CN116057237B - 无人作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够可靠地与有人作业机械协作而能够顺利地执行作业的无人作业机械。挖掘机械(100)是能够与作为有人作业机械的搬运机械(200)协作而进行作业的无人作业机械。挖掘机械(100)的特征在于，具备：作为接收装置的集音装置(31a、31b)，其接收通过搭乘于搬运机械(200)的操作者的操作而从搬运机械(200)发出的、与搬运机械(200)的动作状态或向挖掘机械(100)的动作指示有关的通知；和控制装置(10)，其基于接收到的通知，控制挖掘机械(100)的动作。

Description

无人作业机械

技术领域

本发明涉及无人作业机械。

背景技术

近年来，在液压挖掘机等作业机械中，不断推进不搭乘操作者就能够进行作业的无人作业机械的开发(例如，专利文献1)。

在专利文献1中，记载了一种无人挖掘用的系统，尤其是用于利用无人挖掘机械实施挖掘及装载作业的系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-136549号公报

发明内容

在实际的挖掘作业及装载作业的作业现场中，液压挖掘机等挖掘机械与自卸卡车等搬运机械协作，进行挖掘作业及装载作业。尤其是，在搬运机械朝向能够装载挖掘物的规定位置进入的情况下，在搬运机械在挖掘机械的装载作业后从该规定位置退出的情况下，挖掘机械与搬运机械的协作不可欠缺。在挖掘机械与作业机械无协作的情况下，会产生搬运机械无法在恰当的位置停车的状况、搬运机械无法在最佳时机开始搬运作业的状况。

在专利文献1中，提及了进行挖掘作业及装载作业的挖掘机械基于其周边环境信息计划该作业并自主执行，但没有提及与装载挖掘物的搬运机械之间的协作。尤其是，在专利文献1中，丝毫没有设想挖掘机械和搬运机械中的一方为有人作业机械且另一方为无人作业机械的情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够可靠地与有人作业机械协作并能够顺利地执行作业的无人作业机械。

为了解决上述课题，本发明的无人作业机械是能够与有人作业机械协作而进行作业的无人作业机械，其特征在于，具备：接收装置，其接收通过搭乘于上述有人作业机械的操作者的操作而从上述有人作业机械发出的、与上述有人作业机械的动作状态或向上述无人作业机械的动作指示有关的通知；和控制装置，其基于由上述接收装置接收到的上述通知，控制上述无人作业机械的动作。

发明效果

本发明的无人作业机械能够可靠地与有人作业机械协作，能够顺利地执行作业。

上述以外的课题、结构及效果，通过以下实施方式的说明得以明确。

附图说明

图1是表示实施方式1的作为无人作业机械的挖掘机械的结构的侧视图。

图2是表示作为无人作业机械的挖掘机械以及作为有人作业机械的搬运机械的作业现场的图。

图3是说明图2所示的挖掘机械及搬运机械的协作作业的图。

图4是表示图2所示的挖掘机械及搬运机械的功能结构的图。

图5是表示在图4所示的挖掘机械及搬运机械的协作作业中由挖掘机械进行的处理的流程的流程图。

图6是图4所示的挖掘机械及搬运机械的协作作业中的时间图。

图7是表示实施方式2的作为有人作业机械的挖掘机械以及作为无人作业机械的搬运机械的功能结构的图。

图8是表示在图7所示的挖掘机械及搬运机械的协作作业中由搬运机械进行的处理的流程的流程图。

图9是图7所示的挖掘机械及搬运机械的协作作业中的时间图。

图10是表示实施方式3的作为无人作业机械的挖掘机械的结构的侧视图。

图11是表示作为无人作业机械的挖掘机械以及作为有人作业机械的搬运机械的作业现场和远程操作室的图。

图12是说明图11所示的挖掘机械及搬运机械的协作作业的图。

图13是表示图11所示的挖掘机械及搬运机械的功能结构的图。

图14是表示实施方式4的作为有人作业机械的挖掘机械以及作为无人作业机械的搬运机械的作业现场和远程操作室的图。

图15是表示图14所示的挖掘机械及搬运机械的功能结构的图。

具体实施方式

以下，使用附图说明本发明的实施方式。需要说明的是，在各实施方式中标注相同的附图标记的结构只要没有特别提及，则在各实施方式中具有相同功能，因此省略其说明。

[实施方式1]

图1是表示实施方式1的作为无人作业机械的挖掘机械100的结构的侧视图。

本实施方式的挖掘机械100是不搭乘操作者就能够自主地进行作业的无人作业机械。挖掘机械100是执行对挖掘物的挖掘作业以及对挖掘物的装载作业的无人作业机械。挖掘机械100例如由液压挖掘机等构成。

挖掘机械100包括具备履带式的行驶装置8的下部行驶体101和经由旋转装置7能够旋转地安装在下部行驶体101上的上部旋转体102。而且，挖掘机械100具备能够沿上下方向转动地安装于上部旋转体102的前部的前作业装置103和安装在上部旋转体102上的驾驶室104。但是，驾驶室104在本实施方式的挖掘机械100中不是必须的。

前作业装置103具备能够沿上下方向转动地安装于上部旋转体102的前部的动臂2和能够沿上下方向或前后方向转动地连结于动臂2的前端部的斗杆4。而且，前作业装置103具备能够沿上下方向或前后方向转动地连结于斗杆4的前端部的铲斗6、对动臂2进行驱动的动臂缸1、对斗杆4进行驱动的斗杆缸3、和对铲斗6进行驱动的铲斗缸5。

图1所示的挖掘机械100是反铲挖掘机，构成为通过使斗杆缸3或铲斗缸5伸长而将铲斗6向后方拉回。

图2是表示作为无人作业机械的挖掘机械100以及作为有人作业机械的搬运机械200的作业现场的图。图3是说明图2所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业的图。

挖掘机械100与搬运机械200协作而进行作业。如图2所示，挖掘机械100停在挖掘面300的上部，从挖掘面300挖掘砂土。挖掘机械100将砂土等挖掘物装载到停在挖掘面300的下部的搬运机械200。本实施方式的搬运机械200是搭乘操作者来执行作业的有人作业机械。搬运机械200是执行对通过挖掘机械100的装载作业而装载的挖掘物的搬运作业的有人作业机械。搬运机械200例如由自卸卡车等构成。

图3的上段示出了搬运机械200朝向能够通过挖掘机械100的装载作业而装载挖掘物的作为搬运机械200的停车位置的规定位置进入的状况。图3的下段示出了搬运机械200从该规定位置退出的状况。本实施方式的搬运机械200通过后退行驶朝向该规定位置进入，通过前进行驶从该规定位置退出。不限定于此，也可以是搬运机械200通过前进行驶朝向该规定位置进入，通过后退行驶从该规定位置退出。

图4是表示图2所示的挖掘机械100及搬运机械200的功能结构的图。

搬运机械200发出与搬运机械200的动作状态或向挖掘机械100的动作指示有关的通知。例如，作为从搬运机械200发出的通知，可列举停车完成通知和紧急停止通知。停车完成通知是与搬运机械200的动作状态有关的通知，是表示搬运机械200在上述规定位置处的停车完成的通知。紧急停止通知是与向挖掘机械100的动作指示有关的通知，是对挖掘机械100指示作业的紧急停止的通知。搬运机械200作为该通知，从搬运机械200预先设置的警笛装置43发出警笛音。警笛音通过搭乘于搬运机械200的操作者对警笛装置43进行操作而发出。

挖掘机械100具备收集周边的声音的集音装置31a、31b、拍摄周边的图像的拍摄装置32、发出警笛音的警笛装置33、和控制挖掘机械100的动作的控制装置10。

集音装置31a、31b构成接收通过搭乘于搬运机械200的操作者的操作而从搬运机械200发出的表示上述通知的警笛音的接收装置。集音装置31a、31b将收集到的声音的信号向控制装置10发送。尤其是，集音装置31a、31b收集从搬运机械200发出的作为上述通知的警笛音，并将表示收集到的警笛音的信号向控制装置10发送。拍摄装置32将获取到的图像的信号向控制装置10发送。

