CN116246477B - 一种导航提示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导航提示方法、装置、电子设备及存储介质，可应用于地图领域，该方法包括：在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定当前行驶位置对应的当前行中车道以及对应的目标提示位置信息；获取该目标提示位置信息对应的车道提示映射信息；该车道提示映射信息表征目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，该导航提示信息是根据所述行中车道与路口车道之间的对应关系生成的；确定车道提示映射信息中与当前行中车道相对应的目标导航提示信息；根据目标导航提示信息输出导航提示。本发明在行中车道数与路口车道数不一致时，能够更加准确的进行导航引导。

Description

一种导航提示方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种导航提示方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，驾驶过程中使用电子地图进行导航已经非常普遍，电子地图可以在导航过程中对路口处的导向车道线进行引导提示。相关技术中，当存在图1中所示的行中车道数(指进入路口范围之前，正常行车道上的车道数)与路口车道数(指路口车辆停止线前的车道数，一般为实线分割并有转向引导箭头)不一致的情形时，仅仅以路口的导向车道线为依据来对可通行的行中车道进行提示。仍以图1为例，假设在图1所示位置X处给出导航提示，由于此路口的导向车道线指示中间的两个车道为直行车道，因此给出的导航提示为“走中间两车道”，但是图1所示位置X处仅有1个中间车道。可见，相关技术中的导航提示方式给予的提示不够准确，使得用户从提示信息中无法确定当前是否行驶在正确的车道、是否需要变道。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种导航提示方法、装置、电子设备及存储介质。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种导航提示方法，所述方法包括：

在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定所述当前行驶位置对应的当前行中车道，以及所述当前行驶位置对应的目标提示位置信息；

获取所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息；所述车道提示映射信息表征所述目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，所述导航提示信息是根据所述行中车道与路口车道之间的对应关系生成的；

确定所述车道提示映射信息中，与所述当前行中车道相对应的目标导航提示信息；

根据所述目标导航提示信息，输出导航提示。

另一方面，提供了一种导航提示装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定所述当前行驶位置对应的当前行中车道，以及所述当前行驶位置对应的目标提示位置信息；

车道提示映射信息获取模块，用于获取所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息；所述车道提示映射信息表征所述目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，所述导航提示信息是根据所述行中车道与路口车道之间的对应关系生成的；

目标导航提示信息确定模块，用于确定所述车道提示映射信息中，与所述当前行中车道相对应的目标导航提示信息；

导航提示输出模块，用于根据所述目标导航提示信息，输出导航提示。

在一个示例性的实施方式中，所述装置还包括：

目标导航路径生成模块，用于根据起始位置和目的位置，生成目标导航路径；

导航段划分模块，用于根据所述目标导航路径中的转向位置，将所述目标导航路径划分为至少一个导航段；

第二确定模块，用于根据每个所述导航段中路口的导向车道线信息，确定与所述路口对应的目标提示位置信息以及所述目标提示位置信息对应的行中车道信息；

对应关系确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息和路口的导向车道线信息，确定所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系；

车道提示映射信息生成模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，生成所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息。

在一个示例性的实施方式中，所述第二确定模块包括：

目标提示位置信息确定模块，用于根据所述导航段中路口的导向车道线信息，确定所述导航段中与所述路口的导向车道线之间的距离为预设距离的位置，得到所述路口对应的目标提示位置信息；

车道变化点确定模块，用于确定所述导航段中的车道变化点；所述车道变化点是指所述导航段中车道数发生变化的位置；

距离确定模块，用于确定所述车道变化点与所述导航段对应的转向位置之间的第一距离，以及所述路口的导向车道线与所述转向位置之间的第二距离；

目标车道变化点确定模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离，确定目标车道变化点；所述目标车道变化点是差值最小的所述车道变化点，所述差值为所述第二距离和所述预设距离的和值与所述第一距离与之间的差值；

行中车道信息生成模块，用于根据所述目标车道变化点对应车道数变化前的车道，生成所述目标提示位置信息对应的行中车道信息。

在一个示例性的实施方式中，所述车道提示映射信息生成模块，包括：

路口行驶方向信息确定模块，用于确定所述目标提示位置信息对应的路口，在所述目标导航路径中对应的行驶方向信息；

通行路口车道确定模块，用于根据所述路口的导向车道线信息，确定与所述行驶方向信息相匹配的所述路口的通行路口车道；

通行行中车道确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，确定与所述通行路口车道对应的通行行中车道；

导航提示信息生成模块，用于根据所述通行行中车道与所述通行路口车道的相对位置，生成所述通行行中车道对应的第一导航提示信息，以及根据各非通行行中车道与所述通行行中车道的相对位置，生成各非通行行中车道对应的第二导航提示信息。

