CN115916069A - 自停式组织锚固件 - Google Patents

Abstract

一种组织锚固件(12、12′)包括锚固部分(34)和联接到其的冠部(38)。该冠部包括固定地联接到锚固部分的锚固件头部(30)、驱动器接口(41)和承窝(24)。该承窝可以固定地联接到驱动器接口，并且被成形为接收锚固件头部。在第一状态中，锚固件头部密合地安置在承窝内，使得施加到驱动器接口的扭矩被传递到锚固部分，从而有助于将锚固部分拧入组织中。将锚固部分拧入组织中将锚固件头部向远侧拉出承窝，从而将锚固件转变为第二状态，在该第二状态中，施加到驱动器接口的扭矩相对于锚固件头部和锚固部分旋转承窝。还描述了其他实施例。

Description

自停式组织锚固件

相关申请的交叉引用

本申请要求在2020年6月19日提交的授予给Brauon等人的美国临时专利申请63/041,423的优先权，该申请通过引用并入本文。

背景技术

组织锚固件可用于一系列医疗应用(例如，用于将植入物紧固到组织)。可拧入的组织锚固件可被构造为将扭矩转换成远侧运动，由此锚固件(例如其锚固部分)被拧入组织中。

发明内容

该发明内容旨在提供一些示例，并不旨在以任何方式限制本发明的范围。例如，除非权利要求明确地叙述了该特征，否则本发明内容的示例中包括的任何特征都不是权利要求所要求的。此外，在本发明内容和本公开其他地方的示例中描述的特征、部件、步骤、概念等可以以多种方式组合。如本公开中其他地方描述的各种特征和步骤可以被包括在这里总结的示例中。

本文中的一些应用涉及组织锚固件，其有助于将组织锚固件受控地锚固到受试者的组织(诸如心脏组织)中。也就是说，组织锚固件本身包括有助于这种控制的特征。对于一些应用，提供附加的装置或(一个或多个)系统部件，诸如锚固件驱动器，以用于将组织锚固件的锚固部分拧入组织中。

对于某些应用，组织锚固件限制了可用于将锚固件拧入组织中的扭矩大小。对于一些应用，组织锚固件限制了组织锚固件可拧入组织中的深度。

本文所述的一些组织锚固件可以包括锚固部分和联接到锚固部分的冠部。冠部可以包括锚固件头部、驱动器接口和承窝。锚固件头部可以固定地联接到锚固部分。承窝可以固定地联接到驱动器接口，并且可以进一步成形为接收锚固件头部。在第一状态中，锚固件头部密合地安置在承窝内，使得施加到驱动器接口的扭矩被传递到锚固部分，从而有助于将锚固部分拧入组织中。将锚固部分拧入组织中将锚固件头部向远侧拉出承窝，从而将锚固件转变为第二状态，在该第二状态中，施加到驱动器接口的扭矩相对于锚固件头部和锚固部分旋转承窝，例如，使得扭矩不再传递到锚固部分，例如，使得锚固部分进一步拧入组织中是不可能的。

本文所述的一些组织锚固件可以包括冠部，该冠部包括固定地联接到锚固部分的锚固件头部。冠部可以限定被构造为由驱动器接合的驱动器接口。冠部还可以限定面向组织的表面，使得将锚固部分拧入组织中使面向组织的表面朝向组织的远侧移动。

对于一些应用，冠部可以包括承窝，该承窝可以固定地联接到驱动器接口，并且被成形为接收锚固件头部。对于一些这样的应用，组织锚固件可以具有(i)扭矩传递状态，在该状态中，锚固件头部被安置在承窝内，使得由驱动器施加到驱动器接口的扭矩旋转承窝、锚固件头部和锚固部分，从而将锚固部分拧入组织中，以及(ii)非扭矩传递状态，在该状态中，锚固件头部设置在距承窝远侧，使得施加的扭矩不从接口传递到锚固件头部和锚固部分(或者至少显著减小)。

对于这样的应用，面向组织的表面和组织之间的接触可以增加抵抗面向组织表面的进一步远侧运动的阻力。在该阶段，锚固件的进一步拧入可将锚固件头部向远侧拉出承窝(例如，朝向面向组织的表面)，使得组织锚固件从扭矩传递状态转变为非扭矩传递状态，从而限制由面向组织的表面施加到组织的远侧力。

对于一些这样的应用，组织锚固件可以进一步包括设置在锚固件头部和面向组织的表面之间的弹簧。将锚固件头部向远侧拉出承窝并朝向面向组织的表面拉动可压缩锚固件头部和面向组织的的表面之间的弹簧，从而在组织锚固件从扭矩传递状态转变为非扭矩传递状态时有助于将锚固部分继续拧入组织中。

对于一些应用，冠部可以包括滑动离合器，该滑动离合器将扭矩从驱动器接口传递到锚固件头部，同时限制传递的扭矩不超过扭矩阈值。

对于冠部包括滑动离合器的一些应用，滑动离合器可以经由悬臂销将扭矩从驱动器接口传递到锚固件头部，该悬臂销与锚固件头部一起围绕锚固件的纵向轴线旋转，同时销的扭矩施加部分保持与锚固件头部的非圆形外侧面接触。然而，当施加的扭矩超过扭矩阈值时，销的扭矩施加部分偏转远离锚固件头部(例如，由于被锚固件头部的几何形状横向向外推动)，使得驱动器接口和销可以相对于锚固件头部和锚固部分旋转，从而限制传递的扭矩。

对于一些这样的应用，销的扭矩施加部分远离锚固件头部的偏转取决于所施加的扭矩是正向扭矩还是反向扭矩。例如，施加超过扭矩阈值的正向扭矩会促使销偏转。然而，施加超过扭矩阈值的反向扭矩可能不会促使销偏转。例如，当销保持与锚固件头部接触时，销可沿反向旋转方向旋转，从而促使锚固部分从组织上拧下。假设以这种方式，锚固件可以限制将锚固件拧入组织中的扭矩，同时可靠地允许从组织拧松锚固件的足够扭矩。

对于冠部包括滑动离合器的一些应用，锚固件头部包括齿轮，该齿轮成形为限定外侧面和凹口。对于这种应用，滑动离合器经由悬臂销向齿轮传递扭矩，悬臂销与锚固件头部一起围绕锚固件的纵向轴线旋转，同时销的扭矩施加部分保持与齿轮接触。然而，当施加的扭矩超过扭矩阈值时，销的扭矩施加部分偏转远离齿轮(例如，由于被锚固件头部的几何形状横向向外推动)，使得驱动器接口和销相对于齿轮和锚固部分旋转，从而限制传递的扭矩。

对于一些这样的应用，销的扭矩施加部分远离齿轮的偏转取决于施加到接口的扭矩是正向扭矩还是反向扭矩。例如，施加超过扭矩阈值的正向扭矩会促使销偏转远离齿轮。然而，施加超过扭矩阈值的反向扭矩可能不会促使销偏转。相反，销可以沿相反方向旋转，直到销的端部被闩锁在由齿轮限定的凹口中。以此方式，反向扭矩的施加促使齿轮和锚固部分与驱动器接口一起旋转，从而促使锚固部分从组织上拧下。假设以这种方式，锚固件可以限制将锚固件拧入组织中的扭矩，同时可靠地允许从组织拧松锚固件的足够扭矩。

因此，根据一些应用，提供了一种用于受试者的组织的系统和/或装置，该系统和/或装置包括驱动器和组织锚固件，该组织锚固件包括锚固部分，该锚固部分被构造为通过围绕锚固件和冠部的纵向轴线旋转而向远侧拧入组织中，该冠部联接到锚固部分的近侧部分，从而限定面向组织的表面。

在一些应用中，组织锚固件和/或组织锚固件的冠部包括固定地联接到锚固部分的锚固件头部，使得将锚固部分拧入组织中使锚固件头部沿着纵向轴线朝向组织和/或驱动器接口向远侧移动，该驱动器接口被构造为由驱动器接合。

在一些应用中，该系统/装置包括承窝，该承窝固定地联接到驱动器接口，并且被成形为在承窝内接收锚固件头部，面向组织的表面面向远离承窝的远侧。

在一些应用中，系统/装置或其组织锚固件具有第一状态，在该状态中，锚固件头部密合地安置在承窝内，使得由驱动器施加到驱动器接口的扭矩旋转承窝、锚固件头部和锚固部分，从而有助于将锚固部分拧入组织中。

在一些应用中，系统/装置或其组织锚固件具有第二状态，在该状态中，锚固件头部设置在承窝的远侧，使得由驱动器施加到驱动器接口的扭矩相对于锚固件头部和锚固部分旋转承窝。

在一些应用中，组织锚固件被构造为响应于锚固部分已经被拧入组织中足够深而从第一状态转变为第二状态，使得组织在锚固部分拧入组织中将锚固件头部向远侧拉出承窝的同时抵抗面向组织的表面的进一步远侧运动。

在一些应用中，当驱动器接合驱动器接口时，驱动器接口限定了将驱动器与锚固件头部分离的底盘。

在一些应用中，锚固件头部被成形为使得锚固件头部的横截面限定非圆形轮廓。在一些应用中，锚固件头部被成形为使得锚固件头部的横截面限定多个外侧面。在一些应用中，锚固件头部被成形为使得锚固件头部的横截面限定多边形。在一些应用中，锚固件头部被成形为使得锚固件头部的横截面限定正方形。在一些应用中，锚固件头部被成形为使得锚固件头部的横截面限定六边形。

在一些应用中，组织是受试者心脏的组织，并且组织锚固件可经腔推进到心脏。

在一些应用中，驱动器包括柔性轴和位于轴远端的驱动器头部，使得锚固件驱动器可经腔推进到心脏。

在一些应用中，冠部包括套管，套管的尺寸被设定为限定：驱动器接口、承窝、面向组织的表面和设置在承窝和面向组织的表面之间的自由区，并且当锚固件处于第二状态时，锚固件头部被设置在自由区内。

