CN116146216B - 一种沉井掘进机的插销装置、液压系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种沉井掘进机的插销装置、液压系统及控制方法，插销装置包括：插销油缸、活动支撑座、插销；插销油缸的缸筒和活动支撑座连接，插销油缸的活塞杆和插销连接；活动支撑座和掘进机的支撑梁固定连接；插销的中部一侧设置有凹槽；当掘进机需要提升时，活塞杆能够带动插销向外脱出，直至插销的凹槽位于沉井的底部平台上的固定座的凸块下方后停止，由于凹槽设置在插销的中部，使得插销只需脱出一半长度后，就可控制掘进机带动活动支撑座向上提升，极大地提高了掘进机的起吊效率，且既不需要设置升降油缸和在升降油缸的底部设置支撑脚，也不需要使用螺栓进行固定，未增加对插销油缸密封和保压性能的要求，且操作方便高效。

Description

一种沉井掘进机的插销装置、液压系统及控制方法

技术领域

本申请属于沉井掘进技术领域，特别是涉及一种沉井掘进机的插销装置、液压系统及控制方法。

背景技术

目前，沉井掘进机一般是在沉井内进行掘进工作，在工作过程中，主机是通过支撑机构支撑在沉井内，当掘进机出现故障需要进行维修时，维修人员下井维修并不方便，且存有安全隐患，因此在沉井掘进机需要维修时，需要控制将掘进机的主机向上提升至地面。

现有技术中，对主机进行支撑的一种方式是依靠升降平台支撑在井壁预制凸台上，并在支撑脚下配合定位块进行支撑和定位，但这种方式是在升降油缸的底部设置支撑脚，通过行程传感器反馈调节使主机处于水平状态，导致插销油缸一直承受较大重力，对插销油缸密封和保压性能提出较高要求；另一种方式是将沉井结构通过环形卡槽与混凝土保护套内的限位凸柱相配合，并通过螺栓固定的方式进行支撑和定位，使得在掘进机出现故障需要向上提升至地面时，需要先人工对螺栓进行拆卸，拆卸操作比较麻烦。

发明内容

本申请的目的为提供一种沉井掘进机的插销装置；本申请提供的沉井掘进机的插销装置，既不需要设置升降油缸和在升降油缸的底部设置支撑脚，也不需要使用螺栓进行固定，未增加对插销油缸密封和保压性能的要求，且操作方便高效。

本申请提供的技术方案如下：

一种沉井掘进机的插销装置，包括：插销油缸、活动支撑座、插销；

所述插销油缸的缸筒和所述活动支撑座连接，所述插销油缸的活塞杆和所述插销连接；

所述活动支撑座和所述掘进机的支撑梁固定连接；

所述插销的中部一侧设置有凹槽；

当所述掘进机需要提升时，所述活塞杆能够带动所述插销向外脱出，直至所述插销的凹槽位于沉井的底部平台上的固定座的凸块下方后停止，以使得所述掘进机能够带动所述活动支撑座继续向上提升。

优选地，还包括：插销导向杆，以及和所述插销导向杆对应的插销导向腔；

所述插销导向腔设置在所述活动支撑座内；

所述插销油缸的活塞杆和所述插销通过连接件连接，所述插销和所述连接件的一端固定连接，所述活塞杆和所述连接件的中部连接；

所述插销导向杆和所述连接件的另一端固定连接。

优选地，还包括：滑动轮；

所述滑动轮固定设置在所述活动支撑座的一侧，在所述活动支撑座向上提升时，所述滑动轮沿着所述沉井的管片上的滑动槽向上滑动。

本申请还提供一种沉井掘进机的液压系统，包括：插销油缸、电磁换向阀、液压泵、油箱、电机；

所述电机与所述液压泵连接，所述电机用于给所述液压泵提供动力源；

所述液压泵的进油口与所述油箱连通；

所述电磁换向阀的P油口与所述液压泵的出油口连通；

所述电磁换向阀的T油口与所述油箱连通；

所述插销油缸的无杆腔与所述电磁换向阀的A油口连通，所述插销油缸的有杆腔与所述电磁换向阀的B油口连通；

在所述电磁换向阀右位得电时，所述电磁换向阀的P油口和A油口连通，所述电磁换向阀的B油口和T油口连通；

在所述电磁换向阀左位得电时，所述电磁换向阀的P油口和B油口连通，所述电磁换向阀的A油口和T油口连通。

优选地，还包括：

平衡阀组；

所述平衡阀组包括两组平衡阀，一组所述平衡阀分别连通所述电磁换向阀的A油口和所述插销油缸的无杆腔，另一组所述平衡阀分别连通所述电磁换向阀的B油口和所述插销油缸的有杆腔。

