CN116274603A - 冲裁装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种冲裁装置，包括上料组件、冲裁组件、测量组件、下料组件以及载置台。上料组件包括上料塑料盘输送部件，用于供给目标对象。冲裁组件包括冲裁预定位部件和冲床部件，用于对目标对象进行定位和冲裁目标对象。测量组件包括探针部件和视觉测量部件，用于测量冲裁后的目标对象的电学参数和尺寸参数。下料组件包括下料塑料盘输送部件，用于收纳冲裁后的目标对象。载置台用于载置上料组件、冲裁组件、测量组件以及下料组件，上料塑料盘输送部件、冲裁预定位部件、冲床部件以及下料塑料盘输送部件并排地布置。这样，有效地提高了产品的加工效率和质量。

Description

冲裁装置

技术领域

本申请涉及自动化领域，更具体地涉及一种冲裁装置。

背景技术

在电子行业，镍片的冲裁、检测以及包装均需要由人工完成。镍片可以由输送带输送至不同的工位，例如冲裁、电测、尺寸测量以及装盘等工位，每个工位的工序都需要人工完成。

然而，镍片在各工位间流转时容易划伤、脏污或变形，使得产品的成品率较低。此外，对于电测和尺寸测量等工序，人工测量容易引入测量误差，难以保证产品的质量。再有，人工效率较低，难以满足大规模生产需求。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本申请。本申请的目的在于提供一种冲裁装置，其能够克服上述背景技术中说明的缺点中的至少一个缺点。

为了实现上述目的，本申请采用如下的技术方案。

本申请提供了一种如下的冲裁装置，包括：上料组件，其包括上料塑料盘输送部件，所述上料塑料盘输送部件用于供给目标对象；冲裁组件，其包括冲裁预定位部件和冲床部件，所述冲裁预定位部件用于对所述目标对象进行定位，所述冲床部件用于冲裁所述目标对象；测量组件，其包括探针部件和视觉测量部件，所述探针部件用于测量冲裁后的所述目标对象的电学参数，所述视觉测量部件用于获得冲裁后的所述目标对象的尺寸参数；下料组件，其包括下料塑料盘输送部件，所述下料塑料盘输送部件用于收纳冲裁后的所述目标对象；以及载置台，其用于载置所述上料组件、所述冲裁组件、所述测量组件以及所述下料组件，所述上料塑料盘输送部件、所述冲裁预定位部件、所述冲床部件以及所述下料塑料盘输送部件并排地布置。

在一个可选的方案中，所述上料组件还包括上料抓取部件，所述上料抓取部件用于将所述目标对象从所述上料塑料盘输送部件输送至所述冲裁预定位部件。

在另一个可选的方案中，所述冲裁组件还包括冲裁移载部件，所述冲裁移载部件用于将所述目标对象从所述冲裁预定位部件输送至所述冲床部件。

在另一个可选的方案中，所述探针部件包括探针，所述探针用于与冲裁后的所述目标对象接触，以测量冲裁后的所述目标对象的电学参数，所述视觉测量部件包括相机，所述相机用于拍摄冲裁后的所述目标对象，以获得冲裁后的所述目标对象的尺寸参数，所述测量组件还包括转盘部件，所述转盘部件包括定位转盘，所述定位转盘用于载置冲裁后的所述目标对象，所述探针部件和所述视觉测量部件位于所述定位转盘的径向外侧，并且在所述定位转盘的周向上间隔开，所述定位转盘能够转动，以将冲裁后的所述目标对象输送至所述探针部件和所述视觉测量部件，所述上料塑料盘输送部件、所述冲裁预定位部件、所述冲床部件、所述定位转盘以及所述下料塑料盘输送部件并排地布置，所述目标对象由软磁材料制成，所述测量组件还包括磁铁，所述磁铁设置于所述定位转盘，使得所述目标对象能够在所述磁铁的磁力作用下与所述定位转盘固定。

在另一个可选的方案中，所述下料组件还包括下料抓取部件，所述下料抓取部件用于将冲裁后的所述目标对象从所述测量组件输送至所述下料塑料盘输送部件。

在另一个可选的方案中，所述冲裁预定位部件包括第一治具和第二治具，所述第一治具包括第一定位部，所述第二治具包括第二定位部，所述第二治具能够相对于所述第一治具移动，使得所述第一定位部和所述第二定位部一起夹持目标对象。

