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CN116100579A - 一种工程机器人紧急起动方法 - Google Patents

一种工程机器人紧急起动方法 Download PDF

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CN116100579A
CN116100579A CN202211733833.XA CN202211733833A CN116100579A CN 116100579 A CN116100579 A CN 116100579A CN 202211733833 A CN202211733833 A CN 202211733833A CN 116100579 A CN116100579 A CN 116100579A
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CN
China
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emergency
starting
vehicle
power
switch
Prior art date
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Pending
Application number
CN202211733833.XA
Other languages
English (en)
Inventor
罗芸滢
何飞
李昆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guizhou Jonyang Kinetics Co Ltd
Original Assignee
Guizhou Jonyang Kinetics Co Ltd
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Filing date
Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N11/00—Starting of engines by means of electric motors
    • F02N11/08—Circuits specially adapted for starting of engines
    • F02N11/0848—Circuits specially adapted for starting of engines with means for detecting successful engine start, e.g. to stop starter actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种工程机器人紧急起动方法，包括发动机ECU、大电流电器盒、起动电机、紧急起动开关、紧急上电开关、电瓶组、智能保险盒、车载端控制器、遥控器，其中大电流电器盒包含总电源继电器和起动继电器；以上模块组成的系统起动方法分为常规起动和紧急起动。其中紧急起动方法是指在整车端配置了紧急上电开关和紧急起动开关，前者用于给整车端上电，后者用于起动发动机。当遥控信号失效或控制器无法发送指令来闭合继电器时，上电和起动开关的闭合将替代了指令发送，通过手动操作方式来实现正常情况下控制器信号传输过程，完成工程机器人的紧急起动，及时转移机器人，降低安全风险。

Description

一种工程机器人紧急起动方法
技术领域
本发明涉及一种机器人领域，具体涉及一种工程机器人紧急起动方法。
背景技术
无线遥控工程机器人是一种能在危及人员生命安全的危险环境下，通过快换多种作业装置，进行远距离进行挖掘、破碎、夹抓等作业的装备。该装备可用于狭窄空间内进行抢险救援作业，如隧道抢险、地下工程塌方救援。
工程机器人工作环境复杂，为了满足实际使用的需求，搭载了远程遥控系统和近程(冗余)遥控系统。工程机器人工作环境复杂、恶劣，对遥控信号传输干扰较大。尽管配备了冗余遥控系统，但也存在远程和近程遥控信号完全失效，或者车载端控制器故障的情况。由于遥控控制失效，发动机无法起动，整机无法动作，若遇到紧急情况，将无法及时转移，存在极大的安全风险。
发明内容
为了解决上述问题，本发明旨在提供一种工程机器人紧急起动方法，该方法在整车端配置了紧急上电开关和紧急起动开关，前者用于给整车端上电，后者用于起动发动机。当遥控信号失效或控制器无法发送指令来闭合继电器时，上电和起动开关的闭合将替代了指令发送，通过手动操作方式来实现正常情况下控制器信号传输过程，完成工程机器人的紧急起动，及时转移机器人，降低安全风险。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种工程机器人紧急起动方法，包括发动机ECU、大电流电器盒、起动电机、紧急起动开关、紧急上电开关、电瓶组、智能保险盒、车载端控制器、遥控器，其中大电流电器盒包含总电源继电器和起动继电器；以上模块组成的系统起动方法分为常规起动和紧急起动。
所述常规起动通过遥控器控制整车的上电和起动。
所述常规起动方法步骤如下：
步骤一：所述遥控器通过无线通讯将上电信号传输到车载端控制器；
步骤二：所述车载端控制器发送信号接通总电源继电器，从而使得智能保险盒20B端通电，完成整车上电；
步骤三：整车上电后，车载端控制器通过CAN总线控制智能保险盒给发动机ECU供电；
步骤四：发动机ECU被供电后接通ON挡发送信号接通起动继电器，使得起动电机通电并工作，完成发动机启动。
所述紧急起动是在遥控器控制失效后，手动开启紧急上电开关和紧急起动开关来完成整车的上电和起动。
所述紧急起动方法步骤如下：
手动闭合所述紧急上电开关，给发动机ECU供电，并使总电源继电器接通；
步骤二：总电源继电器接通后，通过给智能保险盒20B端通电，完成整车上电；
步骤三：整车上电后，通过闭合紧急起动开关，发动机ECU接通ON档，并使起动继电器接通，起动电机通电并工作，完成发动机起动。
所述遥控器作为单独结构与整车分离，通过无线传输将上电信号传输至车载端控制器。
所述车载端控制器、发动机ECU和大电流电器盒由低到高竖直依次排列。
所述智能保险盒与车载端控制器水平放置在一个平面上，且智能保险盒位于车载端控制器的右方。
所述电瓶组位于智能保险盒的右下方。
所述紧急上电开关、紧急起动开关从下而上依次排列在智能保险盒的正上方。
所述起动电机位于紧急上电开关、紧急起动开关的左上方，位于大电流电器盒的右方。
与现有技术相比，本发明具有以下优势：在整车端配置了紧急上电开关和紧急起动开关，当遥控信号失效或控制器无法发送指令来闭合继电器时，通过手动操作方式来实现紧急上电开关和紧急起动开关的闭合，以此来进行指令发送实现正常情况下控制器信号传输过程，完成工程机器人的紧急起动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中紧急起动结构组成图；
图2为本发明中紧急起动控制原理图；
图中，1-发动机ECU；2-大电流电器盒；21-总电源继电器；22-起动继电器；3-起动电机；4-紧急起动开关；5-紧急上电开关；6-电瓶组；7-智能保险盒；8-车载端控制器；9-遥控器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明，但不应就此理解为本发明所述主题的范围仅限于以下的实施例，在不脱离本发明上述技术思想情况下，凡根据本领域普通技术知识和惯用手段做出的各种修改、替换和变更，均包括在本发明的范围内。
如图1或图2所示，一种工程机器人紧急起动方法，包括发动机ECU1、大电流电器盒2、起动电机3、紧急起动开关4、紧急上电开关5、电瓶组6、智能保险盒7、车载端控制器8、遥控器9，其中大电流电器盒2包含总电源继电器21和起动继电器22；以上模块组成的结构起动方法分为常规起动和紧急起动。
所述常规起动通过遥控器控制整车的上电和起动。
所述常规起动方法步骤如下：
步骤一：所述遥控器9将上电信号无线传输到车载端控制器8；
步骤二：所述车载端控制器8发送信号接通总电源继电器21，从而使得智能保险盒720B端通电，完成整车上电；(图2中红色实线部分)
步骤三：整车上电后，车载端控制器8通过CAN总线控制智能保险盒7给发动机ECU1供电；
步骤四：发动机ECU1被供电后接通ON挡发送信号接通起动继电器22，使得起动电机3通电并工作，完成发动机启动。(图2中蓝色实线部分)
所述紧急起动是在遥控器控制失效后，手动开启紧急上电开关5和紧急起动开关4来完成整车的上电和起动。
所述紧急起动方法步骤如下：
步骤一：手动闭合所述紧急上电开关5，给发动机ECU1供电，并使总电源继电器21接通；
步骤二：总电源继电器接通后，通过给智能保险盒720B端通电，完成整车上电。(图2中红色虚线部分)
步骤三：整车上电后，通过闭合紧急起动开关4，发动机ECU1接通ON档，并使起动继电器22接通，起动电机3通电并工作，完成发动机起动。(图2中蓝色虚线部分)
所述遥控器9作为单独结构与整车分离，通过无线传输将上电信号传输至车载端控制器8。
所述车载端控制器8、发动机ECU1和大电流电器盒2由低到高竖直依次排列。
所述智能保险盒7与车载端控制器8水平放置在一个平面上，且智能保险盒位于7车载端控制器8的右方。
所述电瓶组6位于智能保险盒7的右下方。
所述紧急上电开关5、紧急起动开关4从下而上依次排列在智能保险盒7的正上方。
所述起动电机3位于紧急上电开关5、紧急起动开关4的左上方，位于大电流电器盒的右方。
以上对本发明所提供的一种工程机器人紧急起动方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的结构及工作原理进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求保护的范围内。