优选地，还包括：

蓄能器、电磁球阀、手动换向阀；

所述蓄能器通过所述电磁球阀与所述手动换向阀的P油口连通；

所述蓄能器通过所述电磁球阀还与所述电磁换向阀的P油口连通；

所述手动换向阀的T油口与所述油箱连通；

所述手动换向阀的A油口与所述插销油缸的无杆腔连通；

所述手动换向阀的B油口与所述插销油缸的有杆腔连通。

优选地，还包括：

第一液控单向阀和第二液控单向阀；

所述手动换向阀的A油口与所述第一液控单向阀的第一油口连通；

所述第一液控单向阀的第二油口与所述插销油缸的无杆腔连通；

所述第一液控单向阀的控制油口与所述手动换向阀的B油口连通；

所述手动换向阀的B油口还与所述第二液控单向阀的第一油口连通；

所述第二液控单向阀的第二油口与所述插销油缸的有杆腔连通；

所述第二液控单向阀的控制油口与所述手动换向阀的A油口连通。

优选地，还包括：

吸油过滤器、单向阀和溢流阀；

所述吸油过滤器的进油口与所述油箱连通；

所述吸油过滤器的出油口与所述液压泵的进油口连通；

所述单向阀的进油口与所述液压泵的出油口连通；

所述单向阀的出油口分别与所述电磁换向阀的P油口和所述手动换向阀的P油口连通；

所述溢流阀旁接在所述单向阀的出油口。

优选地，还包括：

控制器和行程传感器；

所述行程传感器和所述控制器连接，当所述行程传感器检测到所述插销油缸的活塞杆向外伸出至第一预设位置时，所述行程传感器发送第一信号至所述控制器，所述控制器基于所述第一信号控制所述掘进机向上提升。

优选地，还包括：

称重传感器；

所述控制器分别与所述称重传感器和所述电磁换向阀连接；

当活动支撑座接触沉井的底部平台时，所述称重传感器输出第二信号至所述控制器，所述控制器基于所述第二信号控制所述电磁换向阀的左位得电，以使得所述活塞杆带动所述插销向内插入，直至所述插销的两端位于固定座的两个凸块下方后停止。

本申请还提供一种沉井掘进机的插销控制方法，应用于上述所述的沉井掘进机的液压系统，所述方法包括：

当所述掘进机需要提升时，控制器控制电磁换向阀的右位得电，以使得插销油缸的活塞杆带动插销向外脱出；

所述控制器获取行程传感器输出的第一信号，基于所述第一信号控制所述掘进机向上提升，其中，所述第一信号为所述行程传感器在检测到所述活塞杆向外伸出至第一预设位置时输出。

优选地，所述方法还包括：

所述控制器获取称重传感器输出的第二信号，基于所述第二信号控制所述电磁换向阀的左位得电，以使得所述活塞杆带动所述插销向内插入，所述第二信号为所述称重传感器在活动支撑座接触所述沉井的底部平台时输出；

所述控制器获取所述行程传感器输出的第三信号，基于所述第三信号控制所述掘进机停止下放，所述第三信号为所述行程传感器检测到所述活塞杆向内插入至第二预设位置时输出。

与现有技术相比较，本申请提供的一种沉井掘进机的插销装置，包括：插销油缸、活动支撑座、插销；插销油缸的缸筒和活动支撑座连接，插销油缸的活塞杆和插销连接；活动支撑座和掘进机的支撑梁固定连接；插销的中部一侧设置有凹槽；当掘进机需要提升时，活塞杆能够带动插销向外脱出，直至插销的凹槽位于沉井的底部平台上的固定座的凸块下方后停止，以使得掘进机能够带动活动支撑座继续向上提升，本申请中，由于凹槽设置在插销的中部，使得插销只需脱出一半长度后，就可控制掘进机带动活动支撑座向上提升，极大地提高了掘进机的起吊效率，且该插销装置既不需要设置升降油缸和在升降油缸的底部设置支撑脚，也不需要使用螺栓进行固定，未增加对插销油缸密封和保压性能的要求，且操作方便高效。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种沉井掘进机的插销装置的插销固定状态的俯视结构示意图；