在一些应用中，锚固件头部被构造为在锚固件头部设置在自由区中时相对于承窝旋转。

在一些应用中，驱动器包括驱动器头部，驱动器头部被成形为限定肩部，该肩部：位于驱动器头部的一侧，并且尺寸被确定为使得当驱动器接口被驱动器头部接合时，肩部接触套管的近侧表面。

在一些应用中，该系统/装置包括设置在套管内、在锚固件头部和面向组织的表面之间的弹簧，并且锚固件被构造为使得当锚固件从第一状态转变为第二状态时：将锚固部分拧入组织中将锚固件头部向远侧拉出承窝，从而压缩弹簧。

在一些应用中，锚固件被构造为使得当锚固件从第一状态转变为第二状态时，将锚固部分拧入组织中将锚固件头部向远侧拉出承窝，从而压缩弹簧并将面向组织的表面压靠在组织上。

在一些应用中，锚固件被构造为使得当锚固件从第一状态转变为第二状态时，将锚固部分拧入组织中将锚固件头部向远侧拉出承窝，从而在锚固件头部部分地设置在承窝内并且部分地设置于自由区内时压缩弹簧。

该系统和/或装置可以进一步包括植入物，并且组织锚固件可以被构造为将植入物固定到组织。在一些应用中，植入物包括系绳或收缩构件。在一些应用中，组织锚固件被构造为将系绳或收缩构件固定到组织。在一些应用中，组织锚固件被构造为将系绳或收缩构件固定到组织，使得向系绳或压缩构件施加张力改变组织的形状和/或尺寸。

根据一些应用，进一步提供了一种系统和/或装置，包括：驱动器，包括轴和位于轴远端的驱动器头部；以及组织锚固件。组织锚固件包括锚固部分，该锚固部分被构造为通过围绕锚固件的纵向轴线旋转而向远侧拧入组织中。

在一些应用中，组织锚固件包括联接到锚固部分的近侧部分的冠部。

在一些应用中，组织锚固件和/或冠部包括固定地联接到锚固部分的锚固件头部，使得锚固件头部的旋转使锚固部分绕纵向轴线旋转。

在一些应用中，组织锚固件、冠部和/或锚固件头部包括驱动器接口，该驱动器接口被构造为由驱动器头部接合并由驱动器旋转。

在一些应用中，组织锚固件、冠部和/或锚固件头部包括滑动离合器。在一些实施方式中，滑动离合器联接到驱动器接口和/或联接到锚固件头部。在一些实施方式中，滑动离合器被构造为(i)将施加到驱动器接口的扭矩传递到锚固件头部，直到扭矩阈值，以及(ii)响应于扭矩大于施加到驱动器接口的扭矩阈值而滑动，从而将传递到锚固件头部的扭矩限制为不超过扭矩阈值。

在一些应用中，锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，滑动离合器包括悬臂销，悬臂销的一部分固定地联接到驱动器接口。在一些实施方式中，滑动离合器被构造为：(i)当销的扭矩施加部分与锚固件头部的非圆形外侧面接触时，通过响应于驱动器接口旋转而围绕纵向轴线旋转，将扭矩从驱动器接口传递到该锚固件头部，以及(ii)通过销被锚固件头部偏转远离纵向轴线而滑动。

在一些应用中，滑动离合器包括悬臂销，悬臂销的一部分固定地联接到驱动器接口，并且滑动离合器被构造为响应于扭矩大于施加到驱动器接口的扭矩阈值通过销被锚固件头部偏转远离纵向轴线而滑动。

在一些应用中，组织是受试者心脏的组织，并且组织锚固件可经腔推进到心脏。

在一些应用中，驱动器包括柔性轴和位于轴远端的驱动器头部，使得锚固件驱动器对心脏是半透明的。

在一些应用中，滑动离合器被构造为选择性地将驱动器接口旋转地联接到锚固件头部，从而：(i)响应于在第一旋转方向上并且以不超过扭矩阈值的第一大小向驱动器接口施加扭矩，锚固件头部和锚固部分与驱动器接口一起在第一旋转方向上旋转；响应于在第一旋转方向上并且以超过扭矩阈值的第二大小向驱动器接口施加扭矩，滑动离合器滑动，使得驱动器接口相对于锚固件头部和锚固部分旋转；并且响应于在第二旋转方向上并且以第二大小向驱动器接口施加扭矩，锚固件头部和锚固部分与驱动器接口一起在第二旋转方向上旋转，该第二旋转方向与第一旋转方向相反。

在一些应用中，扭矩阈值是第一扭矩阈值，并且所述组织锚固件被配置成使得在第二旋转方向上并且以超过大于第一扭矩阈值的第二扭矩阈值的第三大小向驱动器接口施加扭矩促使滑动离合器滑动，使得该驱动器接口相对于锚固件头部和锚固部分旋转。

在一些应用中，锚固部分相对于滑动离合器定向，使得：锚固件头部和锚固部分在第一旋转方向上的旋转有助于将组织锚固件拧入组织中，并且锚固件头部与锚固部分在第二旋转方向上的旋转有利于将组织锚固件从组织上拧下。

在一些应用中，锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，滑动离合器包括悬臂销，该悬臂销的固定部分固定地联接到驱动器接口。在一些实施方式中，滑动离合器被构造为：在销的扭矩施加部分与锚固件头部的非圆形外侧面接触的同时，通过响应于驱动器接口旋转而围绕纵向轴线旋转，将扭矩从驱动器接口传递到该锚固件头部，以及通过销被锚固件头部偏转远离纵向轴线而滑动。

在一些应用中，滑动离合器被构造为使得在第一旋转方向上并且以第一大小向驱动器接口施加扭矩，通过悬臂销在第一旋转方向上绕纵向轴线旋转使扭矩施加部分在固定部分之前，促使锚固件头部和锚固部分与驱动器接口一起旋转。

在一些应用中，滑动离合器被构造为使得在第一旋转方向上并且以第一大小向驱动器接口施加扭矩，通过悬臂销在第一旋转方向上绕纵向轴线旋转使扭矩施加部分在固定部分后面，促使锚固件头部和锚固部分与驱动器接口一起旋转。

在一些应用中，滑动离合器被构造为使得：扭矩施加部分是第一扭矩施加部分，并且在第一旋转方向上并且以第一大小向驱动器接口施加扭矩，通过悬臂销在第一旋转方向上绕纵向轴线旋转同时第一扭矩施加部分与锚固件头部的非圆形外侧面接触，促使该锚固件头部和锚固部分与驱动器接口一起旋转。在一些实施方式中，在第一旋转方向上并且以第二大小向驱动器接口施加扭矩，通过销被锚固件头部偏转远离纵向轴线，促使驱动器接口和销相对于锚固件头部和锚固部分在第一旋转方向上旋转。在一些实施方式中，在第二旋转方向上并且以第二大小向驱动器接口施加扭矩，通过悬臂销在第二旋转方向上绕纵向轴线旋转同时销的第二扭矩施加部分与锚固件头部接触，促使锚固件头部和锚固部分与驱动器接口一起在第二旋转方向上旋转。

在一些应用中，滑动离合器被构造为使得：当扭矩在第一旋转方向上并且以第一大小施加到驱动器接口时，销在(i)销的固定部分和(ii)第一扭矩施加部分之间具有正向悬臂跨度，并且当扭矩在第二旋转方向上施加到驱动器接口时，该销在(i)该销的固定部分和(ii)第二扭矩施加部分之间具有反向悬臂跨度，该正向悬臂跨度比反向悬臂跨度长。

在一些应用中，第一扭矩施加部分比第二扭矩施加部分离固定部分更远。在一些应用中，第二扭矩施加部分比第一扭矩施加部分离固定部分更远。

在一些应用中：锚固件头部被成形为限定凹口，销限定用作第二扭矩施加部分的棘爪，并且滑动离合器被构造为使得在第二旋转方向上并且以第二大小向驱动器接口施加扭矩，通过悬臂销在第二旋转方向上围绕纵向轴线旋转同时棘爪被闩锁在由锚固件头部限定的凹口中而使锚固件头部和锚固部分与驱动器接口一起在第二旋转方向上旋转。

在一些应用中，滑动离合器被构造为使得在第二旋转方向上并且以第二大小向驱动器接口施加扭矩，在棘爪变为被闩锁到由锚固件头部限定的凹口中之前，促使驱动器接口和销相对于锚固件头部和锚固部分在第二旋转方向上旋转不超过四分之一圈。

该系统和/或装置可以进一步包括植入物，并且组织锚固件可以被构造为将植入物固定到组织。在一些应用中，植入物包括系绳或收缩构件。在一些应用中，组织锚固件被构造为将系绳或收缩构件固定到组织。在一些应用中，组织锚固件被构造为将系绳或收缩构件固定到组织，使得向系绳或压缩构件施加张力改变组织的形状和/或尺寸。

根据一些应用，进一步提供了一种用于受试者的组织的方法，包括将组织锚固件推进到组织，该组织锚固件包括锚固部分、锚固件头部和驱动器接口，并通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中，使得驱动器接口和锚固部分围绕锚固件的纵向轴线一起旋转，继续将锚固部分向远侧拧入组织中，至少直到驱动器接口变得可相对于锚固件头部旋转。

在一些应用中，组织锚固件包括联接到锚固部分的近侧部分的冠部，并且冠部可以包括锚固件头部，该锚固件头部可以固定地联接到锚固部分。在某些实施方案中，驱动程序接口也可以是冠部的一部分。