Claims (11)

1.一种工程机器人紧急起动方法，包括发动机ECU(1)、大电流电器盒(2)、起动电机(3)、紧急起动开关(4)、紧急上电开关(5)、电瓶组(6)、智能保险盒(7)、车载端控制器(8)、遥控器(9)，其中大电流电器盒(2)包含总电源继电器(21)和起动继电器(22)；其特征在于：以上模块组成的结构起动方法分为常规起动和紧急起动。
2.根据权利要求1所述的工程机器人紧急起动方法，其特征在于：所述常规起动通过遥控器控制整车的上电和起动。
3.根据权利要求2所述的工程机器人紧急起动方法，其特征在于：所述常规起动方法步骤如下：
a)所述遥控器(9)将上电信号无线传输到车载端控制器(8)；
b)所述车载端控制器(8)发送信号接通总电源继电器(21)，从而使得智能保险盒(7)20B端通电，完成整车上电；
c)整车上电后，车载端控制器(8)通过CAN总线控制智能保险盒(7)给发动机ECU(1)供电；
d)发动机ECU(1)被供电后接通ON挡发送信号接通起动继电器(22)，使得起动电机(3)通电并工作，完成发动机启动。
4.根据权利要求1所述的工程机器人紧急起动方法，其特征在于：所述紧急起动是在遥控器控制失效后，手动开启紧急上电开关(5)和紧急起动开关(4)来完成整车的上电和起动。
5.根据权利要求4所述的工程机器人紧急起动方法，其特征在于：所述紧急起动方法步骤如下：
a)手动闭合所述紧急上电开关(5)，给发动机ECU(1)供电，并使总电源继电器(21)接通；
b)总电源继电器接通后，通过给智能保险盒(7)20B端通电，完成整车上电。
c)整车上电后，通过闭合紧急起动开关(4)，发动机ECU(1)接通ON档，并使起动继电器(22)接通，起动电机(3)通电并工作，完成发动机起动。
6.根据权利要求1所述的工程机器人紧急起动方法，其特征在于：所述遥控器(9)作为单独结构与整车分离，通过无线传输将上电信号传输至车载端控制器(8)。
7.根据权利要求1所述的工程机器人紧急起动方法，其特征在于：所述车载端控制器(8)、发动机ECU(1)和大电流电器盒(2)由低到高竖直依次排列。
8.根据权利要求1所述的工程机器人紧急启动方法，其特征在于：所述智能保险盒(7)与车载端控制器(8)水平放置在一个平面上，且智能保险盒位于(7)车载端控制器(8)的右方。
9.根据权利要求1所述的工程机器人紧急启动方法，其特征在于：所述电瓶组(6)位于智能保险盒(7)的右下方。
10.根据权利要求1所述的工程机器人紧急启动方法，其特征在于：所述紧急上电开关(5)、紧急起动开关(4)从下而上依次排列在智能保险盒(7)的正上方。
11.根据权利要求1所述的工程机器人紧急启动方法，其特征在于：所述起动电机(3)位于紧急上电开关(5)、紧急起动开关(4)的左上方，位于大电流电器盒的右方。
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