CN116158918B - 爬楼机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能出行技术领域，具体提供了一种爬楼机，包括包括车架、第一电控伸缩杆、履带结构和连杆机构，所述履带结构安装于所述车架；所述连杆机构包括支撑组件，所述支撑组件包括支架和车轮，所述支架通过第一转轴与车架铰接；所述车轮与所述支架的一端连接；所述第一电控伸缩杆与所述支架的另一端连接；其中，所述第一电控伸缩杆与所述支架的另一端铰接，所述第一电控伸缩杆带动所述支架绕所述第一转轴旋转并从所述车架内伸出，所述第一转轴与所述车轮的轴线平行。本发明其结构紧凑，通过车轮改变爬楼机的倾斜角度和重心，实现快速上下楼，且无需人力推车，节约人力成本。

Description

爬楼机

技术领域

本发明涉及智能出行技术领域，特别是涉及一种爬楼机。

背景技术

市场上多数代步工具只能平地行走，比如电动轮椅，但是无法在楼梯等落差大的平台行驶。只能平地行走，适用范围小，日常生活使用容易受限。

现有也有部分适用于残疾人的爬楼机，但是结构复杂，且基本需要借助人力进行推车，费时费力；并且现有爬楼机的车轮组件采用竖直升降的方式，在受到外部冲击力时会导致外力直接作用于车架，使得车架与车轮组件的连接处断裂。

发明内容

本发明的目的是提供一种爬楼机，其结构紧凑，通过车轮改变爬楼机的倾斜角度和重心，实现快速上下楼，且无需人力推车，节约人力成本。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种爬楼机，包括车架、第一电控伸缩杆、履带结构和连杆机构，所述履带结构和所述第一电控伸缩杆均安装于所述车架；

所述连杆机构包括支撑组件，所述支撑组件包括：

支架，所述支架通过第一转轴与车架铰接；

车轮，所述车轮与所述支架连接；

其中，所述第一电控伸缩杆与所述支架铰接，所述第一电控伸缩杆带动所述支架绕所述第一转轴旋转并从所述车架内伸出，所述第一转轴与所述车轮的轴线平行。

可选地，两组所述连杆机构分别为第一连杆机构和第二连杆机构；所述第一连杆机构安装于所述车架的前端，所述第二连杆机构安装于所述车架的后端。

可选地，所述第一连杆机构包括两组第一支撑组件，所述第二连杆机构包括两组第二支撑组件，两组所述第一支撑组件和两组所述第二支撑组件分别对称设置于所述车架的两侧。

可选地，所述第二支撑组件还包括第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述车轮连接。

可选地，所述履带结构的前端位于所述第一支撑组件的车轮远离所述支架的一端的旋转轨迹的轴向投影上；所述履带结构的后端位于所述第二支撑组件的车轮远离所述支架的一端的旋转轨迹的轴向投影上。

可选地，所述第一转轴位于所述车架的底端，且所述第一电控伸缩杆与所述支架远离车轮的一端的旋转轨迹相切。

可选地，所述履带结构包括安装架、履带、主动轮、从动轮和第二驱动电机，所述安装架安装于所述车架，所述主动轮和所述从动轮安装于所述安装架，所述履带连接所述主动轮和所述从动轮；所述第二驱动电机与所述主动轮连接。

可选地，所述履带结构设置有两个，两个所述履带结构对称设置于所述车架的两侧。

可选地，所述安装架具有依次连接的第一端部和第二端部，所述第二端部朝远离地面的方向倾斜，所述主动轮安装于所述第二端部，所述从动轮安装于所述第一端部。

可选地，所述连杆机构设于两个所述履带结构之间。

可选地，所述爬楼机还包括座椅，所述座椅安装于所述车架。

可选地，所述座椅与所述车架铰接，所述爬楼机还包括第二电控伸缩杆，所述第二电控伸缩杆安装于所述车架，且所述第二电控伸缩杆与所述座椅连接。

可选地，所述座椅包括坐垫、靠背和扶手，所述坐垫与所述车架铰接，所述靠背安装于所述坐垫；所述扶手安装于所述靠背；所述第二电控伸缩杆与所述坐垫铰接。

可选地，所述坐垫具有第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述车架铰接，所述第二电控伸缩杆到所述第一连接端的距离为G，所述第二电控伸缩杆与所述第二连接端的距离为F，其中，G：F＝1：1～5。