在另一个可选的方案中，所述冲裁预定位部件还包括定位气缸和定位导轨，所述第二治具安装于所述定位导轨，所述定位气缸用于驱动所述第二治具沿所述定位导轨相对于所述第一治具滑动。

在另一个可选的方案中，所述第一治具还包括第一定位孔，所述第二定位部伸入所述第一定位孔内并且贯穿所述第一治具，所述第二治具还包括第二定位孔，所述定位气缸的端部至少部分地伸入所述第二定位孔内，所述端部能够抵靠所述第二定位孔的壁部以驱动所述第二治具相对于所述第一治具移动。

在另一个可选的方案中，所述第一定位部包括定位条和多个定位凸块，所述多个定位凸块沿所述定位条的长度方向排布，每个所述定位凸块的所述长度方向上的一侧设置一个所述第一定位孔。

在另一个可选的方案中，所述第二治具的移动方向相对于所述长度方向倾斜，使得所述第二定位部能够与所述定位条在一个方向上夹持所述目标对象，并且能够与所述定位凸块在与所述一个方向不同的另一个方向上夹持所述目标对象。

采用上述技术方案，冲裁装置以自动化的方式将冲裁工序和测量工序整合在一起，解决了人工加工效率低、成品率低以及容易引入测量误差等问题，有效地提高了产品的加工效率和质量。

附图说明

图1示出了根据本申请的一个实施例的冲裁装置的示意图。

图2示出了图1中的冲裁装置的上料抓取部件的示意图。

图3示出了图1中的冲裁装置的上料塑料盘输送部件的示意图。

图4示出了图1中的冲裁装置的冲裁预定位部件的示意图。

图5示出了图4中的冲裁预定位部件的第一治具的示意图。

图6示出了图4中的冲裁预定位部件的第二治具的示意图。

图7示出了图4中的冲裁预定位部件的定位气缸和定位导轨的示意图。

图8示出了图7的爆炸图。

图9示出了图1中的冲裁装置的冲裁移载部件的示意图。

图10示出了图1中的冲裁装置的冲床部件的示意图。

图11示出了图1中的冲裁装置的探针部件的示意图。

图12示出了图1中的冲裁装置的转盘部件的示意图。

图13示出了图1中的冲裁装置的视觉测量部件的示意图。

图14示出了图1中的冲裁装置的下料抓取部件的示意图。

附图标记说明

1上料组件；

11上料抓取部件；111上料X轴模组；112上料Y轴模组；113旋转气缸；114吸料气缸；115上料吸嘴；

12上料塑料盘输送部件；121输送带电机；122满盒光电传感器；123空盘气缸；124挡盘气缸；125挡盘夹紧气缸；126下盘气缸；127下盘托盘气缸；12a第一上料位置；12b第二上料位置；12c第三上料位置；

2冲裁组件；

21冲裁预定位部件；211第一治具；212第二治具；213XY调节平台；214定位气缸；215定位导轨；21a第一定位部；21b第一定位孔；21c第二定位部；21d第二定位孔；

22冲裁移载部件；221第一冲裁移载X轴模组；222第二冲裁移载X轴模组；223移载导轨；224冲裁前移载气缸；225冲裁前移载吸嘴；226冲裁后移载气缸；227冲裁后移载吸嘴；

23冲床部件；231冲裁气缸；232上模；233下模；

3测量组件；

31探针部件；311可调距离探针气缸；312探针；

32转盘部件；321分度盘电机；322分度器；323定位转盘；

33视觉测量部件；331高度可调相机；

4下料组件；

41下料抓取部件；411机器手；412下料吸盘气缸；413下料吸嘴；

42下料塑料盘输送部件；42a第一下料位置；42b第二下料位置；42c第三下料位置；

5载置台。

具体实施方式

下面参照附图描述本申请的示例性实施例。应当理解，这些具体的说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本申请，而不用于穷举本申请的所有可行的方式，也不用于限制本申请的范围。