在一个示例性的实施方式中，所述对应关系确定模块，包括：

第三确定模块，用于根据所述路口的导向车道线信息，确定所述路口对应的路口车道；所述路口车道包括直行路口车道和附加路口车道；

第四确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息，确定与所述附加路口车道相关联的关联行中车道，将除所述关联行中车道之外的行中车道作为剩余行中车道；

对应关系建立模块，用于建立关联行中车道与第一路口车道的对应关系，以及所述剩余行中车道与第二路口车道的对应关系；

其中，所述第一路口车道包括所述附加路口车道和与所述附加路口车道相邻的直行路口车道，所述第二路口车道是所述直行路口车道中除与所述附加路口车道相邻的直行路口车道之外的直行路口车道。

在一个示例性的实施方式中，所述装置还包括：

当前行驶位置获取模块，用于获取当前行驶位置；

查找模块，用于在多个所述目标提示位置信息中查找包含所述当前行驶位置的目标提示位置信息；

条件确定模块，用于在所述查找模块查找到时，确定所述当前行驶位置满足导航提示条件。

另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述导航提示方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的导航提示方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述的导航提示方法。

本发明实施例通过在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定当前行驶位置对应的当前行中车道以及目标提示位置信息，进而获取该目标提示位置信息对应的车道提示映射信息，由于车道提示映射信息表征目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，从而可以从该车道提示映射信息中确定出与当前行中车道对应的目标导航提示信息，由于行中车道对应的导航提示信息是根据行中车道与路口车道的对应关系生成的，从而在行中车道数与路口车道数不一致的情形下，该导航提示信息能够更加准确的给出引导，使得用户从该导航提示信息中能够提前更准确的确定当前是否行驶在正确的车道以及是否需要变道，进而给出更好的辅助驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的行中车道数与路口车道数不一致的示意图；

图2a是本发明实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2b是本发明实施例提供的一种导航提示方法流程示意图；

图3是本发明实施例提供的路口的车道示意图；

图4是本发明实施例提供的生成目标提示位置信息对应的车道提示映射信息的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的确定与路口对应的目标提示位置信息以及该目标提示位置信息对应的行中车道信息的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的车道示意图；

图7是本发明实施例提供的一种导航提示装置的结构框图；

图8是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，在本发明的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

请参阅图2a，其所示为本发明实施例提供的一种实施环境示意图，该实施环境可以包括终端210和服务器220，终端210以及服务器220可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本发明在此不做限制。

其中，终端210可以包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等等。终端210中运行有具有导航功能的客户端软件如应用程序(Application，简称为App)，该应用程序可以是独立的应用程序，也可以是应用程序中的子程序。

服务器220可以是为终端210中的应用程序提供后台服务的服务器，具体的，服务器220提供的服务可以是基于地图数据的导航提示服务，例如在初始的导航路径规划阶段基于地图数据生成目标导航路径，并基于该目标导航路径生成该目标导航路径上各目标提示位置信息对应的车道提示映射信息，该目标提示位置信息为需要输出相应车道提示映射信息中导航提示信息的位置。

在一个具体的实施例中，服务器220生成各目标提示位置信息对应的车道提示映射信息后可以下发给发起该导航路径规划的终端210，以使得终端210在基于目标导航路径导航的过程中可以及时基于各目标提示位置信息对应的车道提示映射信息进行导航提示。在另一个具体的实施例中，服务器220生成各目标提示位置信息对应的车道提示映射信息后也可以不下发给发起该导航路径规划的终端210，而是存储在本地，并在终端210在基于目标导航路径导航的过程中根据终端210的实时行驶位置以及各目标提示位置信息对应的车道提示映射信息，向该终端210发送相应的导航提示信息以进行导航提示。

服务器220可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

在一个示例性的实施方式，终端210和服务器220均可以是区块链系统中的节点设备，能够将获取到以及生成的信息共享给区块链系统中的其他节点设备，实现多个节点设备之间的信息共享。区块链系统中的多个节点设备可以配置有同一条区块链，该区块链由多个区块组成，并且前后相邻的区块具有关联关系，使得任一区块中的数据被篡改时都能通过下一区块检测到，从而能够避免区块链中的数据被篡改，保证区块链中数据的安全性和可靠性。

本发明实施例提供的导航提示方法可以应用于云技术、智慧交通、车联网等各种场景。

其中，云技术包括云计算(cloud computing)，是一种计算模式，它将计算任务分布在大量计算机构成的资源池上，使各种应用系统能够根据需要获取计算力、存储空间和信息服务。提供资源的网络被称为“云”。“云”中的资源在使用者看来是可以无限扩展的，并且可以随时获取，按需使用，随时扩展，按使用付费。作为云计算的基础能力提供商，会建立云计算资源池(简称云平台，一般称为IaaS(Infrastructure as a Service，基础设施即服务)平台，在资源池中部署多种类型的虚拟资源，供外部客户选择使用。云计算资源池中主要包括：计算设备(为虚拟化机器，包含操作系统)、存储设备、网络设备。按照逻辑功能划分,在IaaS(Infrastructure as a Service，基础设施即服务)层上可以部署PaaS(Platform as a Service,平台即服务)层，PaaS层之上再部署SaaS(Software asaService,软件即服务)层，也可以直接将SaaS部署在IaaS上。PaaS为软件运行的平台，如数据库、web容器等。SaaS为各式各样的业务软件，如web门户网站、短信群发器等。一般来说，SaaS和PaaS相对于IaaS是上层。

