CN115815131A - 摆轮分拣系统的包裹间距调整方法、系统、控制装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了摆轮分拣系统的包裹间距调整方法、系统、控制装置及计算机可读存储介质，其中方法通过每个摆轮分拣机前的复核光电传感器来检测每个包裹的实际长度及其前方的包裹与其的实际间距来确定前一包裹是否存在失速，在失速导致它们的间距未超过包裹最小分拣间距时，通过调整摆轮分拣机的输送速度来补偿包裹因失速造成的间距缩小问题，有效保证了两个包裹的实际间距满足分拣需要，在失速导致两个包裹的实际间距超过包裹最小分拣间距时，使两个包裹不分拣回流，从而减少了因物品失速造成的物品追包导致错误分拣的问题，提高了分拣的精确性，减少了错分后异常处理的时间消耗，有利于提高现场作业效率，降低人工异常处理成本。

Description

摆轮分拣系统的包裹间距调整方法、系统、控制装置及计算机 可读存储介质

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其是摆轮分拣系统的包裹间距调整方法、系统、控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

摆轮分拣机是通过多个输送轮的左右摆动来实现其上物品的分拣。

由于要分拣的物品的包装形态及品类各式各样，会存在物品在摆轮分拣机输送分拣过程中出现失速甚至滞留等现象，从而导致物品分拣失败甚至错分等现象，严重影响了分拣的精度。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种摆轮分拣系统的包裹间距调整方法、系统、控制装置及计算机可读存储介质。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，所述摆轮分拣系统包括多个交替衔接的摆轮分拣机及输送机，每个所述输送机处设置有复核光电传感器,所述复核光电传感器与其后方的摆轮分拣机的间距大于两个包裹的标准间距，所述方法中，PLC对其已获取路由的每个包裹进行位置追踪，至少从第二个包裹开始，在每个包裹经过每个复核光电传感器时按如下过程执行：

S1,接收第M+1个包裹经过第N个复核光电传感器的信号，M为正整数，确定第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际距离；

S2,判断第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际间距是否小于包裹最小可分拣间距；若是，执行S3;若否，执行S4;

S3,将该两个包裹的跟踪数据清空，系统将该两个包裹回流；

S4,确定第M个包裹即将到达的摆轮分拣机是否是其路由对应的摆轮分拣机，若是执行S5；若否,执行S6;

S5,在第M个包裹到达该摆轮分拣机时启动分拣；

S6，根据已确定的第M个包裹的实测长度及第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的实际间距来加快该摆轮分拣机的输送速度以在一定范围内增加向下一复核光电传感器输送的第M个包裹与第M+1个包裹之间的间距。

优选的，在确定将两个包裹回流时，记录造成两个包裹的实际间距过小的第N个复核光电传感器前方的摆轮分拣机，在确定该摆轮分拣机连续或大量造成该问题时报警。

优选的，所述S6包括：

S61,确定LM允调≥LM可调是否成立，其中，LM允调是根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出的第M个包裹允许调整的最大间距；LM可调为根据第M个包裹经过复核光电传感器实测长度计算得出在摆轮分拣机上可调整的最大间距；若成立执行S62,若否执行S63；

S62，在第M个包裹进入到摆轮分拣机上时，摆轮分拣机以其最大输送速度将该包裹输送预设调整时间，使第M个包裹调整LM可调距离后降低至标准输送速度；

S63，在第M个包裹进入到摆轮分拣机上时，摆轮分拣机以介于摆轮分拣机的最大输送速度和标准输送速度之间的调节速度将包裹输送预设调整时间，使第M个包裹调整LM允调距离后降低至标准输送速度。

优选的，所述S61中，

L_M可调=L_摆轮-L_M长-（t_MAX调+t_MAX加+t_MAX减）×V_标；

t_MAX调= S_MAX调/V_MAX调;

S_MAX调=L_摆轮-L_M长-S_MAX加-S_MAX减;

S_MAX减=S_MAX加=（V_MAX调² -V_标²）/2a_摆轮;

t_MAX加=t_MAX减=（V_MAX调-V_标）/a_摆轮;

其中，L_M可调为根据第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度计算得出的其在摆轮分拣机上可调整的最大间距；