警笛装置33构成将与挖掘机械100的动作状态有关的通知以搭乘于搬运机械200的操作者能够认知的形态发出的发信装置。例如，作为与挖掘机械100的动作状态有关的通知，可列举作业完成通知。作业完成通知是表示挖掘物的装载作业完成的通知。操作者能够认知的形态是指操作者能够通过操作者的五感认知的通知形态，在本实施方式中，采用声音的形态。警笛装置33根据由控制装置10生成的模式，发出表示该通知的警笛音，此外，警笛装置33也可以发出表示与搬运机械200的动作状态有关的通知的警笛音。

控制装置10基于由构成接收装置的集音装置31a、31b收集到的表示上述通知的警笛音，控制作为无人作业机械的挖掘机械100的动作。例如，控制装置10基于停车完成通知，控制前作业装置103等的动作，执行挖掘物的挖掘作业及装载作业。

控制装置10具有认知部11、检测部14、作业执行部16、发信控制部17、模式生成部18和模式设定部19。

认知部11对由集音装置31a、31b收集到的警笛音的模式进行认知。认知部11具有从由集音装置31a、31b收集到的声音中识别警笛音的模式的模式识别部12、和对由模式识别部12识别出的警笛音的发信源进行确定的发信源确定部13。模式识别部12从由集音装置31a、31b收集到的声音的信号波形中，提取出预先规定的警笛音的信号波形，由此识别警笛音的模式。发信源确定部13基于由集音装置31a收集到的声音的信号波形与由集音装置31b收集到的声音的信号波形的差异来运算警笛音的发信源的位置坐标。发信源确定部13对警笛音的发信源的位置坐标和由拍摄装置32获取到的图像进行比较，由此对作为警笛音的发信源的有人作业机械的搬运机械200进行确定。由此，即使在挖掘机械100的周边存在多个搬运机械200，挖掘机械100也能够可靠地确定警笛音的发信源的搬运机械200。挖掘机械100能够可靠地掌握停在上述规定位置的搬运机械200是否为警笛音的发信源的搬运机械200。即使是存在多个搬运机械200的作业现场，挖掘机械100也能够更可靠地与成为对象的搬运机械200协作。但是，发信源确定部13也能够仅根据运算出的警笛音的发信源的位置坐标确定作为警笛音的发信源的搬运机械200。尤其是，在挖掘机械100的周边仅存在一台搬运机械200的情况下，无需对警笛音的发信源的位置坐标和由拍摄装置32获取到的图像进行比较。

认知部11将认知结果发送到检测部14。认知结果包括由集音装置31a、31b收集到的警笛音的模式和作为警笛音的发信源的搬运机械200的信息。认知部11将作为警笛音的发信源的搬运机械200的信息向作业执行部16发送。

检测部14基于认知部11的认知结果，检测从作为有人作业机械的搬运机械200发出的通知的内容。检测部14具有表示警笛音的模式与通知内容的对应关系的表格。检测部14通过根据该表格确定与从认知部11发送的警笛音的模式对应的通知内容，检测出从搬运机械200发出的通知内容。检测部14在检测出的通知内容伴随着基于作业执行部16的作业的情况下，将检测结果向作业执行部16发送，在检测出的通知内容不伴随基于作业执行部16的作业的情况下，将检测结果向发信控制部17发送。此外，检测部14能够通过设定部15对警笛音的模式与通知内容的对应关系进行设定变更。由此，即使对于每个作业现场而警笛音的模式与通知内容的对应关系不同，也能够通过设定部15容易地进行设定变更，因此，挖掘机械100能够在各种各样的作业现场中可靠且灵活地与搬运机械200协作。

作业执行部16基于检测部14的检测结果控制作为无人作业机械的挖掘机械100的作业的执行。作业执行部16根据由检测部14检测出的通知内容来控制前作业装置103等的动作，由此控制挖掘机械100的各种作业的执行。例如，在由检测部14检测出的通知内容为上述的停车完成通知的情况下，作业执行部16使对挖掘物的挖掘作业及装载作业开始。在由检测部14检测出的通知内容为上述的紧急停止通知的情况下，作业执行部16使作业紧急停止。另外，若装载作业完成，则作业执行部16将该主旨向发信控制部17发送。

发信控制部17控制警笛音的发出。发信控制部17根据检测部14的检测结果和基于作业执行部16的作业的进展，决定从挖掘机械100发出的通知内容和发出的时机。发信控制部17将指示发出的通知内容及发出的时机的控制信号向模式生成部18发送。例如，若作业执行部16完成装载作业，则发信控制部17将指示立即发出上述作业完成通知的控制信号向模式生成部18发送。

模式生成部18基于从发信控制部17发送的控制信号，生成从警笛装置33发出的警笛音的模式。警笛音的模式按要发出的通知内容预先设定。警笛音的模式通过适当设定信号波形的振幅和频率而生成音程、发音时间、发音次数不同的多个模式。模式生成部18在发出上述作业完成通知的情况下，作为表示作业完成通知的警笛音的模式而生成预先设定的模式。模式生成部18将与所生成的警笛音的模式相应的警笛装置33的驱动信号发送到警笛装置33。

模式设定部19从预先规定的多个警笛音的模式中选择由模式生成部18生成的警笛音的模式和由认知部11认知的警笛音的模式，并对模式生成部18及认知部11进行设定。模式设定部19能够在预先规定的范围内自由地对由模式生成部18生成的警笛音的模式的种类及模式数和由认知部11认知的警笛音的模式的种类及模式数进行设定变更。由此，挖掘机械100通过区分使用多个警笛音的模式，能够发出及接收各种各样的内容的通知。挖掘机械100由于能够相互传递挖掘机械100和搬运机械200的各种各样的动作状态，所以能够在各种各样的作业现场中更可靠且牢固地与搬运机械200协作。

图5是表示在图4所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中由挖掘机械100进行的处理的流程的流程图。

在步骤S1中，挖掘机械100进行挖掘作业及装载作业的准备，在能够作业的状态下待机。

在步骤S2中，挖掘机械100判断是否接收到从搬运机械200发出的停车完成通知。挖掘机械100在未接收到停车完成通知的情况下，向步骤S1转移。挖掘机械100在接收到停车完成通知的情况下，向步骤S3转移。

在步骤S3中，挖掘机械100开始对挖掘物的挖掘作业及装载作业。此外，挖掘机械100只要基于停车完成通知至少开始装载作业即可。挖掘机械100也可以在停车完成通知之前开始挖掘作自身。

在步骤S4中，挖掘机械100判断是否接收到紧急停止通知。挖掘机械100在未接收到紧急停止通知的情况下，向步骤S6转移。挖掘机械100在接收到紧急停止通知的情况下，判断为异常的动作状态，向步骤S5转移。

在步骤S5中，挖掘机械100基于接收到的紧急停止通知，使挖掘机械100的作业紧急停止。具有因搭乘于搬运机械200的操作者的操作错误而发出紧急停止通知的可能性。为了应对该可能性，在步骤S4之后经过规定时间仍没从搬运机械200发出警笛音的情况下，挖掘机械100可以向步骤S6转移。

在步骤S6中，挖掘机械100判断装载作业是否完成。挖掘机械100能够通过对由拍摄装置32获取到的搬运机械200的装载量的图像进行图像认知，来判断装载作业是否完成。例如可以是，若搬运机械200的装载量为最大装载量，则挖掘机械100判断成装载作业完成，若搬运机械200的装载量不为最大装载量，则挖掘机械100判断成装载作业未完成。挖掘机械100在装载作业未完成的情况下，向步骤S3转移。挖掘机械100在装载作业完成的情况下，向步骤S7转移。

在步骤S7中，挖掘机械100发出作业完成通知。然后，挖掘机械100向步骤S1转移。

图6是图4所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中的时间图。

在时刻t0，搬运机械200向作业现场入场，朝向能够装载挖掘物的作为搬运机械200的停车位置的上述规定位置进入。搬运机械200在至上述规定位置处的停车完成为止(时刻t1)，持续进入动作。在时刻t0，挖掘机械100进行挖掘作业及装载作业的准备，待机直至接收到来自搬运机械200的停车完成通知(时刻t2)。

在时刻t1，搬运机械200在上述规定位置处的停车完成。搬运机械200为了发出停车完成通知，驱动作为搬运机械200的发信装置的警笛装置43。然后，搬运机械200进行从上述的规定位置退出的准备，待机直至接收到来自挖掘机械100的作业完成通知(时刻t4)。