智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

车联网的概念源于物联网，即车辆物联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与X(即车与车、人、路、服务平台)之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率，提升社会交通服务的智能化水平。其中车与车间的通信是指车辆与车辆之间实现信息交流与信息共享，包括车辆位置、行驶速度等车辆状态信息，可用于判断道路车流状况；车与路间的通信是指借助地面道路固定通信设施实现车辆与道路间的信息交流，用于监测道路路面状况，引导车辆选择最佳行驶路径。

下面结合图2a所示的应用环境来对本发明实施例提供的导航提示方法进行详细说明。需要说明的是，本发明实施例的导航提示方法可以应用于导航提示装置，该导航提示装置可以配置于电子设备中，该电子设备可以是终端或者服务器。

请参阅图2b，其所示为本发明实施例提供的一种导航提示方法的流程示意图，该方法。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2b所示，所述方法可以包括：

S201，在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定所述当前行驶位置对应的当前行中车道，以及所述当前行驶位置对应的目标提示位置信息。

其中，当前行驶位置可以通过GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位信息得到。当前行驶位置对应的当前行中车道是指基于当前行驶位置确定的当前车辆所行驶的行中车道。实际应用中，可以借助图像识别、定位芯片、传感器等手段以确定当前所行驶的车道。

行中车道是指进入路口范围之前，正常行车道上的车道，该路口范围是指标准道路数据库中的标准道路数据所指示的属于某个路口的范围。如图3所示的包括路口的车道示意图。路口车道是指路口车辆停止线前的车道，一般为实线分割并有导向车道线(即图3中的引导箭头)。

目标提示位置信息是指需要进行导航提示的位置，本发明实施例中在生成目标导航路径后即可以确定目标导航路径中各路口对应的目标提示位置信息，从而在基于目标导航路径进行导航的过程中，若当前行驶位置命中某个目标提示位置信息，则表明满足导航提示条件触发导航提示指令，使得终端响应于该导航提示指令输出导航提示。实际应用中，为了能够触发导航提示指令以输出导航提示，目标提示位置信息一般是一个位置范围，在当前行驶位置落入某个目标提示位置信息所指示的位置范围时，表明当前行驶位置命中该目标提示位置信息。

基于此，在一个示例性的实施方式中，该方法还可以包括：

获取当前行驶位置；

在多个所述目标提示位置信息中查找包含所述当前行驶位置的目标提示位置信息；

若查找到，则确定所述当前行驶位置满足导航提示条件。

上述实施例，直接在多个所述目标提示位置信息中查找当前行驶位置命中的目标提示位置信息，可以提升导航提示的实时性。

S203，获取所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息。

其中，所述车道提示映射信息表征所述目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，所述导航提示信息是根据所述行中车道与路口车道之间的对应关系生成的，所述路口车道是指与所述目标提示位置信息对应的路口处的车道。

本发明实施例中各目标提示位置信息对应的车道提示映射信息在导航前的导航路径规划阶段生成，从而在实际基于目标导航路径进行导航时，可以基于当前行驶位置命中的目标提示位置信息来获取该目标提示位置信息对应的车道提示映射信息。关于各目标提示位置信息对应的车道提示映射信息将在本发明实施例的后续部分进行详细介绍。

S205，确定所述车道提示映射信息中，与所述当前行中车道相对应的目标导航提示信息。

具体的，可以从命中的目标提示位置信息对应车道提示映射信息中确定与当前行中车道相匹配的目标映射关系，进而获取该目标映射关系中的目标导航提示信息，该目标导航提示信息是根据该命中的目标提示位置信息对应的行中车道与对应的路口的路口车道之间的对应关系生成的。

S207，根据所述目标导航提示信息，输出导航提示。

例如，可以根据目标导航提示信息以语音的形式输出相应的导航提示，如“请沿当前车道继续行驶”，“请向右变一个车道”，“请向左变两个车道”。

由本发明实施例的上述技术方案可见，本发明实施例中由于车道提示映射信息表征目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，从而可以从该车道提示映射信息中确定出与当前行中车道对应的目标导航提示信息，由于行中车道对应的导航提示信息是根据行中车道与路口车道的对应关系生成的，从而在行中车道数与路口车道数不一致的情形下，该导航提示信息能够更加准确的给出引导，使得用户从该导航提示信息中能够提前更准确的确定当前是否行驶在正确的车道以及是否需要变道，进而给出更好的辅助驾驶体验。