可选地，所述爬楼机还包括脚踏板，所述脚踏板安装于所述车架。

可选地，所述脚踏板包括连接板和支撑板，所述连接板的一端与所述车架铰接，所述支撑板与所述连接板的另一端连接。

可选地，所述爬楼机还包括工具箱，所述工具箱安装于所述车架。

可选地，还包括避震器，所述避震器安装于所述支架；

所述支架包括支架主体和三角板，所述支架主体一端与所述第一电控伸缩杆铰接，所述支架主体的另一端与所述三角板铰接，所述车轮转动安装于所述三角板。

可选地，所述三角板具有第一顶角连接端、第二顶角连接端和第三顶角连接端，所述第一顶角连接端与所述车轮的轴心可转动连接，所述第二顶角连接端与所述支架主体铰接，所述避震器的一端与所述第三顶角连接端铰接，所述避震器的另一端与所述支架主体铰接。

可选地，所述第二顶角连接端位于所述第一顶角连接端的下方。

可选地，所述车轮为全向轮。

根据上述的爬楼机，本发明至少具有以下有益效果：

(1)本发明的爬楼机第一电控伸缩杆，并且将支架与车架铰接，如此，通过第一电控伸缩杆的伸缩，带动支架的一端做圆弧轨迹，进而带动支架另一端的车轮做圆弧轨迹升降，进而通过车轮改变爬楼机的倾斜角度，进而改变爬楼机的重心，配合履带结构，实现爬楼机的自动爬楼和下楼，不需要人力推动，结构紧凑，安全可靠。

(2)本发明的爬楼机的车轮以第一转轴为轴进行旋转，其伸出车架时，支架呈倾斜状态，在车轮受到正面或者底面的力，并将力传递到支架时，倾斜状态的支架可以将受到的力进行分解，使传递到车架的力得到多方向分解，减少支架与车架连接处的负担，避免连接处断裂。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

图1是本发明实施例提供的爬楼机的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的爬楼机的内部结构示意图；

图3是本发明实施例提供的爬楼机的连杆机构的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的爬楼机的履带结构示意图；

图5是本发明实施例提供的爬楼机的安装架的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的车轮运动轨迹的简图；

图7是本发明实施例提供的座椅运动受力的简图；

图8是图3的局部放大图。

附图标记：

1、车架；2、连杆机构；21、支架；22、车轮；221、全向轮；23、避震器；24、第一电控伸缩杆；25、三角板；251、第一顶角连接端；252、第二顶角连接端；253、第三顶角连接端；26、第一转轴；3、履带结构；31、安装架；311、第一端部；312、第二端部；32、履带；33、主动轮；34、从动轮；35、第二驱动电机；4、座椅；41、坐垫；42、靠背；43、扶手；44、连接板；45、支撑板；5、第二电控伸缩杆；6、工具箱；7、控制模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

参见图1～3所示，本发明优选实施例提供一种爬楼机，包括车架1、第一电控伸缩杆24、连杆机构2以及履带结构3。

车架1；具体的是，车架1是爬楼机的整体框架，车架1采用铝合金框架结构，刚度足够，且内部具有足够的安装空间供其他部件安装，并且整体重量在满足刚度的前提下，足够轻巧，有利于后续爬楼机的行驶，也减少履带结构3的负担。

履带结构3安装到车架1的底部，通过履带结构3可以带动爬楼机进行行驶，是爬楼机的驱动手段。

连杆机构2包括支撑组件，支撑组件包括支架21、车轮22和避震器23。

支架21与车架1铰接；具体的是，支架21的中间开设有第一通孔，车架1的开设有第一固定孔，第一通孔与第一固定孔对齐，在第一固定孔内安装第一转轴26，并且通过第一转轴的一端插设于第一通孔内，车架1可以以第一转轴为轴心进行转动。

车轮22与支架21的一端连接；具体的是，当支架21转动时，支架21的两端分别做圆弧形轨迹运动，车轮22与车架1的一端连接，可以实现车轮22随车架1的一端做圆弧轨迹运动。

