CN116062300A - 移动装置、平衡承载设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种移动装置、平衡承载设备及其控制方法，移动装置包括：支撑架；锁定部件，设置于支撑架，锁定部件包括安装体以及转动体，转动体通过第一转动副与安装体转动连接，安装体连接于支撑架；行走部件，行走部件通过第二转动副与转动体转动连接；其中，第一转动副的转动轴线与第二转动副的转动轴线平行且间隔分布。本申请实施例提供的移动装置、平衡承载设备及其控制方法，移动装置能够配合承载带运输部件的结构满足待运输部件的运输需求，同时能够保证其运输安全。

Description

移动装置、平衡承载设备及其控制方法

技术领域

本申请涉及运输技术领域，特别是涉及一种移动装置、平衡承载设备及其控制方法。

背景技术

运输设备用途十分广泛，其可以将位于A处的待运输部件按照要求运输至B处，若待运输部件在运输的过程，出现倾斜等工况，将对待运输件的安全产生影响。

以风电技术领域为例，目前风力发电机组的组成零部件需要根据风力发电机组的预定的施工区域进行运输，零部件在运输的过程中，需要保证零部件的平衡，使其一直处于水平状态，由于对于海上风力发电机组的运输，由于海水存在涌浪原因，使得零部件在运输的过程中容易失去平衡甚至发生倾翻，因此，如何保证待运输部件在运输过程中的安全是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种移动装置、平衡承载设备及其控制方法，移动装置能够配合承载带运输部件的结构满足待运输部件的运输需求，同时能够保证其运输安全。

一方面，根据本申请实施例提出了一种移动装置，包括：支撑架；锁定部件，设置于支撑架，锁定部件包括安装体以及转动体，转动体通过第一转动副与安装体转动连接，安装体连接于支撑架；行走部件，行走部件通过第二转动副与转动体转动连接；其中，第一转动副的转动轴线与第二转动副的转动轴线平行且间隔分布。

根据本申请实施例的一个方面，行走部件包括行走轮以及与行走轮转动连接的卡接凸起，卡接凸起至少部分凸出于行走轮的外周表面设置。

根据本申请实施例的一个方面，行走轮在自身轴向上的至少一端设置有卡接凸起，每个卡接凸起通过第二转动副与行走轮转动配合。

根据本申请实施例的一个方面，安装体包括安装板以及设置于安装板上的第一通孔、第二通孔，第一通孔与第二通孔间隔分布，第一转动副插接于第一通孔，第二转动副插接于第二通孔。

根据本申请实施例的一个方面，转动体包括第一旋转体以及第二旋转体，安装体位于第一旋转体以及第二旋转体之间，第一转动副与第一旋转体以及第二旋转体固定连接并与安装体转动连接，行走部件通过第二转动副转动连接于第一旋转体。

根据本申请实施例的一个方面，锁定部件还包括驱动组件，驱动组件驱动转动体以第一转动副为转动中心相对安装体转动。

根据本申请实施例的一个方面，驱动组件包括调节螺杆以及螺帽，调节螺杆穿过第一旋转体，螺帽与调节螺杆螺纹连接，螺帽能够沿调节螺杆的轴向移动并挤压第一旋转体，以驱动转动体整体以第一转动副为中心相对安装体转动。

根据本申请实施例的一个方面，第一旋转体包括主体部以及凸出于主体部设置的凸出部，第一转动副以及第二转动副间隔设置于主体部，调节螺杆穿过凸出部并与螺帽连接，螺帽沿调节螺杆的轴向移动并挤压凸出部。

根据本申请实施例的一个方面，在调节螺杆的轴向上，凸出部的延伸尺寸小于主体部的延伸尺寸，凸出部与螺帽配合的表面为平面。

根据本申请实施例的一个方面，驱动组件包括电动驱动件，电动驱动件的一端与支撑架连接且另一端与第二旋转体配合，以驱动转动体整体以第一转动副为中心相对安装体转动。

根据本申请实施例的一个方面，电动驱动件包括伸缩件，伸缩件与第二旋转体连接，伸缩件伸长或者缩短以驱动第二旋转体带动第一旋转体及行走部件以第一转动副为中心转动。

根据本申请实施例的一个方面，行走部件的数量为多个，每个行走部件分别对应设置有锁定部件。

根据本申请实施例的一个方面，锁定部件还包括插接部，插接部可拆卸连接于行走部、安装体以及转动体。

另一方面，根据本申请实施例提出了一种平衡承载设备，包括两个以上层叠设置的移动组件，每个移动组件包括：基座，基座具有弧形的引导轨；移动件，包括上述的移动装置，移动装置通过支撑架与承载体连接并通过行走部件与引导轨可移动配合，相邻两个移动组件的引导轨的延伸方向相交设置且其中一者的基座与另一者的移动件连接。

