CN116115117A - 清洁机器人的建图清洁方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的建图清洁方法及装置，其中，应用于用户终端的方法包括根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；根据照片集生成室内空间的三维地图；根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。本发明通过用户终端的APP可一次性生成覆盖全屋的三维地图与二维地图并设置目标路径发送给清洁机器人，清洁机器人能够直接执行清洁作业，并在清洁过程中收集数据对三维地图、二维地图进行纠正，节省了传统方法中漫长的建图与导航规划过程，提升清洁效率。

Description

清洁机器人的建图清洁方法及装置

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的建图清洁方法及装置。

背景技术

具有扫地、拖地功能的清洁机器人已经逐渐普及，其能够自动建图导航执行清扫作业，现有技术中，清洁机器人大都基于激光雷达等形态的环境探测装置以及碰撞传感器进行寻边以及建图，激光雷达等传感器扫描周围形成局部视图，但是激光雷达的覆盖面较窄，不能形成全屋的清扫面积地图或者是全屋的二维坐标地图，或者说是在扫地机终端形成三维的空间扫描模型或房屋空间结构模型，其建图与路径规划过程较长，适用于长期在固定室内进行清洁作业，对于经常要切换清洁空间等特殊情况，传统的建图清洁方法效率较低且使用体验较差。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能够快速形成全屋覆盖的导航地图的清洁机器人的建图清洁方法及装置。

技术方案：为实现上述目的，本发明的清洁机器人的建图清洁方法，其由用户终端实施，所述方法包括：

根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；

根据照片集生成室内空间的三维地图；

根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；

将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；

接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。

进一步地，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：

根据用户的第二操作指令得到清扫的目标路径；

将所述目标路径发送给所述清洁机器人。

进一步地，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：

根据用户的第三操作指令修改所述三维地图的整体比例尺和/或修改所述三维地图中局部特征的尺寸。

进一步地，所述纠正数据包含尺寸修正数据和/或形状修正数据和/或障碍物信息；所述根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正包括：

根据所述尺寸修正数据对所述终端二维地图中对应特征的尺寸进行纠正；和/或根据所述形状修正数据对所述终端二维地图中对应区域的形状进行纠正；和/或根据所述障碍物信息在所述终端二维地图中增加或删除对应位置的障碍物。

进一步地，所述方法还包括：

获取所述清洁机器人的位置信息。

在可视化界面显示所述终端二维地图，并根据所述位置信息将所述清洁机器人的位置在所述终端二维地图中标出来。

清洁机器人的建图清洁装置，其包括：

第一获取模块，其用于根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；

第一生成模块，其用于根据照片集生成室内空间的三维地图；

第二生成模块，其用于根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；

发送模块，其用于将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；

纠正模块，其用于接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。

清洁机器人的建图清洁方法，其由清洁机器人的控制单元实施，所述方法包括：

获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图；

解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；

将所述清洁端二维地图与所述用户终端生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；

控制所述清洁机器人执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正；

基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述用户终端发送的目标路径；

所述控制所述清洁机器人执行清洁任务包括：

根据环境探测传感器初次识别到的障碍物和/或边界信息，确定所述清洁机器人的初始位置；

将位置确认信息发送给所述用户终端；

控制所述清洁机器人沿着所述目标路径运行。

进一步地，所述获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图包括：

接收服务器发送的地图获取指令；

通过Http从所述服务器获取到三维地图与终端二维地图。

清洁机器人的建图清洁装置，其包括：

第二获取模块，其用于获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图；

解析模块，其用于解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；

比对模块，其用于将所述清洁端二维地图与所述用户终端生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；

第一纠正模块，其用于控制所述清洁机器人执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正；

第二纠正模块，其用于基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端。

有益效果：本发明的清洁机器人的建图清洁方法及装置，通过用户终端的APP可一次性生成覆盖全屋的三维地图与二维地图，且用户能够在APP上设置好清洁目标路径，用户终端通过服务器将三维地图、二维地图及目标路径发送给清洁机器人，清洁机器人能够直接得到覆盖全屋的导航地图与目标路径，可直接执行清洁作业，并在清洁过程中收集数据对三维地图、二维地图进行纠正，相比于传统的清洁机器人而言，节省了漫长的建图与导航规划过程，可有效提升清洁效率。