避震器23安装于支架21；其中，支架21靠近车轮22的一端开设有第二固定孔，车轮22通过三角架与支架21连接，三角架开设有第二通孔，第二通孔与第二固定孔通过一转轴连接；将避震器23的一端与支架21连接，另一端与三角架连接，进而在车轮22受力时，三角架可以以转轴为轴心旋转，进而压迫或者拉扯避震器23，实现对车轮22的避震效果。

第一电控伸缩杆24与支架21的另一端铰接；具体的是，第一电控伸缩杆24安装于车架1，第一电控伸缩杆24与车架1的另一端连接，当第一电控伸缩杆24伸出时，带动支架21的另一端做圆弧轨迹运动。需要说明的是，第一电控伸缩杆24为现有市面上的伸缩气缸或者伸缩油缸，且配置有供气源或者供油源；车架1设置有控制模块7，与第一电控伸缩杆24电连接，其中控制模块的内部包括有电池和控制主板。

其中，所述第一电控伸缩杆24与所述支架21的另一端铰接，所述第一电控伸缩杆24带动所述支架21绕所述第一转轴旋转并从所述车架1内伸出，所述第一转轴与所述车轮22的轴线平行。

上述爬楼机的运动远离，平地行走可以采用车轮22或者履带结构3行走，车轮22行走时，第一电控伸缩杆24呈收回状态，将支架21的一端拉扯，使得车轮22伸出车架1外，爬楼机通过车轮22行驶；履带结构3行驶时，第一电控伸缩杆24呈伸出状态，将支架21的一端压下，使得车轮22收入车架1内，通过履带结构3带动爬楼机在平地上行走。

当需要爬楼时，履带结构3带动爬楼机去到楼梯边，且背对楼梯，此时车轮22都处于收入状态，履带结构3带动爬楼机后退抵接于楼梯面，爬楼机逐步倾斜，直到爬楼机于楼梯的倾斜角度一致后，开始保持倾斜角度爬楼，到达最后一个台阶时，由于没有后续的楼梯进行支撑，爬楼机会突然恢复水平，导致震荡不稳，因此在到达楼梯顶时，后轮伸出，支撑住楼梯面，保证爬楼机的稳定，待爬楼机完全上到顶面后再慢慢将后轮收入，避免突然的降下引起的震荡。

当需要下楼时，履带结构3带动爬楼机去到楼梯边，且正对楼梯，此时车轮22都处于收入状态，履带结构3带动爬楼机伸出第一级楼梯，并且逐渐倾斜，操作人员可以根据楼梯情况，控制第一电控伸缩杆24带动车轮22的伸出和回收，实现爬楼机于楼梯上行驶。

需要说明的是，第一电控伸缩杆24与连杆机构2的配合可以为压下支架21使得车轮22伸出，拉扯支架21使得车轮22回收，也可以是压下支架21使得车轮22回收，拉扯支架21使得车轮22伸出，具体配合方式根据需要进行灵活变更。

本发明的一些优选实施例中，连杆机构2设置有两组，两组连杆机构2分别为第一连杆机构和第二连杆机构；第一连杆机构安装于车架1的前端，第二连杆机构安装于车架1的后端。如此，将连杆机构2设置成两组，分别设置于车架1的前后端，使得爬楼机具有前轮和后轮的区分，通过两组车轮22的单独控制，使得爬楼机在爬楼和下楼时更灵活，适用于更多种类的楼梯，满足各种需求。并且两轮同时调整，能适应不同的路况和人群，如果地面多石子，可以多伸出一点轮子，增加通过率。如果地势平坦，又可以少伸出一点轮子，让重心更低，快速行走更安全。调整位置的能力，可以让乘坐人，从不同位置转移到机器上面也会更加方便，比如高座椅4上面，床上面，只要调整到和它们平面一致便可以。此外，上下坡时，地面出现角度，可以调整前后轮伸出的距离，来调整座椅4角度，而上下坡维持座椅4和最大角度就是前后轮，其中一个完全收起的角度。在此可调角度内，座椅4都是平衡的。增加了上下坡的舒适度、安全性能。