又一方面，根据本申请实施例提出了一种平衡承载设备的控制方法，平衡承载设备包括两个以上层叠设置的移动组件，每个移动组件包括基座以及移动件，移动件包括承载体以及上述的移动装置，移动装置通过支撑架与承载体连接并通过行走部件与引导轨可移动配合，转动体包括第一旋转体以及第二旋转体，安装体位于第一旋转体以及第二旋转体之间，第一转动副与第一旋转体以及第二旋转体固定连接并与安装体转动连接，行走部件通过第二转动副连接于第一旋转体，锁定部件还包括驱动组件，驱动组件包括电动驱动件，电动驱动件的一端与支撑架连接且另一端与第二旋转体配合，其特征在于，控制方法包括：

检测平衡承载设备所在运输设备的倾斜工况；

当倾斜工况超出预设阈值范围时，控制电动驱动件动作并驱动转动体整体以第一转动副为中心相对安装体转动，以锁定行走部件与引导轨的相对位置。

根据本申请实施例的又一个方面，控制方法还包括：检测平衡承载设备的倾斜工况恢复至预设阈值范围内时，控制电动驱动件反向动作，驱动转动体整体以第一转动副为中心相对安装体反向转动并恢复至初始位置，以解锁行走部件，使行走部件能够沿引导轨移动。

根据本申请实施例提供的移动装置、平衡承载设备及其控制方法，移动装置包括支撑架、锁定部件以及行走部件，通过支撑架可以与用于承载待运输部件的设备连接，锁定部件包括安装体以及转动体，能够通过安装体与支撑架连接，为转动体以及行走部件的安装提供支撑。由于行走部件通过第二转动副与转动体转动连接，使得行走部件能够以第二转动副为转动中心相对转动体转动，进而带动移动装置整体沿预定的轨迹移动。

同时，转动体通过第一转动副与安装体转动连接，转动体可以带动行走部件整体以第一转动副为旋转中心相对安装体转动，由于第一转动副的转动轴线与第二转动副的转动轴线平行且间隔设置，也就是说第一转动副偏离行走轮的旋转中心，使得转动体在以第一转动副转动的过程中，行走部件做偏心运动，能够增大行走部件与其接触的支撑面之间摩擦力，在运输过程中，当发生倾斜等危险工况时可以通过驱动转动体带动行走部件转动，以限制行走部件行走，实现锁定需求，保证安全运输需求。

附图说明

下面将参考附图来描述本申请示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本申请一个实施例的平衡承载设备设置在运输设备上的结构示意图；

图2是本申请一个实施例的平衡承载设备的轴测图；

图3是本申请一个实施例的移动组件的结构示意图；

图4是本申请一个实施例的移动装置的结构示意图；

图5是本申请一个实施例的移动装置的分解示意图；

图6是本申请一个实施例的移动装置的正视图；

图7是本申请一个实施例的移动装置的后视图；

图8是本申请一个实施例的移动装置的侧视图；

图9是本申请另一个实施例的移动装置的侧视图；

图10是本申请一个实施例的移动装置的局部结构示意图；

图11是本申请再一个实施例的移动装置的分解示意图；

图12是本申请再一个实施例的平衡承载设备设置于运输设备的结构示意图；

图13是本申请再一个实施例的平衡承载设备设置于运输设备时的倾斜状态示意图；

图14是本申请一个实施例的平衡承载装装置的控制方法的流程图；

其中：

100-平衡承载设备；

1-移动组件；

10-基座；11-引导轨；12-顶面；13-底面；14-弧形导槽；

20-移动件；

21-承载体；

22-移动装置；

221-支撑架；

222-行走部件；2221-行走轮；2222-卡接凸起；

223-锁定部件；2231-安装体；2232-转动体；2232a-第一旋转体；2232b-第二旋转体；22321-主体部；22322-凸出部；2233-第一转动副；2234-第二转动副；2235-驱动组件；2235a-调节螺杆；2235b-螺帽；2235c-电动驱动件；2236-插接部；