附图说明

图1为清洁机器人的建图清洁方法的一种使用场景示意图；

图2为第一实施例中清洁机器人的建图清洁方法的流程示意图；

图3为第一实施例中清洁机器人的建图清洁方法的优选流程示意图；

图4为第一实施例中清洁机器人的建图清洁装置的构成示意图；

图5为第二实施例中清洁机器人的建图清洁方法的流程示意图；

图6为第二实施例中清洁机器人的建图清洁方法的优选流程示意图；

图7为第二实施例中清洁机器人的建图清洁方法的优选流程示意图；

图8为第一实施例中清洁机器人的建图清洁装置的构成示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

此外，在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

如图1所示为用于实现本发明之清洁机器人的建图清洁方法的一种使用场景，其包括清洁机器人110、服务器120以及用户终端130，所述清洁机器人110的形态可以是扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等形态的、能够自动执行地面清洁作业的机器人，清洁机器人110上具有激光雷达、毫米波雷达、双目相机等常见的环境探测传感器；服务器120能够在所述清洁机器人110与所述用户终端130之间转发数据，服务器120自身也具有数据处理能力，其可以是独立的服务器或由多个服务器组成的服务器集群，此外，服务器120可以是设置在本地的具有数据转发功能的装置，也可以是云服务器等远程服务器，以下实施例中，以服务器120的形式为具有计算能力的云服务器(也即云端)进行说明；用户终端130为手机、平板电脑、电脑等现有的用户终端。

实施例一

如图2所示，本实施例提供了一种清洁机器人的建图清洁方法，其由用户终端130实施，用户终端130上预装有特定的APP，APP能够调用用户终端130的相机权限与文件管理权限；所述方法包括如下步骤S201-S205：

步骤S201，根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；

本步骤中，可以是APP调用用户终端130的相机模块进行拍照得到照，也可以是从相册中选择现有的照片。照片集中至少部分照片中的内容包含有完整的参照物或度量尺，参照物或度量尺的尺寸为已知的。

步骤S202，根据照片集生成室内空间的三维地图；

本步骤中，三维地图至少包括室内空间的地面部分以及高于地面第一设定高度内的障碍物信息，第一设定高度如50cm。如此，三维地图即包含了清洁机器人110运行所需的部分。此外，室内相邻区域对应的照片有重叠内容，以便后续生成三维地图的过程中能够有效利用照片中的重叠内容进行拼合，以形成完整的室内空间。根据照片集生成室内空间的三维地图的具体算法可采用现有技术，如根据openGL技术绘制三维地图。

步骤S203，根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；

本步骤也基于现有技术完成，生成终端二维地图时，可从三维地图中距离地面第二设定高度的截面开始向下投影，第二设定高度等于或略高于清洁机器人110的高度，如可取清洁机器人110高度的1倍作为第二设定高度。如此，生成的终端二维地图中的边界信息与障碍物信息是与运行主体也即清洁机器人110相匹配的。

步骤S204，将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人110；

本步骤中，具体的发送地图数据的方式为：用户终端130的App通过TSL(物模型)发送三维地图与终端二维地图传给云端，云端再通过MQTT TCP长连接发送获取地图指令给清洁机器人110，清洁机器人110收到获取地图指令后，通过Http获取到三维地图与终端二维地图。

步骤S205，接收所述清洁机器人110反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。

本步骤中，纠正数据包含尺寸修正数据和/或形状修正数据和/或障碍物信息，尺寸修正数据能够对三维地图中组成特征的尺寸进行修正，形状修正数据能够在现有三维地图的基础上增加区域或减少区域，以使得纠正部分的形态与实际的探测结果相符。障碍物信息包含障碍物的增减信息。

通过上述步骤S201-S205，用户能够通过用户终端130的预装APP直接生成大致的室内地图(也即上述三维地图与终端二维地图)，并在与清洁机器人110连接后直接将室内地图下发给清洁机器人110，可大大节约清洁机器人110建图的时间，清洁机器人110可直接基于地图数据进行清扫，在清扫过程中基于其上具有的激光雷达等探测传感器对用户终端130建立的地图数据进行验证，并在实际环境与地图数据存在差异时生成纠正数据，并将纠正数据分享给用户终端130，用户终端130的APP根据纠正数据修正本地的地图数据，以使用户终端130与清洁机器人110两者存储的地图数据是同步的。