该方法可以进一步包括使驱动器(例如，锚固件驱动器等)与驱动器接口接合。该方法可以进一步包括使用驱动器通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中，使得驱动器接口、锚固件头部和锚固部分围绕锚固件的纵向轴线一起旋转。

该方法可以进一步包括，在拧入锚固件之后，使驱动器与驱动器接口脱离，并将驱动器从受试者移除，同时使组织锚固件锚固在组织上。

在一些应用中，驱动器包括驱动器头部，该驱动器头部成形为限定肩部，并且通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中包括通过向驱动器接口施加扭矩同时驱动器头部与驱动器接口接合并且肩部与冠部的近侧表面接触而将锚固部分向远侧拧入组织中。

在一些应用中，驱动器接口限定底盘，并且通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中包括使用驱动器头部接触底盘。

在一些应用中，组织是受试者心脏的组织，并且将组织锚固件推进到组织包括将组织锚固件经腔推进到心脏。在一些实施方式中，组织是心脏的二尖瓣或三尖瓣的组织。

在一些应用中，驱动器包括柔性轴和位于轴的远端的驱动器头部，并且该方法包括在将组织锚固件推进到组织之后，使用柔性轴将驱动器头部经腔进到驱动器接口。

在一些应用中，冠部被成形为限定：固定地联接到驱动器接口的承窝，以及向远侧背离承窝的面向组织的表面；并且将锚固部分向远侧拧入组织中包括在锚固件头部密合地安置在承窝内的同时通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中，使得驱动器接口、承窝、锚固件头部和锚固部分围绕纵向轴线旋转；并且继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中至少直到：组织抵抗面向组织的表面的进一步的远侧运动，并且锚固件头部从承窝向远侧拉出，使得承窝相对于锚固件头部变得可旋转。

在一些应用中，冠部和/或锚固件头部被成形为限定承窝和面向组织的表面之间的自由区，并且继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中，至少直到锚固件头部变成向远侧被拉入自由区中。

在一些应用中，继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中，至少直到锚固件头部变成被完全拉入自由区中。

在一些应用中，组织锚固件包括弹簧，弹簧被设置在锚固件头部和面向组织的表面之间，并且继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中至少直到锚固件头部压缩弹簧。

在一些应用中，继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中，至少直到弹簧将面向组织的表面压靠在组织上。

在一些应用中，冠部包括滑动离合器，该滑动离合器联接到驱动器接口并联接到锚固件头部，将锚固部分向远侧拧入组织中包括通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中，使得扭矩从驱动器接口经由滑动离合器传递到锚固件头部，并且继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中至少直到在扭矩阈值处使滑动离合器滑动，使得驱动器接口相对于锚固件头部和锚固部分旋转。

在一些应用中，锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，滑动离合器包括悬臂销，悬臂销的固定部分固定地联接到驱动器接口，将锚固部分向远侧拧入组织中包括通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中，使得驱动器接口和销与锚固件头部和锚固部分一起在第一旋转方向上围绕纵向轴线旋转，同时销的扭矩施加部分压靠在锚固件头部的外侧面上。在一些实施方式中，继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中，至少直到在扭矩阈值处，滑动离合器通过锚固件头部使销偏转远离纵向轴线而滑动，使得驱动器接口相对于锚固件头部和锚固部分旋转。

在一些应用中，销的扭矩施加部分是销的第一扭矩施加部分，将锚固部分向远侧拧入组织中包括通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中，使得驱动器接口和销在第一旋转方向上绕纵向轴线旋转，同时销的第一扭矩施加部分压靠在锚固件头部的外侧面上。在一些实施方式中，继续将锚固部分向远侧拧入组织中包括继续将锚固部分向远侧拧入组织中，至少直到在扭矩阈值处，滑动离合器通过锚固件头部推靠在第一扭矩施加部分上而滑动，从而使销偏转远离纵向轴线，使得驱动器接口相对于锚固件头部和锚固部分旋转。

在一些应用中，该方法包括通过在第二旋转方向上向驱动器接口施加扭矩来从组织向近侧拧松锚固部分，使得锚固件头部和锚固部分在第二旋转方向上与驱动器接口一起旋转，同时销的第二扭矩施加部分压靠在锚固件头部上。

在一些应用中，锚固件头部被成形为限定凹口，销限定用作第二扭矩施加部分的棘爪，并且从组织向近侧拧松锚固部分包括通过在第二旋转方向上向驱动器接口施加扭矩从组织向近侧拧松锚固部分，使得锚固件头部和锚固部分在棘爪被闩锁到凹口中的同时在第二旋转方向上与驱动器接口一起旋转。

在一些应用中，本文的方法进一步包括将植入物、系绳和/或收缩构件锚固到组织。组织锚固件可以被构造为将植入物、系绳和/或收缩构件锚固或固定到组织。在一些应用中，组织锚固件用于将植入物、系绳和/或收缩构件锚固或固定到组织。

将植入物、系绳和/或收缩构件锚固或固定到组织可包括通过向驱动器接口施加扭矩将锚固部分向远侧拧入组织中，使得驱动器接口和锚固部分围绕锚固件的纵向轴线一起旋转，并继续将锚固部分向远侧拧入组织中，至少直到驱动器接口变得可相对于锚固件头部旋转。

在一些应用中，在将植入物、系绳和/或收缩构件锚固或固定到组织之后，该方法进一步包括向系绳或收缩构件施加张力以改变组织的形状和/或尺寸(例如，改变心脏瓣膜的环的形状和/或尺寸等)。

上述(一种或多种)方法可以在活体动物或模拟(诸如在尸体、尸体心脏、模拟器(例如，具有模拟的身体部位、心脏、组织等)等)上执行。

结合附图，本发明将通过以下对其应用的详细描述而得到更全面的理解，其中：

附图说明

图1A-E、2A-H和3A-H是示出根据一些应用的示例组织锚固件系统及其使用的示意图；

图4A-D、5A-E和6A-B是示出根据一些应用的示例组织锚固件系统的示意图；以及

图7A-C、8A-E和9A-C是示出根据一些应用的示例组织锚固件系统的示意图。

具体实施方式

参考图1A-E、2A-H和3A-H，它们是示出根据一些应用的示例组织锚固件系统10的使用的示意图。

系统10包括组织锚固件12和锚固件驱动器40。如图所示，锚固件12包括锚固部分(即，组织接合元件)34，锚固部分34被成形为通过围绕锚固件12的纵向轴线ax1旋转而有助于将锚固部分拧入组织90中。例如，如图所示，锚固部分34被成形为具有远侧组织穿刺点36的螺旋钻。这并不意味着排除有助于锚固部分34被拧入组织90中的其他形状。例如，锚固部分可以成形为限定螺纹柄。

在一些应用中，如图所示，锚固部分34在锚固部分的近侧部分处联接到限定面向组织的表面28的冠部38。图1A-C是示出冠部38的纵向横截面的侧视图(但锚固部分34被整体示出)。图1D是锚固件12的俯视图，即俯视冠部38。图1E是图1B所示标高处穿过冠部38的横截面图。如图所示，冠部38包括锚固件头部30和承窝24，该承窝24成形为接收锚固件头部，例如通过锚固件头部可逆地安置在承窝内。图1B示出了安置在承窝24内的锚固件头部30，以及图1C示出了已经退出承窝的锚固件头部。对于某些此类应用，如图1E中的横截面所示，承窝24和锚固件头部30的形状彼此互补，使得承窝密合地接收锚固件头部。

在一些应用中，如图所示，冠部38包括联接到承窝24的驱动器接口41，使得接口和承窝可旋转地固定。驱动器40被构造为接合驱动器接口41。对于一些应用，驱动器40被经腔推进到受试者的组织90(例如，受试者心脏的组织)，例如，在联接到锚固件12时。对于一些这样的应用，具有轴44(例如，柔性轴)的驱动器40有助于驱动器向组织90的经腔推进。

在系统10中，扭矩例如经由驱动器接口41和承窝24从驱动器40间接传递到锚固件头部30。例如，驱动器40可包括位于轴44远端的驱动器头部45，该驱动器头部45可逆地安置在驱动器接口41内(图1A)。对于一些应用，如图所示，当驱动器头部45安置在驱动器接口41内时，驱动器40(例如，驱动器头部45)不接触锚固件头部30。例如，由于锚固件头部被封闭在套管20中，例如，如下文所述，锚固件头部30可能无法被驱动器头部45接近。

在一些应用中，面向组织的表面28向远侧背离承窝24。在一些应用中，面向组织的表面28相对于驱动器接口41轴向固定，使得将组织锚固件12拧入组织90中通常使表面28更靠近组织(例如，使面向组织的面与组织接触)。对于一些应用，面向组织的表面28也相对于驱动器接口41旋转固定(例如，面向组织的表面固定地附接到驱动器接口41)。

对于一些应用，如图所示，锚固件12(例如其冠部38)包括套管20，套管20包括承窝24、接口41和表面28。套管20可以是一体式结构，其被成形为限定承窝24、接口41和表面28。套管20可以容纳锚固件头部30，使得冠部38包括锚固件头部和容纳锚固件头部的套管。通常对于这种应用，套管20的尺寸被设定为限定自由区25，锚固件头部30被设置在自由区25内，而锚固件头部未被安置在承窝24中(图1C)。自由区25可以设置在承窝24的远端(即，比承窝24更靠近锚固部分34)。尽管承窝24被构造为在锚固件头部设置在承窝中时(例如，由于它们之间的密合配合)将扭矩从接口41传递到锚固件头部30，自由区25被构造为允许承窝相对于锚固件头部旋转，同时锚固件头部设置在自由区中而不在承窝中(例如，使得扭矩不从承窝传递到锚固件头部)。