2-转接组件；201-过渡平台；202-支撑杆；

3-检测器；4-控制器；

200-运输设备；300-待运输部件；

X-延伸方向；Y-层叠方向。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本申请的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本申请造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的移动装置、平衡承载设备及其控制方法的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

目前，风力发电机组的组成零部件需要根据风力发电机组预定的施工区域进行运输，零部件在运输的过程中，需要保证零部件的平衡，使其一直处于水平状态。尤其对于海上风力发电机组的运输，由于运输成本和海域的水深原因，导致现在海上风机运输船较小，从而在海上风力发电机组安装起吊过程中，由于运输船的晃动，导致主机等零部件失去平衡，要么发生安全风险，要么延长从运输船起吊的时间，无法实现和保证海上风机的高效率起吊，极大增加风力发电机组的安装成本。

已有的解决方式，通常采用六自由度机械臂进行补偿，六自由度控制，控制方式较为复杂，平衡调节困难，且成本高昂。

为了解决上述及时问题，本申请实施提供一种平衡承载设备，平衡承载设备能够满足待运输部件运输时的平衡需求，且能够保证运输时的安全性能。

请参照图1至图3所示，本申请实施例提供一种平衡承载设备100，包括两个以上层叠设置的移动组件1，每个移动组件1包括基座10以及移动件20，基座10具有弧形的引导轨11，移动件20包括承载体21以及移动装置22，移动装置22设置于承载体21并与基座10的引导轨11可移动连接。

平衡承载设备100在使用时可以设置于运输车、运输船等运输设备200上，平衡承载设备100包括两个以上层叠设置的移动组件1，每个移动组件1包括基座10以及移动件20，相邻两个移动组件1的引导轨11的延伸方向X相交设置且其中一者的基座10与另一者的移动件20连接，在对待运输部件300进行运输时，可以使得在两个以上移动组件1的层叠方向Y，位于最顶层的移动组件1能够通过移动件20与待运输部件300连接。

由于基座10具有弧形的引导轨11，移动件20设置于基座10并能够沿引导轨11的延伸轨迹移动，使得当运输设备200发生倾斜时，对应的移动组件1的移动件20能够在重力作用下沿其配合的引导轨11的延伸轨迹移动，使得与待运输部件300连接的移动件20始终处于平衡位置，利于控制。同时，由于移动组件1的数量为两个以上，相邻两个移动组件1的引导轨11的延伸方向X相交设置且其中一者的基座10与另一者的移动件20连接，能够适应运输设备200在不同方向上的倾斜，并且移动组件1结构简单且可以模块化设计，能够降低平衡承载设备100整体的成本。

可选地，移动组件1的数量不做具体限定，可以为两个、三个甚至更多个。

可选地，各移动组件1中，任意两个移动组件1的基座10上引导轨11的延伸方向X相交。

可选地，在层叠方向Y上，位于顶层的移动组件1的基座10上弧形引导轨11向位于底层的移动组件1所在方向凹陷。在层叠方向Y上，各移动组件1的弧形引导轨11沿同一方向凹陷，均向底层的移动组件1所在侧凹陷。弧形的引导轨11可以为圆弧形的引导轨11，也可以是椭圆弧形的引导轨11。

位于最顶层的移动组件1可以是平衡承载设备100放置在运输设备200上工作时，在层叠方向Y上最远离运输设备200设置的移动组件1。

可选地，承载体21可以为实心的座体结构，当然也可以为镂空的架子结构，承载体21上可以设置有连接接口，以利于与待运输部件300连接或者与相邻的承载组件的基座10连接。

可选地，移动装置22的数量可以为两个、三个甚至更多个，可选地，移动装置22成对设置，成对设置的移动装置22在承载体21上对称分布，以保证承载体21的运输安全。

在一些可选地实施例中，本申请实施例提供的平衡承载设备100，还包括转接组件2，相邻两个移动组件1之间连接有转接组件2。也就是说，相邻两个移动组件1通过转接组件2彼此间接连接，利于二者之间的连接需求。

作为一种可选地实施方式，本申请实施例提供的平衡承载设备100，转接组件2包括过渡平台201以及支撑杆202，过渡平台201位于相邻两个移动组件1之间，相邻两个移动组件1中一者的基座10上设置弧形导槽14，过渡平台201与相邻两个移动组件1中一者的移动件20连接并与另一者的基座10连接，支撑杆202的一端与过渡平台201铰接且另一端与弧形导槽14可移动连接。转接组件2采用上述结构，利于相邻两个移动组件1之间的连接。并且能保证相邻两层移动组件1中，其中一者的移动件20带动另一者移动时整体的稳定性。