优选地，上述步骤S202所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括如下步骤S301-步骤S302：

步骤S301，根据用户的第二操作指令得到清扫的目标路径；

本步骤中，用户基于三维地图或终端二维地图设置目标路径，该目标路径也即后续清洁机器人110执行清扫作业时的路径。目标路径比如：靠墙直线清扫，起始点x0,y0,结束点x0,y1，区间范围为矩形宽度x0到x1。

步骤S302，将所述目标路径发送给所述清洁机器人110。

本步骤中，用户终端130的App通过物模型发送目标路径到清洁机器人110。

通过上述步骤S301-S302，用户可直接在用户终端130的APP中设置目标路径，并将目标路径发送给清洁机器人110，清洁机器人110在获取到地图数据与目标路径后，直接按照目标路径进行导航，减少了路径规划的过程。清洁机器人110在按照目标路径进行导航清扫的过程中，若遇到地图中不存在的障碍物，可自行按照避障算法进行避障并将障碍物信息记录到纠正数据；若探测到未存在于地图数据中的区域，或探测到区域形状和/或尺寸信息与地图数据中记录的形状和/或尺寸信息不一致，清洁机器人110的控制单元自行根据实际形状和/或尺寸对相应区域的导航路径进行更改并存储，并将相应区域的真实数据记录至纠正数据。具体地，当探测到原地图数据中不存在的未知区域时，清洁机器人110按照寻边算法获得未知区域的轮廓数据，再根据路径规划算法对未知区域进行路径规划，并使新规划的路径与目标路径对接。

优选地，上述步骤S202所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括如下步骤S401-S402：

步骤S401，根据用户的第三操作指令修改所述三维地图的整体比例尺和/或修改所述三维地图中局部特征的尺寸。

本步骤中，用户可以根据已知的空间长宽、参照物长宽或度量尺数据，对三维地图内对应的特征数据进行修改，以实现对地图整体数据或局部数据的修正。比如，已知度量尺的尺寸为20cm×2cm，根据其在图片中的大小，可以计算出照片中像素与尺寸的对应关系，得出照片中其他特征的尺寸信息。

优选地，所述纠正数据包含尺寸修正数据和/或形状修正数据和/或障碍物信息；上述步骤S205中所述根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正包括：

根据所述尺寸修正数据对所述终端二维地图中对应特征的尺寸进行纠正；和/或根据所述形状修正数据对所述终端二维地图中对应区域的形状进行纠正；和/或根据所述障碍物信息在所述终端二维地图中增加或删除对应位置的障碍物。

上述步骤中，比如App下发的指令是靠墙直线清扫，但是在清洁的过程中，清洁机器人110发现距离墙的距离还有一定距离，比如10cm，清洁机器人110就把这一纠正数据发给App，App及时更新终端地图数据，同时据此修改清洁端二维地图。又比如，清洁过程中，发现坐标直线清洁有曲线或折线，则同步修改三维和二维数据。

优选地，所述方法还包括如下步骤S501-S502：

步骤S501，获取所述清洁机器人110的位置信息。

步骤S502，在可视化界面显示所述终端二维地图，并根据所述位置信息将所述清洁机器人110的位置在所述终端二维地图中标出来。

上述步骤S501-S502可以在进行清洁任务前使清洁机器人110的初始位置同步显示在用户终端130的APP上，也可以在清洁机器人110执行清洁任务的过程中同步在用户终端130的APP上同步显示清洁机器人110的实时位置。

此外，由于用户拍摄照片的位置一般较高，根据照片生成的地图中某些区域难以形成正确的边界轮廓，如清洁机器人110能够进入的沙发底下的区域，而用户规划的目标路径在上述区域中也不准确，为了解决该问题，所述方法还包括：根据用户的第四操作指令在所述三维地图或所述终端二维地图中形成未知区域标记。后续清洁机器人110在运行至该带有未知区域标记的位置时，可以进行区域轮廓探测，从而对带有未知区域标记的位置进行补充，并对补充的区域进行路径规划，使得新规划的路径与目标路径对接。如此可有效避免清洁机器人110沿着目标路径行走而忽略上述区域。