需要说明的是，车架1后端的连杆机构2可以采用一个支架21同时与两个车轮22连接，并且采用一个第一电控伸缩杆24控制支架21的，如此可以节约内部空间，且保证后排两个车轮22的统一调配，保证同步率。

本发明的一些优选实施例中，所述第一连杆机构2包括两组第一支撑组件，所述第二连杆机构2包括两组第二支撑组件，两组所述第一支撑组件和两组所述第二支撑组件分别对称设置于所述车架1的两侧。如此，每组连杆机构2设置两个支撑组件，即爬楼机总共设置有四个支撑组件，并且对应设置有四个车轮22，呈四角分布，保证爬楼机的稳定性，并且在爬楼和下楼时可以更灵活的配合，保证下楼和爬楼的效率。

本发明的一些优选实施例中，位于车架1后端的连杆机构2还包括第一驱动电机，第一驱动电机与车轮22连接。如此，位于车架1后端的车轮22连接有第一驱动电机，即爬楼机的后轮连接有第一驱动电机，第一驱动电机可以驱动后轮旋转，进而驱动爬楼机行驶，为爬楼机爬楼和下楼补充驱动力，减轻履带结构3的负担；并且在遇到一些泥泞或者坑洼地时，履带结构3无法行驶，可以通过将车轮22伸出，并且通过后轮驱动实现车轮22驱动爬楼机行驶，履带结构3驱动和车轮22驱动两者灵活切换，满足各种地形。

本发明的一些优选实施例中，履带结构3的前端位于第一支撑组件的车轮22远离支架21的一端的旋转轨迹的轴向投影上；履带结构3的后端位于第二支撑组件的车轮22远离支架21的一端的旋转轨迹的轴向投影上。具体的是，车架1前端的车轮与履带结构3的前端平齐设置，第一电控伸缩杆24带动前轮做圆弧轨迹运动，该圆弧轨迹的切点刚好位于履带32的前端那一点上，如此，在车轮22活动时，不会过于凸出，过于凸出容易超过履带32，进而在履带32外对车架1进行支撑，并且由于运动估计为圆弧形，会使得爬楼机向前移动的距离过大，存在安全隐患，而前轮与履带32的前端对齐，可以快速伸出收入，前轮只会起到支撑的作用，不会干扰爬楼机的行驶，安全系数更高。

参见图6所示，本发明的一些优选实施例中，第一转轴26位于车架1的底端，且第一电控伸缩杆24与支架21远离车轮22的一端的旋转轨迹相切。如此，第一转轴26位于车架1的底端，当车轮22伸出时，车轮22伸出状态和收回状态在水平方向上的位置不会有太大的改变，主要改变为竖直方向上，如此，可以避免在车轮22伸出时导致爬楼机的过度移动，提高爬楼机的安全系数。同时，第一电控伸缩杆24与支架21远离车轮22的一端的旋转轨迹相切，可以保证第一电控伸缩杆24的力均最优的作用于支架21，节约第一电控伸缩杆24的功率。

参见图4所示，本发明的一些优选实施例中，爬楼机还包括履带结构3，履带结构3包括安装架31、履带、主动轮33、从动轮34和第二驱动电机35，安装架31安装于车架1，主动轮33和从动轮34安装于安装架31，履带连接主动轮33和从动轮34；第二驱动电机35与主动轮33连接。具体的，第二驱动电机35驱动主动轮33转动，主动轮33通过履带带动从动轮34转动，进而驱动履带的转动，实现履带带动爬楼机行驶。

本发明的一些优选实施例中，履带结构3设置有两个，两个履带结构3对称设置于车架1的两侧。如此，履带结构3设置两个，并且两个履带分别设置于车架1的两侧，可以实现两个履带结构3的单独控制，即两个履带允许速度差，通过控制两个履带的速度差，可以实现爬楼机的转弯，特别当爬楼机爬楼到一半需要临时调头或者转弯时，可以通过两个履带的差速控制实现；并且配合四个车轮22，可以满足更多的地形，同时允许完成更多动作，适应各种情况。