为了使得运输设备200在倾斜角度过大时，能够保证待运输部件100的安全，本申请实施还提供一种新的移动装置22，该移动装置22可以作为独立的产品生产或者销售，同时也可以用于平衡承载设备100并作为平衡承载设备100的组成部分。

请参照图4至图8所示，本申请实施例提供的移动装置22，包括支撑架221、锁定部件223以及行走部件222，锁定部件223设置于支撑架221，锁定部件223包括安装体2231以及转动体2232，转动体2232通过第一转动副2233与安装体2231转动连接，安装体2231连接于支撑架221。行走部件222通过第二转动副2234与转动体2232转动连接；其中，第一转动副2233的转动轴线与第二转动副2234的转动轴线平行且间隔分布。

本申请实施提供的移动装置22，当用于平衡承载设备100时，移动装置22可以通过支撑架221与承载体21连接，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接。并通过行走部件222与引导轨11可移动连接，锁定部件223包括安装体2231以及转动体2232，能够通过安装体2231与支撑架221连接，为转动体2232以及行走部件222的安装提供支撑。由于行走部件222通过第二转动副2234与转动体2232转动连接，使得行走部件222能够以第二转动副2234为转动中心相对转动体2232转动，进而带动移动装置22整体沿预定的轨迹移动。

同时，转动体2232通过第一转动副2233与安装体2231转动连接，转动体2232可以带动行走部件222整体以第一转动副2233为旋转中心相对安装体2231转动，由于第一转动副2233的转动轴线与第二转动副2234的转动轴线平行且间隔设置，也就是说第一转动副2233偏离行走部件222的旋转中心，使得转动体2232在以第一转动副2233为旋转中心转动的过程中，行走部件222做偏心运动，能够增大行走部件222与其接触的支撑面之间摩擦力，在运输过程中，当发生倾斜等危险工况时可以通过驱动转动体2232带动行走部件222转动，以限制行走部件222行走，实现锁定需求，保证安全运输需求。

可选地，支撑架221可以采用框架式结构，支撑架221上设置有连接接口，用于与承载体21连接，可选为可拆卸连接。

可选地，支撑架221可以中空的框架结构体，锁定部件223至少部分位于支撑架221的中空腔内。通过上述设置，利于锁定部件223与支撑架221之间的配合，同时能够使得移动装置22整体结构紧凑，占用空间小。

可选地，第一转动副2233可以包括第一转轴以及设置在第一转轴的轴向上至少一端的第一限位帽，第一转轴可以与转动体2232固定连接并与安装体2231转动连接，第一限位帽用于限制第一转轴在自身轴向上与安装体2231分离。

可选地，第二转动副2234可以包括第二转轴以及设置于第二转轴的轴向上至少一端的第二限位帽，第二转轴可以与行走部件222以及转动体2232的一者固定连接并与另一者转动连接，第二限位帽用于限制第二转轴在自身轴向上与行走轮2221或者转动体2232分离。

作为一种可选地实施方式，行走部件222包括行走轮2221以及与行走轮2221转动连接的卡接凸起2222，卡接凸起2222至少部分凸出于行走轮2221的外周表面设置。

可选地，当行走部件222采用上述结构时，可以使得基座10的顶面12为弧形面，引导轨11由顶面12起始向靠近底面13所在侧凹陷形成的弧形槽体结构，卡接凸起2222可以卡接于引导轨11内并能够沿引导轨11的延伸方向X移动。

通过上述设置，使得行走部件222能够通过卡接凸起2222与引导轨11之间的配合限制行走部件222沿着引导轨11的延伸轨迹移动，避免行走部件222相对引导轨11发生偏移，行走轮2221与基座10的顶面12滚动配合，利于行走部件222的移动，同时能够通过顶面12分担移动装置22所承受的压力。

可选地，可以使得行走轮2221在自身轴向上的至少一端设置有卡接凸起2222。

请参照图8，作为一种可选地实施方式，可以使得行走轮2221在自身轴向上的两端分别设置有接凸起2222，每个卡接凸起2222通过第二转动副2234与行走轮2221转动配合。通过上述设置，能够保证行走轮2221在自身轴向上的两端受力的均匀性，满足卡接凸起2222限制运行轨迹的基础上保证移动装置22整体在移动时的顺畅性。