对于一些应用，套管20的承窝24、接口41和表面28相对于彼此旋转固定，使得套管的一部分的旋转使整个套管旋转。这并不意味着排除面向组织的表面28、承窝24和/或接口41是分立元件的应用。

如上所述，系统10可以被构造为使得驱动器40无法接近锚固件头部30(例如，其锚固件头部45)。对于一些应用，接口41(或冠部38的另一部件)限定了底盘42，当驱动器安置在接口内时，底盘42将驱动器40与锚固件头部30分开。可替代地或附加地，驱动器40(例如，其驱动器头部45)被成形为限定一个或多个肩部46(例如，如图1A所示，侧向定位)。通常对于这样的应用，肩部46的尺寸设计成使得当驱动器接口41被驱动器40接合时(例如，当驱动器头部45安置在接口内时)，肩部接触套管20的近侧表面29。驱动器40不可接近的锚固件头部30有助于将扭矩从驱动器40传递到驱动器接口41，同时减少(例如，消除)从驱动器到锚固件头部30的推力的直接传递，例如，限制推力经由套管20的任何传递。

在一些应用中，如图所示，锚固件12可在第一状态(例如，扭矩传递状态，图1B)和第二状态(例如，非扭矩传递状态，图1C)之间转变。在一些应用中，如图所示，当锚固件12处于第一状态时，锚固件头部30安置在承窝24内。以这种方式，由驱动器40施加到驱动器接口41的扭矩旋转承窝24、锚固件头部30和锚固部分34。在一些应用中，如下文所述，第一状态有助于将锚固部分34拧入组织90中。

此外，在一些应用中，如图所示，当锚固件12处于第二状态时，锚固件头部30设置在承窝24的外部(例如，远离承窝24)，使得由驱动器40施加到驱动器接口41的扭矩相对于锚固件头部30(以及由此锚固部分34)旋转承窝24，例如，使得扭矩不从驱动器传递到锚固件头部和锚固部分。锚固件12从第一状态到第二状态的转变是响应于锚固件头部30通过将锚固件拧入组织90中而向远侧拉出承窝24而发生的，例如，如下文参考图2A-H所述。

对于一些应用，如图所示，锚固件12进一步包括压缩弹簧26，其可以设置在锚固件头部30和面向组织的表面28之间(例如，在套管20内)。弹簧26的功能将在下文中更详细地描述。

图2A-H示出了驱动器40用于将锚固件12的锚固部分34拧入组织90中，同时锚固件头部30沿纵向轴线ax1向远侧移动，从而将表面28压靠在组织上。图3A-H示出了对应的步骤，但锚固件12的变体12’不包括压缩弹簧26。此后，锚固件12的这种变体被称为锚固件12’。

图2A示出了抵靠组织90设置的锚固件12，使得远侧组织穿刺点36接触组织。然后，扭矩从驱动器头部45经由接口41和承窝24施加到锚固件12，从而将锚固部分34拧入组织90中(图2B)。在这段时间内，锚固件12处于其扭矩传递状态，并且通常表现为与一体式结构的现有技术组织锚固件类似。因此，将锚固部分34拧入组织90中致使面向组织的表面28沿纵向轴线向远侧移动，直到其接触组织(图2C)。

图2D-F示出了通过驱动器头部45和冠部38的继续旋转将锚固部分34进一步拧入组织90中，尽管锚固部分已经拧入到组织90中足够深，使得组织抵抗面向组织的表面28和承窝24(通常是整个套管20)的进一步向远侧运动。如图2D-F所示，该阻力有助于锚固件从第一状态转变为第二状态，因为一旦表面28与组织90接触，锚固部分34进一步拧入组织中会逐渐将锚固件头部30向远侧拉出承窝24，这被组织90阻止进一步向远侧推进。由于来自组织90的阻力有助于锚固件12向第二状态的转变，施加到驱动器接口41的扭矩被转换成锚固件头部30相对于面向组织的表面28(例如，在套管20内)的远侧运动，而不是被转换成由面向组织的表面28向组织90施加远侧力。因此，假设通过组织90抵抗面向组织的表面28的进一步向远侧运动来触发锚固件12从第一状态到第二状态的转变可以有利地限制：(i)当锚固件拧入组织中时由面向组织的表面施加到组织的远侧力和/或(ii)组织锚固件可被拧入组织中的深度。

在图2D-E中，锚固件头部30已在套管20内进一步向远侧移动，但尚未完全退出承窝24(例如，锚固件头部部分地设置在承窝内，部分地设置于自由区内)。因此，扭矩传递到锚固部分34仍然是可能的。在图2F中，当锚固件头部30被完全拉出承窝24(即，进入自由区25)时，锚固件12已转变为其非扭矩传递状态，从而将承窝与锚固件头部旋转断开。图2G图示了驱动器头部45的进一步旋转，旋转接口41和承窝24(例如，整个套管20)，但不会致使锚固件头部30的进一步旋转或锚固部分34进一步拧入组织中。在锚固件12推进到组织90中的这一点上，由驱动器40施加到驱动器接口41上的扭矩使承窝24相对于锚固件头部30和锚固部分34旋转。因此，假设锚固件12响应于从组织90到面向组织的表面28的阻力而从第一状态转变为第二状态，有利地降低了过度拧紧或损坏与面向组织的表面28接触的组织的风险。

此时，锚固件12拧入组织90中的过程通常完成，可以移除驱动器40(图2H)。

如上简述，对于一些应用，如图所示，锚固件12包括设置在套管20内(例如，自由区25内)的压缩弹簧26。对于一些这样的应用，当锚固件从第一状态转变为第二状态时，弹簧26有助于将锚固件12持续拧入组织90中。弹簧26可以设置在锚固件头部30和面向组织的表面28之间。随着锚固件头部30逐渐从承窝24中拉出，并且在锚固件头部完全退出承窝之前，锚固件头部接触弹簧26(图2E)，使得锚固件头部30的进一步旋转开始压缩弹簧，使得弹簧将面向组织的表面28压靠在组织90上。假设，对于一些应用，弹簧26由此有利地增加了锚固件12的可靠性，这是因为在锚固件12转变为其非扭矩传递状态之前增加了面向组织的表面28变成牢固地压靠在组织90上的可能性。为了便于弹簧26的所述功能，当弹簧处于松弛状态(例如，在锚固件12被引入受试者体内之前)时，锚固件头部30的轴向高度50可以大于承窝24(例如，其远端)和弹簧26之间的轴向距离52。在锚固件12的非扭矩传递状态下(例如，一旦锚固件12被拧入组织90中)，锚固件头部30和弹簧26的组合轴向高度54可以与承窝24(例如，其远端)和自由区25的远端之间的轴向距离56相似，但微小地小于该轴向距离56。(对于某些应用，轴向距离56可以被认为是自由区25的轴向高度。)

图3A-H示出了与图2A-H相同的顺序，经过必要修改，但用于锚固件12’的锚固。锚固件12’通常与锚固件12所描述的一样，除了锚固件12′缺少弹簧26之外，并且可以不同地定尺寸以适应这种缺少弹簧的情况。锚固件头部30的尺寸通常设定为，当锚固件头部将面向组织的表面28压靠在组织90上时，锚固件头部退出承窝24(图3F)，从而将锚固件12’转变为其非扭矩传递状态(图3G)。

对于一些应用，为了赋予锚固件12’可靠性，例如，为了减少锚固件12′在其面向组织的表面28变成牢固地压靠在组织90上之前转变为其非扭矩传递状态的可能性，锚固件头部30的轴向高度58可以类似于轴向距离56，但不明显地小于轴向距离56。

参考图4A-D、5A-E和6A-B，它们是示出根据一些应用的示例组织锚固件系统110的示意图。还参考图7A-C、8A-E和9A-C，它们是示出根据一些应用的示例组织锚固件系统210的示意图。

系统10、110和210具有彼此共同的几个特征。此外，在系统之间相同命名的部件通常具有相似的特征，并且彼此具有相似的功能。例如，组织锚固件112和212中的每一个都包括驱动器接口141、241，所示驱动器接口141和241被驱动器头部45接合并使用驱动器40进行旋转。因此，下面对系统110和210的描述集中于将每个系统与系统10区分开来的特征。

系统110和210被描述为包括锚固件驱动器40(在上文中参考图2和3A-H描述)，但是这些系统中的每一个可以可选地包括不同的锚固件驱动器。

对于一些应用，如图4A和7A所示，每个冠部138、238包括各自的壳体119、219，壳体119、219包括近侧套管124、224和远侧套管126、226。多个凹槽123、223(例如，分别为凹槽123a和123b，或凹槽223a和223b)被示为由远侧套管126、226限定，然而，这些凹槽可以可选地由近侧套管124经过必要的修改进行限定。

冠部138和238中的每一个进一步包括锚固件头部130、230，该锚固件头部130、230经由颈部132、232固定地联接到锚固部分134、234，锚固部分134、234具有远侧组织穿刺点136、236，使得锚固件头部的旋转使锚固部分围绕纵向轴线ax10、ax20旋转，如上文参考锚固件12所述。

组织锚固件112和212的冠部138和238不以针对锚固件12的冠部38所描述的方式利用承窝。相反，冠部138和238中的每一个包括一起用作滑动离合器140、240的元件，该滑动离合器将它们各自的驱动器接口141、241联接(例如，选择性地可旋转地联接)到它们各自的锚固件头部130、230。

通过滑动离合器140、240将接口141、241选择性地可旋转地联接到锚固件头部130、230有助于扭矩从驱动器接口传递到锚固件头部，但限制传递的扭矩，使得扭矩不超过扭矩阈值。假设使用滑动离合器来限制传递的扭矩减小了过度拧紧锚固件或损坏组织的风险。进一步假设，对于一些应用，以这种方式使用滑动离合器也可以通过使外科医生能够自信地拧紧锚而不会无意中过度拧紧来降低锚固件欠拧紧的风险。

