CN115813262B - 清洁机器人和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁机器人和清洁系统。其中，清洁机器人包括：壳体、集尘盒和抽尘管道，壳体围设形成安装腔，壳体开设有除尘口；集尘盒设于安装腔，集尘盒用于收集灰尘，集尘盒开设有集尘口和抽尘口，集尘口和抽尘口分设于集尘盒的中心线的两侧；抽尘管道的一端连通抽尘口，另一端连接壳体的除尘口。本申请的技术方案能够更加有效的将集尘盒内的灰尘抽离出来，避免灰尘的累积。

Description

清洁机器人和清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，特别涉及一种清洁机器人和清洁系统。

背景技术

扫地机器人能够解放人们的双手，代替用户完成对地面环境的清洁。并且，扫地机器人可以自动的收集灰尘，并完成灰尘的统一抽离。在扫地机器人完成清洁工作后，需要将扫地机器人内收集的灰尘集中抽离出来，清空尘盒内的灰尘，为下次进行清洁工作留出存储空间。但是，目前的扫地机器人中尘盒存在抽尘盲区，无法将灰尘全部从尘盒中抽出，灰尘累积在尘盒内，长时间累积会导致灰尘不易清理，而且会压缩尘盒的存储空间。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种清洁机器人和清洁系统，能够更加有效的将灰尘抽离出来，避免灰尘的累积。

根据本申请的一个方面，本申请提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

壳体，所述壳体围设形成安装腔，所述壳体开设有除尘口；

集尘盒，所述集尘盒设于所述安装腔，所述集尘盒用于收集灰尘，所述集尘盒开设有集尘口和抽尘口，所述集尘口和所述抽尘口分设于所述集尘盒的中心线的两侧；以及

抽尘管道，所述抽尘管道的一端连通所述抽尘口，另一端连通所述壳体的除尘口。

在其中一个方面，所述清洁机器人还包括风机，所述风机设于所述集尘盒的一侧，所述风机用于形成集尘气流，所述集尘气流贯穿所述集尘盒，所述集尘盒包括迎风板，所述迎风板面向所述集尘气流的流入方向，所述集尘口设于所述迎风板，且对应所述集尘气流；

所述集尘盒还包括第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板相对设置，并连接于所述迎风板，所述抽尘口设于所述第一侧板。

在其中一个方面，所述集尘口位于所述迎风板远离所述抽尘口的一端。

在其中一个方面，所述风机的中心位于所述壳体的中心线，所述集尘盒的中心线偏离所述壳体的中心线，所述集尘口的中心对应所述壳体的中心线设置。

在其中一个方面，所述集尘盒还包括过滤网，所述过滤网设于所述迎风板和所述风机之间；

所述第一侧板包括第一板面和第二板面，所述第一板面和所述第二板面呈夹角连接，所述第一板面远离第二板面的一侧连接所述迎风板，所述第二板面远离所述第一板面的一侧连接所述过滤网，所述第一板面垂直于所述过滤网的过滤面，所述抽尘口设于所述第二板面，所述第一板面和所述第二板面之间的夹角为第一夹角θ1，则满足：90°≤θ1≤180°。

在其中一个方面，所述集尘盒包括上盖板和下盒体，所述上盖板设于所述下盒体的上方，所述迎风板、所述第一侧板、所述第二侧板和所述过滤网设于所述上盖板和所述下盒体之间，所述迎风板、所述第一侧板、所述第二侧板、所述过滤网、所述下盒体以及所述上盖板围设形成所述集尘盒；

所述迎风板向着逐渐远离所述下盒体的方向延伸，所述迎风板和所述下盒体之间形成避让空间，所述避让空间用于设置清洁滚刷。

在其中一个方面，所述抽尘管道包括第一管道段和第二管道段，所述第一管道段和所述第二管道段连接，所述第一管道段远离所述第二管道段的一端连接所述集尘口，所述第二管道段远离所述第一管道段的一端连接所述壳体，所述第一管道段和所述第二管道段之间形成第二夹角，所述第二夹角为θ2，则满足：90°＜θ2≤180°。