在时刻t2，挖掘机械100接收到来自搬运机械200的停车完成通知。挖掘机械100开始对挖掘物的挖掘作业及装载作业。挖掘机械100直至装载作业完成为止(时刻t3)，持续挖掘作业及装载作业。

在时刻t3，挖掘机械100完成装载作业。挖掘机械100为了发出作业完成通知，驱动作为挖掘机械100的发信装置的警笛装置33。然后，挖掘机械100待机直至接收到新的搬运机械200停在上述规定位置并发出的停车完成通知。

在时刻t4，搬运机械200接收到来自挖掘机械100的作业完成通知。搬运机械200开始从上述规定位置的退出，从作业现场退场。即，搬运机械200开始搬运作业。搬运机械200持续退出动作直至从上述规定位置的退出完成(时刻t5)。

如以上那样，实施方式1的挖掘机械100是能够与作为有人作业机械的搬运机械200协作并自主地进行作业的无人作业机械。实施方式1的挖掘机械100具备接收装置，该接收装置接收通过搭乘于搬运机械200的操作者的操作而从搬运机械200发出的、与挖掘机械100的动作状态或向搬运机械200的动作指示有关的通知。实施方式1的挖掘机械100具备控制装置10，该控制装置10基于接收到的上述通知，控制挖掘机械100的动作。

由此，关于实施方式1的挖掘机械100，能够将由搭乘于搬运机械200的操作者掌握的搬运机械200的动作状态和向挖掘机械100的动作指示也在挖掘机械100中共享，能够执行与该动作状态或该动作指示对应的恰当动作。由此，实施方式1的挖掘机械100即使是无人作业机械，也能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式1的挖掘机械100具备发信装置，该发信装置将与挖掘机械100的动作状态有关的通知以搭乘于搬运机械200的操作者能够认知的形态发出。

由此，实施方式1的挖掘机械100能够将挖掘机械100掌握的挖掘机械100的动作状态与搬运机械200共享，能够敦促搭乘于搬运机械200的操作者进行与该动作状态对应的恰当动作。由此，实施方式1的挖掘机械100能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式1的挖掘机械100接收表示搬运机械200在上述规定位置处的停车完成的停车完成通知，基于接收到的停车完成通知，开始装载作业。

由此，实施方式1的挖掘机械100能够在搬运机械200在上述规定位置处的停车完成之前，抑制执行装载作业。由此，实施方式1的挖掘机械100能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式1的挖掘机械100发出表示装载作业完成的作业完成通知。

由此，实施方式1的挖掘机械100在挖掘机械100的装载作业完成之前，能够抑制由搬运机械200执行退出动作。由此，实施方式1的挖掘机械100能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式1的搬运机械200作为来自搬运机械200的通知而发出警笛音。实施方式1的挖掘机械100的接收装置由收集警笛音的集音装置31a、31b构成。在实施方式1的挖掘机械100中，控制装置10具备对由集音装置31a、31b收集到的警笛音的模式进行认知的认知部11、和基于认知部11的认知结果对从搬运机械200发出的通知的内容进行检测的检测部14。在此基础上，在实施方式1的挖掘机械100中，控制装置10具有基于检测部14的检测结果来控制挖掘机械100的作业的执行的作业执行部16。

由此，实施方式1的挖掘机械100能够使用搬运机械200一般具备的警笛装置43的警笛音，在与搬运机械200之间相互传递信息。即使不在作为有人作业机械的搬运机械200中追加特别装置，实施方式1的挖掘机械100也能够在与搬运机械200之间相互传递信息。由此，实施方式1的挖掘机械100能够可靠且容易地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式1的挖掘机械100还具备获取周边的图像的拍摄装置32。实施方式1的挖掘机械100的认知部11基于由集音装置31a、31b收集到的警笛音和由拍摄装置32获取到的图像，对作为警笛音的发信源的搬运机械200进行确定。

由此，即使在挖掘机械100的周边存在多个搬运机械200，实施方式1的挖掘机械100也能够容易地确定警笛音的发信源的搬运机械200。由此，即使是存在多个搬运机械200的作业现场，实施方式1的挖掘机械100也能够更可靠地与成为对象的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式1的挖掘机械100的发信装置由作为来自挖掘机械100的通知而发出警笛音的警笛装置33构成。实施方式1的挖掘机械100的控制装置10具有模式设定部19，其从预先规定的多个模式中选择并设定由警笛装置33发出的警笛音的模式和由认知部11认知的警笛音的模式。

由此，实施方式1的挖掘机械100通过区分使用多个警笛音的模式，能够在与搬运机械200之间相互传递与各个动作状态有关的各种各样的内容的通知。由此，实施方式1的挖掘机械100能够在各种各样的作业现场中更可靠且牢固地与搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式1的挖掘机械100的接收装置接收对挖掘机械100指示作业的紧急停止的紧急停止通知，控制装置10基于接收到的紧急停止通知，使挖掘机械100的作业紧急停止。

由此，在实施方式1的挖掘机械100中，在搭载于搬运机械200的操作者发现了挖掘机械100的异常的情况下，能够使挖掘机械100的作业紧急停止。实施方式1的挖掘机械100能够对搭乘于搬运机械200的操作者带来安心感，能够对该操作者敦促挖掘机械100与搬运机械200的协作。由此，实施方式1的挖掘机械100能够可靠且顺利地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

此外，实施方式1的挖掘机械100及搬运机械200使用警笛音实现了相互协作。挖掘机械100及搬运机械200也可以使用一般具备的警告灯和照明灯的光实现相互协作。例如，搬运机械200也通过使搬运机械200的危险警告灯闪烁，来发出停车完成通知。挖掘机械100利用拍摄装置32获取搬运机械200的危险警告灯闪烁的图像，对该图像进行图像认知，由此能够掌握搬运机械200在规定位置处的停车完成。另外，例如，挖掘机械100也可以通过使挖掘机械100的照明灯闪烁，来发出作业完成通知。搬运机械200的操作者通过视觉辨认挖掘机械100的照明灯的闪烁，能够掌握挖掘机械100的装载作业完成。

即，搬运机械200的发信装置不仅由警笛装置43构成，也可以由照明灯和警告灯等搬运机械200一般具备的灯构成。挖掘机械100的发信装置不仅由警笛装置33构成，也可以由照明灯和警告灯等挖掘机械100一般具备的灯构成。挖掘机械100的接收装置不仅由集音装置31a、31b构成，也可以由拍摄装置32构成。在挖掘机械100的控制装置10中也可以是，认知部11对来自搬运机械200的灯光的闪烁模式进行认知，检测部14基于灯光的闪烁模式的认知结果来检测通知的内容。关于模式生成部18和模式设定部19也是，能够通过将警笛音的模式置换成灯光的闪烁模式来实现。

[实施方式2]

使用图7～图9，说明实施方式2的无人作业机械。在实施方式2的说明中，对于与实施方式1相同的结构及动作，省略说明。

图7是表示实施方式2的作为有人作业机械的挖掘机械100以及作为无人作业机械的搬运机械200的功能结构的图。

在实施方式1中，挖掘机械100为无人作业机械，搬运机械200为有人作业机械。在实施方式2中，搬运机械200为无人作业机械，挖掘机械100为有人作业机械。

实施方式2的挖掘机械100发出与挖掘机械100的动作状态或向搬运机械200的动作指示有关的通知。例如，作为从实施方式2的挖掘机械100发出的通知，可列举作业完成通知和停车位置教导通知。作业完成通知与实施方式1相同。停车位置教导通知是与向搬运机械200的动作指示有关的通知，是对作为无人作业机械的搬运机械200教导上述规定位置处的停车的通知。挖掘机械100作为该通知，从挖掘机械100预先设置的警笛装置33发出警笛音。警笛音通过搭乘于挖掘机械100的操作者对警笛装置33进行操作而发出。

实施方式2的搬运机械200发出与搬运机械200的动作状态有关的通知。例如，作为从实施方式2的搬运机械200发出的通知，可列举与实施方式1相同的停车完成通知。搬运机械200作为该通知，从警笛装置43发出警笛音。

实施方式2的搬运机械200具备收集周边的声音的集音装置41a、41b、获取周边的图像的拍摄装置42、发出警笛音的警笛装置43、和控制搬运机械200的动作的控制装置20。

集音装置41a、41b构成接收通过搭乘于挖掘机械100的操作者的操作而从挖掘机械100发出的表示上述通知的警笛音的接收装置。集音装置41a、41b将收集到的声音的信号向控制装置20发送。集音装置41a、41b的其他结构与实施方式1的集音装置31a、31b相同。