在一个示例性的实施方式中，本发明实施例的导航提示方法还可以包括目标提示位置信息对应的车道提示映射信息的生成过程，如图4所示，生成目标提示位置信息对应的车道提示映射信息可以包括：

S401，根据起始位置和目的位置，生成目标导航路径。

其中，起始位置和目标位置可以是在电子地图中输入的信息。

S403，根据所述目标导航路径中的转向位置，将所述目标导航路径划分为至少一个导航段。

其中，划分后的每个导航段包括一个转向位置，且该转向位置位于该导航段的结束处。

S405，根据每个所述导航段中路口的导向车道线信息，确定与所述路口对应的目标提示位置信息以及所述目标提示位置信息对应的行中车道信息。

实际引用中，每个导航段中可能有一个或者多个路口，每个路口可以有一个或者多个导向车道线，各导向车道线的引导方向可以相同也可以不同。根据各导航段中每个路口对应的导向车道线信息可以确定各路口对应的目标提示位置信息以及该目标提示位置信息对应的行中车道信息。

在一个示例性的实施方式中，上述步骤S405在实施时，如图5所示，可以包括以下步骤：

S501，根据所述导航段中路口的导向车道线信息，确定所述导航段中与所述路口的导向车道线之间的距离为预设距离的位置，得到所述路口对应的目标提示位置信息。

示例性的，预设距离可以为预先设置的一个固定距离，如200米。为了提高导航提示的实时性，提高行驶安全，该预设距离还可以是根据路口的路口车道属性从距离属性映射信息中选取的与该路口车道属性相匹配的距离，其中，距离属性映射信息表征路口车道属性与预设距离的对应关系，也即不同的路口车道属性可以对应不同的预设距离，从而使得确定的各路口的预设距离与该路口的路口道路属性相匹配。路口道路属性可以包括路口道路的宽度、路口类型(如高速路口、城市道路路口等等)。

其中，与路口的导向车道线之间的距离可以是指以导向车道线的尾部向行驶方向的反方向延伸的距离，从而可以找到导航段中与该路口的导向车道线之间的距离为预设距离的位置，进而根据该位置得到该路口对应的目标提示位置信息，具体的目标提示位置信息可以是基于上述位置确定的一个位置范围，该范围的大小可以根据实际经验进行确定。

S503，确定所述导航段中的车道变化点，所述车道变化点是指所述导航段中车道数发生变化的位置。

如图3中所示，由3车道变化为4车道的位置即为一个车道变化点。可以理解的，每个导航段中可以有多个车道变化点，每个车道变化点对应有车道数变化前的车道信息(如图3中为3个行中车道)和车道数变化后的车道信息(如图3中为4个行中车道)，

S505，确定所述车道变化点与所述导航段对应的转向位置之间的第一距离，以及所述路口的导向车道线与所述转向位置之间的第二距离。

其中，路口的导向车道线与所述转向位置之间的第二距离可以指以导向车道线的尾部向行驶方向直线延伸至该导航段对应的转向位置的距离。

S507，根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离，确定目标车道变化点。

其中，所述目标车道变化点是差值最小的所述车道变化点，所述差值为所述第二距离和所述预设距离的和值与所述第一距离与之间的差值。

具体的实施中，可以将预设距离记为voice_dis，将路口的导向车道线与转向位置之间的第二距离记为dis_to_event，将车道变化点与转向位置之间的第一距离记为s，则根据(voice_dis+dis_to_event)，可以查找s小于或者等于(voice_dis+dis_to_event)的第一个车道变化点作为目标车道变化点，也即该目标车道变化点对应的s小于(voice_dis+dis_to_event)，且(voice_dis+dis_to_event)与s的差值是最小的。

S509，根据所述目标车道变化点对应车道数变化前的车道，生成所述目标提示位置信息对应的行中车道信息。

上述实施例，通过车道变化点与转向位置之间的距离、路口的导向车道线与转向位置之间的距离以及针对该路口需要输出导航提示的位置可以快速准确的确定导航段中各目标提示位置信息对应的行中车道信息。

S407，根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息和路口的导向车道线信息，确定所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系。

每个目标提示位置信息可以对应有多个行中车道，每个行中车道可以对应一个或者多个路口车道，当某个行中车道与路口车道建立对应关系后，表明该对应关系中的行中车道与路口车道是连通的，而未与该路口车道建立对应关系的行中车道与该路口车道是不连通的，当该对应关系中的路口车道为可通行车道时，只有通过该对应关系中的行中车道才能进入该路口车道，其他行中车道中的车辆若要进入该路口车道只能是先变道至该对应关系中的行中车道。

在一个示例性的实施方式中，上述步骤S407在根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息和路口的导向车道线信息，确定所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系时，可以包括：