在其中一个方面，所述第一管道段和所述第二管道段之间的连接位置呈弧形设置。

在其中一个方面，所述集尘盒包括密封框，所述密封框设于所述抽尘口；

所述清洁机器人包括转轴盖，所述转轴盖盖设于所述抽尘口，并转动连接所述密封框。

在其中一个方面，所述转轴盖包括盖本体和转轴，所述转轴转动连接于所述密封框，所述盖本体连接所述转轴；

所述转轴盖还包括扭簧，所述扭簧套设于所述转轴，所述扭簧用于在所述盖本体转动敞开时提供闭合扭力。

在其中一个方面，所述清洁机器人包括遮挡盖，所述遮挡盖转动盖设于所述除尘口，且所述遮挡盖的遮盖面积大于所述除尘口的开口面积。

在其中一个方面，所述清洁机器人还包括密封圈，所述密封圈设于所述抽尘管道和所述抽尘口的连接处。

此外，为了解决上述问题，本申请还提供一种清洁系统，所述清洁系统包括基站和如上文所述的清洁机器人，所述基站设置有管理库，所述管理库用于存放所述清洁机器人，所述基站还包括集尘袋和集尘泵，所述集尘泵连接所述集尘袋，所述管理库内还设置吸尘口，所述吸尘口连接所述集尘袋，所述清洁机器人置于所述管理库，所述清洁机器人的除尘口对接所述基站的吸尘口。

本申请的技术方案中，通过集尘口和抽尘口分别设置在集尘盒的中心线的两侧。在进行抽尘作业时，抽尘气流经过集尘口流向抽尘口，抽尘气流能够贯穿集尘盒的内部空间，保证抽尘气流能够达到集尘盒的内部空间的各个角落，从而减少抽尘盲区。如此，本申请的技术方案能够更加有效的将集尘盒内的灰尘抽离出来，避免灰尘的累积。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是本申请中清洁机器人的内部结构示意图。

图2是本申请图1中清洁机器人的集尘盒的内部结构示意图。

图3是本申请图1中清洁机器人的集尘盒和抽尘管道的结构示意图。

图4是本申请图3中集尘盒和抽尘管道俯视的结构示意图。

图5是本申请图4中集尘盒的俯视的结构示意图。

图6是本申请图3中集尘盒和抽尘管道分解的结构示意图。

图7是本申请图6中集尘盒的前端视角的结构示意图。

图8是本申请图6中抽尘管道的结构示意图。

图9是本申请图6中转轴盖的结构示意图。

图10是本申请基站的结构示意图。

附图标记说明如下：

10、壳体；20、集尘盒；30、抽尘管道；40a、集尘气流；40b、抽尘气流；50、转轴盖；60、遮挡盖；70、密封圈；80、基站；90、风机；

101、除尘口；201、集尘口；202、抽尘口；203、集尘盒的中心线；204、避让空间；210、迎风板；220、第一侧板；230、过滤网；240、上盖板；250、下盒体；260、提手；270、密封框；280、第二侧板；310、第一管道段；320、第二管道段；510、盖本体；520、转轴；530、扭簧；810、管理库；820、吸尘口；

221、第一板面；222、第二板面；231、支架；232、滤网；110、壳体的中心线；901、风机的中心线。

具体实施方式

尽管本申请可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本申请原理的示范性说明，而并非旨在将本申请限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本申请的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

参阅图1至图5所示，本申请提供一种清洁机器人，本申请的清洁机器人主要用于清洁平整的表面，以及略有凸起的表面，例如地面和桌面。清洁机器人主要用于清洁地面。清洁机器人包括：壳体10、集尘盒20和抽尘管道30。集尘盒20和抽尘管道30均设置在壳体10内。

具体地，壳体10围设形成安装腔，壳体10开设有除尘口101；壳体10是指清洁机器人的外部支撑结构，安装腔用于安装各种器件。壳体10主要用来支撑，避免内部器件受到碰撞而损坏。壳体10的材质可以是金属，也可以是塑胶。除尘口101是个过口，用来连通抽尘管道30和外部结构，便于将集尘盒20内部存储的灰尘抽离出。

