CN116009533A - 一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆当前故障等级；当当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断无人驾驶车辆当前车速是否等于0；当当前车速等于0时，判断无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；当目标路径与当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断无人驾驶车辆当前位置是否处于目标路径与当前路径共有的路径切换区间；若处于，则控制无人驾驶车辆切换到目标路径。从而本申请可以在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。

Description

一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质。

背景技术

随着全球无人驾驶行业汽车技术的发展，无人驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多，目前换道功能被认为是实现无人驾驶的基本功能，是无人驾驶的的难点之一。

无人驾驶换道的目的是实现主动避撞、更换至高速车道和安全超车。车辆的换道行为会对交通安全和效率产生重大的影响。不安全的换道行为可能会引起周围车辆采取紧急制动的措施，从而导致交通事故和局部的交通拥堵。且目前的无人驾驶换道主要针对城中道路环境开发，城中道路环境较于在限定区域内，比如厂区等简单路况下更为复杂，需要考虑因素多，信号的收发容易受到外界的干扰且数据采集难度大。

因此，如何在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，是本领域需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本申请的目的在于提供一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质，可以在保证安全的前提下实现高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。

为实现上述目的，本申请有如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换方法，包括：

获取无人驾驶车辆当前故障等级；

当所述当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断所述无人驾驶车辆当前车速是否等于0；

当所述当前车速等于0时，判断所述无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；

当所述目标路径与所述当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间；

若处于，则控制所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

在一种可能的实现方式中，所述根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间，包括：

根据所述预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述当前路径与所述目标路径是否存在共有的路径切换区间；

若存在，则判断所述当前位置是否处于所述共有的路径切换区间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

当所述故障等级大于所述预设阈值时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

在一种可能的实现方式中，还包括：

当所述当前车速大于0时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换装置，包括：

获取单元，用于获取无人驾驶车辆当前故障等级；

车速判断单元，用于当所述当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断所述无人驾驶车辆当前车速是否等于0；

重叠判断单元，用于当所述当前车速等于0时，判断所述无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；

切换判断单元，用于当所述目标路径与所述当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间；

控制单元，用于若所述无人驾驶车辆当前位置处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间，则控制所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

在一种可能的实现方式中，所述切换判断单元，具体用于：

根据所述预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述当前路径与所述目标路径是否存在共有的路径切换区间；

若存在，则判断所述当前位置是否处于所述共有的路径切换区间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

第一禁止切换单元，用于当所述故障等级大于所述预设阈值时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

在一种可能的实现方式中，还包括：

第二禁止切换单元，用于当所述当前车速大于0时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换系统，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述无人驾驶车辆路径切换方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现如上述所述无人驾驶车辆路径切换方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆当前故障等级；当当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断无人驾驶车辆当前车速是否等于0；当当前车速等于0时，判断无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；当目标路径与当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断无人驾驶车辆当前位置是否处于目标路径与当前路径共有的路径切换区间；若处于，则控制无人驾驶车辆切换到目标路径。从而本申请可以在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆路径切换方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的一种简单路况路径示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆路径切换方法的流程图；

图4示出了本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆路径切换装置的示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

正如背景技术中的描述，随着全球无人驾驶行业汽车技术的发展，投入的资源越来越多，发展态势呈现较好趋势，但是量产投入使用的地区较少。同时，无人驾驶技术与车联网技术、新能源汽车的相关技术共同发展。目前，许多高校、传统车企和互联网企业纷纷展开研究，且已经发展到一定的水平，但若想真正的的实现在特定区域上行驶，仍有许多问题需要解决。

随着全球无人驾驶行业汽车技术的发展，无人驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多，目前换道功能被认为是实现无人驾驶的基本功能，是无人驾驶的的难点之一。

无人驾驶车辆研究方向更多的针对城区道路环境中换道行为，提出基于驾驶员换道经验的自动驾驶车道决策模型，并未真正的城区道路环境中实施；或者在厂区或园区设定一条路线，可以使得无人驾驶车辆在规定路线行驶，并没有满足切换到其他路线完成其他任务需求。