根据所述路口的导向车道线信息，确定所述路口对应的路口车道；所述路口车道包括直行路口车道和附加路口车道；

根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息，确定与所述附加路口车道相关联的关联行中车道，将除所述关联行中车道之外的行中车道作为剩余行中车道；

建立所述关联行中车道与第一路口车道的对应关系，以及所述剩余行中车道与第二路口车道的对应关系；

其中，所述第一路口车道包括所述关联行中车道对应的附加路口车道和与所述附加路口车道相邻的直行路口车道，所述第二路口车道是所述直行路口车道中除与所述附加路口车道相邻的直行路口车道之外的直行路口车道。

其中，附加路口车道是为了提高路口通行能力而拓展的路口车道，可以分为左侧附加车道、右侧附加车道两种，用于实现在路口的不同转向，可以理解的，本发明实施例中的附加路口车道可以包括左侧附加车道和右侧附加车道，还可以包括左侧附加车道或者右侧附加车道。直行路口车道是路口车道中除附加路口车道之外的车道，可以用于实现直行通过路口的路口车道，如图6所示的车道示意图中，T1和T5为附加路口车道，T2～T4为直行路口车道。与附加路口车道相关联的关联行中车道是指与该附加路口车道位于同一侧的靠近道路边缘的行中车道，如图6中，T1的关联行中车道为C1，T5的关联行中车道为C3，则C2为剩余行中车道。

下面以以图6为例来具体介绍上述行中车道与路口车道之间的对应关系的建立。如图6所示，路口车道：第一附加路口车道为T1，第二附加路口车道为T5，直行路口车道为T2～T4；目标提示位置信息对应的行中车道：第一关联行中车道为C1，第二关联行中车道为C3，剩余行中车道为C2。与第一附加路口车道T1相邻的直行路口车道为T2，与第二附加路口车道相邻的直行路口车道为T4，第二路口车道为T3。则建立C1与T1、T2的对应关系，C3与T4、T5的对应关系，C2与T3的对应关系，上述对应关系建立之后表明，C1与T1、T2连通，C3与T4、T5连通，C2与T3连通，从而目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系可以表示为{C1-->(T1,T2)；C2-->T3；C3-->(T4,T5)}。

上述实施例中，将目标提示位置信息对应的各行中车道与各路口车道建立准确的连通对应关系，有利于后续基于该准确的连通对应关系准确生成针对各行中车道的导航提示信息。

S409，根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，生成所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息。

其中，车道提示映射信息是行中车道与导航提示信息之间的映射关系，该导航提示信息用于指示当前是否需要变道、若需要变道进一步指示向哪个方向变道以及变几个车道等等。

在一个具体的实施方式中，上述步骤S409在根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，生成所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息时，可以包括：

确定所述目标提示位置信息对应的路口，在所述目标规划路径中对应的行驶方向信息；

根据所述路口的导向车道线信息，确定与所述行驶方向信息相匹配的所述路口的通行路口车道；

根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，确定与所述通行路口车道对应的通行行中车道；

根据所述通行行中车道与所述通行路口车道的相对位置，生成所述通行行中车道对应的第一导航提示信息，以及根据各非通行行中车道与所述通行行中车道的相对位置，生成各非通行行中车道对应的第二导航提示信息；其中，所述非通行行中车道是所述目标提示位置信息对应的行中车道中除所述通行行中车道之外的车道。

仍以图6为例，(1)假设目标提示位置信息对应的路口在目标规划路径中对应的行驶方向信息为在路口处左转，则根据图6中该路口的导向车道线信息，可以确定与在路口处左转相匹配的通行路口车道为T1、T2，而根据前述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系{C1-->(T1,T2)；C2-->T3；C3-->(T4,T5)}可知，C1为通行行中车道，C2和C3均为非通行行中车道，则针对C1生成第一导航提示信息，如“请沿当前车道继续行驶”或“请沿当前车道左转”，针对C2生成第二导航提示信息，如“请向左变道”或“请向左变一个车道”，针对C3生成第二导航提示信息，如“请向左变两个车道”。

(2)假设目标提示位置信息对应的路口在目标规划路径中对应的行驶方向信息为在路口处右转，则根据图6中该路口的导向车道线信息，可以确定与在路口处右转相匹配的通行路口车道为T4、T5，而根据前述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系{C1-->(T1,T2)；C2-->T3；C3-->(T4,T5)}可知，C3为通行行中车道，C1和C2均为非通行行中车道，则针对C3生成第一导航提示信息，如“请沿当前车道继续行驶”或“请沿当前车道右转”，针对C2生成第二导航提示信息，如“请向右变道”或“请向右变一个车道”，针对C1生成第二导航提示信息，如“请向右变两个车道”。

(3)假设目标提示位置信息对应的路口在目标规划路径中对应的行驶方向信息为在路口处直行，则根据图6中该路口的导向车道线信息，可以确定与在路口处直行相匹配的通行路口车道为T2～T5，而根据前述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系{C1-->(T1,T2)；C2-->T3；C3-->(T4,T5)}可知，C1～C3均为通行行中车道，则针对C1～C3均生成第一导航提示信息，如“请沿当前车道继续行驶”或“请沿当前车道直行”。