集尘盒20设于安装腔，集尘盒20用于收集灰尘，集尘盒20开设有集尘口201和抽尘口202，集尘口201和抽尘口202分设于集尘盒20的中心线203的两侧；也就是说，集尘口201和抽尘口202分设于集尘盒20的中心线203的左右两侧。比如，集尘口201设于右侧，抽尘口202则设于左侧。如果集尘口201设于左侧，则抽尘口202设于右侧。通过这种左右设置，在进行抽尘作业时，由集尘口201至抽尘口202的气流贯穿集尘盒20的内部空间，减少气流经过的死角。

抽尘管道30的一端连通抽尘口202，另一端连通壳体10的除尘口101。在进行抽尘作业时，抽尘管道30用于连通集尘盒20的内空间，抽尘作业产生的气流依次经过集尘口201、抽尘口202、抽尘管道30至除尘口101，从而将集尘盒20内部存储的灰尘抽离出来。

本申请的技术方案中，通过集尘口201和抽尘口202分别设置在集尘盒20的中心线203的两侧。在进行抽尘作业时，抽尘气流40b经过集尘口201流向抽尘口202，抽尘气流40b能够贯穿集尘盒20的内部空间，保证抽尘气流40b能够达到集尘盒20的内部空间的各个角落，从而减少抽尘盲区。如此，本申请的技术方案能够更加有效的将集尘盒20内的灰尘抽离出来，避免灰尘的累积。

具体地，再次参阅图2所示，清洁机器人还包括风机90，风机90设于集尘盒20的一侧，风机90用于形成集尘气流40a，集尘气流40a贯穿集尘盒20，集尘盒20包括迎风板210，迎风板210面向集尘气流40a的流入方向，集尘口201设于迎风板210，且对应集尘气流40a；在清洁机器人进行清洁作业时，风机90开始运转，风机90产生的集尘气流40a贯穿集尘盒20后，在集尘气流40a的带动下，灰尘从集尘口201进入到集尘盒20内，被集尘盒20截留在内部，从而完成灰尘的收集。集尘口201正对集尘气流40a，可以将收集更多灰尘。

再次参阅图5所示，集尘盒20还包括第一侧板220和第二侧板280，第一侧板220和第二侧板280相对设置，第一侧板220和第二侧板280连接于迎风板210，抽尘口202设于第一侧板220。如此可知，集尘口201和抽尘口202分别设置在不同的板面上。进一步保证集尘口201和抽尘口202的位置是相对分开的。抽尘作业时，抽尘气流40b可以经过更多的路径。当然，抽尘口202也可以设置在第二侧板280上。

进一步地，为了使抽尘气流40b流经集尘盒20的内部空间更多的位置，集尘口201位于迎风板210远离抽尘口202的一端。如此，集尘口201和抽尘口202之间的位置较远，在进行抽尘作业时，抽尘气流40b能够流过更多的空间位置，从而提高抽尘效果，减少灰尘残留。

需要说明的是，在集尘口201的位置可以设置集尘盖，集尘盖竖直转动设置在集尘口201的上边缘。在进行集尘作业或者进行抽尘作业时，集尘气流40a或者抽尘气流40b能够冲击集尘盖，从而使集尘盖转动敞开，在没有气流冲击时，集尘盖在自身重力作用下自动扣合在集尘口201上，减少集尘盒20内的灰尘外泄。

在上述实施例中，壳体10形成的安装腔有时还需要安装其他结构部件，例如安装水箱。为了提高水箱的储水量，风机90的中心位于壳体10的中心线110，集尘盒20的中心线203偏离壳体10的中心线110，集尘口201的中心对应壳体10的中心线110设置。这样，集尘盒20偏离壳体10的中心线110，在安装集尘盒20后，给水箱更大的安装空间，使水箱可以存储更多的水量。但是为了保证集尘效果不减弱，集尘口201的中心对应壳体10的中心线110设置。如此，风机90产生的集尘气流40a的中心也对应集尘口201的中心设置，保证集尘气流40a的中心流量最大的位置穿过集尘口201。简单来说就是，集尘盒20的中心偏离风机90的中心线901，但是集尘口201正对风机90的中心线901。