无人驾驶换道的目的是实现主动避撞、更换至高速车道和安全超车。车辆的换道行为会对交通安全和效率产生重大的影响。不安全的换道行为可能会引起周围车辆采取紧急制动的措施，从而导致交通事故和局部的交通拥堵。

目前的无人驾驶换道主要针对城中道路环境开发，城中道路环境较于在限定区域内，比如厂区等简单路况下更为复杂，需要考虑因素多，信号的收发容易受到外界的干扰且数据采集难度大。以目前的技术要实现无人驾驶换道，对硬软件的性能要求很高。在开发过程造成成本高、资源受限问题。

举例来说，经申请人研究发现，在车车通信的环境下，无人驾驶车辆通过自身传感器获得车辆的运动状态信息(如GPS、加速度传感器等获得车辆的位置、速度、加速度等)，车辆之间通过无线通信技术进行全方位的动态实时信息交互，时刻掌握车辆彼此间的驾驶需求，实现智能车辆的自主性安全换道，进而形成安全和高效的道路交通环境。

无人驾驶自动换道有以下几点技术特征：

1)确定目标物的位置信息

2)确定目标物与车辆的距离

3)确定目标物的识别

4)确定本车与目标物的速度信息

5)确定本车与目标物的TTC(Time-To-Collision，碰撞时间)信息

通过汽车两侧安装的传感器探知两侧后方是否有车辆，并将信息通过电脑系统控制，在左右两个后视镜内或者其他地方预警后方的来车；通过车辆实际位置和期望位置之间的偏差，计算轨迹所需要的期望速度和航向角(亦或偏航率)，保证车辆在换道过程中的行驶稳定性、安全性、可靠性。

为了解决以上技术问题，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆当前故障等级；当当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断无人驾驶车辆当前车速是否等于0；当当前车速等于0时，判断无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；当目标路径与当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断无人驾驶车辆当前位置是否处于目标路径与当前路径共有的路径切换区间；若处于，则控制无人驾驶车辆切换到目标路径。从而本申请可以在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。

示例性方法

参见图1所示，为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆路径切换方法的流程图，包括：

S101：获取无人驾驶车辆当前故障等级。

在本申请实施例中，无人驾驶车辆一般指无人驾驶接驳车，其可以搭载智能驾驶系统，具备远程监控、智能交互、手机约车、自动泊车、无线充电和太阳能充电等功能，适用于特定区域的接待、观光、通勤、微公交和物流等场景。

具体的，可以通过感知模块来负责感知周围的环境，并进行环境信息与车内信息的采集与处理，主要涉及道路边界监测、车辆检测、行人检测等技术。

举例来说，可以通过车内信息的采集与处理获取无人驾驶车辆当前故障等级，故障等级分为四级，分别是0级到3级，依次代表着无人驾驶车辆不同的故障情况。

S102：当所述当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断所述无人驾驶车辆当前车速是否等于0。

在本申请实施例中，为了保证无人驾驶车辆行驶的安全性，可以首先对无人驾驶车辆当前故障等级进行判断。

具体的，可以通过决策模块进行判断，决策模块负责路径规划和导航，通过执行相应控制策略，代替人类做出驾驶决策。

举例来说，由于车辆的安全性对于无人驾驶来说尤为重要，因此可以在决策模块的判断逻辑中，将故障等级在判断序列中的优先级设置为最高，故障等级分为四级，分别是0级到3级，其中只有当处于0～1级时才允许执行路径切换。即此时的故障等级的预设阈值为1级。

其次是车速，因自动驾驶功能需要车辆完全停止后，才允许更换路径，因此车速是否为零也是重要的判断条件。

可以将感知模块和定位模块结合起来判断车速，其中定位模块可以与感知模块的多种传感器数据融合实现汽车的精确定位，让无人驾驶汽车获得自身确切位置，以便决策模块计算出车辆的实时车速。

S103：当所述当前车速等于0时，判断所述无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠。

在本申请实施例中，当当前车速等于0时，判断无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠。

具体的，若无人驾驶车辆目标路径与当前路径完全重叠，则说明无人驾驶车辆正行驶在目标路径上，无需进行路径切换。因此，本申请实施例利用这一判断操作，可以节约后续路径切换的资源，只有当路径不一致时再进行切换，节省了系统大量的计算资源，降低了路径切换的成本。