本发明的一些优选实施例中，连杆机构2设于两个履带结构3之间。具体的是，当连杆机构2设置于履带结构3外面时，由于部分连杆机构2设置有电机，电机会占用一部分位置，因此连杆机构2与履带结构3需要保持一定的距离，如此就会加大整个爬楼机的体积，但是，将连接机构2设置于两个履带结构3之间，可以将连杆机构2的电机设置于车架1的内部，避免占用外部的空间，减少爬楼机的体积。

参见图5所示，本发明的一些优选实施例中，安装架31具有依次连接的第一端部311和第二端部312，第二端部312朝远离地面的方向倾斜，主动轮33安装于第二端部312，从动轮34安装于第一端部311。如此，安装架31的第二端部312位于车架1的后端，第二端部312采用远离地面方向的倾斜结构，可以在爬楼时，第二端部312支撑于楼梯面，方便爬楼的开始，并且满足各种高度的第一级楼梯；同时，当第二端部312的高度不足抵接于第一楼梯的楼梯面时，可以配合车轮22伸出，提高高度，特别是伸出后轮，使得第二端部312的高度提高。

本发明的一些优选实施例中，爬楼机还包括座椅4，座椅4安装于车架1。如此，座椅4可以方便乘坐人员稳定于爬楼机。

本发明的一些优选实施例中，座椅4与车架1铰接，爬楼机还包括第二电控伸缩杆5，第二电控伸缩杆5安装于车架1，且第二电控伸缩杆5与座椅4连接。如此，座椅4与车架1铰接，具体的是，座椅4的一侧通过转轴与车架1的顶部铰接，第二伸缩杆安装于车架1的内部，并且第二伸缩杆可以与座椅4的另一侧连接，第二伸缩杆控制伸缩杆伸缩，进而带动座椅4的另一侧活动，座椅4以转轴为轴进行旋转，进而调整座椅4的角度，可以在爬楼机行驶过程中，根据地形或者其他情况调节座椅4的角度，并且配合四个车轮22的升降，保证座椅4的重心稳定，也保证爬楼机行驶的稳定性。

需要说明的是，座椅4的后端与车架1铰接，座椅4可以自前向后旋转或者自后向前旋转。

本发明的一些优选实施例中，座椅4包括坐垫41、靠背42和扶手43，坐垫41与车架1铰接，靠背42安装于坐垫41；扶手43安装于靠背42。如此，座椅4设置坐垫41，可以保证乘坐人员更加舒适的体验，并且设置靠背42和扶手43，可以提高人员乘坐的稳定性。

参见图7所示，坐垫具有第一连接端和第二连接端，第一连接端与车架铰接，第二电控伸缩杆5到第一连接端的距离为G，第二电控伸缩杆5与第二连接端的距离为F，其中，G：F＝1：1～5。第一连接端与第二电控伸缩杆距离小，可以保证伸缩杆小距离伸缩即控制座椅大角度旋转，但是需要大功率第二电控伸缩杆，但是大功率第二电控伸缩杆的体积大，如此就会增加爬楼机整体的体积，但是如果第一连接端与第二电控伸缩杆距离太大，则需要行程更大第二电控伸缩杆，同样会增加爬楼机的整体体积，因此，可以根据实际需要，设置G和F的距离比例，采用G：F满足1：～5的方案，可以权衡两种情况，既充分利用爬楼机的空间，减小爬楼机的体积。

进一步的，本发明的一些优选实施例中，G：F＝1：5。

本发明的一些优选实施例中，爬楼机还包括脚踏板，脚踏板安装于车架1。如此，脚踏板可以方便人员乘坐时腿部的支撑，提高舒适度和稳定性。

本发明的一些优选实施例中，脚踏板包括连接板44和支撑板45，连接板44的一端与车架1铰接，支撑板45与连接板44的另一端连接。如此，连接板44可以相对坐垫41转动，而支撑板45可以相对于连接板44转动，如此即乘坐者的腿部可以灵活活动，提高乘坐者的舒适度。