图2为本申请实施例公开的一种沉井掘进机的插销装置的插销处于脱出状态的第一俯视结构示意图；

图3为本申请实施例公开的一种沉井掘进机的插销装置的插销处于脱出状态的第二俯视结构示意图；

图4为本申请实施例公开的一种沉井掘进机的液压系统的第一结构示意图；

图5为本申请实施例公开的一种沉井掘进机的液压系统的第二结构示意图；

图6为本申请实施例公开的一种沉井掘进机的插销控制方法的流程图；

附图标记：1-插销油缸；2-缸筒；3-活塞杆；4-活动支撑座；5-插销；6-凹槽；7-电磁换向阀；8-称重传感器；9-平衡阀组；10-固定座；11-凸块；12-插销导向杆；13-插销导向腔；14-连接件；15-行程传感器；16-滑动轮；17-蓄能器；18-电磁球阀；191-第一液控单向阀；192-第二液控单向阀；20-手动换向阀；21-液压泵；22-电机；23-油箱；24-吸油过滤器；25-单向阀；26-溢流阀。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

如图1和图2所示，本申请实施例提供一种沉井掘进机的插销装置，包括：插销油缸1、活动支撑座4、插销5；插销油缸1的缸筒2和活动支撑座4连接，插销油缸1的活塞杆3和插销5连接；活动支撑座4和掘进机的支撑梁固定连接；插销5的中部一侧设置有凹槽6；当掘进机需要提升时，活塞杆3能够带动插销5向外脱出，直至插销5的凹槽6位于沉井的底部平台上的固定座10的凸块11下方后停止，以使得掘进机能够带动活动支撑座4继续向上提升。

本实施例中，沉井的底部是一个平台，固定座10固定设置在平台上，当掘进机下放到位时，活动支撑座4的底部与平台接触，掘进机在井下依靠平台上圆周均匀分布的多个固定座10进行支撑，在掘进机需要提升时，可以控制电磁换向阀7的右位得电，在电磁换向阀7的右位得电后，可以使得活塞杆3伸出，同时活塞杆3带动插销5向外脱出，直至插销5的凹槽6位于固定座10的其中一个凸块11下方后停止，使得插销5不被固定座10的凸块11挡住，进而使得活动支撑座4能够带动掘进机继续向上提升。

本实施例中，插销5采用楔形插销，可以有效地降低插销5伸缩过程中的卡滞几率；活动支撑座4和插销5采用耳环连接，插销油缸1的缸筒2与活动支撑座4采用耳环连接。

与现有技术相比较，本申请提供的一种沉井掘进机的插销装置，包括：插销油缸1、活动支撑座4、插销5；插销油缸1的缸筒2和活动支撑座4连接，插销油缸1的活塞杆3和插销5连接；活动支撑座4和掘进机的支撑梁固定连接；插销5的中部一侧设置有凹槽6；当掘进机需要提升时，活塞杆3能够带动插销5向外脱出，直至插销5的凹槽6位于沉井的底部平台上的固定座10的凸块11下方后停止，以使得掘进机能够带动活动支撑座4继续向上提升，本申请中，由于凹槽6设置在插销5的中部，使得插销5只需脱出一半长度后，就可控制掘进机带动活动支撑座4向上提升，，极大地提高了掘进机的起吊效率，且该插销装置既不需要设置升降油缸和在升降油缸的底部设置支撑脚，也不需要使用螺栓进行固定，未增加对插销油缸1密封和保压性能的要求，且操作方便高效。

如图3所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：插销导向杆12，以及和插销导向杆12对应的插销导向腔13；插销导向腔13设置在活动支撑座4内；插销油缸1的活塞杆3和插销5通过连接件14连接，插销5和连接件14的一端固定连接，活塞杆3和连接件14的中部连接；插销导向杆12和连接件14的另一端固定连接。本实施例中，在活塞杆3带动插销5向外脱出或向内插入活动支撑座4和平台之间的容置空间时，带动插销导向杆12在插销导向腔13内向外滑动和向内滑动，能够起到导向的作用，可以有效地降低插销5所受到的偏载。