图1至图14示出了根据本申请的一个实施例的冲裁装置，特别是一种用于冲裁镍片(目标对象的示例)的冲裁装置。

参照图1，冲裁装置可以包括上料组件1、冲裁组件2、测量组件3、下料组件4以及载置台5，镍片可以依次流转于上料组件1、冲裁组件2、测量组件3以及下料组件4。

参照图1至图3，上料组件1可以包括上料抓取部件11和上料塑料盘输送部件12。在镍片的流转方向上，上料抓取部件11可以位于上料塑料盘输送部件12的下游侧。

参照图2，上料抓取部件11可以包括上料X轴模组111、上料Y轴模组112、旋转气缸113、吸料气缸114以及上料吸嘴115。具体地，上料吸嘴115用于吸附镍片。上料X轴模组111和上料Y轴模组112用于驱动上料吸嘴115沿水平方向(X轴方向、Y轴方向)移动，吸料气缸114用于驱动上料吸嘴115沿竖直方向(与X轴方向和Y轴方向均垂直的方向)移动。旋转气缸113用于驱动上料吸嘴115转动，以调整镍片的角度。

参照图3，上料塑料盘输送部件12可以包括输送带电机121、满盒光电传感器122、空盘气缸123、挡盘气缸124、挡盘夹紧气缸125、下盘气缸126以及下盘托盘气缸127。具体地，上料塑料盘输送部件12可以限定第一上料位置12a、第二上料位置12b以及第三上料位置12c，第一上料位置12a、第二上料位置12b以及第三上料位置12c可以在Y轴方向上排列。第一上料位置12a用于存放载置有镍片的塑料盘，第三上料位置12c用于存放空塑料盘，塑料盘可以在第一上料位置12a和第三上料位置12c层叠地布置。输送带电机121可以驱动输送带，将位于第一上料位置12a的塑料盘输送至第二上料位置12b和第三上料位置12c。

在第一上料位置12a，下盘气缸126用于在水平方向夹持第二个塑料盘(从下往上计算)。下盘托盘气缸127用于驱动第二个塑料盘在竖直方向上移动，使得第一个塑料盘(从下往上计算)和第二个塑料盘彼此分离。与第二个塑料盘分离的第一个塑料盘可以被输送带输送至第二上料位置12b。

在第二上料位置12b，挡盘气缸124用于驱动塑料盘在竖直方向上移动，使得塑料盘能够与输送带接触或分离。挡盘夹紧气缸125用于在水平方向上夹紧与输送带分离的塑料盘，使得塑料盘能够保持在预定的位置而不发生移动。待塑料盘保持在预定位置后，上料吸嘴115可以从塑料盘上吸取镍片。

在第三上料位置12c，空盘气缸123用于驱动塑料盘在竖直方向移动，使得第一个塑料盘能够向上移动，并且为来自第二上料位置12b的塑料盘预留出空间。满盒光电传感器122可以设置在特定的高度。一旦最上侧的塑料盘到达该特定高度，该满盒光电传感器122可以触发，使得空塑料盘能够被及时回收。

参照图1、图4至图10，冲裁组件2可以包括冲裁预定位部件21、冲裁移载部件22以及冲床部件23。在镍片的流转方向上，冲裁预定位部件21可以位于冲裁移载部件22的上游侧，冲床部件23可以位于冲裁移载部件22的下游侧。

参照图4至图8，冲裁预定位部件21可以包括第一治具211、第二治具212、XY调节平台213、定位气缸214以及定位导轨215。

参照图5，第一治具211可以包括第一定位部21a和第一定位孔21b。第一定位部21a可以在竖直方向上凸起。与第一治具211相适应的镍片可以载置于第一治具211，并且抵靠第一定位部21a。第一定位孔21b可以在竖直方向上贯通第一治具211。

参照图6，第二治具212可以包括第二定位部21c和第二定位孔21d。第二定位部21c可以在竖直方向上凸起，并且形成与镍片形状相适应的棱边。第二定位部21c可以经由第一定位孔21b贯穿第一治具211并且抵靠镍片。

这里，第一定位部21a可以包括长条状的定位条和位于定位条两侧并且沿着定位条的长度方向(例如，Y轴方向)排布的多个定位凸块。每个定位凸块的定位条的长度方向上的一侧可以设置一个第一定位孔21b。第一定位孔21b的尺寸可以大于第二定位部21c的横截面尺寸，从而第二定位部21c可以在第一定位孔21b中移动。第一定位部21a和第二定位部21c可以一同在水平方向上定位镍片。