S104：当所述目标路径与所述当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间。

S105：若处于，则控制所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

在本申请实施例中，当目标路径与当前路径不完全重叠时，则说明目标路径与当前路径不一致，需要进行路径切换。

具体的，可以根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断无人驾驶车辆当前位置是否处于目标路径与当前路径共有的路径切换区间。

在一种可能的实现方式中，可以根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断当前路径与目标路径是否存在共有的路径切换区间；若存在，则判断当前位置是否处于共有的路径切换区间。

举例来说，参见图2所示，为本申请实施例提供的一种简单路况路径示意图，总共有7条路径，分别是主线、车库--主线、充电站--主线、主线--车库、主线--充电站、车库--充电站和充电站--车库(--表示站点到站点的意思)。

每条路径的特性如下：

(1)每条路径由一系列位姿点组成，每一个点包含基本的位姿信息(经纬度、笛卡尔坐标点和航向角等)以及各种标志位(速度、停车点、预瞄距离和循迹标志位等)。点与点之间的距离取决于路径的形状由0.5米到1米不等。

(2)将每两条路径的重合区域设置为路径切换区，次区域每个点的切换区间标志位设置为对应的值。切换区间的目的是用以确保切换路径之后，循迹模块能利用当前定位模块的定位信息匹配到路径中的位姿信息。

(3)切换区域的长度设置为10m(暂定，具体值由测试结果决定)，其目的是减少定位误差对切换过程的影响。

(4)切换点设置为切换区的中点。

(5)将上下客站点设置在切换区域内，以确保让停车上下客和路径切换同时进行，提高切换过程的稳定性。

根据图2所示的详细路径示意图，列出路径参数要求列表如表1所示(最后一行的冒号是指可以添加更多的路径，目前设置的路径为7条)：

表1

参见表1所示，举例来说，若当前路径为主线--车库，目标路径为主线--充电站，则此时目标路径与当前路径共有的路径切换区间为11,说明当前路径与目标路径存在共有的路径切换区间，可以进行后续的路径切换操作。

若当前路径为充电站--车库，目标路径为主线--充电站，则此时目标路径与当前路径不存在共有的路径切换区间，不能进行后续的路径切换操作。

然后，若当前路径与目标路径存在共有的路径切换区间，则可以根据定位模块传递的定位数据判断当前位置是否处于共有的路径切换区间。

若处于，则控制无人驾驶车辆切换到目标路径。从而本申请可以在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。

在一种可能的实现方式中，参见图3所示，为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆路径切换方法的流程图，首先车辆正常接收到切换区间标志位、当前路径编号、速度信息、故障等级和切换指令的系统外部输入信号。

判断故障等级是否小于2，否则输出反馈信息车辆处于2～3级故障状态，不允许切换，路径编号为0；是则继续判断下一个需要满足的条件；

判断当前车速是否等于0，否则输出反馈信息车辆当前车速>0，不允许切换，路径编号为0；是则继续判断下一个需要满足的条件；

若目标路径和当前路径完全重叠，则输出反馈信息车辆当前所处路径不支持切换到指定路径，路径编号为0；若不完全重叠则继续判断下一个需要满足的条件；

若车辆所在位置不匹配切换区间，则则输出反馈信息车辆当前处于不匹配的切换区；若处于匹配区间，允许切换到指定路径，输出切换指令对应路径。匹配区间即当前路径与目标路径共有的切换区间。

具体的，参见表2所示，为本申请实施例提供的系统外部输入输出条件，车辆需要外部输入信号判断车辆是否满足切换要求，从而得到一个反馈信息。

表2

路径切换的决策模块的作用主要是在接收到切换指令后判断是否满足切换条件，参见表3所示，为本申请实施例提供的一种示例的路径切换条件一览表。切换区间标志是否满足要求即是否既满足当前路径与目标路径有公共切换区间，又满足车辆的当前位置处于公共切换区间内。

表3

具体的，参见表4所示，可以根据反馈信息的不同输出不同的路径编号。

表4

即在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的方法还可以包括：当故障等级大于预设阈值时，则不允许无人驾驶车辆切换到目标路径。

在另一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的方法还可以包括：当当前车速大于0时，则不允许无人驾驶车辆切换到目标路径。