如图4A-D所示，由组织锚固件112的冠部138限定的滑动离合器140包括沿着相应的凹槽轴线ax5设置的一个或多个悬臂销122(例如，沿着第一凹槽轴线ax5a设置的第一悬臂销122a和沿着第二凹槽轴线ax5b设置的第二悬臂销122b)，使得每个销设置在由壳体119限定的相应凹槽123内。如图5A所示，凹槽123包括松散部分135，销122的自由部分145设置在该松散部分内，以及紧固部分133，销的固定部分143设置在该紧固部分内(例如，使得固定部分固定地联接到驱动器接口141)。松散部分的松散部分宽度d2可以大于紧固部分的紧固部分宽度d1。

在一些应用中，如图5A所示，每个凹槽轴线ax5位于凹槽平面上，该凹槽平面大致垂直于纵向轴线ax1，并与锚固件头部130纵向对齐。以此方式，每个销122与锚固件头部130纵向对齐。在横截面(例如，图5A)中，锚固件头部130具有非圆形轮廓，从而限定了多个外侧面(例如，侧面)144。尽管锚固件头部130被示出为具有正方形轮廓，但这并不意味着排除其他形状(例如，其他多边形，诸如六边形)。在锚固件112的静止状态下(例如，如图4B和4D所示)，每个销122与锚固件头部130的外侧面144接触。

在一些应用中，如图所示，锚固件头部130联接到容纳在壳体119内的轴承120，使得该轴承可旋转地联接到壳体，并且可旋转地将锚固件头部和锚固部分134联接到壳体。在一些应用中，轴承120被密合地容纳在壳体119内，以便提供平滑的旋转而几乎没有摆动。以此方式，驱动器接口141的旋转使壳体119旋转，然而壳体的旋转是否会使轴承120、锚固件头部130和锚固部分134旋转取决于悬臂销122(例如，其外侧面144)和锚固件头部(即，在滑动离合器140上)之间的接触。

在一些应用中，驱动器接口141到锚固件头部130的旋转联接经由悬臂销122和锚固件头部之间的接触来实现，例如通过悬臂销压靠在锚固件头部的外侧面144上来实现。例如，如下文更详细描述的，该系统可以被构造为使得向接口141施加低于扭矩阈值的扭矩，使壳体119、销122和锚固件头部130一致地旋转，同时销保持与锚固件头部的外侧面144接触。然而，施加高于扭矩阈值的扭矩通常会促使锚固件头部推靠销，使得销横向偏转远离纵向轴线ax10，而销(和壳体119)围绕锚固件头部旋转。以这种方式，超过扭矩阈值的扭矩可能不会被传递到锚固件头部130。

对于一些应用，如图5A所示，扭矩从销122的一部分，例如，从固定部分143和自由部分145之间的扭矩施加部分142(例如，第一扭矩施加部分142a)传递到锚固件头部130的外侧面144，该扭矩施加部分142与锚固件头部的外侧面接触。对于一些这样的应用，当将锚固部分134拧入组织90中时，扭矩施加部分142包括销122的前端，使得扭矩施加部分在固定部分143前方旋转，而销122围绕轴线ax10旋转。

对于一些应用，如图所示，扭矩施加部分142仅通过作为销122的一部分来限定，扭矩经由该部分施加到锚固件头部130，而不是作为销的该部分的物理或其他区别特征。

图5A中的旋转箭头指示使用驱动器40施加到驱动器接口141的扭矩促使壳体119、锚固件头部130和锚固部分134与销122一起旋转，从而有助于将锚固件112拧入组织90中。

图5B示出了由于在第一方向(例如，在正向方向上施加的正向扭矩)上对锚固件接口141持续施加扭矩，锚固件112已经拧入组织90中。将锚固件112拧入组织90中已经使锚固件向远侧移动，使得面向组织的表面128接触组织。此时，由组织提供的对面向组织的表面128的进一步远侧运动的阻力增加了继续使驱动器接口141旋转到扭矩阈值以上所需的扭矩的大小(例如，将所需扭矩从低于扭矩阈值的第一大小增加到高于扭矩阈值的第二大小)。

如图5C所示，锚固件头部130(例如，其外侧面144)开始使销122偏转远离纵向轴线ax10，使得销不完全平行于凹槽轴线ax5，并且滑动离合器140开始滑动。

在一些应用中，当扭矩在扭矩阈值以上施加到接口141时，销122具有足够的柔性以偏转，并且扭矩施加部分142a在悬臂跨度的一端(例如，正向悬臂跨度d3)接触锚固件头部130，而销的固定部分143在悬臂跨度另一端装配在紧固部分133内。因此，通常沿着销从(i)扭矩施加部分142a到(ii)固定部分143测量正向悬臂跨度。可以构造销122的柔性和/或正向悬臂跨度d3的长度，以便设置滑动离合器140的扭矩阈值。

图5D示出了滑动离合器140继续滑动，使得销122进一步偏转远离纵向轴线ax1，并且随着销的自由部分145在凹槽123的松散部分135内枢转，相应销122与锚固件头部的接触点之间的销间距离d5增加。在这个阶段，销122已经开始围绕锚固件头部130滑动(即，旋转)，使得继续施加第二大小的扭矩促使驱动器接口141相对于锚固件头部和锚固部分134旋转-即，在不进一步将锚固部分拧入组织中的情况下旋转。

如图5E所示，接口141的进一步旋转允许销122向其原始构造的中间偏转，并且销间距离d5减小，因为接口和销自其如图5B所示的取向起完成了四分之一圈。

在某些情况下，可能需要从组织90移除组织锚固件112(例如，在将组织锚固件部分或完全拧入组织中之后)。例如，外科医生可以选择移动锚固件(例如，移动到植入物的替代部分，和/或移动到组织的替代位置)，或者完全移除锚固件(如，由于不再需要锚固件)。

如图6A-B所示，通过向接口141施加反向扭矩(即，在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上的扭矩)来实现锚固件112从组织90上的移除，使得销122在第二旋转方向上围绕纵向轴线ax10旋转，同时销接触锚固件头部的外侧面144。

对于某些应用，尽管最初的锚固扭矩受到限制，但确保可以施加足够的反向扭矩来拧松锚固件可能很重要。此外，在一些情况下，外科医生在拧松锚固件121时可能遇到比最初将锚固件拧入组织90中时遇到的阻力更大的阻力。例如，在锚固件121的植入部位处瘢痕组织的发育可能阻碍锚固件的移除。为了便于从组织90拧松锚固件112，组织锚固件112的一些应用允许从驱动器接口141向锚固件头部130传递比正向扭矩更大的反向扭矩。

因此，对于一些这样的应用，超过扭矩阈值(例如，以第二大小)的反向扭矩可以从驱动器接口141传递到锚固件头部130。也就是说，当反向扭矩以第二大小施加到接口141时，销122具有足够的刚性以抵抗偏转，并且扭矩施加部分142b在反向悬臂跨度d4的一端处接触锚固件头部130，而销的固定部分143在反向悬臂跨度的另一端处装配在紧固部分133内。对于一些这样的应用，当从组织90拧松锚固部分134时，扭矩施加部分142包括销122的前端，使得扭矩施加部分在固定部分143前方旋转，而销围绕轴线ax10旋转。

如图所示，反向悬臂跨度通常沿着销从(i)扭矩施加部分142b到(ii)固定部分143测量。反向悬臂跨度d4通常短于正向悬臂跨度d3，使得当拧松锚固件112时扭矩施加部分142b比当将锚固件拧入组织90中时扭矩施加部142a靠近固定部分143更靠近固定部分143。假设可以经由销122从锚固接口141施加到锚固件头部130的扭矩大小与悬臂跨度的长度成反比，从而可以沿着较短的悬臂跨度传递更大的扭矩大小。

然而，也可能需要限制可施加的反向扭矩的大小。因此，对于一些应用，滑动离合器140限制了在拧松组织锚固件112时可以从接口141施加到锚固件头部130的反向扭矩的大小。对于这样的应用，通常建立大于第一扭矩阈值的第二扭矩阈值(即，反向扭矩阈值)。因此，以超过第二扭矩阈值的第三大小施加扭矩可促使滑动离合器140滑动，并且驱动器接口141相对于锚固件头部130和锚固部分134旋转。

再次参考图7A-C、8A-E和9A-C，其示出了系统210的组织锚固件212。如上所述，组织锚固件212与组织锚固件112共享特征。因此，下面的描述集中于将锚固件212与锚固件112区分开来的特征，特别是与滑动离合器140的特征不同的滑动离合器240的特征。例如，滑动离合器240包括代替锚固件头部130的齿轮230和代替销122的悬臂销222。因此，滑动离合器240是棘轮滑动离合器，其中销222限定与齿轮230相互作用的棘爪，如下文更详细描述的。

与滑动离合器140类似，滑动离合器240有助于将扭矩从驱动器接口传递到锚固件头部，但通过选择性地将驱动器接口241可旋转地联接到齿轮230，限制了当将组织锚固件212拧入组织90中时可以施加的扭矩的大小。

凹槽223的尺寸被设计成与销222密合配合，类似于紧固部分133与销122配合的方式，并且销222的尺寸通常被设计成使得当其固定部分243设置在凹槽223内时，销(例如，其扭矩施加部分242)与齿轮230(例如，其非圆形外侧面244)接触。在锚固件212的静止状态下(例如，如图7B和7C所示)，每个销222与齿轮230的外侧面244接触。