其中，风机90的中心线901穿过壳体10的中心延伸，也就是说，风机90的中心线901和壳体10的中心线110是重合的。

为了使灰尘更好的截留在集尘盒20内，集尘盒20还包括过滤网230，过滤网230设于迎风板210和风机90之间；风机90产生的集尘气流40a经过集尘口201，再穿过过滤网230，过滤网230发挥过滤作用，将收集的灰尘、碎屑截留在集尘盒20内。

再次参阅图4所示，为了进一步提高抽尘气流40b流经的路径长度，第一侧板220包括第一板面221和第二板面222，第一板面221和第二板面222呈夹角连接，第一板面221远离第二板面222的一侧连接迎风板210，第二板面222远离第一板面221的一侧连接过滤网230，第一板面221垂直于过滤网230的过滤面，抽尘口202设于第二板面222，第一板面221和第二板面222之间的夹角为第一夹角θ1，则满足：90°≤θ1≤180°。

这样，集尘口201和抽尘口202设置在对角线的两个位置，如此，在集尘盒20中，集尘口201和抽尘口202距离位置较远，使抽尘气流40b在集尘盒20内经过的路径更长，经过集尘盒20更多的空间位置，从而提高集尘效果。

另外，第一板面221和第二板面222之间的第一夹角θ1等于90°，则第一板面221和第二板面222垂直，第二板面222和过滤网230的过滤面位于同一平面。如果第一夹角θ1小于90°，则抽尘管道30会向风机90位置延伸，会导致抽尘管道30和风机90的干涉，为此第一夹角θ1大于等于90°。

再者，第一板面221和第二板面222之间的第一夹角θ1等于180°，则第一板面221和第二板面222平行，第一板面221和第二板面222位于同一平面。此时，抽尘管道30的路径也最短。抽尘管道30的路径短，则有利于减少抽尘气流40b的压力损耗。

如果第一夹角θ1大于180°，则抽尘管道30会向清洁机器人的前半段延伸，即向着远离基站的方向延伸，则抽尘管道30难以对接到基站80。为此第一夹角θ1小于等于180°。具体地，第一夹角θ1可以是90°、95°、100°、105°、110°、115°、120°、125°、130°、135°、140°、145°、150°、155°、160°、165°、170°、175°、180°其中一个。当然，角度的数值范围也可以精度的1°。

如果抽尘口202设置在第二侧板280上，则第二侧板280也设置第一板面221和第二板面222。具体地，参考上述第一侧板220的设置，在此不在赘述。

需要特别指出的是，抽尘气流40b经过这种对角线的流通方式，在相对的另外一条对角线的角落中，抽尘气流40b有一部分无法及时穿过抽尘口202，这部分气流撞击在第一板面221，气流回旋，形成一个涡流。涡流在角落旋转，充分的冲击在该位置的灰尘，并盘活该位置的灰尘，避免角落位置灰尘累积。同样地，在相对第一板面221的对角线的另一位置也形成一个涡流。即在集尘口201和抽尘口202连接形成的对角线中，另外一条对角线的两个角落，分别形成一个涡流，通过这种方式可以充分使抽尘气流40b带动灰尘抽离。

对于清洁机器人的前半段和后半段可以这样理解，清洁机器人的壳体10通常为圆盘形，定义清洁机器人的正常行进方向为前，前半段为清洁机器人前方的半圆弧对应结构，后半段为清洁机器人后方的半圆弧对应结构。也可以将清洁滚刷的位置理解为前半段，将风机90的位置理解为后半段。

参阅图6所示，集尘盒20包括上盖板240和下盒体250，上盖板240设于下盒体250的上方，迎风板210、第一侧板220、第二侧板280和过滤网230设于上盖板240和下盒体250之间，迎风板210、第一侧板220、第二侧板280、过滤网230、下盒体250以及上盖板240围设形成集尘盒20；如此构成一个装载灰尘和杂屑的收纳空间，集尘盒20的收纳空间可以用来储存灰尘。其中，过滤网230包括支架231和滤网232，滤网232嵌设在支架231中，支架231的上端连接上盖板240，支架231的下端连接下盒体250。集尘盒20还包括提手260，提手260设置在上盖板240的上表面，通过提手260便于拉取集尘盒20。