警笛装置43构成将与搬运机械200的动作状态有关的通知以搭乘于挖掘机械100的操作者能够认知的声音的形态发出的发信装置。警笛装置43根据由控制装置20生成的模式，发出表示上述通知的警笛音。警笛装置43的其他结构与实施方式1的警笛装置33相同。

控制装置20基于由构成接收装置的集音装置41a、41b收集到的表示上述通知的警笛音，控制作为无人作业机械的搬运机械200的动作。例如，控制装置20基于停车位置教导通知，控制搬运机械200的加速装置、制动装置、转向装置等的动作，使向上述规定位置的进入及停车动作执行。并且，控制装置20驱动警笛装置43，发出停车完成通知。另外，例如，控制装置20基于作业完成通知，控制搬运机械200的加速装置、制动装置、转向装置等的动作，使从上述规定位置的退出动作(搬运作业)执行。

控制装置20具有认知部21、检测部24、作业执行部26、发信控制部27、模式生成部28和模式设定部29。认知部21、检测部24、作业执行部26、发信控制部27、模式生成部28及模式设定部29分别与实施方式1的认知部11、检测部14、作业执行部16、发信控制部17、模式生成部18及模式设定部19相同。

图8是表示在图7所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中由搬运机械200进行的处理的流程的流程图。

在步骤S11中，搬运机械200朝向能够装载挖掘物的作为搬运机械200的停车位置的上述规定位置进入。

在步骤S12中，搬运机械200判断是否接收到从挖掘机械100发出的停车位置教导通知。搬运机械200在未接收到停车位置教导通知的情况下，向步骤S11转移。搬运机械200在接收到停车位置教导通知的情况下，向步骤S13转移。

在步骤S13中，搬运机械200在上述规定位置停车，发出停车完成通知。

在步骤S14中，搬运机械200进行从上述规定位置退出的准备，待机直至挖掘物的装载作业完成。

在步骤S15中，搬运机械200判断是否接收到从挖掘机械100发出的作业完成通知。搬运机械200在未接收到作业完成通知的情况下，向步骤S14转移。搬运机械200在接收到作业完成通知的情况下，向步骤S16转移。

在步骤S16中，搬运机械200从上述规定位置退出。即，搬运机械200开始搬运作业。然后，搬运机械200向步骤S11转移。

图9是图7所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中的时间图。

在时刻t0，搬运机械200向作业现场入场，朝向能够装载挖掘物的作为搬运机械200的停车位置的上述规定位置进入。搬运机械200持续进入动作直至接收到来自挖掘机械100的停车位置教导通知(时刻t12)。在时刻t0，挖掘机械100进行挖掘作业及装载作业的准备，待机直至搬运机械200进入上述规定位置附近(时刻t11)。

在时刻t11，搬运机械200进入上述规定位置附近。挖掘机械100为了发出停车位置教导通知，驱动作为挖掘机械100的发信装置的警笛装置33。然后，挖掘机械100待机直至接收到来自搬运机械200的停车完成通知(时刻t13)。

在时刻t12，搬运机械200完成在上述规定位置处的停车。搬运机械200为了发出停车完成通知，驱动作为搬运机械200的发信装置的警笛装置43。然后，搬运机械200进行从上述规定位置退出的准备，待机直至接收到来自挖掘机械100的作业完成通知(时刻t15)。

在时刻t13，挖掘机械100接收到来自搬运机械200的停车完成通知。挖掘机械100开始对挖掘物的挖掘作业及装载作业。挖掘机械100持续挖掘作业及装载作业直至装载作业完成(时刻t14)。

在时刻t14，挖掘机械100完成装载作业。挖掘机械100为了发出作业完成通知，驱动作为挖掘机械100的发信装置的警笛装置33。然后，挖掘机械100待机直至新的搬运机械200进入上述规定位置附近。

在时刻t15，搬运机械200接收到来自挖掘机械100的作业完成通知。搬运机械200开始从上述规定位置的退出，从作业现场退场。即，搬运机械200开始搬运作业。搬运机械200持续退出动作直至从上述规定位置的退出完成(时刻t16)。

如以上那样，实施方式2的搬运机械200是能够与作为有人作业机械的挖掘机械100协作并自主地进行作业的无人作业机械。实施方式2的搬运机械200具备接收装置，该接收装置接收通过搭载于挖掘机械100的操作者的操作而从挖掘机械100发出的、与挖掘机械100的动作状态或向搬运机械200的动作指示有关的通知。实施方式2的搬运机械200具备控制装置20，该控制装置20基于接收到的上述通知，控制搬运机械200的动作。

由此，关于实施方式2的搬运机械200，能够将由搭乘于挖掘机械100的操作者掌握的挖掘机械100的动作状态和向搬运机械200的动作指示也在搬运机械200中共享，能够执行与该动作状态对应的恰当动作。由此，实施方式2的搬运机械200即使是无人作业机械，也能够可靠地与作为有人作业机械的挖掘机械100协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式2的搬运机械200的接收装置接收表示挖掘机械100的装载作业完成的作业完成通知，控制装置20基于接收到的作业完成通知，使搬运作业开始。

由此，实施方式2的搬运机械200能够在挖掘机械100的装载作业完成之前，抑制执行搬运作业。由此，实施方式2的搬运机械200能够可靠地与作为有人作业机械的挖掘机械100协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式2的搬运机械200的接收装置接收对搬运机械200教导规定位置处的停车的停车位置教导通知，控制装置20基于接收到的停车位置教导通知，使搬运机械200停到规定位置。实施方式2的搬运机械200的发信装置发出表示搬运机械200在规定位置处的停车完成的停车完成通知。

由此，实施方式2的搬运机械200能够在上述规定位置可靠地停车，并且在搬运机械200在上述规定位置处的停车完成之前，能够抑制通过挖掘机械100执行装载作业。由此，实施方式2的搬运机械200能够可靠地与作为有人作业机械的挖掘机械100协作，能够顺利地执行作业。

[实施方式3]

使用图10～图13，说明实施方式3的无人作业机械。在实施方式3的说明中，对于与实施方式1～2相同的结构及动作，省略说明。

图10是表示实施方式3的作为无人作业机械的挖掘机械100的结构的侧视图。

实施方式3的挖掘机械100是不搭乘操作者而通过远程操作动作的无人作业机械。挖掘机械100是执行对挖掘物的挖掘作业以及对挖掘物的装载作业的无人作业机械。实施方式3的搬运机械200是搭乘操作者而执行作业的有人作业机械。搬运机械200是执行对通过挖掘机械100的装载作业而装载的挖掘物的搬运作业的有人作业机械。

挖掘机械100与实施方式1同样地，包括具备行驶装置8的下部行驶体101、经由旋转装置7能够旋转地安装在下部行驶体101上的上部旋转体102、安装于上部旋转体102的前部的前作业装置103、和安装在上部旋转体102上的驾驶室104。而且，实施方式3的挖掘机械100具备与远程操作室400进行通信的通信装置105。但是，驾驶室104在本实施方式的挖掘机械100中不是必须的。

图11是表示作为无人作业机械的挖掘机械100以及作为有人作业机械的搬运机械200的作业现场和远程操作室400的图。图12是说明图11所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业的图。

如图11所示，挖掘机械100与实施方式1同样地，与搬运机械200协作而进行作业。挖掘机械100与实施方式1同样地，停在挖掘面300的上部，从挖掘面300挖掘砂土等，并将砂土等挖掘物装载到停在挖掘面300的下部的搬运机械200。搬运机械200与实施方式1同样地，执行对通过挖掘机械100的装载作业而装载的挖掘物的搬运作业。

远程操作室400设于从作业现场离开的远程地。远程操作室400具备在与作为无人作业机械的挖掘机械100之间进行通信的天线401、和通过远程操作者的输入操作而进行挖掘机械100的远程操作的远程操作终端402。远程操作终端402经由天线401接收从挖掘机械100的通信装置105发送的各种信息，并输出到远程操作终端402的显示器及扬声器等，向远程操作者报知。远程操作终端402将通过远程操作者的输入操作而输入到远程操作终端402的输入信息，经由天线401向挖掘机械100的通信装置105发送。