参照图7和图8，定位导轨215可以安装于第二治具212，用于限定第二治具212的移动方向，或者说限定第二治具212抵靠镍片的方向。定位气缸214的端部可以经由第二定位孔21d插入第二治具212，用于抵靠第二定位孔21d的壁部以驱动第二治具212沿定位导轨215限定的方向滑动。在定位气缸214的驱动下，第二治具212可以相对第一治具211移动，使得第一定位部21a和第二定位部21c能够共同夹持镍片，从而实现对镍片的定位。

这里，定位导轨215限定的第二治具212的移动方向相对于定位条的延伸方向倾斜(这里的倾斜是指既不垂直也不平行)。在第二治具212的第二定位部21c在第一定位孔21b中移动后，第二定位部21c可以与定位条在一个方向上定位镍片，第二定位部21c可以与凸块在另一方向，特别是与该一个方向垂直的方向上，定位镍片。

第一治具211、第二治具212、定位气缸214以及定位导轨215可以载置于XY调节平台213，使得冲裁预定位部件21的等位位置能够被精密地调节。在XY调节平台213的调节下，第一治具211和第二治具212的位置能够与上料吸嘴115对应，从而上料抓取部件11能够精确地将镍片从塑料盘输送至第一治具211。

进一步地，第一治具211可以载置多个镍片，第二治具212的数量和定位气缸214的数量可以与镍片的数量对应。例如在本实施例中，镍片的数量可以为两个，两个第二治具212可以彼此平行且相向地滑动以分别抵靠不同的镍片。

冲裁预定位部件21可以实现不同形状镍片的快速切换。当镍片的形状改变时，仅需更换第一治具211和第二治具212，而无需重新布置定位气缸214和定位导轨215，即可使冲裁预定位部件21适用于不同形状的镍片。冲裁预定位部件21的安装和调试过程得到了简化，有效地提高了冲裁装置的易用性。

参照图9，冲裁移载部件22可以包括第一冲裁移载X轴模组221、第二冲裁移载X轴模组222、移载导轨223、冲裁前移载气缸224、冲裁前移载吸嘴225、冲裁后移载气缸226以及冲裁后移载吸嘴227。具体地，冲裁前移载吸嘴225用于在第一治具211处吸附镍片，并且将镍片输送至冲床部件23。冲裁前移载气缸224用于驱动冲裁前移载吸嘴225在竖直方向移动，第一冲裁移载X轴模组221用于驱动冲裁前移载吸嘴225沿移载导轨223在水平方向上移动。冲裁后移载吸嘴227用于在冲床部件23处吸附镍片，并且将镍片输送至转盘部件32。冲裁后移载气缸226用于驱动冲裁后移载吸嘴227在竖直方向移动，第二冲裁移载X轴模组222用于驱动冲裁后移载吸嘴227沿移载导轨223在水平方向上移动。

进一步地，冲裁前移载吸嘴225和冲裁后移载吸嘴227可以与镍片的形状相适应。冲裁前移载吸嘴225可以可拆卸地安装于冲裁前移载气缸224，冲裁后移载吸嘴227可以可拆卸地安装于冲裁后移载气缸226。当镍片的形状改变时，可以通过更换冲裁前移载吸嘴225和冲裁后移载吸嘴227，使得冲裁移载部件22能够用于输送不同形状的镍片。

参照图10，冲床部件23可以包括冲裁气缸231、上模232以及下模233。具体地，下模233的形状可以与镍片的形状相适应，镍片可以载置于下模233。冲裁气缸231可以驱动上模232在竖直方向上移动，使得上模232能够与下模233配合，并且对镍片进行冲裁。

参照图1、图11至图13，测量组件3可以包括探针部件31、转盘部件32以及视觉测量部件33。

参照图11，探针部件31可以包括可调距离探针气缸311和探针312。具体地，探针312可以与镍片接触，用于测量镍片的电学参数(即对镍片进行电测)，例如测量电流和电阻。多个探针312可以彼此平行地布置，并且按照镍片的形状排布。可调距离探针气缸311用于驱动探针312沿竖直方向移动。

参照图12，转盘部件32可以包括分度盘电机321、分度器322以及定位转盘323。具体地，定位转盘323用于载置冲裁后的镍片。探针部件31和视觉测量部件33可以设置于定位转盘323的径向外侧，并且在定位转盘323的周向上间隔开。分度盘电机321用于经由分度器322驱动定位转盘323转动，从而将镍片输送至与探针部件31和视觉测量部件33对应的位置。