L_摆轮为摆轮的长度；

L_M长为第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度；

t_MAX调为包裹在摆轮分拣机上以最大输送速度运行的时间；

t_MAX加为包裹在摆轮分拣机上从标准输送速度加速到最大输送速度的加速时间；

t_MAX减为包裹在摆轮分拣机上从最大输送速度减速到标准输送速度的减速时间；

V_标为摆轮分拣机的标准输送速度；

S_MAX调为包裹在摆轮上以V_MAX调速度运行的距离;

V_MAX调为摆轮分拣机最大调整输送速度；

S_MAX加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_MAX调加速的距离；

S_MAX减为包裹在摆轮分拣机上从V_MAX调调整到V_标减速的距离；

a_摆轮为摆轮输送机的加、减速度。

优选的，所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法中，所述S61中，

L_M允调=L_M-1调-L_标；

其中，L_M允调为根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出第M个包裹允许调整的最大间距；

L_M-1调为已调整过的第M-1个包裹与第M个包裹的最终间距；

L_标为包裹间的标准间距。

优选的，所述S63中

V_调=（L_摆轮-L_M长-L_M允调）/（t_V调+t_加+t_减）；

t_V调= S_V调/V_调；

S_V调=L_摆轮-L_M长-S_加-S_减

S_减=S_加=（V_调² -V_标²）/2a_摆轮;

t_加= t_减=（V_调-V_标）/ a_摆轮；

其中，V调为根据目标调整间距计算出的摆轮分拣机调整后的输送速度；

L_摆轮为摆轮的长度；

L_M长为第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度；

L_M允调为根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出第M个包裹允许调整的最大间距；

t_V调为包裹在摆轮分拣机上以调节速度V_调运行的时间；

t_加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_调的加速时间；

t_减为包裹在摆轮分拣机上从V_调调整到V_标的减速时间；

S_V调为包裹在摆轮分拣机上以调节速度V_调运行的距离;

S_加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_调加速的距离;

S_减为包裹在摆轮分拣机上从V_调调整到V_标减速的距离;

V_调为根据目标调整间距计算出的摆轮分拣机调整后的输送速度；

V_标为摆轮分拣机的标准输送速度；

a_摆轮为摆轮输送机的加、减速度。

优选的，所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法中，每个所述包裹的路由在输送过程中经六面读码机构获取。

优选的，所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法中，每个所述包裹经单件分离装置输出后输送至所述六面读码机构。

优选的，所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法中，经单件分离装置输出的包裹经靠边机或居中机后输送至所述六面读码机构。

摆轮分拣系统的包裹间距调整系统，包括

信号接收及分析单元,用于接收第M+1个包裹经过第N个复核光电传感器的信号，M为正整数，确定第M个包裹的实测长度及其与第M-1个包裹、第M+1个包裹的实际距离；

第一判断单元,用于判断第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际间距是否小于包裹最小可分拣间距；若是，发信号给回流单元;若否，发信号给第二判断单元;

回流单元,用于将该两个包裹的跟踪数据清空，系统将该两个包裹回流；

第二判断单元,用于确定第M个包裹即将到达的摆轮分拣机是否是其路由对应的摆轮分拣机，若是，发信号给分拣单元；若否,发信号给调距单元;

分拣单元,用于在第M个包裹到达该摆轮分拣机时启动分拣；

调距单元，根据已确定的第M个包裹的实测长度及第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的实际间距来调整该摆轮分拣机的输送速度以使由该摆轮分拣机输出并向下一复核光电传感器移动的第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的间距不小于所述包裹最小可分拣间距。

摆轮分拣系统的控制装置，包括

存储器，用于存储可执行指令；

处理器；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任一的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法的步骤。

计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法的步骤 。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本方案通过每个摆轮分拣机前的复核光电传感器来检测每个包裹的实际长度及其前方的包裹与其的实际间距来确定前一包裹是否存在失速，在失速导致它们的间距未超过包裹最小分拣间距时，通过调整摆轮分拣机的输送速度来补偿包裹因失速造成的间距缩小问题，有效保证了两个包裹的实际间距满足分拣需要，在失速导致两个包裹的实际间距超过包裹最小分拣间距时，使两个包裹不分拣回流，从而减少了因物品失速造成的物品追包导致错误分拣的问题，提高了分拣的精确性，减少了错分后异常处理的时间消耗，有利于提高现场作业效率，降低人工异常处理成本，同时对产生失速的摆轮分拣机进行记录，对设备的运行状态也进行了更充分的监控。