可以理解的是，行走轮2221在自身轴向上的两端分别设置有卡接凸起2222只是一种可选地实施方式。

请参照图9，在有些实施例中，也可以使得仅在行走轮2221轴向上的一端设置有卡接凸起2222，只要能够满足限位需求均可。

作为一种可选地实施方式，本申请实施例提供的移动装置22，安装体2231呈板状结构体且具有第一通孔，第一转动副2233插接于第一通孔。安装体2231采用上述形式，结构简单，成本低廉且便于与第一转动副2233之间相配合。

请参照图4至图9，在一些可选地实施例中，转动体2232包括第一旋转体2232a以及第二旋转体2232b，安装体2231位于第一旋转体2232a以及第二旋转体2232b之间，第一转动副2233与第一旋转体2232a以及第二旋转体2232b固定连接并与安装体2231转动连接，行走部件222通过第二转动副2234转动连接于第一旋转体2232a。

转动体2232采用上述结构形式，使得转动体2232以第一转动副2233为旋转中心转动时能够保证转动的平稳性，并且利于与行走部件222之间的连接。

在一些可选地实施例中，本申请实施例提供的移动装置22，还包括驱动组件2235，驱动组件2235驱动转动体2232以第一转动副2233为转动中心相对安装体2231转动。通过上述设置，可以通过驱动组件2235驱动转动体2232转动。当需要对行走部件222进行锁定时，可以通过驱动组件2235驱动转动体2232转动，进而使得转动体2232在以第一转动副2233为转动中心转动的过程中，能够增大行走轮2221与其接触的支撑面之间摩擦力，以限制行走部件222行走，实现锁定需求。

作为一种可选地实施方式，驱动组件2235包括调节螺杆2235a以及螺帽2235b，调节螺杆2235a穿过第一旋转体2232a，螺帽2235b与调节螺杆2235a螺纹连接，螺帽2235b能够沿调节螺杆2235a的轴向移动并挤压第一旋转体2232a，以驱动转动体2232整体以第一转动副2233为中心相对安装体2231转动。

本申请实施例提供的移动装置22，通过限定驱动组件2235包括调节螺杆2235a，可以使得调节螺杆2235a的一端连接在基座10上，调节螺杆2235a穿过第一旋转体2232a，在层叠方向Y上，螺帽2235b位于旋转体背离基座10的一侧。调节螺杆2235的一端可以连接于基座，例如其端帽可以卡接在引导轨11的引导槽体内。当需要锁定行走部件222时，可以通过旋拧螺帽2235b，使得螺帽2235b沿调节螺杆2235a的轴向移动并挤压第一旋转体2232a，以驱动转动体2232整体以第一转动副2233为中心相对安装体2231转动，实现行走部件222的锁定。

在一些可选地实施例中，本申请实施例提供的移动装置22，驱动组件2235包括电动驱动件2235c，电动驱动件2235c的一端与支撑架221连接且另一端与第二旋转体2232b配合，以驱动转动体2232整体以第一转动副2233为中心相对安装体2231转动。

当需要对行走部件222进行锁定时，也可以控制电动驱动件2235c，使其驱动第二旋转体2232b转动，由于第二旋转体2232b通过第一转动副2233与第一旋转体2232a固定连接为一体，且第一转动副2233与安装体2231转动连接，因此，当第二旋转体2232b转动时，将通过第一转动副2233带动第一旋转体2232a以第一转动副2233为旋转中心转动，同样能够实现行走部件222的锁定。

请参照图10，在一些可选地实施例中，第一旋转体2232a包括主体部22321以及凸出于主体部22321设置的凸出部22322，第一转动副2233以及第二转动副2234间隔设置于主体部22321，调节螺杆2235a穿过凸出部22322并与螺帽2235b连接，螺帽2235b沿调节螺杆2235a的轴向移动并挤压凸出部22322。

第一旋转体2232a采用上述结构形式，能够利于与调节螺杆2235a以及螺帽2235b进行配合，保证转动需求。

作为一种可选地实施方式，在调节螺杆2235a的轴向上，凸出部22322的延伸尺寸小于主体部22321的延伸尺寸，凸出部22322与螺帽2235b配合的表面为平面。

通过上述设置，能够有效的避免调节螺杆2235a与螺帽2235b在对第一旋转体2232a驱动使其以第一转动副2233为旋转中心转动时与基座10之间产生干涉，利于第一旋转体2232a的转动。

在一些可选地实施例中，电动驱动件2235c包括伸缩件，伸缩件与第二旋转体2232b连接，伸缩件伸长或者缩短以驱动第二旋转体2232b带动第一旋转体2232a及行走部件222以第一转动副2233为中心转动。