本实施例还提供了一种清洁机器人的建图清洁装置(以下简称“建图清洁装置”)，建图清洁装置可以包括或被分割成一个或多个程序模块，一个或者多个程序模块被存储于存储介质中，并由一个或多个处理器所执行，以完成本发明，并可实现上述清洁机器人的建图清洁方法。本发明实施例所称的程序模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，比程序本身更适合于描述建图清洁装置在存储介质中的执行过程。以下描述将具体介绍本实施例各程序模块的功能，如图4所示，其包括：

第一获取模块610，其用于根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；

第一生成模块620，其用于根据照片集生成室内空间的三维地图；

第二生成模块630，其用于根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；

发送模块640，其用于将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人110；

纠正模块650，其用于接收所述清洁机器人110反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。

其他基于建图清洁装置实现上述清洁机器人的建图清洁方法的内容在之前实施例中已经详细介绍，可参考之前实施例中的对应内容，此处不再赘述。

实施例二

如图5所示，本实施例提供了一种清洁机器人的建图清洁方法，其由清洁机器人110的控制单元实施，所述方法包括如下步骤S701-S705：

步骤S701，获取所述用户终端130生成的三维地图及终端二维地图；

步骤S702，解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；

本步骤中，本步骤中，清洁机器人110的控制单元本地安装有解析三维地图的程序包，程序包能够根据三维地图得到清洁端二维地图，其数据处理的算法原理与用户终端130的APP根据三维地图得到终端二维地图的原理相同。

步骤S703，将所述清洁端二维地图与所述用户终端130生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；

步骤S704，控制所述清洁机器人110执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正，以保证清洁端二维地图与终端二维地图一致，且两种二维地图都是正确的；

步骤S705，基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端130。

上述步骤S701-S705中，实际采集的数据由清洁机器人110上的激光雷达、毫米波雷达等传感器获得，清洁机器人110接收用户终端130发送的三维地图及终端二维地图进行处理后，直接得到室内的地图数据并能够进行清洁作业，在执行清洁作业的过程中，一方面可以针对清洁端二维地图与终端二维地图两者之间可能存在的差异点对具有错误数据的地图进行纠正，另一方面，能够根据实际采集的数据与两种二维地图的差异对两者进行纠正。

上述步骤S702-S704中，在用户终端130与清洁机器人110端分别执行一次根据三维地图生成二维地图的过程，并对两者生成的二维地图进行比对以及针对有错误数据的地图进行纠正，可及时发现由于算法问题带来的错误数据，便于修正；此外，根据实际采集的数据对两种二维地图进行纠正，可使二维地图逐渐完善。

优选地，如图6所示，所述方法还包括如下步骤S801：

步骤S801，接收所述用户终端130发送的目标路径；

本步骤中，目标路径可以覆盖整个地图区域，或者覆盖地图的局部区域。

基于此，如图7所示，上述步骤S704中所述控制所述清洁机器人110执行清洁任务包括如下步骤A1-A2：

步骤A1，根据环境探测传感器初次识别到的障碍物和/或边界信息，确定所述清洁机器人110的初始位置；

步骤A2，将位置确认信息发送给所述用户终端130，位置确认信息可以包括上述初始位置；

步骤A3，控制所述清洁机器人110沿着所述目标路径运行。

本步骤中，可以是依据用户终端130发出的开始清洁指令开始清洁任务，也可以自行开始清洁，在沿着目标路径执行清洁任务的过程中，控制单元通过清洁机器人110搭载的激光雷达、毫米波雷达等环境探测传感器进行数据采集，并进行障碍物检测、地图比对发现差异数据、更新清扫端二维地图、发送纠正数据给用户终端130等作业。此外，清洁机器人110的控制单元实时将清洁机器人110的位置数据同步给用户终端130，使得用户可在用户终端130可以在终端二维地图上直观看到清洁机器人110的位置。