如图3所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：滑动轮16；滑动轮16固定设置在活动支撑座4的一侧，在活动支撑座4向上提升时，滑动轮16沿着沉井的管片上的滑动槽向上滑动。本实施例中，在活动支撑座4向上提升或下放时，滑动轮16沿着沉井的管片上的滑动槽向上或向下滑动，能够起到导向的作用。

如图4所示，本申请还提供一种沉井掘进机的液压系统，包括：插销油缸1、电磁换向阀7、液压泵21、油箱23、电机22；电机22与液压泵21连接，电机22用于给液压泵21提供动力源；液压泵21的进油口与油箱23连通；电磁换向阀7的P油口与液压泵21的出油口连通；电磁换向阀7的T油口与油箱23连通；插销油缸1的无杆腔与电磁换向阀7的A油口连通，插销油缸1的有杆腔与电磁换向阀7的B油口连通；在电磁换向阀7右位得电时，电磁换向阀7的P油口和A油口连通，电磁换向阀7的B油口和T油口连通；在电磁换向阀7左位得电时，电磁换向阀7的P油口和B油口连通，电磁换向阀7的A油口和T油口连通。本实施例中，在电磁换向阀7右位得电时，由于电磁换向阀7的P油口和A油口连通，使得P油口输入的压力油能够连通至插销油缸1的无杆腔，由于电磁换向阀7的B油口和T油口连通，插销油缸1的有杆腔回油至油箱23，进而使得插销油缸1伸出带动插销5脱出；在电磁换向阀7左位得电时，由于电磁换向阀7的P油口和B油口连通，使得P油口输入的压力油能够连通至插销油缸1的有杆腔，由于电磁换向阀7的A油口和T油口连通，使得插销油缸1的无杆腔回油至油箱23，进而使得插销油缸1缩回带动插销5插入。

如图5所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：平衡阀组9；平衡阀组9包括两组平衡阀，一组平衡阀分别连通电磁换向阀7的A油口和插销油缸1的无杆腔，另一组平衡阀分别连通电磁换向阀7的B油口和插销油缸1的有杆腔。通过设置平衡阀组9，可以保持插销油缸1的伸出或缩回在固定位置；本实施例中，插销油缸1的数量为至少两个，至少2个插销油缸1由同一个平衡阀组9统一控制，使得插销装置的控制更简单可靠。

如图5所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：蓄能器17、电磁球阀18、手动换向阀20；蓄能器17通过电磁球阀18与手动换向阀20的P油口连通；蓄能器17通过电磁球阀18还与电磁换向阀7的P油口连通；手动换向阀20的T油口与油箱23连通；手动换向阀20的A油口与插销油缸1的无杆腔连通；手动换向阀20的B油口与插销油缸1的有杆腔连通。本实施例中，在井下通讯中断或者电机22故障时，电磁球阀18复位，即电磁球阀18的阀门打开，若需要对掘进机进行提升，蓄能器17提供动作压力，可以通过手动控制地面的手动换向阀20控制插销油缸1进行伸出动作，从而实现插销5的应急脱出。

如图5所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：第一液控单向阀191和第二液控单向阀192；手动换向阀20的A油口与第一液控单向阀191的第一油口连通；第一液控单向阀191的第二油口与插销油缸1的无杆腔连通；第一液控单向阀191的控制油口与手动换向阀20的B油口连通；手动换向阀20的B油口还与第二液控单向阀192的第一油口连通；第二液控单向阀192的第二油口与插销油缸1的有杆腔连通；第二液控单向阀192的控制油口与手动换向阀20的A油口连通。液控单向阀2519的作用是保持插销油缸1的伸出或缩回在固定位置，设置在井下，可以实现地面和井下系统隔离，互不影响。

如图5所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：吸油过滤器24、单向阀25和溢流阀26；吸油过滤器24的进油口与油箱23连通；吸油过滤器24的出油口与液压泵21的进油口连通；单向阀25的进油口与液压泵21的出油口连通；单向阀25的出油口分别与电磁换向阀7的P油口和手动换向阀20的P油口连通；溢流阀26旁接在单向阀25的出油口。本实施例中，吸油过滤器24用于对液压油箱23输入的液压油进行过滤，单向阀25用于防止蓄能器17的压力使液压泵21反转，溢流阀26用于限定液压泵21输出的最大压力。