上述实施例，基于目标提示位置信息对应的路口在目标规划路径中对应的行驶方向信息以及该目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系可以准确生成各行中车道对应的导航提示信息，提高了导航提示信息的准确性。

与上述几种实施例提供的导航提示方法相对应，本发明实施例还提供一种导航提示装置，由于本发明实施例提供的导航提示装置与上述几种实施例提供的导航提示方法相对应，因此前述导航提示方法的实施方式也适用于本实施例提供的导航提示装置，在本实施例中不再详细描述。

请参阅图7，其所示为本发明实施例提供的一种导航提示装置的结构示意图，该装置具有实现上述方法实施例中导航提示方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。如图7所示，该导航提示装置700可以包括：

第一确定模块710，用于在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定所述当前行驶位置对应的当前行中车道，以及所述当前行驶位置对应的目标提示位置信息；

车道提示映射信息获取模块720，用于获取所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息；所述车道提示映射信息表征所述目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，所述导航提示信息是根据所述行中车道与路口车道之间的对应关系生成的；

目标导航提示信息确定模块730，用于确定所述车道提示映射信息中，与所述当前行中车道相对应的目标导航提示信息；

导航提示输出模块740，用于根据所述目标导航提示信息，输出导航提示。

在一个示例性的实施方式中，装置700还包括：

目标导航路径生成模块，用于根据起始位置和目的位置，生成目标导航路径；

导航段划分模块，用于根据所述目标导航路径中的转向位置，将所述目标导航路径划分为至少一个导航段；

第二确定模块，用于根据每个所述导航段中路口的导向车道线信息，确定与所述路口对应的目标提示位置信息以及所述目标提示位置信息对应的行中车道信息；

对应关系确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息和路口的导向车道线信息，确定所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系；

车道提示映射信息生成模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，生成所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息。

在一个示例性的实施方式中，所述第二确定模块包括：

目标提示位置信息确定模块，用于根据所述导航段中路口的导向车道线信息，确定所述导航段中与所述路口的导向车道线之间的距离为预设距离的位置，得到所述路口对应的目标提示位置信息；

车道变化点确定模块，用于确定所述导航段中的车道变化点；所述车道变化点是指所述导航段中车道数发生变化的位置；

距离确定模块，用于确定所述车道变化点与所述导航段对应的转向位置之间的第一距离，以及所述路口的导向车道线与所述转向位置之间的第二距离；

目标车道变化点确定模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离，确定目标车道变化点；所述目标车道变化点是差值最小的所述车道变化点，所述差值为所述第二距离和所述预设距离的和值与所述第一距离与之间的差值；

行中车道信息生成模块，用于根据所述目标车道变化点对应车道数变化前的车道，生成所述目标提示位置信息对应的行中车道信息。

在一个示例性的实施方式中，所述车道提示映射信息生成模块，包括：

路口行驶方向信息确定模块，用于确定所述目标提示位置信息对应的路口，在所述目标规划路径中对应的行驶方向信息；

通行路口车道确定模块，用于根据所述路口的导向车道线信息，确定与所述行驶方向信息相匹配的所述路口的通行路口车道；

通行行中车道确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，确定与所述通行路口车道对应的通行行中车道；

导航提示信息生成模块，用于根据所述通行行中车道与所述通行路口车道的相对位置，生成所述通行行中车道对应的第一导航提示信息，以及根据各非通行行中车道与所述通行行中车道的相对位置，生成各非通行行中车道对应的第二导航提示信息。

在一个示例性的实施方式中，所述对应关系确定模块，包括：

第三确定模块，用于根据所述路口的导向车道线信息，确定所述路口对应的路口车道；所述路口车道包括直行路口车道和附加路口车道；

第四确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息，确定与所述附加路口车道相关联的关联行中车道，将除所述关联行中车道之外的行中车道作为剩余行中车道；

对应关系建立模块，用于建立关联行中车道与第一路口车道的对应关系，以及所述剩余行中车道与第二路口车道的对应关系；

其中，所述第一路口车道包括所述附加路口车道和与所述附加路口车道相邻的直行路口车道，所述第二路口车道是所述直行路口车道中除与所述附加路口车道相邻的直行路口车道之外的直行路口车道。

在一个示例性的实施方式中，所述装置还包括：

当前行驶位置获取模块，用于获取当前行驶位置；

查找模块，用于在多个所述目标提示位置信息中查找包含所述当前行驶位置的目标提示位置信息；

条件确定模块，用于在所述查找模块查找到时，确定所述当前行驶位置满足导航提示条件。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述方法实施例所提供的导航提示方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图8是本发明实施例提供的运行一种导航提示方法的终端的硬件结构框图，具体来讲：