电动驱动件2235c采用上述结构形式，结构简单，利于控制，其能够保证对第二旋转体2232b的驱动要求。

作为一种可选地实施方式，电动驱动件2235c的伸缩方向可以与层叠方向Y相互垂直，或者说伸缩方向可以于调节螺杆2235a的轴向相垂直。利于实现双重调节。

可选地，第二旋转体2232b可以为条状结构体，电动驱动件2235c的驱动端可以连接在第二旋转体2232b的一侧并驱动第二旋转体2232b转动。

本申请实施例提供的移动装置22，采用调节螺杆2235a与螺帽2235b进行配合驱动第一旋转体2232a旋转带动行走部件222旋转实现锁定的方式以及采用电动驱动件2235c驱动第二旋转体2232b带动第一旋转体2232a与行走部件222旋转实现锁定的方式为并行的方式，当移动装置22在工作状态时，为保证安全实施锁定，可以采用电动驱动件2235c驱动锁定的方式，当移动装置22处于非工作状态或者出现故障的情况下可以采用调节螺杆2235a配合螺帽2235b进行锁定的方式对行走部件222进行锁定。

在一些可选地实施例中，本申请实施例提供的移动装置22，锁定部件223还包括插接部2236，插接部2236可拆卸连接于行走部件222、安装体2231以及转动体2232。能够进一步满足锁定需求。

作为一种可选地实施方式，本申请实施例提供的移动装置22，行走部件222的数量为多个，每个行走部件222分别对应设置有锁定部件223。通过上述设置，能够保证移动装置22的移动需求，同时能够保证每个行走部件222的锁定需求，提高安全性能。

可选地，与同一支撑架221连接的行走部件222的数量可以为两个以上，以两个为例，两个行走部件222可以在引导轨11的延伸方向X上间隔分布，每个行走部件222可以对应设置有一个锁定部件223，每个锁定部件223的安装体2231与支撑架221连接，与同一支撑架221连接的各锁定部件223的安装体2231可以为一体式结构。

请参照图11，在有些实施例中，与同一支撑架221连接的各锁定部件223的安装体2231也可以为分体式结构。

在一些可选地实施例中，本申请上述各实施提供的平衡运输设备200，其移动组件1的数量为两个，两个移动组件1的引导轨11的延伸轨迹相互垂直。通过上述设置，使得移动装置22能够带动待运输部件300在两个相互垂直的方向上利用重力调节平衡。结构简单，且能够满足调节需求。

请参照图12以及图13，在一些可选地实施例中，本申请实施提供的平衡运输设备200，还包括检测器3以及控制器4，检测器3被配置为检测平衡承载设备100所在运输设备200的倾斜工况，控制器4被配置为当倾斜工况超出预设阈值范围时，控制电动驱动件2235c动作，以驱动转动体2232整体以第一转动副2233为中心相对安装体2231转动。

可选地，检测器3可以包括倾角传感器，检测器3可以设置于运输设备200上。

可选地，本申请上述各处提及的倾斜工况可以包括运输设备200相对于水平面的倾斜角度A。

可选地，当倾斜工况包括运输设备200相对于水平面的倾斜角度A时，预设阈值范围包括-7°≤A≤7°。也就是说，运输设备200可以向前倾的角度小于等于7°，或者向后倾斜角度小于等于7。当倾斜角度A且当A＜-7°或者A＞7°时则超出预设阈值范围。

请参照图1至图14，另一方面，本申请还提供一种平衡承载设备100的控制方法，平衡承载设备100可以包括两个以上层叠设置的移动组件1，每个移动组件1包括基座10以及移动件20，移动件20包括承载体21以及上述的移动装置22，移动装置22通过支撑架221与承载体21连接并通过行走部件222与引导轨11可移动配合，转动体2232包括第一旋转体2232a以及第二旋转体2232b，安装体2231位于第一旋转体2232a以及第二旋转体2232b之间，第一转动副2233与第一旋转体2232a以及第二旋转体2232b固定连接并与安装体2231转动连接，行走部件222连接于第一旋转体2232a，锁定部件223还包括驱动组件2235，驱动组件2235包括电动驱动件2235c，电动驱动件2235c的一端与支撑架221连接且另一端与第二旋转体2232b配合，其特征在于，控制方法包括：