如图5所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：控制器和行程传感器15；行程传感器15和控制器连接，当行程传感器15检测到插销油缸1的活塞杆3向外伸出至第一预设位置时，行程传感器15发送第一信号至控制器，控制器基于第一信号控制掘进机向上提升。本实施例中，控制器未在附图中显示出来，行程传感器15和控制器可以是电连接，也可以是通讯连接。

如图5所示，作为一种实施方式，本申请实施例中，还包括：称重传感器8；控制器分别与称重传感器8和电磁换向阀7连接；当活动支撑座4接触沉井的底部平台时，称重传感器8输出第二信号至控制器，，控制器基于第二信号控制电磁换向阀7的左位得电，以使得活塞杆3带动插销5向内插入，直至插销5的两端位于固定座10的两个凸块11下方后停止。插销5由于被凸块11遮挡，使活动支撑座4不能被提升，实现活动支撑座4在井下固定；控制器分别与称重传感器8和电磁换向阀7可以是电连接，，也可以是通讯连接。

如图6所示，本申请还提供一种沉井掘进机的插销控制方法，应用于上述的沉井掘进机的液压系统，方法包括：

S101、当掘进机需要提升时，控制器控制电磁换向阀的右位得电，以使得插销油缸的活塞杆带动插销向外脱出；

S102、控制器获取行程传感器输出的第一信号，基于第一信号控制掘进机向上提升，其中，第一信号为行程传感器在检测到活塞杆向外伸出至第一预设位置时输出。

作为一种实施方式，本申请实施例中，方法还包括：

S201、控制器获取称重传感器输出的第二信号，基于第二信号控制电磁换向阀的左位得电，以使得活塞杆带动插销向内插入，第二信号为称重传感器在活动支撑座接触沉井的底部平台时输出；

S202、控制器获取行程传感器输出的第三信号，基于第三信号控制掘进机停止下放，第三信号为行程传感器检测到活塞杆向内插入至第二预设位置时输出。

应当理解，本申请中如若使用了“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”，仅是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。

本说明书中各实施例采用递进方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例不同之处，各个实施例之间相同或相似部分相互参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种沉井掘进机的插销装置，其特征在于，包括：插销油缸、用于驱动所述插销油缸动作的液压系统、活动支撑座、插销，以及位于沉井的底部平台上的固定座；

所述插销油缸的缸筒和所述活动支撑座连接，所述插销油缸的活塞杆和所述插销连接；

所述活动支撑座和所述掘进机的支撑梁固定连接；

所述插销的中部一侧设置有凹槽；

所述固定座上设置有凸块，以使所述插销能够被所述固定座上的凸块挡住；

当所述掘进机需要提升时，所述活塞杆能够带动所述插销向外脱出，直至所述插销的凹槽位于所述凸块下方后停止，以使得所述插销不被所述凸块挡住，以使得所述掘进机能够带动所述活动支撑座继续向上提升；

所述液压系统包括：控制器、行程传感器、称重传感器和电磁换向阀；

所述行程传感器和所述控制器连接；

所述控制器分别与所述称重传感器和所述电磁换向阀连接；

当所述行程传感器检测到所述插销油缸的活塞杆向外伸出至第一预设位置时，所述行程传感器发送第一信号至所述控制器，所述控制器基于所述第一信号控制所述掘进机向上提升；

当活动支撑座接触沉井的底部平台时，所述称重传感器输出第二信号至所述控制器，所述控制器基于所述第二信号控制所述电磁换向阀的左位得电，以使得所述活塞杆带动所述插销向内插入，直至所述插销的两端位于所述固定座的两个凸块下方后停止。

2.根据权利要求1所述的沉井掘进机的插销装置，其特征在于，还包括：插销导向杆，以及和所述插销导向杆对应的插销导向腔；

所述插销导向腔设置在所述活动支撑座内；

所述插销油缸的活塞杆和所述插销通过连接件连接，所述插销和所述连接件的一端固定连接，所述活塞杆和所述连接件的中部连接；

所述插销导向杆和所述连接件的另一端固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的沉井掘进机的插销装置，其特征在于，还包括：滑动轮；