图12的上段示出了搬运机械200朝向能够通过挖掘机械100的装载作业而装载挖掘物的作为搬运机械200的停车位置的规定位置进入的状况。图12的下段示出了搬运机械200从该规定位置退出的状况。实施方式3的搬运机械200与实施方式1同样地进行相对于该规定位置的进入及退出。

图13是表示图11所示的挖掘机械100及搬运机械200的功能结构的图。

实施方式3的搬运机械200与实施方式1同样地，发出与搬运机械200的动作状态或向挖掘机械100的动作指示有关的通知。例如，作为从搬运机械200发出的通知，可列举停车完成通知和紧急停止通知。这些停车完成通知及紧急停止通知分别与实施方式1的停车完成通知及紧急停止通知相同。搬运机械200与实施方式1同样地，作为该通知，从搬运机械200预先设置的警笛装置43发出警笛音。

实施方式3的挖掘机械100与实施方式1同样地，具备集音装置31a、31b、拍摄装置32、警笛装置33和控制装置10。而且，实施方式3的挖掘机械100具备通信装置105。

集音装置31a、31b与实施方式1同样地，构成接收通过搭乘于搬运机械200的操作者的操作而从搬运机械200发出的表示上述通知的警笛音的接收装置。集音装置31a、31b将收集到的声音的信号向通信装置105发送。尤其是，集音装置31a、31b收集从搬运机械200发出的作为上述通知的警笛音，并将收集到的警笛音的信号向通信装置105发送。拍摄装置32将获取到的图像的信号向通信装置105发送。

警笛装置33与实施方式1同样地，构成将与挖掘机械100的动作状态有关的通知以搭乘于搬运机械200的操作者能够认知的形态发出的发信装置。例如，作为与挖掘机械100的动作状态有关的通知，可列举作业完成通知。作业完成通知与实施方式1的作业完成通知相同。警笛装置33与实施方式1同样地，根据由控制装置10生成的模式，发出表示该通知的警笛音。此外，警笛装置33也可以与实施方式1同样地，发出表示与搬运机械200的动作状态有关的通知的警笛音。

通信装置105将由构成接收装置的集音装置31a、31b收集到的表示上述通知的警笛音的信号和由拍摄装置32获取到的图像的信号向远程操作终端402发送。例如，通信装置105将由集音装置31a、31b收集到的表示停车完成通知的警笛音的信号向远程操作终端402发送。在远程操作终端402中，根据由构成接收装置的集音装置31a、31b收集到的表示上述通知的警笛音和由拍摄装置32获取到的图像，进行远程操作者的输入操作。远程操作终端402将由远程操作者输入的远程操作终端402的输入信息向通信装置105发送。例如，远程操作终端402将与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息向通信装置105发送。通信装置105接收从远程操作终端402发送的远程操作终端402的输入信息，并向控制装置10发送。例如，通信装置105接收与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，并向控制装置10发送。

控制装置10基于由通信装置105接收到的远程操作终端402的输入信息，控制作为无人作业机械的挖掘机械100的动作。例如，控制装置10基于与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，控制前作业装置103等的动作，使挖掘物的挖掘作业及装载作业执行。

控制装置10与实施方式1同样地，具有认知部11、检测部14、作业执行部16、发信控制部17、模式生成部18和模式设定部19。

认知部11与实施方式1同样地，对由集音装置31a、31b收集到的警笛音的模式进行认知。认知部11与实施方式1同样地，具有模式识别部12和发信源确定部13。

认知部11与实施方式1同样地，将认知结果发送到检测部14。认知部11将作为警笛音的发信源的搬运机械200的信息向通信装置105发送。

检测部14与实施方式1同样地，基于认知部11的认知结果，对从作为有人作业机械的搬运机械200发出的通知的内容进行检测。检测部14将检测到的通知内容向通信装置105发送。通信装置105将检测到的通知内容向远程操作终端402发送，并且接收由远程操作者根据检测到的通知内容而输入的远程操作终端402的输入信息。通信装置105在远程操作终端402的输入信息伴随着基于作业执行部16的作业的情况下，将该输入信息向作业执行部16发送，在该输入信息不伴随基于作业执行部16的作业的情况下，将该输入信息向发信控制部17发送。此外，检测部14与实施方式1同样地，能够通过设定部15对警笛音的模式与通知内容的对应关系进行设定变更。

作业执行部16基于与检测部14的检测结果相应的远程操作终端402的输入信息，控制作为无人作业机械的挖掘机械100的作业的执行。作业执行部16基于与由检测部14检测出的通知内容相应的远程操作终端402的输入信息，控制前作业装置103等的动作，由此控制挖掘机械100的各种作业的执行。例如，在由检测部14检测出的通知内容为上述停车完成通知的情况下，若远程操作终端402的输入信息是使挖掘物的挖掘作业及装载作业开始的指示，则作业执行部16使挖掘物的挖掘作业及装载作业开始。在由检测部14检测出的通知内容为上述紧急停止通知的情况下，若远程操作终端402的输入信息为使作业紧急停止的指示，则作业执行部16使作业紧急停止。另外，当完成装载作业时，作业执行部16将表示装载作业完成的作业完成通知向通信装置105发送。通信装置105将作业完成通知向远程操作终端402发送，并且接收与作业完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，向发信控制部17发送。

发信控制部17控制警笛音的发出。发信控制部17根据与检测部14的检测结果和基于作业执行部16的作业的进展相应的远程操作终端402的输入信息，决定从挖掘机械100发出的通知的内容和发出的时机。发信控制部17将指示发出的通知内容及发出的时机的控制信号向模式生成部18发送。例如，若从通信装置105发送与作业完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，则发信控制部17将指示立即发出上述作业完成通知的控制信号向模式生成部18发送。

模式生成部18与实施方式1同样地，基于从发信控制部17发送的控制信号，生成从警笛装置33发出的警笛音的模式。模式生成部18与实施方式1同样地，将与生成的警笛音的模式相应的警笛装置33的驱动信号发送到警笛装置33。

模式设定部19与实施方式1同样地，从预先规定的多个警笛音的模式中选择由模式生成部18生成的警笛音的模式和由认知部11认知的警笛音的模式，并对模式生成部18及认知部11进行设定。模式设定部19与实施方式1同样地，能够在预先规定的范围内对由模式生成部18生成的警笛音的模式的种类及模式数和由认知部11认知的警笛音的模式的种类及模式数自由地进行设定变更。

在图13所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中，由挖掘机械100进行的处理的流程与实施方式1的图5所示的流程图基本相同。但是，如以下所示那样几个处理不同。

在步骤S1中，挖掘机械100与实施方式1同样地，进行挖掘作业及装载作业的准备，在能够进行作业的状态下待机。

在步骤S2中，挖掘机械100与实施方式1同样地，判断是否接收到从搬运机械200发出的停车完成通知。挖掘机械100在未接收到停车完成通知的情况下，与实施方式1同样地，向步骤S1转移。挖掘机械100在接收到停车完成通知的情况下，将该通知发送到远程操作终端402，若接收到与该通知相应的远程操作终端402的输入信息，则向步骤S3转移。

在步骤S3中，挖掘机械100基于与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，开始对挖掘物的挖掘作业及装载作业。此外，挖掘机械100只要基于与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息至少开始装载作业即可。挖掘机械100也可以基于在与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息之前接收到的远程操作终端402的输入信息开始挖掘作业自身。

在步骤S4中，挖掘机械100与实施方式1同样地，判断是否接收到紧急停止通知。挖掘机械100在未接收到紧急停止通知的情况下，与实施方式1同样地，向步骤S6转移。挖掘机械100在接收到紧急停止通知的情况下，将该通知向远程操作终端402发送，若接收到与该通知相应的远程操作终端402的输入信息，则向步骤S5转移。

在步骤S5中，挖掘机械100基于与接收到的紧急停止通知相应的远程操作终端402的输入信息，使挖掘机械100的作业紧急停止。具有因搭乘于搬运机械200的操作者的操作错误而发出紧急停止通知的可能性。为了应对该可能性，在步骤S4之后经过规定时间仍没有从搬运机械200发出警笛音的情况下，挖掘机械100可以向步骤S6转移。