所述终端可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路810、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器820、输入单元830、显示单元840、传感器850、音频电路860、WiFi(wireless fidelity，无线保真)模块870、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器880、以及电源890等部件。本领域技术人员可以理解，图8中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

RF电路810可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器880处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路810包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，RF电路810还可以通过无线通信与网络和其他终端通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯系统)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(CodeDivision Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division MultipleAccess,宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution,长期演进)、电子邮件、SMS(ShortMessaging Service，短消息服务)等。

存储器820可用于存储软件程序以及模块，处理器880通过运行存储在存储器820的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器820可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述终端的使用所创建的数据等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器820还可以包括存储器控制器，以提供处理器880和输入单元830对存储器820的访问。

输入单元830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元830可包括触敏表面831以及其他输入设备832。触敏表面831，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面831上或在触敏表面831附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面831可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器880，并能接收处理器880发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面831。除了触敏表面831，输入单元830还可以包括其他输入设备832。具体地，其他输入设备832可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元840可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及所述终端的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元840可包括显示面板841，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板841。进一步的，触敏表面831可覆盖显示面板841，当触敏表面831检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器880以确定触摸事件的类型，随后处理器880根据触摸事件的类型在显示面板841上提供相应的视觉输出。其中，触敏表面831与显示面板841可以两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，也可以将触敏表面831与显示面板841集成而实现输入和输出功能。

所述终端还可包括至少一种传感器850，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板841的亮度，接近传感器可在所述终端移动到耳边时，关闭显示面板841和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于所述终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路860、扬声器861，传声器862可提供用户与所述终端之间的音频接口。音频电路860可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器861，由扬声器861转换为声音信号输出；另一方面，传声器862将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路860接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器880处理后，经RF电路810以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器820以便进一步处理。音频电路860还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与所述终端的通信。

WiFi属于短距离无线传输技术，所述终端通过WiFi模块870可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图8示出了WiFi模块870，但是可以理解的是，其并不属于所述终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器880是所述终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器820内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器820内的数据，执行所述终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体检测。可选的，处理器880可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器880可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器880中。

所述终端还包括给各个部件供电的电源890(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器880逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源890还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

尽管未示出，所述终端还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，终端还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。上述一个或者一个以上程序包含用于执行上述方法实施例提供的导航提示方法的指令。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现一种导航提示方法相关的至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的导航提示方法。

本发明的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述方法实施例提供的导航提示方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种导航提示方法，其特征在于，所述方法包括：

根据起始位置和目的位置，生成目标导航路径；

根据所述目标导航路径中的转向位置，将所述目标导航路径划分为至少一个导航段；

根据每个所述导航段中路口的导向车道线信息，确定与所述路口对应的目标提示位置信息以及所述目标提示位置信息对应的行中车道信息；

根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息和路口的导向车道线信息，确定所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系；

确定所述目标提示位置信息对应的路口，在所述目标导航路径中对应的行驶方向信息；

根据所述路口的导向车道线信息，确定与所述行驶方向信息相匹配的所述路口的通行路口车道；

根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，确定与所述通行路口车道对应的通行行中车道；

根据所述通行行中车道与所述通行路口车道的相对位置，生成所述通行行中车道对应的车道提示映射信息的第一导航提示信息，以及根据各非通行行中车道与所述通行行中车道的相对位置，生成各非通行行中车道对应的车道提示映射信息的第二导航提示信息；

在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定所述当前行驶位置对应的当前行中车道，以及所述当前行驶位置对应的目标提示位置信息；

获取所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息；所述车道提示映射信息表征所述目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，所述导航提示信息是根据所述行中车道与路口车道之间的对应关系生成的；

确定所述车道提示映射信息中，与所述当前行中车道相对应的目标导航提示信息；

根据所述目标导航提示信息，输出导航提示。

2.根据权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述根据每个所述导航段中路口的导向车道线信息，确定与所述路口对应的目标提示位置信息以及所述目标提示位置信息对应的行中车道信息，包括：

根据所述导航段中路口的导向车道线信息，确定所述导航段中与所述路口的导向车道线之间的距离为预设距离的位置，得到所述路口对应的目标提示位置信息；

确定所述导航段中的车道变化点；所述车道变化点是指所述导航段中车道数发生变化的位置；

确定所述车道变化点与所述导航段对应的转向位置之间的第一距离，以及所述路口的导向车道线与所述转向位置之间的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离，确定目标车道变化点；所述目标车道变化点是差值最小的所述车道变化点，所述差值为所述第二距离和所述预设距离的和值与所述第一距离与之间的差值；

根据所述目标车道变化点对应车道数变化前的车道，生成所述目标提示位置信息对应的行中车道信息。

3.根据权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息和路口的导向车道线信息，确定所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，包括：