进一步地，定位转盘323可以设置有磁铁，例如设置有永磁铁或电磁铁。载置于定位转盘323的镍片可以被磁铁吸附，使得镍片与定位转盘323彼此固定，镍片不易在定位转盘323转动的过程中偏移。

参照图13，视觉测量部件33可以包括高度可调相机331。具体地，高度可调相机331用于拍摄冲裁后的镍片，从而精确地获得镍片的尺寸参数。通过分析镍片的尺寸参数，尺寸不合格的镍片得以被识别。高度可调相机331可以在竖直方向移动，以适应大小不同的镍片。

参照图1和图14，下料组件4可以包括下料抓取部件41和下料塑料盘输送部件42。在镍片的流转方向上，下料抓取部件41可以位于下料塑料盘输送部件42的上游侧。

参照图14，下料抓取部件41可以包括机器手411、下料吸盘气缸412以及下料吸嘴413。具体地，下料吸嘴413用于吸附定位转盘323上的合格的镍片，并且将镍片输送至下料塑料盘输送部件42的塑料盘上。未通过测试(电测和视觉测量)的镍片将被吹落至不合格品收集盒中。下料吸盘气缸412用于驱动下料吸嘴413在竖直方向上移动。机器手411用于驱动吸料吸嘴在定位转盘323和下料塑料盘输送部件42之间移动。

参照图1，下料塑料盘输送部件42可以具有与上料塑料盘输送部件12相同或相似的配置。具体地，下料塑料盘输送部件42可以限定第一下料位置42a、第二下料位置42b以及第三下料位置42c。第一下料位置42a用于存放空塑料盘，第三下料位置42c用于存放载置有冲裁后的镍片的塑料盘，塑料盘可以在第一下料位置42a和第三下料位置42c层叠的布置。位于第一下料位置42a的塑料盘可以经由输送带输送至第二下料位置42b和第三下料位置42c。下料抓取部件41的下料吸嘴413可以将冲裁后的镍片放置于位于第二下料位置42b的塑料盘。

参照图1，载置台5用于支撑上料组件1、冲裁组件2、测量组件3以及下料组件4。具体地，上料塑料盘输送部件12、冲裁预定位部件21、冲床部件23、转盘部件32以及下料塑料盘输送部件42可以在X轴方向上并排地布置。上料吸嘴115可以交替地位于第二上料位置12b和第一治具211的上方。冲裁前移载吸嘴225可以交替地位于第一治具211和下模233的上方。冲裁后移载吸嘴227可以交替地位于下模233和定位转盘323的上方。下料吸嘴413可以交替地位于定位转盘323和第二下料位置42b的上方。

这样，冲裁装置以自动化的方式将冲裁工序和测量工序整合在一起，解决了人工加工效率低、成品率低以及容易引入测量误差等问题，有效地提高了镍片的加工效率和镍片的质量。

应当理解，上述实施例仅是示例性的，不用于限制本申请。本领域技术人员可以在本申请的教导下对上述实施例做出各种变型和改变，而不脱离本申请的范围。

应当理解，定位气缸214的端部可以贯穿第二治具212。第二定位孔21d不限于为通孔，例如可以为盲孔。

应当理解，目标对象不限于由软磁材料制成，例如可以由非铁磁材料制成。软磁材料不限于为镍，例如可以为铁。

Claims (10)

1.一种冲裁装置，其特征在于，包括：

上料组件(1)，其包括上料塑料盘输送部件(12)，所述上料塑料盘输送部件(12)用于供给目标对象；

冲裁组件(2)，其包括冲裁预定位部件(21)和冲床部件(23)，所述冲裁预定位部件(21)用于对所述目标对象进行定位，所述冲床部件(23)用于冲裁所述目标对象；

测量组件(3)，其包括探针部件(31)和视觉测量部件(33)，所述探针部件(31)用于测量冲裁后的所述目标对象的电学参数，所述视觉测量部件(33)用于获得冲裁后的所述目标对象的尺寸参数；