对于一些应用，并且类似于上文参考系统110的锚固件头部130所述，齿轮230联接到容纳在壳体219内的轴承220，使得轴承可旋转地联接到壳体，并且可旋转地将齿轮和锚固部分234联接到壳体。对于一些应用，轴承220被密合地容纳在壳体219内，以便提供平滑的旋转而几乎没有摆动。以此方式，驱动器接口241的旋转使壳体219旋转，然而套管的旋转是否将使轴承220、齿轮230和锚固部分234旋转取决于销222(例如，其外侧面244)与齿轮之间的接触。

图8A示出了锚固件212被拧入组织90中。图8A中的旋转箭头指示使用驱动器40施加到驱动器接口241的扭矩促使壳体219、齿轮230和锚固部分234旋转，从而将锚固部分230拧入组织90中。类似于上文参考滑动离合器140所述，当扭矩在扭矩阈值以下施加到接口241时，销222围绕纵向轴线ax20旋转，而销的扭矩施加部分242a与齿轮230的外侧面244接触，从而促使齿轮和锚固部分234旋转。然而，与上文参考滑动离合器140所描述的相反，当将锚固部分234拧入组织90中时，固定部分243包括销222的前端，使得该固定部分在扭矩施加部分242前方旋转，而销围绕轴线ax20旋转。

图8B示出了由于向锚固件接口241持续施加正向扭矩，锚固件212已经拧入组织90中。将锚固件212拧入组织90中已经使锚固件向远侧移动，使得面向组织的表面228接触组织。如上文参考组织锚固件121所述，由组织提供的对面向组织的表面228的进一步远侧运动的阻力增加了旋转驱动器接口241所需的扭矩的大小(例如，从第一大小到第二大小)至超过扭矩阈值。

如图8C所示，齿轮230(例如，其外侧面244)开始使销222的扭矩施加部分242a侧向偏转远离纵向轴线ax20，使得销不完全平行于轴线ax5。销222开始围绕齿轮230滑动，从而减小从驱动器接口241传递到齿轮230的扭矩。图8D示出了齿轮230，齿轮230具有进一步偏转远离纵向轴线ax20的销222(例如，其扭矩施加部分242a)，使得滑动离合器240继续围绕齿轮230滑动。在该阶段，施加第二大小的正向扭矩促使驱动器接口241和销222相对于齿轮230和锚固部分234旋转。

如图8E所示，接口241的进一步旋转允许销222向其原始构造的中间偏转，因为接口和销自其如图8B所示的取向起完成了四分之一圈。

类似于上文参考图6A-B所述的组织锚固件112，在某些情况下，可能需要从组织90移除组织锚固件212(例如，在将组织锚固件部分或完全拧入组织中之后)。

如图9A-B所示，通过向接口241施加反向扭矩来实现锚固件212从组织90的移除，使得销222在第二旋转方向上围绕纵向轴线ax20旋转，同时销接触齿轮230。

然而，当在第二旋转方向上围绕纵向轴线ax20旋转时，锚固件212的销222接触齿轮230的方式与当在第一方向上旋转时销接触齿轮的方式不同。如图9B所示，驱动器接口241的反向旋转可促使销222相对于齿轮230的一些反向旋转(例如，“齿隙”)。如图所示，销222的反向旋转所允许的齿隙程度通常被限制为小于四分之一圈。

图9B示出了销222已经在第二方向上旋转，直到销接合齿轮230(例如，直到端部248被闩锁到凹口246中)。在一些应用中，一旦端部248装配到凹口246中，齿隙停止，并且销(例如，扭矩施加部分242b)将扭矩从接口241传递到齿轮230，这一次是在第二方向上。

因此，滑动离合器240可允许超过扭矩阈值的反向扭矩从驱动器接口241传递到齿轮230。如图9B-C所示，响应于销222在第二方向上围绕纵向轴线ax20旋转，通过齿轮230和锚固部分234与驱动器接口241一起旋转，将销222的端部248闩锁到凹口246中有助于将锚固件212从组织90上拧下。

再次参考图1A-9C，本文所述的组织锚固件可用于将一个组织紧固到另一个组织，和/或将另一个元件(例如，植入物)固定到组织。例如，用于治疗患者的系统可以包括用本文所述的任何组织锚固件固定到组织的植入物。

本文所述的组织锚固件可用于锚固到心脏组织，诸如锚固到心脏的心房壁、心室壁或瓣膜环。对于一些应用，本文所述的一个或多个组织锚固件可用于将植入物固定到心脏组织。对于一些应用，本文所述的一个或多个组织锚固件可用于将系绳或收缩构件(例如，收缩线、收缩带、收缩缝合线等)固定到心脏组织，该系绳或压缩构件将被拉紧以改变心脏的形状和/或功能。例如，本文所述的一个或多个组织锚固件可用于将系绳或收缩构件固定到心室组织，该系绳或压缩构件也固定到瓣膜小叶。对于一些应用，本文所述的多个组织锚固件可用于将瓣环成形结构固定到瓣膜环上，例如，利用用于替代以下专利申请中公开的一个或多个实施例中所述锚固件的锚固件：Sheps等人的美国专利9,949,828、Brauon等人的美国专利申请公开2020/0015971、Kasher等人的PCT申请PCT/IB2020/060044和/或Shafigh等人的美国临时专利申请63/147,699，上述专利申请各自通过引用并入本文。此外，这些并入的参考文献中描述的组织锚固件的一个或多个特征可以设置在上文描述的任何组织锚固件上。例如，本公开的范围包括修改上文所述的任何锚以包括(例如，在组织锚固件的冠部上)孔眼或旋转孔眼，诸如这些并入的参考文献中的一个所描述的，以便将锚固件可滑动地联接到系绳或收缩构件，该系绳或压缩构件将围绕心脏瓣膜的环锚固并随后被张紧以执行腔内瓣膜成形术。对于一些应用，植入物包括系绳/收缩构件和本文所述的一个或多个锚固件。

本发明不限于本文具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括本文描述的各种特征的组合和子组合，以及本领域技术人员在阅读前述描述时将想到的现有技术中不存在的变化和修改。此外，本文描述或建议的治疗技术、方法、操作、步骤等可以在活体动物或非活体模拟上执行，诸如在尸体、尸体心脏、模拟器(例如，具有模拟的身体部位、组织等)等上执行。

Claims (64)

1.一种用于受试者的组织的系统，所述系统包括：

驱动器；以及

组织锚固件，所述组织锚固件包括：

锚固部分，所述锚固部分被构造为通过围绕所述锚固件的纵向轴线旋转而向远侧拧入所述组织中；以及

冠部，所述冠部联接到所述锚固部分的近侧部分，限定面向组织的表面，并且包括：

锚固件头部，所述锚固件头部固定地联接到所述锚固部分，使得将所述锚固部分拧入所述组织中使所述锚固件头部沿着所述纵向轴线朝所述组织向远侧移动，

驱动器接口，所述驱动器接口被构造为由所述驱动器接合，以及

承窝，所述承窝固定地联接到所述驱动器接口，并且被成形为在所述承窝内接收所述锚固件头部，所述面向组织的表面向远侧背离所述承窝，

其中，所述组织锚固件具有：

第一状态，在所述第一状态中，所述锚固件头部密合地安置在所述承窝内，使得由所述驱动器施加到所述驱动器接口的扭矩旋转所述承窝、所述锚固件头部和所述锚固部分，从而有助于将所述锚固部分拧入所述组织中，以及

第二状态，在所述第二状态中，所述锚固件头部设置在所述承窝的远侧，使得由所述驱动器施加到所述驱动器接口的扭矩相对于所述锚固件头部和所述锚固部分旋转所述承窝，以及

其中，所述组织锚固件被构造为响应于所述锚固部分已经被拧入所述组织足够深而从所述第一状态转变为所述第二状态，使得所述组织抵抗所述面向组织的表面的进一步向远侧运动，同时所述锚固部分拧入所述组织中将所述锚固件头部向远侧拉出所述承窝。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驱动器接口限定了在所述驱动器接合所述驱动器接口时将所述驱动器与所述锚固件头部分离的底盘。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述锚固件头部被成形为使得所述锚固件头部的横截面限定非圆形轮廓。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述锚固件头部被成形为使得所述锚固件头部的所述横截面限定多个外侧面。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述锚固件头部被成形为使得所述锚固件头部的所述横截面限定多边形、正方形和六边形中的至少一个。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述组织是所述受试者的心脏的组织，并且其中，所述组织锚固件能够经腔推进到所述心脏。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述驱动器包括柔性轴和位于所述轴的远端的驱动器头部，使得所述锚固件驱动器能够经腔推进到所述心脏。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述冠部包括套管，所述套管的尺寸被设定为限定：

所述驱动器接口，

所述承窝，

所述面向组织的表面，以及

设置在所述承窝和所述面向组织的表面之间的自由区，

其中，当所述锚固件处于所述第二状态时，所述锚固件头部设置在所述自由区内。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，当所述锚固件头部设置在所述自由区中时，所述锚固件头部能够相对于所述承窝旋转。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述驱动器包括驱动器头部，所述驱动器头部被成形为限定肩部，所述肩部：

位于所述驱动器头部的一侧上，以及

其尺寸被设定为使得当所述驱动器接口被所述驱动器头部接合时，所述肩部接触所述套管的近侧表面。

11.根据权利要求8所述的系统，进一步包括弹簧，所述弹簧设置在所述套管内，在所述锚固件头部和所述面向组织的表面之间，其中，所述锚固件被构造为使得当所述锚固件从所述第一状态转变为所述第二状态时：

将所述锚固部分拧入所述组织中将所述锚固件头部向远侧拉出所述承窝，从而压缩所述弹簧。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述锚固件被构造为使得当所述锚固件从所述第一状态转变为所述第二状态时，将所述锚固部分拧入所述组织中将所述锚固件头部向远侧拉出所述承窝，从而压缩所述弹簧并将所述面向组织的表面压靠在所述组织上。