可选的，可以利用规划模块以便在收到决策模块的执行状态信息后，根据执行状态信息输出相应的路径编号或者空的编号，以及反馈信息。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例还可以录制所有用于切换的路径，并将这些路径存入地图模块。以确保当车辆处于路径的任何位置时，都能找到对应的切换路径。

此外，本申请实施例中的决策模块还可以判断当前车辆是否在切换的路线上，如果是则发送成功消息，如果不是则应该向循迹模块发送停止信号，同时向后台发送故障信息。

本申请实施例利用车联网，即车辆上的车载设备通过无线通信技术，对信息网络平台中的所有车辆动态信息进行有效利用，在车辆运行中提供不同的功能服务。

本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换方法，该方法包括：获取无人驾驶车辆当前故障等级；当当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断无人驾驶车辆当前车速是否等于0；当当前车速等于0时，判断无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；当目标路径与当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断无人驾驶车辆当前位置是否处于目标路径与当前路径共有的路径切换区间；若处于，则控制无人驾驶车辆切换到目标路径。从而本申请可以在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。

示例性装置

参见图4所示，为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆路径切换装置的示意图，包括：

获取单元201，用于获取无人驾驶车辆当前故障等级；

车速判断单元202，用于当所述当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断所述无人驾驶车辆当前车速是否等于0；

重叠判断单元203，用于当所述当前车速等于0时，判断所述无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；

切换判断单元204，用于当所述目标路径与所述当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间；

控制单元205，用于若所述无人驾驶车辆当前位置处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间，则控制所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

在一种可能的实现方式中，所述切换判断单元，具体用于：

根据所述预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述当前路径与所述目标路径是否存在共有的路径切换区间；

若存在，则判断所述当前位置是否处于所述共有的路径切换区间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

第一禁止切换单元，用于当所述故障等级大于所述预设阈值时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

在一种可能的实现方式中，还包括：

第二禁止切换单元，用于当所述当前车速大于0时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换装置，应用于该装置的方法包括：获取无人驾驶车辆当前故障等级；当当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断无人驾驶车辆当前车速是否等于0；当当前车速等于0时，判断无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；当目标路径与当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断无人驾驶车辆当前位置是否处于目标路径与当前路径共有的路径切换区间；若处于，则控制无人驾驶车辆切换到目标路径。从而本申请可以在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。

在上述实施例的基础上，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆路径切换系统，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述无人驾驶车辆路径切换方法的步骤。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现如上述无人驾驶车辆路径切换方法的步骤。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该系统中。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，虽然本申请已以较佳实施例披露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何的简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆路径切换方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆当前故障等级；

当所述当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断所述无人驾驶车辆当前车速是否等于0；

当所述当前车速等于0时，判断所述无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；

当所述目标路径与所述当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间；

若处于，则控制所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间，包括：

根据所述预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述当前路径与所述目标路径是否存在共有的路径切换区间；

若存在，则判断所述当前位置是否处于所述共有的路径切换区间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述故障等级大于所述预设阈值时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述当前车速大于0时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

5.一种无人驾驶车辆路径切换装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取无人驾驶车辆当前故障等级；

车速判断单元，用于当所述当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断所述无人驾驶车辆当前车速是否等于0；

重叠判断单元，用于当所述当前车速等于0时，判断所述无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；

切换判断单元，用于当所述目标路径与所述当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述无人驾驶车辆当前位置是否处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间；

控制单元，用于若所述无人驾驶车辆当前位置处于所述目标路径与所述当前路径共有的路径切换区间，则控制所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述切换判断单元，具体用于：

根据所述预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断所述当前路径与所述目标路径是否存在共有的路径切换区间；

若存在，则判断所述当前位置是否处于所述共有的路径切换区间。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第一禁止切换单元，用于当所述故障等级大于所述预设阈值时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第二禁止切换单元，用于当所述当前车速大于0时，则不允许所述无人驾驶车辆切换到所述目标路径。

9.一种无人驾驶车辆路径切换系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任意一项所述无人驾驶车辆路径切换方法的步骤。

10.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现如权利要求1-4任意一项所述无人驾驶车辆路径切换方法的步骤。

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