，通过AGV泊车机器人2自动托起汽车300进行转运，无需人工开车，同时利用升降梯1可以快速地将AGV泊车机器人2和汽车300于各层甲板之间转运，实现汽车300快速卸车的目的。综上，基于本方案的卸车方法，可以实现无人化自动卸车，降低人工成本，同时可提高卸车效率，减少占用港口的时间和费用。

优选的，卸车时，从最顶层开始，自上而下，每卸完一层甲板上的汽车300，再进行下一层甲板的卸车。

同理，从上往下卸车，可以始终保证整个汽车运输船100的重心位于最低位置，确保汽车运输船100的稳定。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本申请的技术原理。这些描述只是为了解释本申请的原理，而不能以任何方式解释为对本申请保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本申请的其它具体实施方式，这些方式都将落入本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车运输船自动装卸系统，其特征在于，包括：

AGV泊车机器人(2)，用于自动将汽车(300)从地面(200)转运到汽车运输船(100)上或将汽车(300)从所述汽车运输船(100)上转运到地面(200)；

升降梯(1)，设置于所述汽车运输船(100)上，包括上升通道(11)、下降通道(12)、载物板(13)和横推机构，所述上升通道(11)内设有设有用于推动所述载物板(13)向上升起的上升驱动机构，所述下降通道(12)内设有用于带动所述载物板(13)向下降落的下降驱动机构，所述上升通道(11)的最顶层设置有用于将所述载物板(13)从所述上升通道(11)横向推向所述下降通道(12)内的所述横推机构，所述下降通道(12)的最底层设置有用于将所述载物板(13)从所述下降通道(12)推向所述上升通道(11)内的所述横推机构，从而实现通过所述升降梯(1)带动所述AGV泊车机器人(2)转运于所述汽车运输船(100)的各层甲板之间。

2.根据权利要求1所述的汽车运输船自动装卸系统，其特征在于，所述升降梯(1)设置于所述汽车运输船(100)的舷侧，所述汽车运输船(100)上对应所述升降梯(1)的位置设置有舷侧跳板(3)。

3.根据权利要求1所述的汽车运输船自动装卸系统，其特征在于，所述上升通道(11)以及所述下降通道(12)的停靠层级数量与所述汽车运输船(100)的装车甲板层级数量对应，所述上升通道(11)以及所述下降通道(12)内安装的所述载物板(13)均比所述装车甲板层级数量少一。

4.根据权利要求3所述的汽车运输船自动装卸系统，其特征在于，所述上升驱动机构包括设置于所述上升通道(11)的两侧的上升输送带(111)，所述上升输送带(111)上间隔设置有用于搭载所述载物板(13)的上升托板(112)，两侧的所述上升托板(112)分别承托所述载物板(13)，通过所述上升输送带(111)的运转，实现带动所述载物板(13)向上升起。

5.根据权利要求4所述的汽车运输船自动装卸系统，其特征在于，所述下降驱动机构包括设置于所述下降通道(12)的两侧的下降输送带，所述下降输送带上间隔设置有用于搭载所述载物板(13)的下降托板，两侧的所述下降托板分别承托所述载物板(13)，通过所述下降输送带的运转，实现带动所述载物板(13)向下降落。

6.根据权利要求5所述的汽车运输船自动装卸系统，其特征在于，所述上升托板(112)和所述下降托板上分别设置有滑槽，所述载物板(13)的底部设置有与所述滑槽对应的滑轨，通过所述滑槽与所述滑轨的配合实现所述载物板(13)的滑动安装，进而实现所述横推机构将所述载物板(13)推动于所述上升通道(11)和所述下降通道(12)之间。

7.一种基于权利要求1-6任一所述的汽车运输船自动装卸系统的装车方法，其特征在于，包括步骤：

A1.AGV泊车机器人将地面的汽车转运至汽车运输船的转运层级甲板上，再将汽车转运至升降梯中的空载物板上；

A2.升降梯带动装载有汽车的AGV泊车机器人上升或下降至预定停放该汽车的层级甲板上；

A3.AGV泊车机器人将汽车运转至甲板上的预定泊车点并自动泊车；

A4.甲板上的空AGV泊车机器人返回至升降梯中的空载物板上；

A5.升降梯带动空AGV泊车机器人下降或上升至转运层级甲板上；

A6.空AGV泊车机器人自动回到地面装载下一辆汽车。

8.根据权利要求7所述的装车方法，其特征在于，从最底层开始，自下而上，每装满一层甲板，再进行上一层甲板的装车。

9.一种基于权利要求1-6任一所述的汽车运输船自动装卸系统的卸车方法，其特征在于，包括步骤：

B1.AGV泊车机器人将甲板上的汽车转运至升降梯中的空载物板上；

B2.升降梯带动装载有汽车的AGV泊车机器人上升或下降至转运层级甲板上；

B3.AGV泊车机器人将汽车运转至地面的预定泊车点并自动泊车；

B4.地面的空AGV泊车机器人返回至升降梯中的空载物板上；

B5.升降梯带动空AGV泊车机器人下降或上升至预定卸车的层级甲板上；

B6.空AGV泊车机器人自动回到预定卸车的层级甲板上装载下一辆汽车。

10.根据权利要求9所述的卸车方法，其特征在于，从最顶层开始，自上而下，每卸完一层甲板上的汽车，再进行下一层甲板的卸车。

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