在步骤S6中，挖掘机械100与实施方式1同样地，判断装载作业是否完成。挖掘机械100与实施方式1同样地，通过对由拍摄装置32获取到的搬运机械200的装载量的图像进行图像认知，能够判断装载作业是否完成。挖掘机械100在装载作业未完成的情况下，与实施方式1同样地，向步骤S3转移。挖掘机械100在装载作业完成的情况下，将作业完成通知向远程操作终端402发送，若接收到与该通知相应的远程操作终端402的输入信息，则向步骤S7转移。

此外，装载作业是否完成的判断可以不由挖掘机械100基于利用拍摄装置32获取到的搬运机械200的装载量的图像进行，而由远程操作者进行。该情况下，挖掘机械100将由拍摄装置32获取到的搬运机械200的装载量的图像实时地向远程操作终端402发送。远程操作者从显示于远程操作终端402的显示器的该图像确认装载作业的进展，若装载作业完成，则向远程操作终端402输入作业完成通知并向挖掘机械100发送。

在步骤S7中，挖掘机械100基于远程操作终端402的输入信息，发出作业完成通知。然后，挖掘机械100与实施方式1同样地，向步骤S1转移。

图13所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中的时间图与实施方式1的图6所示的时间图相同。

如以上那样，实施方式3的挖掘机械100是通过远程操作而动作、并能够与作为有人作业机械的搬运机械200协作而进行作业的无人作业机械。实施方式3的挖掘机械100具备接收装置，该接收装置接收通过搭乘于搬运机械200的操作者的操作而从搬运机械200发出的、与搬运机械200的动作状态或向挖掘机械100的动作指示有关的通知。实施方式3的挖掘机械100具备通信装置105，该通信装置105将由接收装置接收到的上述通知向进行远程操作的远程操作终端402发送，并且接收根据该通知由远程操作者输入的远程操作终端402的输入信息。实施方式3的挖掘机械100具备控制装置10，该控制装置10基于由通信装置105接收到的远程操作终端402的输入信息，控制挖掘机械100的动作。

由此，关于实施方式3的挖掘机械100，能够将由搭乘于搬运机械200的操作者掌握的搬运机械200的动作状态和向挖掘机械100的动作指示也在挖掘机械100及其远程操作者中共享，能够执行与该动作状态和该动作指示对应的恰当动作。由此，实施方式3的挖掘机械100即使是无人作业机械，也能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式3的挖掘机械100具备发信装置，该发信装置能够将与挖掘机械100的动作状态有关的通知以搭乘于搬运机械200的操作者能够认知的形态发出。

由此，实施方式3的挖掘机械100能够将挖掘机械100掌握的挖掘机械100的动作状态与搬运机械200共享，能够敦促搭乘于搬运机械200的操作者进行与该动作状态对应的恰当动作。由此，实施方式3的挖掘机械100能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式3的挖掘机械100接收表示搬运机械200在上述的规定位置处的停车完成的停车完成通知，将接收到的停车完成通知向远程操作终端402发送，并且接收与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息。实施方式3的挖掘机械100基于接收到的远程操作终端402的输入信息，开始装载作业。

由此，实施方式3的挖掘机械100能够在搬运机械200在上述规定位置处的停车完成之前，抑制执行装载作业。由此，实施方式3的挖掘机械100能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式3的挖掘机械100发出表示装载作业完成的作业完成通知。

由此，实施方式3的挖掘机械100能够在挖掘机械100的装载作业完成之前，抑制通过搬运机械200执行退出动作。由此，实施方式3的挖掘机械100能够可靠地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式3的搬运机械200作为来自搬运机械200的通知而发出警笛音。实施方式3的挖掘机械100的接收装置由收集警笛音的集音装置31a、31b构成。在实施方式3的挖掘机械100中，控制装置10具备对由集音装置31a、31b收集到的警笛音的模式进行认知的认知部11、和基于认知部11的认知结果对从搬运机械200发出的通知的内容进行检测的检测部14。在此基础上，在实施方式3的挖掘机械100中，控制装置10具有作业执行部16，该作业执行部16基于与检测部14的检测结果相应的远程操作终端402的输入信息，控制挖掘机械100的作业的执行。

由此，实施方式3的挖掘机械100能够使用搬运机械200一般具备的警笛装置43的警笛音，在与搬运机械200之间相互传递信息。即使不在作为有人作业机械的搬运机械200中追加特别装置，实施方式3的挖掘机械100也能够在与搬运机械200之间相互传递信息。由此，实施方式3的挖掘机械100能够可靠且容易地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式3的挖掘机械100还具备获取周边的图像的拍摄装置32。实施方式3的挖掘机械100的认知部11基于由集音装置31a、31b收集到的警笛音和由拍摄装置32获取到的图像，对作为警笛音的发信源的搬运机械200进行确定。

由此，即使在挖掘机械100的周边存在多个搬运机械200，实施方式3的挖掘机械100也能够容易地确定警笛音的发信源的搬运机械200。由此，即使是存在多个搬运机械200的作业现场，实施方式3的挖掘机械100也能够更可靠地与成为对象的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式3的挖掘机械100的发信装置由作为来自挖掘机械100的通知而发出警笛音的警笛装置33构成。实施方式3的挖掘机械100的控制装置10具有模式设定部19，该模式设定部19从预先规定的多个模式中选择并设定由警笛装置33发出的警笛音的模式和由认知部11认知的警笛音的模式。

由此，实施方式3的挖掘机械100通过区分使用多个警笛音的模式，能够在与搬运机械200之间相互传递与各个动作状态有关的各种各样的内容的通知。由此，实施方式3的挖掘机械100能够在各种各样的作业现场中更可靠且牢固地与搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式3的挖掘机械100的接收装置接收对挖掘机械100指示作业的紧急停止的紧急停止通知。实施方式3的挖掘机械100的通信装置105将由接收装置接收到的紧急停止通知向远程操作终端402发送，并且接收与紧急停止通知相应的远程操作终端402的输入信息。实施方式3的挖掘机械100的控制装置10基于由通信装置105接收到的远程操作终端402的输入信息，使挖掘机械100的作业紧急停止。

由此，在实施方式3的挖掘机械100中，在搭乘于搬运机械200的操作者发现了挖掘机械100的异常的情况下，能够使挖掘机械100的作业紧急停止。实施方式3的挖掘机械100能够对搭乘于搬运机械200的操作者带来安心感，能够对该操作者敦促挖掘机械100与搬运机械200的协作。由此，实施方式3的挖掘机械100能够可靠且顺利地与作为有人作业机械的搬运机械200协作，能够顺利地执行作业。

此外，实施方式3的挖掘机械100及搬运机械200使用警笛音实现了相互协作。挖掘机械100及搬运机械200与实施方式1同样地，也可以使用一般具备的警告灯和照明灯的光实现相互协作。

即，搬运机械200的发信装置与实施方式1同样地，不仅由警笛装置43构成，也可以由照明灯和警告灯等搬运机械200一般具备的灯构成。挖掘机械100的发信装置与实施方式1同样地，不仅由警笛装置33构成，也可以由照明灯和警告灯等挖掘机械100一般具备的灯构成。挖掘机械100的接收装置与实施方式1同样地，不仅由集音装置31a、31b构成，也可以由拍摄装置32构成。在挖掘机械100的控制装置10中，认知部11与实施方式1同样地，也可以是，对来自搬运机械200的灯光的闪烁模式进行认知，检测部14基于灯光的闪烁模式的认知结果对通知的内容进行检测。关于模式生成部18和模式设定部19也是，与实施方式1同样地，能够通过将警笛音的模式置换成灯光的闪烁模式而实现。

[实施方式4]

使用图14～图15，说明实施方式4的无人作业机械。在实施方式4的说明中，对于与实施方式1～3相同的结构及动作，省略说明。

图14是表示实施方式2的作为有人作业机械的挖掘机械100以及作为无人作业机械的搬运机械200的作业现场和远程操作室400的图。图15是表示图14所示的挖掘机械100及搬运机械200的功能结构的图。

在实施方式3中，挖掘机械100为无人作业机械，搬运机械200为有人作业机械。在实施方式4中，搬运机械200为无人作业机械，挖掘机械100为有人作业机械。

实施方式4的挖掘机械100与实施方式2同样地，发出与挖掘机械100的动作状态或向搬运机械200的动作指示有关的通知。例如，作为从实施方式4的挖掘机械100发出的通知，可列举作业完成通知和停车位置教导通知。这些作业完成通知及停车位置教导通知分别与实施方式2的作业完成通知及停车位置教导通知相同。挖掘机械100与实施方式2同样地，作为该通知，从挖掘机械100预先设置的警笛装置33发出警笛音。