参阅图7所示，迎风板210向着逐渐远离下盒体250的方向延伸，迎风板210和下盒体250之间形成避让空间204，避让空间204用于设置清洁滚刷。通过清洁滚刷可以将地面的灰尘卷起，使灰尘顺着集尘气流40a经过集尘口201进入到集尘盒20的内部。通过这种设置方式能够使清洁机器人的结构更加紧凑，减少空间的浪费。

参阅图8所示，在清洁机器人完成清洁作业，需要回到基站80进行灰尘的抽离作业。而清洁机器人和基站80对接的位置，位于清洁机器人的后半段，风机90也设置在后半段。为了避开风机90的位置，顺利的完成灰尘的抽离。抽尘管道30包括第一管道段310和第二管道段320，第一管道段310和第二管道段320连接，第一管道段310远离第二管道段320的一端连接集尘口201，第二管道段320远离第一管道段310的一端连接壳体10，第一管道段310和第二管道段320之间形成第二夹角，第二夹角为θ2，则满足：90°＜θ2≤180°。

也就是说，第一管道段310和第二管道段320之间弯折了一定的角度，避开了风机90的位置。通过在抽尘气流40b经过抽尘管道30时，抽尘气流40b会与抽尘管道30的内壁面有接触。如果第一管道段310和第二管道段320之间的角度为90°，则第一管道段310的内壁面和第二管道段320的内壁面垂直，则抽尘气流40b经过第一管道段310直接冲击在第二管道段320的内壁面上，会消耗一分部抽尘气流40b的气压冲击力，造成减缓抽吸力。另外，如果第二夹角θ2小于90°，不但会减缓抽尘气流40b的抽吸力，还会导致灰尘会在拐角位置堆积，不易清理。

为此，第一管道段310和第二管道段320之间的角度大于90°，避免气流冲击在拐角位置，减少抽尘气流40b和抽尘管道30的内壁面之间的摩擦。另外，第一管道段310和第二管道段320之间的角度可以等于180°，这样抽尘口202的位置距离除尘口101的位置最近，第一管道段310和第二管道段320形成一条直通管道。由此，90°＜θ2≤180°。具体地，θ2角度可以是95°、100°、105°、110°、115°、120°、125°、130°、135°、140°、145°、150°、155°、160°、165°、170°、175°、180°其中一个。当然，角度的数值范围也可以精度的1°。

进一步地，为了减少灰尘在抽尘管道30内堆积，第一管道段310和第二管道段320之间的连接位置呈弧形设置。这样，在抽尘管道30内就不存在死角，整个抽尘管道30的内壁平滑设置，抽尘气流40b可以冲击在抽尘管道30内的整个管道壁面，减少灰尘堆积在抽尘管道30内。

另外，抽尘管道30的内部平滑设置，还能够有利于减小风阻，保证抽尘气流40b有足够的冲击力作用在整个抽尘管道30上。

参阅图9所示，为了保证在进行抽尘作业时，抽尘气流40b具有足够的气压冲击力，集尘盒20包括密封框270，密封框270设于抽尘口202；清洁机器人包括转轴盖50，转轴盖50盖设于抽尘口202，并转动连接密封框270。密封框270过盈设计，密封框270的覆盖面积大于抽尘口202。密封框270用于密封住转轴盖50和抽尘口202之间的缝隙，减少抽尘气流40b经过两者之间的缝隙外溢，从而减少抽尘气流40b的压力外泄的情况，使抽尘气流40b具有足够的气压冲击力。

需要说明的是，在进行抽尘作业时，在抽尘气流40b带动下，转轴盖50转动打开，从而使抽尘口202敞开，抽尘气流40b带动集尘盒20内的灰尘进入到抽尘管道30。

为了减少清洁机器人在进行清洁作业时，集尘盒20内的灰尘外泄，转轴盖50包括盖本体510和转轴520，转轴520转动连接于密封框270，盖本体510连接转轴520；转轴盖50还包括扭簧530，扭簧530套设于转轴520，扭簧530用于在盖本体510转动敞开时提供闭合扭力。