13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述锚固件被构造为使得当所述锚固件从所述第一状态转变为所述第二状态时，将所述锚固部分拧入所述组织中将所述锚固件头部向远侧拉出所述承窝，从而在所述锚固件头部处于以下状态时压缩所述弹簧：

部分地设置在所述承窝内，并且

部分地设置在所述自由区内。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的系统，进一步包括植入物，其中，所述组织锚固件被构造为将所述植入物固定到所述组织。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述植入物包括系绳或收缩构件，其中，所述组织锚固件被构造为将所述系绳或收缩构件固定到所述组织，使得向所述系绳或压缩构件施加张力改变所述组织的形状和/或尺寸。

16.一种用于受试者的组织的系统，所述系统包括：

驱动器，包括轴和位于所述轴的远端的驱动器头部；以及

组织锚固件，所述组织锚固件包括：

锚固部分，所述锚固部分被构造为通过围绕所述锚固件的纵向轴线旋转而向远侧拧入所述组织中；以及

冠部，所述冠部联接到所述锚固部分的近侧部分，并且包括：

固定地联接到所述锚固部分的锚固件头部，使得所述锚固件头部的旋转使所述锚固部分绕所述纵向轴线旋转，

驱动器接口，所述驱动器接口被构造为由所述驱动器头部接合并由所述驱动器旋转，以及

滑动离合器，所述滑动离合器联接到所述驱动器接口和所述锚固件头部，并且被构造为(i)将施加到所述驱动器接口的扭矩传递到所述锚固件头部，直到扭矩阈值，以及(ii)响应于扭矩大于施加到所述驱动器接口的所述扭矩阈值而滑动，从而将传递到所述锚固件头部的扭矩限制为不超过所述扭矩阈值。

17.根据权利要求16所述的系统，其中：

所述锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，

所述滑动离合器包括悬臂销，所述悬臂销的一部分固定地联接到所述驱动器接口，以及

所述滑动离合器被构造为：

当所述销的扭矩施加部分与所述锚固件头部的所述非圆形外侧面接触时，通过响应于所述驱动器接口旋转而围绕所述纵向轴线旋转来将扭矩从所述驱动器接口传递到所述锚固件头部，以及

通过所述锚固件头部使所述销偏转远离所述纵向轴线而滑动。

18.根据权利要求16所述的系统，其中：

所述滑动离合器包括悬臂销，所述悬臂销的一部分固定地联接到所述驱动器接口，以及

所述滑动离合器被构造为响应于扭矩大于施加到所述驱动器接口的所述扭矩阈值而通过所述销被锚固件头部偏转远离所述纵向轴线而滑动。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的系统，其中，所述组织是受试者的心脏的组织，并且其中，所述组织锚固件能够经腔推进到所述心脏。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述驱动器包括柔性轴和位于所述轴的远端的驱动器头部，使得所述锚固件驱动器能够经腔推进到所述心脏。

21.根据权利要求16至20中任一项所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为选择性地将所述驱动器接口能够旋转地联接到所述锚固件头部，使得：

响应于在第一旋转方向上并且以不超过所述扭矩阈值的第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第一旋转方向上旋转；

响应于在所述第一旋转方向上并且以超过所述扭矩阈值的第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，所述滑动离合器滑动，使得所述驱动器接口相对于所述锚固件头部和所述锚固部分旋转；以及

响应于在第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第二旋转方向上旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

22.根据权利要求21所述的系统，其中：

所述扭矩阈值是第一扭矩阈值，并且

所述组织锚固件被构造为使得在所述第二旋转方向上并且以超过大于所述第一扭矩阈值的第二扭矩阈值的第三大小向所述驱动器接口施加扭矩促使所述滑动离合器滑动，使得所述驱动器接口相对于所述锚固件头部和所述锚固部分旋转。

23.根据权利要求21所述的系统，其中，所述锚固部分相对于所述滑动离合器定向，使得：

所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第一旋转方向上的旋转有助于将所述组织锚固件拧入所述组织中，并且

所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第二旋转方向上的旋转有助于从所述组织上拧松所述组织锚固件。

24.根据权利要求21所述的系统，其中：

所述锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，

所述滑动离合器包括悬臂销，所述悬臂销的固定部分固定地联接到所述驱动器接口，以及

所述滑动离合器被构造为：

当所述销的扭矩施加部分与所述锚固件头部的所述非圆形外侧面接触时，通过响应于所述驱动器接口旋转而围绕所述纵向轴线旋转来将扭矩从所述驱动器接口传递到所述锚固件头部，以及

通过所述锚固件头部使所述销偏转远离所述纵向轴线而滑动。

25.根据权利要求24所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第一旋转方向上绕所述纵向轴线旋转使所述扭矩施加部分在所述固定部分之前，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起旋转。

26.根据权利要求24所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第一旋转方向上绕所述纵向轴线旋转使所述扭矩施加部分在所述固定部分后面，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起旋转。

27.根据权利要求24所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得：

所述扭矩施加部分是第一扭矩施加部分，

在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第一旋转方向上围绕所述纵向轴线旋转同时所述第一扭矩施加部分与所述锚固件头部的所述非圆形外侧面接触，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起旋转，

在所述第一旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述销被所述锚固件头部偏转远离所述纵向轴线，促使所述驱动器接口和所述销相对于所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第一旋转方向上旋转，以及

在所述第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第二旋转方向上绕所述纵向轴线旋转同时所述销的第二扭矩施加部分与所述锚固件头部接触，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第二旋转方向上旋转。

28.根据权利要求27所述的系统，其中：

所述滑动离合器被构造为使得：

当在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩时，所述销在(i)所述销的所述固定部分和(ii)所述第一扭矩施加部分之间具有正向悬臂跨度，以及

当在所述第二旋转方向上向所述驱动器接口施加扭矩时，所述销在(i)所述销的所述固定部分和(ii)所述第二扭矩施加部分之间具有反向悬臂跨度，所述正向悬臂跨度比所述反向悬臂跨度长。

29.根据权利要求27所述的系统，其中：

所述锚固件头部被成形为限定凹口，

所述销限定用作所述第二扭矩施加部分的棘爪，以及

所述滑动离合器被构造为使得在所述第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第二旋转方向上绕所述纵向轴线旋转同时所述棘爪被闩锁在由所述锚固件头部限定的所述凹口中，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第二旋转方向上旋转。

30.根据权利要求31所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得在所述第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，在所述棘爪变为被闩锁到由所述锚固件头部限定的所述凹口中之前，促使所述驱动器接口和所述销相对于所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第二旋转方向上旋转不超过四分之一圈。

31.根据权利要求16至30中任一项所述的系统，进一步包括植入物，其中，所述组织锚固件被构造为将所述植入物固定到所述组织。

32.根据权利要求31所述的系统，其中，所述植入物包括系绳或收缩构件，其中，所述组织锚固件被构造为将所述系绳或收缩构件固定到所述组织，使得向所述系绳或压缩构件施加张力改变所述组织的形状和/或尺寸。

33.一种用于受试者的组织的方法，所述方法包括：

将组织锚固件推进到所述组织，所述组织锚固件包括：

锚固部分，以及

联接到所述锚固部分的近侧部分的冠部，所述冠部包括：

锚固件头部，所述锚固件头部固定地联接到所述锚固部分，以及

驱动器接口；

使用与所述驱动器接口接合的驱动器：

通过向所述驱动器接口施加扭矩将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中，使得所述驱动器接口、所述锚固件头部和所述锚固部分围绕所述锚固件的纵向轴线一起旋转；

继续将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中，至少直到所述驱动器接口变得能够相对于所述锚固件头部旋转；以及

随后，使所述驱动器与所述驱动器接口脱离，并将所述驱动器从所述受试者移除，同时使所述组织锚固件锚固到所述组织。

34.根据权利要求33所述的方法，其中：

所述驱动器包括驱动器头部，所述驱动器头部被成形为限定肩部，以及

通过向所述驱动器接口施加扭矩将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中包括通过向所述驱动器接口施加扭矩同时满足以下条件将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中：

所述驱动器头部与所述驱动器接口接合，并且

所述肩部与所述冠部的近侧表面接触。

35.根据权利要求33至34中任一项所述的方法，其中：

所述冠部被成形为限定：

固定地联接到所述驱动器接口的承窝，以及

向远侧背离所述承窝的面向组织的表面；

将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中包括通过向所述驱动器接口施加扭矩同时所述锚固件头部密合地安置在所述承窝内，使得所述驱动器接口、所述承窝、所述锚固件头部和所述锚固部分围绕所述纵向轴线旋转，而将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中；以及

继续将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中包括继续将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中至少直到：

所述组织阻止所述面向组织的表面进一步向远侧移动，并且

所述锚固件头部变为被向远侧拉出所述承窝，使得所述承窝变得能够相对于所述锚固件头部旋转。

36.根据权利要求35所述的方法，其中：

所述冠部被成形为在所述承窝和所述面向组织的表面之间限定自由区，并且

继续将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中包括继续将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中至少直到所述锚固件头部变为被向远侧拉入所述自由区中。

37.一种系统，包括：

组织锚固件，所述组织锚固件包括：

锚固部分，所述锚固部分被构造为能够围绕所述锚固件的纵向轴线旋转；以及

锚固件头部，所述锚固件头部固定地联接到所述锚固部分，使得将所述锚固部分旋转到所述组织中使所述锚固件头部沿着所述纵向轴线朝所述组织向远侧移动，

承窝，所述承窝被成形为在所述承窝内接收所述锚固件头部，其中，所述组织锚固件具有：

第一状态，在所述第一状态中，所述锚固件头部密合地安置在所述承窝内，使得由所述驱动器施加到所述组织锚固件的扭矩旋转所述承窝、所述锚固件头部和所述锚固部分，从而有助于将所述锚固部分拧入所述组织中，以及