实施方式4的搬运机械200与实施方式2同样地，发出与搬运机械200的动作状态有关的通知。例如，作为从实施方式4的搬运机械200发出的通知，可列举与实施方式2相同的停车完成通知。搬运机械200与实施方式2同样地，作为该通知，从警笛装置43发出警笛音。

实施方式4的搬运机械200与实施方式2同样地，具备集音装置41a、41b、拍摄装置42、警笛装置43和控制装置20。而且，实施方式4的搬运机械200具备与远程操作室400进行通信的通信装置205。

集音装置41a、41b与实施方式2同样地，构成接收通过搭乘于挖掘机械100的操作者的操作而从挖掘机械100发出的表示上述通知的警笛音的接收装置。集音装置41a、41b将收集到的声音的信号向通信装置205发送。集音装置41a、41b的其他结构与实施方式3的集音装置31a、31b相同。

警笛装置43与实施方式2同样地，构成将与搬运机械200的动作状态有关的通知以搭乘于挖掘机械100的操作者能够认知的声音的形态发出的发信装置。警笛装置43根据由控制装置20生成的模式，发出表示上述通知的警笛音。警笛装置43的其他结构与实施方式3的警笛装置33相同。

通信装置205将由构成接收装置的集音装置41a、41b收集到的表示上述通知的警笛音、由拍摄装置42获取到的图像的信号向远程操作终端402发送。通信装置205接收由远程操作者输入的远程操作终端402的输入信息，并向控制装置20发送。例如，通信装置205将由接收装置接收到的作业完成通知向远程操作终端402发送，并且接收与作业完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，向控制装置20发送。通信装置205的其他结构与实施方式3的通信装置105相同。

控制装置20基于由通信装置205接收到的远程操作终端402的输入信息，控制作为无人作业机械的搬运机械200的动作。例如，控制装置20基于与停车位置教导通知相应的远程操作终端402的输入信息，控制搬运机械200的加速装置、制动装置、转向装置等的动作，使向上述规定位置的进入及停车动作执行。并且，当搬运机械200在规定位置处的停车完成，则控制装置20将该主旨向通信装置205发送。通信装置205将停车完成通知向远程操作终端402发送，并且接收与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，向控制装置20发送。控制装置20基于由通信装置205接收到的远程操作终端402的输入信息，驱动警笛装置43，发出停车完成通知。另外，例如，控制装置20基于与作业完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，控制搬运机械200的加速装置、制动装置、转向装置等的动作，使从上述规定位置的退出动作(搬运作业)执行。

控制装置20具有认知部21、检测部24、作业执行部26、发信控制部27、模式生成部28和模式设定部29。认知部21、检测部24、作业执行部26、发信控制部27、模式生成部28及模式设定部29分别与实施方式3的认知部11、检测部14、作业执行部16、发信控制部17、模式生成部18及模式设定部19相同。

在图15所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中，由搬运机械200进行的处理的流程与实施方式2的图8所示的流程图基本相同。但是，如以下所示那样几个处理不同。

在步骤S11中，搬运机械200与实施方式2同样地，朝向能够装载挖掘物的作为搬运机械200的停车位置的上述规定位置进入。

在步骤S12中，搬运机械200与实施方式2同样地，判断是否接收到从挖掘机械100发出的停车位置教导通知。搬运机械200在未接收到停车位置教导通知的情况下，与实施方式2同样地，向步骤S11转移。搬运机械200在接收到停车位置教导通知的情况下，将该通知发送到远程操作终端402，若接收到与该通知相应的远程操作终端402的输入信息，则向步骤S13转移。

在步骤S13中，搬运机械200基于与停车位置教导通知相应的远程操作终端402的输入信息，使搬运机械200在上述规定位置停车。然后，搬运机械200将停车完成通知向远程操作终端402发送。并且，当接收到与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息时，搬运机械200基于该输入信息，发出停车完成通知。

在步骤S14中，搬运机械200与实施方式2同样地，进行从上述规定位置退出的准备，待机直至挖掘物的装载作业完成。

在步骤S15中，搬运机械200与实施方式2同样地，判断是否接收到从挖掘机械100发出的作业完成通知。搬运机械200在未接收到作业完成通知的情况下，与实施方式2同样地，向步骤S14转移。搬运机械200在接收到作业完成通知的情况下，将该通知发送到远程操作终端402，若接收到与该通知相应的远程操作终端402的输入信息，则向步骤S16转移。

在步骤S16中，搬运机械200基于与作业完成通知相应的远程操作终端402的输入信息，从上述规定位置退出。即，搬运机械200开始搬运作业。然后，搬运机械200与实施方式2同样地，向步骤S11转移。

图15所示的挖掘机械100及搬运机械200的协作作业中的时间图与实施方式2的图9所示的时间相同。

如以上那样，实施方式4的搬运机械200是通过远程操作而动作、且能够与作为有人作业机械的挖掘机械100协作而进行作业的无人作业机械。实施方式4的搬运机械200具备接收装置，该接收装置接收通过搭乘于挖掘机械100的操作者的操作而从挖掘机械100发出的、与挖掘机械100的动作状态或向搬运机械200的动作指示有关的通知。实施方式4的搬运机械200具备通信装置205，该通信装置205将由接收装置接收到的上述通知向进行远程操作的远程操作终端402发送，并且接收由远程操作者根据该通知输入的远程操作终端402的输入信息。实施方式4的搬运机械200具备控制装置20，该控制装置20基于由通信装置205接收到的远程操作终端402的输入信息，控制搬运机械200的动作。

由此，关于实施方式4的搬运机械200，能够将由搭乘于挖掘机械100的操作者掌握的挖掘机械100的动作状态和向搬运机械200的动作指示也在搬运机械200及其远程操作者中共享，能够执行与该动作状态和该动作指示对应的恰当动作。由此，实施方式4的搬运机械200即使是无人作业机械，也能够可靠地与作为有人作业机械的挖掘机械100协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式4的搬运机械200的接收装置接收表示挖掘机械100的装载作业完成的作业完成通知。实施方式4的搬运机械200的通信装置205将由接收装置接收到的作业完成通知向远程操作终端402发送，并且接收与作业完成通知相应的远程操作终端402的输入信息。实施方式4的搬运机械200的控制装置20基于由通信装置205接收到的远程操作终端402的输入信息，使搬运作业开始。

由此，实施方式4的搬运机械200能够在挖掘机械100的装载作业完成之前，抑制执行搬运作业。由此，实施方式4的搬运机械200能够可靠地与作为有人作业机械的挖掘机械100协作，能够顺利地执行作业。

而且，实施方式4的搬运机械200的接收装置接收对搬运机械200教导规定位置处的停车的停车位置教导通知，通信装置205将由接收装置接收到的停车位置教导通知向远程操作终端402发送，并且接收与停车位置教导通知相应的远程操作终端402的输入信息。实施方式4的搬运机械200的控制装置20基于由通信装置205接收到的远程操作终端402的输入信息，使搬运机械200在规定位置停车。实施方式4的搬运机械200的通信装置205将表示搬运机械200在上述规定位置处的停车完成的停车完成通知向远程操作终端402发送，并且接收与停车完成通知相应的远程操作终端402的输入信息。实施方式4的搬运机械200的发信装置基于由通信装置205接收到的远程操作终端402的输入信息，发出表示搬运机械200在规定位置处的停车完成的停车完成通知。

由此，实施方式4的搬运机械200能够在上述规定位置可靠地停车，并且能够在搬运机械200在上述规定位置处的停车完成之前，抑制通过挖掘机械100执行装载作业。由此，实施方式4的搬运机械200能够可靠地与作为有人作业机械的挖掘机械100协作，能够顺利地执行作业。

在上述实施方式中，说明了有人作业机械及无人作业机械中的一方为挖掘机械100、另一方为搬运机械200的情况。在本发明中，也可以是有人作业机械及无人作业机械双方为挖掘机械100，还可以是双方为搬运机械200。另外，在本发明中，有人作业机械及无人作业机械也可以是挖掘机械100或搬运机械200以外的作业机械，例如起重机等。

[其他]