根据所述路口的导向车道线信息，确定所述路口对应的路口车道；所述路口车道包括直行路口车道和附加路口车道；

根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息，确定与所述附加路口车道相关联的关联行中车道，将除所述关联行中车道之外的行中车道作为剩余行中车道；

建立所述关联行中车道与第一路口车道的对应关系，以及所述剩余行中车道与第二路口车道的对应关系；

其中，所述第一路口车道包括所述附加路口车道和与所述附加路口车道相邻的直行路口车道，所述第二路口车道是所述直行路口车道中除与所述附加路口车道相邻的直行路口车道之外的直行路口车道。

4.根据权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前行驶位置；

在多个所述目标提示位置信息中查找包含所述当前行驶位置的目标提示位置信息；

若查找到，则确定所述当前行驶位置满足导航提示条件。

5.一种导航提示装置，其特征在于，所述装置包括：

目标导航路径生成模块，用于根据起始位置和目的位置，生成目标导航路径；

导航段划分模块，用于根据所述目标导航路径中的转向位置，将所述目标导航路径划分为至少一个导航段；

行中车道信息生成模块，用于根据每个所述导航段中路口的导向车道线信息，确定与所述路口对应的目标提示位置信息以及所述目标提示位置信息对应的行中车道信息；

对应关系确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息和路口的导向车道线信息，确定所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系；

路口行驶方向信息确定模块，用于确定所述目标提示位置信息对应的路口，在所述目标导航路径中对应的行驶方向信息；

通行路口车道确定模块，用于根据所述路口的导向车道线信息，确定与所述行驶方向信息相匹配的所述路口的通行路口车道；

通行行中车道确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道与路口车道之间的对应关系，确定与所述通行路口车道对应的通行行中车道；

导航提示信息生成模块，用于根据所述通行行中车道与所述通行路口车道的相对位置，生成所述通行行中车道对应的车道提示映射信息的第一导航提示信息，以及根据各非通行行中车道与所述通行行中车道的相对位置，生成各非通行行中车道对应的车道提示映射信息的第二导航提示信息；

第一确定模块，用于在当前行驶位置满足导航提示条件的情况下，确定所述当前行驶位置对应的当前行中车道，以及所述当前行驶位置对应的目标提示位置信息；

车道提示映射信息获取模块，用于获取所述目标提示位置信息对应的车道提示映射信息；所述车道提示映射信息表征所述目标提示位置信息对应的行中车道与导航提示信息之间的映射关系，所述导航提示信息是根据所述行中车道与路口车道之间的对应关系生成的；

目标导航提示信息确定模块，用于确定所述车道提示映射信息中，与所述当前行中车道相对应的目标导航提示信息；

导航提示输出模块，用于根据所述目标导航提示信息，输出导航提示。

6.根据权利要求5所述的导航提示装置，其特征在于，所述目标导航路径生成模块，包括：

目标提示位置信息确定模块，用于根据所述导航段中路口的导向车道线信息，确定所述导航段中与所述路口的导向车道线之间的距离为预设距离的位置，得到所述路口对应的目标提示位置信息；

车道变化点确定模块，用于确定所述导航段中的车道变化点；所述车道变化点是指所述导航段中车道数发生变化的位置；

距离确定模块，用于确定所述车道变化点与所述导航段对应的转向位置之间的第一距离，以及所述路口的导向车道线与所述转向位置之间的第二距离；

目标车道变化点确定模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离，确定目标车道变化点；所述目标车道变化点是差值最小的所述车道变化点，所述差值为所述第二距离和所述预设距离的和值与所述第一距离与之间的差值；

目标导航路径生成模块，用于根据起始位置和目的位置，生成目标导航路径。

7.根据权利要求5所述的导航提示装置，其特征在于，所述对应关系确定模块，包括：

第三确定模块，用于根据所述路口的导向车道线信息，确定所述路口对应的路口车道；所述路口车道包括直行路口车道和附加路口车道；

第四确定模块，用于根据所述目标提示位置信息对应的行中车道信息，确定与所述附加路口车道相关联的关联行中车道，将除所述关联行中车道之外的行中车道作为剩余行中车道；

对应关系建立模块，用于建立所述关联行中车道与第一路口车道的对应关系，以及所述剩余行中车道与第二路口车道的对应关系；

其中，所述第一路口车道包括所述附加路口车道和与所述附加路口车道相邻的直行路口车道，所述第二路口车道是所述直行路口车道中除与所述附加路口车道相邻的直行路口车道之外的直行路口车道。

8.根据权利要求5所述的导航提示装置，其特征在于，所述装置还包括：

当前行驶位置获取模块，用于获取当前行驶位置；

查找模块，用于在多个所述目标提示位置信息中查找包含所述当前行驶位置的目标提示位置信息；

条件确定模块，用于若查找到，则确定所述当前行驶位置满足导航提示条件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～4中任一项所述的导航提示方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～4任一项所述的导航提示方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～4中任一项所述的导航提示方法。