通常情况下，盖本体510处于扣合在密封框270上的，也就是说，转轴盖50是处于常闭状态。这样在清洁机器人进行地面清洁时，由于转轴盖50的闭合，避免灰尘经过抽尘口202外泄。在进行抽尘作业时，抽尘气流40b冲击转轴盖50的盖本体510，盖本体510在气流的冲击下转动敞开，完成灰尘的抽离。在盖本体510转动敞开时，扭簧530产生形变，形成一个闭合扭力，闭合扭力作用于盖本体510，驱使盖本体510反向转动。在完成灰尘的抽离作业后，失去气压冲击的盖本体510，在闭合扭力发挥作用下，带动盖本体510扣合在抽尘口202上。

需要强调的是，盖本体510的转动方向是水平方向上转动，转动开口方向朝向清洁机器人的后半段，这样盖本体510敞开后，抽尘气流40b迅速流向除尘口101，减少盖本体510对抽尘气流40b的阻挡。

清洁机器人包括遮挡盖60，遮挡盖60转动盖设于除尘口101，且遮挡盖60的遮盖面积大于除尘口101的开口面积。遮挡盖60为硅胶材质，遮挡盖60用于平时对抽尘管道30的密封。遮挡盖60和转轴盖50密封在抽尘管道30的两端，从而减少在清洁机器人进行清洁工作时，外界灰尘进入到抽尘管道30内。

需要强调的是，遮挡盖60的转动是在竖直方向上的转动，在进行抽尘作业时，抽尘气流40b带动遮挡盖60敞开，在完成抽尘作业时，遮挡盖60在自身的重力作业下，自动转动下落，遮挡盖60扣合在除尘口101上。

水平方向可以理解为清洁机器人在进行清洁工作时，与清洁面平行的方向。竖直方向可以理解为与清洁面垂直的方向。通常竖直方向为重力的方向。

为了进一步的保证集抽尘气流40b的气压稳定，清洁机器人还包括密封圈70，密封圈70设于抽尘管道30和抽尘口202的连接处。密封圈70用于密封抽尘管道30和抽尘口202之间的缝隙。比如，抽尘管道30的外径尺寸小于抽尘口202，抽尘管道30插设在抽尘口202位置，密封圈70套设在抽尘管道30的外壁面，封堵住抽尘管道30和抽尘口202之间的缝隙。

参阅图10所示，本申请还提供一种清洁系统，清洁系统包括基站80和清洁机器人，基站80设置有管理库810，管理库810用于存放清洁机器人，基站80还包括集尘袋和集尘泵，集尘泵连接集尘袋，管理库810内还设置吸尘口820，吸尘口820连接集尘袋，清洁机器人置于管理库810，清洁机器人的除尘口101对接基站80的吸尘口820。

为了说明本申请中清洁机器人的清洁流程，对本申请中的清洁机器人的工作过程进行进一步的说明。可以将清洁机器人的工作过程分成两个阶段，集尘阶段和抽尘阶段。

在集尘阶段，清洁机器人在清洁地面移动，风机90运转工作，风机90产生集尘气流40a，集尘气流40a顺着集尘口201进入到集尘盒20的内部，集尘气流40a穿过过滤网230。进入到集尘盒20的灰尘被过滤网230截留下来，存储在集尘盒20内。集尘完毕后，风机90停止工作。

抽尘阶段，清洁机器人自主移动至基站80，进入到管理库810中，清洁机器人后半段容纳于管理库810中，除尘口101对接管理库810中的吸尘口820。集尘泵运转工作，产生抽尘气流40b。在抽尘气流40b的冲击力的作用下，转轴盖50和遮挡盖60均敞开，抽尘气流40b依次经由集尘口201、集尘盒20、抽尘口202、抽尘管道30和除尘口101进入到吸尘口820，在由吸尘口820进入到集尘袋中，完成灰尘的收集。这其中，集尘口201和抽尘口202分设于集尘盒20的中心线203的两侧，抽尘气流40b在集尘盒20中的路径经过整个集尘盒20的内部空间，从而减少灰尘的残留。这里需要说明的是，在进行抽尘作业时，抽尘气流40b的气流一部分来自集尘口201，还有一部分是经过过滤网230进入到集尘盒20内，这样，通过两部分的混流在一起，形成一个紊流效应，更进一步提高气流达到的位置，进而提高清洁效果。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