本发明的一些优选实施例中，爬楼机还包括工具箱6，工具箱6安装于车架1。如此，工具箱6安装于车架1，工具箱6可以用于装工具或者日常用品，方便携带。

本发明的一些优选实施例中，支架包括支架主体和三角板25，支架主体一端与第一电控伸缩杆24铰接，支架主体的另一端与三角板25铰接，车轮22转动安装于三角板25。

本发明的一些优选实施例中，三角板具有第一顶角连接端251、第二顶角连接端252和第三顶角连接端253，第一顶角连接端与车轮的轴心可转动连接，第二顶角连接端252与支架主体铰接，避震器23的一端与第三顶角连接端253铰接，避震器23的另一端与支架主体铰接。具体的是，在车轮22受力时，车轮22带动三角板25以第二顶角连接端252为轴旋转，进而第三顶角连接端253会压紧或者拉扯避震器23，实现避震，如此使得车轮22在受到正面或者底面的力时都可以充分避震，且充分分解受力，避震效果更加。同时，设置避震器，通过避震器对支架进一步减震，可以进一步对连接处进行保护，也可以减少对乘坐人员的震动。

参见图8所示，本发明的一些优选实施例中，第二顶角连接端位于第一顶角连接端的下方。如此，三角板的旋转轴心始终低于车轮的轴心，保证车轮在受到力时，三角板的反应更加灵敏，充分进行旋转，进而配合避震器充分减震。

本发明的一些优选实施例中，车轮22为全向轮221。现有的爬楼机的车轮22大多采用万向轮，特别是爬楼机的前轮；其中，万向轮是一款可以绕竖轴旋转的轮子，其不可控因素非常大，在爬楼和下楼时，车轮22的稳定性及其重要，万向轮的突然转动，都会导致爬楼机的整体重心产生变化，存在严重的安全隐患，并且万向轮的方向不可控，第一电控伸缩杆24不易将其准确收纳进车架1内部。而全向轮221整体可控性更高，安全性强，更适合爬楼机，并且搭配避震器23，可以起到更好的避震效果。

进一步的，车轮22采用的是麦克娜姆轮。

本发明优选实施例提供一种爬楼机，其与现有技术相比：

(1)本发明的爬楼机第一电控伸缩杆，并且将支架与车架铰接，如此，通过第一电控伸缩杆的伸缩，带动支架的一端做圆弧轨迹，进而带动支架另一端的车轮做圆弧轨迹升降，进而通过车轮改变爬楼机的倾斜角度，进而改变爬楼机的重心，配合履带结构，实现爬楼机的自动爬楼和下楼，不需要人力推动，结构紧凑，安全可靠。

(2)本发明的爬楼机的车轮以第一转轴为轴进行旋转，其伸出车架时，支架呈倾斜状态，在车轮受到正面或者底面的力，并将力传递到支架时，倾斜状态的支架可以将受到的力进行分解，使传递到车架的力得到多方向分解，减少支架与车架连接处的负担，避免连接处断裂；同时，设置避震器，通过避震器对支架进一步减震，可以进一步对连接处进行保护，也可以减少对乘坐人员的震动。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种爬楼机，包括车架（1）、第一电控伸缩杆（24）、连杆机构（2）和履带结构（3），所述履带结构（3）和所述第一电控伸缩杆（24）均安装于所述车架（1）；

所述连杆机构（2）包括支撑组件，所述支撑组件包括：

支架（21），所述支架（21）通过第一转轴与车架（1）铰接；

车轮（22），所述车轮（22）与所述支架（21）连接；

其中，所述第一电控伸缩杆（24）与所述支架（21）铰接，所述第一电控伸缩杆（24）带动所述支架（21）绕所述第一转轴（26）旋转并从所述车架（1）内伸出，所述第一转轴（26）与所述车轮（22）的轴线平行；

所述第一转轴（26）位于所述车架（1）的底端，且所述第一电控伸缩杆（24）与所述支架（21）远离车轮（22）的一端的旋转轨迹相切；

当所述支架（21）转动时，所述支架（21）的两端分别做圆弧形轨迹运动；所述支架（21）的中间开设有第一通孔，所述第一转轴（26）的一端插设于所述第一通孔内；

所述连杆机构（2）设置有两组，两组所述连杆机构（2）分别为第一连杆机构和第二连杆机构；所述第一连杆机构安装于所述车架（1）的前端，所述第二连杆机构安装于所述车架（1）的后端;