下料组件(4)，其包括下料塑料盘输送部件(42)，所述下料塑料盘输送部件(42)用于收纳冲裁后的所述目标对象；以及

载置台(5)，其用于载置所述上料组件(1)、所述冲裁组件(2)、所述测量组件(3)以及所述下料组件(4)，所述上料塑料盘输送部件(12)、所述冲裁预定位部件(21)、所述冲床部件(23)以及所述下料塑料盘输送部件(42)并排地布置。

2.根据权利要求1所述的冲裁装置，其特征在于，所述上料组件(1)还包括上料抓取部件(11)，所述上料抓取部件(11)用于将所述目标对象从所述上料塑料盘输送部件(12)输送至所述冲裁预定位部件(21)。

3.根据权利要求1所述的冲裁装置，其特征在于，所述冲裁组件(2)还包括冲裁移载部件(22)，所述冲裁移载部件(22)用于将所述目标对象从所述冲裁预定位部件(21)输送至所述冲床部件(23)。

4.根据权利要求1所述的冲裁装置，其特征在于，

所述探针部件(31)包括探针(312)，所述探针(312)用于与冲裁后的所述目标对象接触，以测量冲裁后的所述目标对象的电学参数，

所述视觉测量部件(33)包括相机(331)，所述相机(331)用于拍摄冲裁后的所述目标对象，以获得冲裁后的所述目标对象的尺寸参数，

所述测量组件(3)还包括转盘部件(32)，所述转盘部件(32)包括定位转盘(323)，所述定位转盘(323)用于载置冲裁后的所述目标对象，所述探针部件(31)和所述视觉测量部件(33)位于所述定位转盘(323)的径向外侧，并且在所述定位转盘(323)的周向上间隔开，所述定位转盘(323)能够转动，以将冲裁后的所述目标对象输送至所述探针部件(31)和所述视觉测量部件(33)，所述上料塑料盘输送部件(12)、所述冲裁预定位部件(21)、所述冲床部件(23)、所述定位转盘(323)以及所述下料塑料盘输送部件(42)并排地布置，

所述目标对象由软磁材料制成，所述测量组件(3)还包括磁铁，所述磁铁设置于所述定位转盘(323)，使得所述目标对象能够在所述磁铁的磁力作用下与所述定位转盘(323)固定。

5.根据权利要求1所述的冲裁装置，其特征在于，所述下料组件(4)还包括下料抓取部件(41)，所述下料抓取部件(41)用于将冲裁后的所述目标对象从所述测量组件(3)输送至所述下料塑料盘输送部件(42)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的冲裁装置，其特征在于，所述冲裁预定位部件(21)包括第一治具(211)和第二治具(212)，所述第一治具(211)包括第一定位部(21a)，所述第二治具(212)包括第二定位部(21c)，所述第二治具(212)能够相对于所述第一治具(211)移动，使得所述第一定位部(21a)和所述第二定位部(21c)一起夹持目标对象。

7.根据权利要求6所述的冲裁装置，其特征在于，所述冲裁预定位部件(21)还包括定位气缸(214)和定位导轨(215)，所述第二治具(212)安装于所述定位导轨(215)，所述定位气缸(214)用于驱动所述第二治具(212)沿所述定位导轨(215)相对于所述第一治具(211)滑动。

8.根据权利要求7所述的冲裁装置，其特征在于，

所述第一治具(211)还包括第一定位孔(21b)，所述第二定位部(21c)伸入所述第一定位孔(21b)内并且贯穿所述第一治具(211)，

所述第二治具(212)还包括第二定位孔(21d)，所述定位气缸(214)的端部至少部分地伸入所述第二定位孔(21d)内，所述端部能够抵靠所述第二定位孔(21d)的壁部以驱动所述第二治具(212)相对于所述第一治具(211)移动。

9.根据权利要求8所述的冲裁装置，其特征在于，所述第一定位部(21a)包括定位条和多个定位凸块，所述多个定位凸块沿所述定位条的长度方向排布，每个所述定位凸块的所述长度方向上的一侧设置一个所述第一定位孔(21b)。

10.根据权利要求9所述的冲裁装置，其特征在于，所述第二治具(212)的移动方向相对于所述长度方向倾斜，使得所述第二定位部(21c)能够与所述定位条在一个方向上夹持所述目标对象，并且能够与所述定位凸块在与所述一个方向不同的另一个方向上夹持所述目标对象。

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