壳体，所述壳体围设形成安装腔，所述壳体开设有除尘口；

集尘盒，所述集尘盒设于所述安装腔，所述集尘盒用于收集灰尘，所述集尘盒开设有集尘口和抽尘口，所述集尘口和所述抽尘口分设于所述集尘盒对角线的两个位置，所述集尘盒包括迎风板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板相对设置且均连接于所述迎风板，所述抽尘口设于所述第一侧板，所述集尘口位于所述迎风板远离所述抽尘口的一端，所述第一侧板包括第一板面和第二板面，所述第一板面和所述第二板面呈夹角连接，所述第一板面远离第二板面的一侧连接所述迎风板；以及

抽尘管道，所述抽尘管道的一端连通所述抽尘口，另一端连通所述壳体的除尘口；

其中，当抽尘气流流经所述集尘盒时，所述抽尘气流中的部分冲击所述第一板面，以使在所述集尘口和所述抽尘口连接形成的对角线中，另外一条对角线的两个角落分别形成一个涡流。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括风机，所述风机设于所述集尘盒的一侧，所述风机用于形成集尘气流，所述集尘气流贯穿所述集尘盒，所述迎风板面向所述集尘气流的流入方向，所述集尘口设于所述迎风板，且对应所述集尘气流。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机的中心位于所述壳体的中心线，所述集尘盒的中心线偏离所述壳体的中心线，所述集尘口的中心对应所述壳体的中心线设置。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘盒还包括过滤网，所述过滤网设于所述迎风板和所述风机之间；

所述第二板面远离所述第一板面的一侧连接所述过滤网，所述第一板面垂直于所述过滤网的过滤面，所述抽尘口设于所述第二板面，所述第一板面和所述第二板面之间的夹角为第一夹角θ1，则满足：90°≤θ1≤180°。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘盒包括上盖板和下盒体，所述上盖板设于所述下盒体的上方，所述迎风板、所述第一侧板、所述第二侧板和所述过滤网设于所述上盖板和所述下盒体之间，所述迎风板、所述第一侧板、所述第二侧板、所述过滤网、所述下盒体以及所述上盖板围设形成所述集尘盒；

所述迎风板向着逐渐远离所述下盒体的方向延伸，所述迎风板和所述下盒体之间形成避让空间，所述避让空间用于设置清洁滚刷。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述抽尘管道包括第一管道段和第二管道段，所述第一管道段和所述第二管道段连接，所述第一管道段远离所述第二管道段的一端连接所述集尘口，所述第二管道段远离所述第一管道段的一端连接所述壳体，所述第一管道段和所述第二管道段之间形成第二夹角，所述第二夹角为θ2，则满足：90°＜θ2≤180°。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一管道段和所述第二管道段之间的连接位置呈弧形设置。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘盒包括密封框，所述密封框设于所述抽尘口；

所述清洁机器人包括转轴盖，所述转轴盖盖设于所述抽尘口，并转动连接所述密封框。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述转轴盖包括盖本体和转轴，所述转轴转动连接于所述密封框，所述盖本体连接所述转轴；

所述转轴盖还包括扭簧，所述扭簧套设于所述转轴，所述扭簧用于在所述盖本体转动敞开时提供闭合扭力。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括遮挡盖，所述遮挡盖转动盖设于所述除尘口，且所述遮挡盖的遮盖面积大于所述除尘口的开口面积。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括密封圈，所述密封圈设于所述抽尘管道和所述抽尘口的连接处。

12.一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括基站和如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人，所述基站设置有管理库，所述管理库用于存放所述清洁机器人，所述基站还包括集尘袋和集尘泵，所述集尘泵连接所述集尘袋，所述管理库内还设置吸尘口，所述吸尘口连接所述集尘袋，所述清洁机器人置于所述管理库，所述清洁机器人的除尘口对接所述基站的吸尘口。