所述第一连杆机构包括两组第一支撑组件，所述第二连杆机构包括两组第二支撑组件，两组所述第一支撑组件和两组所述第二支撑组件分别对称设置于所述车架（1）的两侧；

所述履带结构（3）的前端位于所述第一支撑组件的车轮（22）远离所述支架（21）的一端的旋转轨迹的轴向投影上；所述履带结构（3）的后端位于所述第二支撑组件的车轮（22）远离所述支架（21）的一端的旋转轨迹的轴向投影上。

2.如权利要求1所述的爬楼机，其特征在于:所述第二支撑组件还包括第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述车轮（22）连接。

3.如权利要求1所述的爬楼机，其特征在于:所述履带结构（3）包括安装架（31）、履带（32）、主动轮（33）、从动轮（34）和第二驱动电机（35），所述安装架（31）安装于所述车架（1），所述主动轮（33）和所述从动轮（34）安装于所述安装架（31），所述履带连接所述主动轮（33）和所述从动轮（34）；所述第二驱动电机（35）与所述主动轮（33）连接。

4.如权利要求3所述的爬楼机，其特征在于:所述履带结构（3）设置有两个，两个所述履带结构（3）对称设置于所述车架（1）的两侧。

5.如权利要求3所述的爬楼机，其特征在于，所述安装架（31）具有依次连接的第一端部（311）和第二端部（312），所述第二端部（312）朝远离地面的方向倾斜，所述主动轮（33）安装于所述第二端部（312），所述从动轮（34）安装于所述第一端部（311）。

6.如权利要求4所述的爬楼机，其特征在于，所述连杆机构（2）设于两个所述履带结构（3）之间。

7.如权利要求1所述的爬楼机，其特征在于，所述爬楼机还包括座椅（4），所述座椅（4）安装于所述车架（1）。

8.如权利要求7所述的爬楼机，其特征在于，所述座椅（4）与所述车架（1）铰接，所述爬楼机还包括第二电控伸缩杆（5），所述第二电控伸缩杆（5）安装于所述车架（1），且所述第二电控伸缩杆（5）与所述座椅（4）连接。

9.如权利要求8所述的爬楼机，其特征在于，所述座椅（4）包括坐垫（41）、靠背（42）和扶手（43），所述坐垫（41）与所述车架（1）铰接，所述靠背（42）安装于所述坐垫（41）；所述扶手（43）安装于所述靠背（42）；所述第二电控伸缩杆（5）与所述坐垫铰接。

10.如权利要求9所述的爬楼机，其特征在于，所述坐垫（14）具有第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述车架（1）铰接，所述第二电控伸缩杆（5）到所述第一连接端的距离为G，所述第二电控伸缩杆（5）与所述第二连接端的距离为F，其中，G：F=1:1～5。

11.如权利要求1所述的爬楼机，其特征在于，所述爬楼机还包括脚踏板，所述脚踏板安装于所述车架（1）。

12.如权利要求11所述的爬楼机，其特征在于，所述脚踏板包括连接板（44）和支撑板（45），所述连接板（44）的一端与所述车架（1）铰接，所述支撑板（45）与所述连接板（44）的另一端连接。

13.如权利要求1所述的爬楼机，其特征在于，所述爬楼机还包括工具箱（6），所述工具箱（6）安装于所述车架（1）。

14.如权利要求1所述的爬楼机，其特征在于:所述支架（21）包括支架主体和三角板（25），所述支架主体一端与所述第一电控伸缩杆（24）铰接，所述支架主体的另一端与所述三角板（25）铰接，所述车轮（22）转动安装于所述三角板（25）。

15.如权利要求14所述的爬楼机，其特征在于:还包括避震器（23），所述避震器（23）安装于所述支架（21）；

所述三角板（25）具有第一顶角连接端（251）、第二顶角连接端（252）和第三顶角连接端（253），所述第一顶角连接端（251）与所述车轮（22）的轴心可转动连接，所述第二顶角连接端（252）与所述支架主体铰接，所述避震器（23）的一端与所述第三顶角连接端（253）铰接，所述避震器（23）的另一端与所述支架主体铰接。

16.如权利要求15所述的爬楼机，其特征在于:所述第二顶角连接端（252）位于所述第一顶角连接端（251）的下方。

17.如权利要求1所述的爬楼机，其特征在于:所述车轮（22）为全向轮（221）。