所述滑动轮固定设置在所述活动支撑座的一侧，在所述活动支撑座向上提升时，所述滑动轮沿着所述沉井的管片上的滑动槽向上滑动。

4.根据权利要求1所述的沉井掘进机的插销装置，其特征在于，所述液压系统还包括：液压泵、油箱、电机；

所述电机与所述液压泵连接，所述电机用于给所述液压泵提供动力源；

所述液压泵的进油口与所述油箱连通；

所述电磁换向阀的P油口与所述液压泵的出油口连通；

所述电磁换向阀的T油口与所述油箱连通；

所述插销油缸的无杆腔与所述电磁换向阀的A油口连通，所述插销油缸的有杆腔与所述电磁换向阀的B油口连通；

在所述电磁换向阀右位得电时，所述电磁换向阀的P油口和A油口连通，所述电磁换向阀的B油口和T油口连通；

在所述电磁换向阀左位得电时，所述电磁换向阀的P油口和B油口连通，所述电磁换向阀的A油口和T油口连通。

5.根据权利要求4所述的沉井掘进机的插销装置，其特征在于，所述液压系统还包括：

平衡阀组；

所述平衡阀组包括两组平衡阀，一组所述平衡阀分别连通所述电磁换向阀的A油口和所述插销油缸的无杆腔，另一组所述平衡阀分别连通所述电磁换向阀的B油口和所述插销油缸的有杆腔。

6.根据权利要求5所述的沉井掘进机的插销装置，其特征在于，所述液压系统还包括：

蓄能器、电磁球阀、手动换向阀；

所述蓄能器通过所述电磁球阀与所述手动换向阀的P油口连通；

所述蓄能器通过所述电磁球阀还与所述电磁换向阀的P油口连通；

所述手动换向阀的T油口与所述油箱连通；

所述手动换向阀的A油口与所述插销油缸的无杆腔连通；

所述手动换向阀的B油口与所述插销油缸的有杆腔连通。

7.根据权利要求6所述的沉井掘进机的插销装置，其特征在于，所述液压系统还包括：

第一液控单向阀和第二液控单向阀；

所述手动换向阀的A油口与所述第一液控单向阀的第一油口连通；

所述第一液控单向阀的第二油口与所述插销油缸的无杆腔连通；

所述第一液控单向阀的控制油口与所述手动换向阀的B油口连通；

所述手动换向阀的B油口还与所述第二液控单向阀的第一油口连通；

所述第二液控单向阀的第二油口与所述插销油缸的有杆腔连通；

所述第二液控单向阀的控制油口与所述手动换向阀的A油口连通。

8.根据权利要求7所述的沉井掘进机的插销装置，其特征在于，所述液压系统还包括：

吸油过滤器、单向阀和溢流阀；

所述吸油过滤器的进油口与所述油箱连通；

所述吸油过滤器的出油口与所述液压泵的进油口连通；

所述单向阀的进油口与所述液压泵的出油口连通；

所述单向阀的出油口分别与所述电磁换向阀的P油口和所述手动换向阀的P油口连通；

所述溢流阀旁接在所述单向阀的出油口。

9.一种沉井掘进机的插销控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的沉井掘进机的插销装置，所述方法包括：

当所述掘进机需要提升时，控制器控制电磁换向阀的右位得电，以使得插销油缸的活塞杆带动插销向外脱出，直至所述插销的凹槽位于凸块下方后停止；

所述控制器获取行程传感器输出的第一信号，基于所述第一信号控制所述掘进机向上提升，其中，所述第一信号为所述行程传感器在检测到所述活塞杆向外伸出至第一预设位置时输出；

所述控制器获取称重传感器输出的第二信号，基于所述第二信号控制所述电磁换向阀的左位得电，以使得所述活塞杆带动所述插销向内插入，直至所述插销的两端位于固定座的两个凸块下方后停止，所述第二信号为所述称重传感器在活动支撑座接触所述沉井的底部平台时输出。

10.根据权利要求9所述的插销控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制器获取所述行程传感器输出的第三信号，基于所述第三信号控制所述掘进机停止下放，所述第三信号为所述行程传感器检测到所述活塞杆向内插入至第二预设位置时输出。