需要说明的是，本发明不限定于上述实施方式，包含各种各样的变形例。例如，上述实施方式为了易于理解地说明本发明而详细进行了说明，但不限定于一定具备所说明的全部结构。另外，能够将某个实施方式的结构的一部分置换成其他实施方式的结构，另外，也能够在某个实施方式的结构中加入其他实施方式的结构。另外，对于各实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

另外，上述的各结构、功能、处理部、处理单元等可以将其一部分或全部通过以例如集成电路设计等而由硬件实现。另外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器解释并执行实现各个功能的程序而由软件实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息能够放于存储器、硬盘、SSD(solid state drive)等记录装置、或IC卡、SD卡、DVD等记录介质。

另外，认为说明上需要而示出了控制线和信息线，但不限于在产品上必须示出全部控制线和信息线。可以认为实际上几乎全部结构相互连接。

附图标记说明

10、20···控制装置，11、21···认知部，14、24···检测部，16、26···作业执行部，19、29···模式设定部，31a、31b、41a、41b···集音装置(接收装置)，32、42···拍摄装置，33、43···警笛装置(发信装置)，100···挖掘机械(无人作业机械，有人作业机械)，105、205···通信装置，200···搬运机械(无人作业机械，有人作业机械)，402···远程操作终端。

Claims (17)

1.一种无人作业机械，能够与有人作业机械协作而进行作业，其特征在于，具备：

接收装置，其接收通过搭乘于所述有人作业机械的操作者的操作而以所述操作者能够认知的形态从所述有人作业机械发出的、表示通过所述有人作业机械而完成了规定动作的状态的通知；

控制装置，其基于由所述接收装置接收到的表示通过所述有人作业机械而完成了规定动作的状态的通知，控制所述无人作业机械的动作；和

发信装置，其基于表示通过所述有人作业机械而完成了规定动作的状态的通知，将表示通过所述无人作业机械而完成了规定动作的状态的通知以所述操作者能够认知的形态发出。

2.根据权利要求1所述的无人作业机械，其特征在于，

所述无人作业机械能够与所述有人作业机械协作而自主地进行作业。

3.根据权利要求2所述的无人作业机械，其特征在于，

所述无人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述有人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述接收装置接收表示所述有人作业机械在规定位置处的停车完成的停车完成通知，

所述控制装置基于由所述接收装置接收到的所述停车完成通知，使所述装载作业开始。

4.根据权利要求1所述的无人作业机械，其特征在于，

所述无人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述有人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述发信装置发出表示所述装载作业完成的作业完成通知。

5.根据权利要求2所述的无人作业机械，其特征在于，

所述有人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述无人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述接收装置接收表示所述有人作业机械的所述装载作业完成的作业完成通知，

所述控制装置基于由所述接收装置接收到的所述作业完成通知，使所述搬运作业开始。

6.根据权利要求1所述的无人作业机械，其特征在于，

所述有人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述无人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述接收装置接收对所述无人作业机械教导规定位置处的停车的停车位置教导通知，

所述控制装置基于由所述接收装置接收到的所述停车位置教导通知，使所述无人作业机械在所述规定位置停车，

所述发信装置发出表示所述无人作业机械在所述规定位置处的停车完成的停车完成通知。

7.根据权利要求1所述的无人作业机械，其特征在于，

作为来自所述有人作业机械的所述通知，所述有人作业机械发出警笛音，

所述接收装置由收集所述警笛音的集音装置构成，

所述控制装置具有：

认知部，其对由所述集音装置收集到的所述警笛音的模式进行认知；

检测部，其基于所述认知部的认知结果，对从所述有人作业机械发出的所述通知的内容进行检测；和

作业执行部，其基于所述检测部的检测结果，控制所述无人作业机械的作业的执行。

8.根据权利要求3所述的无人作业机械，其特征在于，

所述接收装置接收对所述无人作业机械指示作业的紧急停止的紧急停止通知，

所述控制装置基于由所述接收装置接收到的所述紧急停止通知，使所述无人作业机械的所述作业紧急停止。

9.根据权利要求1所述的无人作业机械，其特征在于，

所述无人作业机械通过远程操作而动作，能够与所述有人作业机械协作而进行作业，

所述无人作业机械还具备通信装置，该通信装置将由所述接收装置接收到的所述通知向进行所述远程操作的远程操作终端发送，并且接收由远程操作者根据所述通知而输入的所述远程操作终端的输入信息，

所述控制装置基于由所述通信装置接收到的所述输入信息，控制所述无人作业机械的动作。

10.根据权利要求9所述的无人作业机械，其特征在于，

所述无人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述有人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述接收装置接收表示所述有人作业机械在规定位置处的停车完成的停车完成通知，

所述通信装置将由所述接收装置接收到的所述停车完成通知向所述远程操作终端发送，并且接收与所述停车完成通知相应的所述远程操作终端的所述输入信息，

所述控制装置基于由所述通信装置接收到的所述输入信息，使所述装载作业开始。

11.根据权利要求9所述的无人作业机械，其特征在于，

所述无人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述有人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述通信装置将表示所述装载作业完成的作业完成通知向所述远程操作终端发送，并且接收与所述作业完成通知相应的所述远程操作终端的所述输入信息，

所述发信装置基于由所述通信装置接收到的与所述作业完成通知相应的所述输入信息，发出所述作业完成通知。

12.根据权利要求9所述的无人作业机械，其特征在于，

所述有人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述无人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述接收装置接收表示所述有人作业机械的所述装载作业完成的作业完成通知，

所述通信装置将由所述接收装置接收到的所述作业完成通知向所述远程操作终端发送，并且接收与所述作业完成通知相应的所述远程操作终端的所述输入信息，

所述控制装置基于由所述通信装置接收到的所述输入信息，使所述搬运作业开始。

13.根据权利要求9所述的无人作业机械，其特征在于，

所述有人作业机械是执行对挖掘物的挖掘作业以及对所述挖掘物的装载作业的挖掘机械，

所述无人作业机械是执行对通过所述装载作业而装载的所述挖掘物的搬运作业的搬运机械，

所述接收装置接收教导所述无人作业机械在规定位置处的停车的停车位置教导通知，

所述通信装置将由所述接收装置接收到的所述停车位置教导通知向所述远程操作终端发送，并且接收与所述停车位置教导通知相应的所述远程操作终端的所述输入信息，

所述控制装置基于由所述通信装置接收到的所述输入信息，使所述无人作业机械在所述规定位置停车，

所述通信装置将表示所述无人作业机械在所述规定位置处的停车完成的停车完成通知向所述远程操作终端发送，并且接收与所述停车完成通知相应的所述远程操作终端的所述输入信息，

所述发信装置基于由所述通信装置接收到的与所述停车完成通知相应的所述输入信息，发出所述停车完成通知。

14.根据权利要求9所述的无人作业机械，其特征在于，

作为来自所述有人作业机械的所述通知，所述有人作业机械发出警笛音，

所述接收装置由收集所述警笛音的集音装置构成，

所述控制装置具有：

认知部，其对由所述集音装置收集到的所述警笛音的模式进行认知；

检测部，其基于所述认知部的认知结果，对从所述有人作业机械发出的所述通知的内容进行检测；和

作业执行部，其基于与所述检测部的检测结果相应的所述远程操作终端的所述输入信息，控制所述无人作业机械的作业的执行。

15.根据权利要求10所述的无人作业机械，其特征在于，

所述接收装置接收指示所述无人作业机械的作业的紧急停止的紧急停止通知，

所述通信装置将由所述接收装置接收到的所述紧急停止通知向所述远程操作终端发送，并且接收与所述紧急停止通知相应的所述远程操作终端的所述输入信息，

所述控制装置基于由所述通信装置接收到的与所述紧急停止通知相应的所述输入信息，使所述无人作业机械的所述作业紧急停止。

16.根据权利要求7或14所述的无人作业机械，其特征在于，

还具备获取周边的图像的拍摄装置，

所述认知部基于由所述集音装置收集到的所述警笛音和由所述拍摄装置获取到的所述图像，对作为所述警笛音的发信源的所述有人作业机械进行确定。

17.根据权利要求7或14所述的无人作业机械，其特征在于，

所述发信装置由发出警笛音来作为来自所述无人作业机械的所述通知的警笛装置构成，

所述控制装置具有模式设定部，该模式设定部从预先规定的多个模式中选择并设定由所述警笛装置发出的所述警笛音的模式和由所述认知部认知的所述警笛音的模式。