此外，在用户重置清洁机器人110后，清洁机器人110根据扫描到空间信息可立即形成全屋的三维地图及清洁端二维地图，不用用户终端130的App传输。因为清洁机器人110可根据自身的激光雷达等环境探测传感器扫描的数据，跟本地数据对比，发现是之前的房屋数据的一部分，即可在本地复用旧的全屋的三维地图及清洁端二维地图，还可以复用全屋的，且清洁机器人110。

优选地，上述步骤S702中所述获取所述用户终端130生成的三维地图及终端二维地图包括如下步骤S901-S902：

步骤S901，接收服务器120发送的地图获取指令；

本步骤中，服务器120通过MQTT TCP长连接发送地图获取指令给清洁机器人110，且服务器120已经接收到了用户终端130所上传的三维地图与终端二维地图。

步骤S902，通过Http从所述服务器120获取到三维地图与终端二维地图。

本实施例还提供了一种清洁机器人的建图清洁装置，(以下简称“建图清洁装置”)，建图清洁装置可以包括或被分割成一个或多个程序模块，一个或者多个程序模块被存储于存储介质中，并由一个或多个处理器所执行，以完成本发明，并可实现上述清洁机器人的建图清洁方法。本发明实施例所称的程序模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，比程序本身更适合于描述建图清洁装置在存储介质中的执行过程。以下描述将具体介绍本实施例各程序模块的功能，如图8所示，其包括：

第二获取模块1010，其用于获取所述用户终端130生成的三维地图及终端二维地图；

解析模块1020，其用于解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；

比对模块1030，其用于将所述清洁端二维地图与所述用户终端130生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；

第一纠正模块1040，其用于控制所述清洁机器人110执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正；

第二纠正模块1050，其用于基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端130。

其他基于建图清洁装置实现上述清洁机器人的建图清洁方法的内容在之前实施例中已经详细介绍，可参考之前实施例中的对应内容，此处不再赘述。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.清洁机器人的建图清洁方法，其由用户终端实施，其特征在于，所述方法包括：

根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；

根据照片集生成室内空间的三维地图；

根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；

将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；

接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：

根据用户的第二操作指令得到清扫的目标路径；

将所述目标路径发送给所述清洁机器人。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：

根据用户的第三操作指令修改所述三维地图的整体比例尺和/或修改所述三维地图中局部特征的尺寸。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述纠正数据包含尺寸修正数据和/或形状修正数据和/或障碍物信息；所述根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正包括：

根据所述尺寸修正数据对所述终端二维地图中对应特征的尺寸进行纠正；和/或根据所述形状修正数据对所述终端二维地图中对应区域的形状进行纠正；和/或根据所述障碍物信息在所述终端二维地图中增加或删除对应位置的障碍物。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述清洁机器人的位置信息。

在可视化界面显示所述终端二维地图，并根据所述位置信息将所述清洁机器人的位置在所述终端二维地图中标出来。

6.清洁机器人的建图清洁装置，其特征在于，其包括：

第一获取模块，其用于根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；

第一生成模块，其用于根据照片集生成室内空间的三维地图；

第二生成模块，其用于根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；

发送模块，其用于将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；

纠正模块，其用于接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。

7.清洁机器人的建图清洁方法，其由清洁机器人的控制单元实施，其特征在于，所述方法包括：

获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图；

解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；

将所述清洁端二维地图与所述用户终端生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；

控制所述清洁机器人执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正；

基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述用户终端发送的目标路径；

所述控制所述清洁机器人执行清洁任务包括：

根据环境探测传感器初次识别到的障碍物和/或边界信息，确定所述清洁机器人的初始位置；

将位置确认信息发送给所述用户终端；

控制所述清洁机器人沿着所述目标路径运行。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图包括：

接收服务器发送的地图获取指令；

通过Http从所述服务器获取到三维地图与终端二维地图。

10.清洁机器人的建图清洁装置，其特征在于，其包括：

第二获取模块，其用于获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图；

解析模块，其用于解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；

比对模块，其用于将所述清洁端二维地图与所述用户终端生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；

第一纠正模块，其用于控制所述清洁机器人执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正；

第二纠正模块，其用于基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端。

Images