第二状态，在所述第二状态中，所述锚固件头部设置在所述承窝的远侧，使得由所述驱动器施加到所述组织锚固件的扭矩相对于所述锚固件头部和所述锚固部分旋转所述承窝。

38.根据权利要求37所述的系统，其中，所述组织锚固件被构造为响应于所述锚固部分已经拧入所述组织中足够深使得所述组织将所述锚固件头部向远侧拉出所述承窝从而抵抗进一步的旋转，而从所述第一状态转变为所述第二状态。

39.根据权利要求37至38中任一项所述的系统，其中，所述组织锚固件包括联接到所述锚固部分的近侧部分的冠部，所述冠部限定向远侧背离所述承窝的面向组织的表面。

40.根据权利要求37至39中任一项所述的系统，其中，所述组织锚固件包括驱动器接口，所述驱动器接口能够由所述驱动器接合，并且被构造为允许所述驱动器向所述组织锚固件施加扭矩。

41.根据权利要求40所述的系统，其中，所述驱动器接口限定了在所述驱动器接合所述驱动器接口时将驱动器与所述锚固件头部分离的底盘。

42.根据权利要求37至41中任一项所述的系统，其中，所述组织锚固件的冠部包括套管，所述套管的尺寸被设定为限定：

驱动器接口，

所述承窝，

面向组织的表面，以及

设置在所述承窝和所述面向组织的表面之间的自由区，

其中，当所述锚固件处于所述第二状态时，所述锚固件头部设置在所述自由区内。

43.根据权利要求42所述的系统，进一步包括弹簧，所述弹簧设置在所述套管内在所述锚固件头部和所述面向组织的表面之间，其中，所述锚固件被构造为使得当所述锚固件从所述第一状态转变为所述第二状态时：

将所述锚固部分拧入所述组织中将所述锚固件头部向远侧拉出所述承窝，从而压缩所述弹簧。

44.根据权利要求37至43中任一项所述的系统，进一步包括植入物，其中，所述组织锚固件被构造为将所述植入物固定到所述组织。

45.根据权利要求44所述的系统，其中，所述植入物包括系绳或收缩构件，其中，所述组织锚固件被构造为将所述系绳或收缩构件固定到所述组织，使得向所述系绳或压缩构件施加张力改变所述组织的形状和/或尺寸。

46.一种系统，包括：

组织锚固件，所述组织锚固件包括：

锚固部分，所述锚固部分被构造为能够围绕所述锚固件的纵向轴线旋转；

固定地联接到所述锚固部分的锚固件头部，使得所述锚固件头部的旋转使所述锚固部分绕所述纵向轴线旋转；以及

滑动离合器，所述滑动离合器联接到所述锚固件头部，并且被构造为(i)将驱动器施加到所述组织锚固件的扭矩传递到所述锚固件头部，直到扭矩阈值，以及(ii)响应于所述驱动器施加的扭矩大于所述扭矩阈值而滑动，从而将传递到所述锚固件头部的扭矩限制为不超过所述扭矩阈值。

47.根据权利要求46所述的系统，进一步包括轴和位于所述轴的远端的驱动器头部。

48.根据权利要求46至47中任一项所述的系统，其中，所述组织锚固件包括联接到所述锚固部分的近侧部分的冠部，并且其中，所述锚固件头部和滑动离合器形成所述冠部的至少一部分。

49.根据权利要求46至48中任一项所述的系统，其中：

所述锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，

所述滑动离合器包括悬臂销，并且

所述滑动离合器被构造为：

当所述销的扭矩施加部分与所述锚固件头部的所述非圆形外侧面接触时，通过响应于所述驱动器旋转而围绕所述纵向轴线旋转来将扭矩从所述驱动器传递到所述锚固件头部，以及

通过所述锚固件头部使所述销偏转远离所述纵向轴线而滑动。

50.根据权利要求46至48中任一项所述的系统，其中：

所述锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，

所述滑动离合器包括悬臂销，所述悬臂销的一部分固定地联接到所述组织锚固件的驱动器接口，以及

所述滑动离合器被构造为：

当所述销的扭矩施加部分与所述锚固件头部的所述非圆形外侧面接触时，通过响应于所述驱动器接口旋转而围绕所述纵向轴线旋转来将扭矩从所述驱动器接口传递到所述锚固件头部，以及

通过所述锚固件头部使所述销偏转远离所述纵向轴线而滑动。

51.根据权利要求46至48中任一项所述的系统，其中：

所述滑动离合器包括悬臂销，并且

所述滑动离合器被构造为响应于扭矩大于施加到所述组织锚固件的所述扭矩阈值，通过所述销被所述锚固件头部偏转远离所述纵向轴线而滑动。

52.根据权利要求46至51中任一项所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为能够选择性地将所述组织锚固件的所述驱动器接口旋转地联接到所述锚固件头部，使得：

响应于在第一旋转方向上并且以不超过所述扭矩阈值的第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第一旋转方向上旋转；

响应于在所述第一旋转方向上并且以超过所述扭矩阈值的第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，所述滑动离合器滑动，使得所述驱动器接口相对于所述锚固件头部和所述锚固部分旋转；以及

响应于在第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第二旋转方向上旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

53.根据权利要求52所述的系统，其中：

所述扭矩阈值是第一扭矩阈值，并且

所述组织锚固件被构造为使得在所述第二旋转方向上并且以超过大于所述第一扭矩阈值的第二扭矩阈值的第三大小向所述驱动器接口施加扭矩促使所述滑动离合器滑动，使得所述驱动器接口相对于所述锚固件头部和所述锚固部分旋转。

54.根据权利要求52所述的系统，其中，所述锚固部分相对于所述滑动离合器定向，使得：

所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第一旋转方向上的旋转有助于将所述组织锚固件拧入所述组织中，并且

所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第二旋转方向上的旋转有助于从所述组织上拧松所述组织锚固件。

55.根据权利要求52所述的系统，其中：

所述锚固件头部被成形为限定非圆形外侧面，

所述滑动离合器包括悬臂销，所述悬臂销的固定部分固定地联接到所述驱动器接口，以及

所述滑动离合器被构造为：

当所述销的扭矩施加部分与所述锚固件头部的所述非圆形外侧面接触时，通过响应于所述驱动器接口旋转而围绕所述纵向轴线旋转来将扭矩从所述驱动器接口传递到所述锚固件头部，以及

通过所述锚固件头部使所述销偏转远离所述纵向轴线而滑动。

56.根据权利要求55所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第一旋转方向上绕所述纵向轴线旋转使所述扭矩施加部分在所述固定部分之前，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起旋转。

57.根据权利要求55所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第一旋转方向上绕所述纵向轴线旋转使所述扭矩施加部分在所述固定部分后面，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起旋转。

58.根据权利要求55所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得：

所述扭矩施加部分是第一扭矩施加部分，

在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第一旋转方向上围绕所述纵向轴线旋转同时所述第一扭矩施加部分与所述锚固件头部的所述非圆形外侧面接触，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起旋转，

在所述第一旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述销被所述锚固件头部偏转远离所述纵向轴线，促使所述驱动器接口和所述销相对于所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第一旋转方向上旋转，以及

在所述第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第二旋转方向上绕所述纵向轴线旋转同时所述销的第二扭矩施加部分与所述锚固件头部接触，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第二旋转方向上旋转。

59.根据权利要求58所述的系统，其中：

所述滑动离合器被构造为使得：

当在所述第一旋转方向上并且以所述第一大小向所述驱动器接口施加扭矩时，所述销在(i)所述销的所述固定部分和(ii)所述第一扭矩施加部分之间具有正向悬臂跨度，以及

当在所述第二旋转方向上向所述驱动器接口施加扭矩时，所述销在(i)所述销的所述固定部分和(ii)所述第二扭矩施加部分之间具有反向悬臂跨度，所述正向悬臂跨度比所述反向悬臂跨度长。

60.根据权利要求58所述的系统，其中：

所述锚固件头部被成形为限定凹口，

所述销限定用作所述第二扭矩施加部分的棘爪，以及

所述滑动离合器被构造为使得在所述第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，通过所述悬臂销在所述第二旋转方向上绕所述纵向轴线旋转同时所述棘爪被闩锁在由所述锚固件头部限定的所述凹口中，促使所述锚固件头部和所述锚固部分与所述驱动器接口一起在所述第二旋转方向上旋转。

61.根据权利要求60所述的系统，其中，所述滑动离合器被构造为使得在所述第二旋转方向上并且以所述第二大小向所述驱动器接口施加扭矩，在所述棘爪变为被闩锁到由所述锚固件头部限定的所述凹口中之前，促使所述驱动器接口和所述销相对于所述锚固件头部和所述锚固部分在所述第二旋转方向上旋转不超过四分之一圈。

62.根据权利要求53至61中任一项所述的系统，进一步包括植入物，其中，所述组织锚固件被构造为将所述植入物固定到所述组织。

63.根据权利要求62所述的系统，其中，所述植入物包括系绳或收缩构件，其中，所述组织锚固件被构造为将所述系绳或收缩构件固定到所述组织，使得向所述系绳或压缩构件施加张力改变所述组织的形状和/或尺寸。

64.一种用于受试者的组织的方法，所述方法包括：

将组织锚固件推进到所述组织，所述组织锚固件包括：

锚固部分，

锚固件头部，所述锚固件头部固定地联接到所述锚固部分，以及

驱动器接口；

通过向所述驱动器接口施加扭矩将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中使得所述锚固件头部和所述锚固部分围绕所述锚固件的纵向轴线一起旋转；

继续将所述锚固部分向远侧拧入所述组织中，至少直到所述驱动器接口变得能够相对于所述锚固件头部旋转。

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