S100、检测平衡承载设备100所在运输设备200的倾斜工况；

S200、当倾斜工况超出预设阈值范围时，控制电动驱动件2235c动作并驱动转动体2232整体以第一转动副2233为中心相对安装体2231转动，以锁定行走部件222与引导轨11的相对位置。

在步骤S200中，控制电动驱动件2235c动作，以驱动转动体2232整体以第一转动副2233为中心相对安装体2231转动。具体可以通过控制给电动驱动件2235c给电，使得电动驱动件2235c缩短以驱动第二旋转体2232b，使得第二旋转体2232b带动第一旋转体2232a以及行走部件222以第一转动副2233为中心相对安装体2231转动，增大行走部件222与其接触的支撑面之间摩擦力，以限制行走部件222行走，锁定行走部件222与引导轨11的相对位置，实现锁定需求。

当检测平衡承载设备100的倾斜工况恢复至预设阈值范围内时，则可以控制电动驱动件2235c反向动作，驱动转动体2232整体以第一转动副2233为中心相对安装体2231反向转动并恢复至初始位置，以解锁行走部件222，使行走部件222能够沿引导轨11移动。

示例性地，可以控制电动驱动件2235c伸长，拉动第二旋转体2232b反向运动，进而减小行走部件222与其接触的支撑面之间摩擦力，解除锁定，使得行走轮2221能够以第二转动副2234为旋转中心转动，满足移动需求。

本申请实施例提供的平衡承载设备100的控制方法，通过使得当运输设备200的倾斜工况超过预设的阈值范围时，能够通过控制电动驱动件2235c实现行走部件222的锁定，进而锁定运输装置，使其暂无法运行，避免与所配合的部件如基座10分离，提高安全性能。

可以理解的是，以上均是以移动装置22应用至平衡承载设备100中为例进行举例说明，其为一种可选适用领域，但不限于上述领域，在有些示例中，还可以将其用于工厂中运输小车等，在此不再一一举例说明。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (15)

1.一种移动装置(22)，其特征在于，包括：

支撑架(221)；

锁定部件(223)，设置于所述支撑架(221)，所述锁定部件(223)包括安装体(2231)以及转动体(2232)，所述转动体(2232)通过第一转动副(2233)与所述安装体(2231)转动连接，所述安装体(2231)连接于所述支撑架(221)；

行走部件(222)，所述行走部件(222)通过第二转动副(2234)与所述转动体(2232)转动连接；

其中，所述第一转动副(2233)的转动轴线与所述第二转动副(2234)的转动轴线平行且间隔分布。

2.根据权利要求1所述的移动装置(22)，其特征在于，所述行走部件(222)包括行走轮(2221)以及与所述行走轮(2221)转动连接的卡接凸起(2222)，所述卡接凸起(2222)至少部分凸出于所述行走轮(2221)的外周表面设置。

3.根据权利要求2所述的移动装置(22)，其特征在于，所述行走轮(2221)在自身轴向上的至少一端设置有所述卡接凸起(2222)，所述卡接凸起(2222)通过所述第二转动副(2234)与所述行走轮(2221)转动配合。

4.根据权利要求1所述的移动装置(22)，其特征在于，所述转动体(2232)包括第一旋转体(2232a)以及第二旋转体(2232b)，所述安装体(2231)位于所述第一旋转体(2232a)以及所述第二旋转体(2232b)之间，所述第一转动副(2233)与所述第一旋转体(2232a)以及所述第二旋转体(2232b)固定连接并与所述安装体(2231)转动连接，所述行走部件(222)通过所述第二转动副(2234)转动连接于所述第一旋转体(2232a)。

5.根据权利要求4所述的移动装置(22)，其特征在于，所述锁定部件(223)还包括驱动组件(2235)，所述驱动组件(2235)驱动所述转动体(2232)以所述第一转动副(2233)为转动中心相对所述安装体(2231)转动。

6.根据权利要求5所述的移动装置(22)，其特征在于，所述驱动组件(2235)包括调节螺杆(2235a)以及螺帽(2235b)，所述调节螺杆(2235a)穿过所述第一旋转体(2232a)，所述螺帽(2235b)与所述调节螺杆(2235a)螺纹连接，所述螺帽(2235b)能够沿所述调节螺杆(2235a)的轴向移动并挤压所述第一旋转体(2232a)，以驱动所述转动体(2232)整体以所述第一转动副(2233)为中心相对所述安装体(2231)转动。

7.根据权利要求6所述的移动装置(22)，其特征在于，所述第一旋转体(2232a)包括主体部(22321)以及凸出于所述主体部(22321)设置的凸出部(22322)，所述第一转动副(2233)以及所述第二转动副(2234)间隔设置于所述主体部(22321)，所述调节螺杆(2235a)穿过所述凸出部(22322)并与所述螺帽(2235b)连接，所述螺帽(2235b)沿所述调节螺杆(2235a)的轴向移动并挤压所述凸出部(22322)。

8.根据权利要求7所述的移动装置(22)，其特征在于，在所述调节螺杆(2235a)的轴向上，所述凸出部(22322)的延伸尺寸小于所述主体部(22321)的延伸尺寸，所述凸出部(22322)与所述螺帽(2235b)配合的表面为平面。

9.根据权利要求5所述的移动装置(22)，其特征在于，所述驱动组件(2235)包括电动驱动件(2235c)，所述电动驱动件(2235c)的一端与所述支撑架(221)连接且另一端与所述第二旋转体(2232b)配合，以驱动所述转动体(2232)整体以所述第一转动副(2233)为中心相对所述安装体(2231)转动。

10.根据权利要求9所述的移动装置(22)，其特征在于，所述电动驱动件(2235c)包括伸缩件，所述伸缩件与所述第二旋转体(2232b)连接，所述伸缩件伸长或者缩短以驱动所述第二旋转体(2232b)带动所述第一旋转体(2232a)及所述行走部件(222)以所述第一转动副(2233)为中心转动。

11.根据权利要求1至10任意一项所述的移动装置(22)，其特征在于，所述行走部件(222)的数量为多个，每个所述行走部件(222)分别对应设置有所述锁定部件(223)。

12.根据权利要求1至10任意一项所述的移动装置(22)，其特征在于，所述锁定部件(223)还包括插接部(2236)，所述插接部(2236)可拆卸连接于所述行走部件(222)、所述安装体(2231)以及所述转动体(2232)。

13.一种平衡承载设备(100)，其特征在于，包括两个以上层叠设置的移动组件(1)，每个所述移动组件(1)包括：

基座(10)，所述基座(10)具有弧形的引导轨(11)；

移动件(20)，包括承载体(21)以及如权利要求1至12任意一项所述的移动装置(22)，所述移动装置(22)通过所述支撑架(221)与所述承载体(21)连接并通过所述行走部件(222)与所述引导轨(11)可移动配合；

相邻两个所述移动组件(1)的所述引导轨(11)的延伸方向(X)相交设置且其中一者的所述基座(10)与另一者的所述移动件(20)连接。

14.一种平衡承载设备(100)的控制方法，所述平衡承载设备(100)包括两个以上层叠设置的移动组件(1)，每个所述移动组件(1)包括基座(10)以及移动件(20)，所述移动件(20)包括承载体(21)以及如权利要求1至12任意一项所述的移动装置(22)，所述移动装置(22)通过所述支撑架(221)与所述承载体(21)连接并通过所述行走部件(222)与所述引导轨(11)可移动配合，所述转动体(2232)包括第一旋转体(2232a)以及第二旋转体(2232b)，所述安装体(2231)位于所述第一旋转体(2232a)以及所述第二旋转体(2232b)之间，所述第一转动副(2233)与所述第一旋转体(2232a)以及所述第二旋转体(2232b)固定连接并与所述安装体(2231)转动连接，所述行走部件(222)通过所述第二转动副(2234)转动连接所述第一旋转体(2232a)，所述锁定部件(223)还包括驱动组件(2235)，所述驱动组件(2235)包括电动驱动件(2235c)，所述电动驱动件(2235c)的一端与所述支撑架(221)连接且另一端与所述第二旋转体(2232b)配合，其特征在于，所述控制方法包括：

检测所述平衡承载设备(100)所在运输设备(200)的倾斜工况；

当所述倾斜工况超出预设阈值范围时，控制所述电动驱动件(2235c)动作并驱动所述转动体(2232)整体以所述第一转动副(2233)为中心相对所述安装体(2231)转动，以锁定所述行走部件(222)与所述引导轨(11)的相对位置。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测所述平衡承载设备(100)的倾斜工况恢复至所述预设阈值范围内时，控制所述电动驱动件(2235c)反向动作，驱动所述转动体(2232)整体以所述第一转动副(2233)为中心相对所述安装体(2231)反向转动并恢复至初始位置，以解锁所述行走部件(222)，使所述行走部件(222)能够沿所述引导轨(11)移动。

Images