本方案通过六面读码机构获取路由，能够有效地简化上包的要求，从而便于实现整个分拣过程的自动化进行。结合居中设备，可以有效地使物品在中间位置输出以便于降低后续偏转轮分拣机的分拣计算难度。

附图说明

图1是本发明的摆轮分拣系统的示意图；

图2是本发明的摆轮分拣系统上的第M+1个包裹经过第N-1个复核光电传感器时，第M个包裹及第M-1个包裹的位置关系示意图；

图3是本发明的方法流程示意图，其中L_M调为第M个包裹（已调整）与第M+1个包裹（还未进行调整）的最终间距;L_M实为第M个包裹（未调整之前）与第M+1个包裹（还未进行调整）的实测间距;L_M目为第M个包裹经过计算之后需要调整的目标间距。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的摆轮分拣系统进行阐述，如附图1所示，其包括多个交替设置的摆轮分拣机10及输送机20，所述摆轮分拣机10可以是已知的各种结构，所述输送机20可以是已知的皮带输送机或滚筒输送机，此处不作赘述。在第一个输送机20的前方衔接读码输送装置30，所述读码输送装置30包括至少两段皮带输送机、读码机构以及触发所述读码机构进行读码的扫描光电传感器（图中未示出）。所述读码输送装置30的前方衔接视觉单件分离装置40，所述视觉单件分离装置40用于使平铺在其上的批量包裹拉距后逐一输送到视觉单件分离装置40外，所述视觉单件分离装置40的具体结构为已知技术，此处不作赘述。当然所述视觉单件分离装置40也可以是已知的各种机械式单件分离装置，例如申请号为202010150004.3所揭示的结构。

所述读码输送装置30的读码机构为六面读码机构，采用六面读码机构的读码输送装置30位已知技术，此处不作赘述。在所述读码机构的前方设置有追踪光电传感器50。当然，在其他实施例中，若包裹均是以二维码朝上或朝向侧面的状态输送至所述读码机构时，所述读码机构可以是能够实现顶面读码和/或侧面读码的结构。

如附图1所示，在所述视觉单件分离装置40的输出端与读码输送装置30之间设置有靠边输送机或居中输送机70，从而使由所述视觉单件分离装置40输出的包裹能够靠向同一位置，从而便于后续分拣动作的控制。

如附图1所示，为了有效地确定包裹在经过每个所述摆轮分拣机10后的实际失速情况及确认包裹的长度，在每个摆轮分拣机10的前方设置有复核光电传感器60，每个所述复核光电传感器60具体是设置在相邻两个摆轮分拣机10间的输送机20的中间且稍微靠后的位置，并且，每个所述复核光电传感器与其后方的摆轮分拣机之间的间距不小于两个包裹之间的标准间距，即输出单件分离装置的两个包裹在不失速情况下的间距，从而当一个包裹触发一个复核光电传感器时，其前方的一个包裹尚未进入到摆轮分拣机或将要进入到摆轮分拣机。

为了便于后续将包裹进行回流，最后一个输送机20或最后一个摆轮分拣机可以衔接回流线，回流线可以将包裹输送到人工处理区域进行人工处理。

更优的，至少一个所述摆轮分拣机10及一个输送机20通过传动机构连接以共用一个电源。

在上述的摆轮分拣系统中，包裹的间距控制是决定包裹在摆轮分拣系统中分拣成功与否的重要因素，这是由于包裹形态存在差异，对于一些小尺寸及特殊形状的第一包裹，其在经过摆轮分拣机10时，会存在较大的失速问题，这也就造成包裹经过摆轮分拣机10前后的复核光电传感器60的实际用时会大于理论用时，此时，如果第一包裹后方的一个第二包裹为不失速的包裹且视觉单件分离装置40控制第一包裹和第二包裹的输出间距为设定的标准间距，例如500mm时，则在第一包裹触发两个复核光电传感器60的时间内，第二包裹的实际移动时间大于其触发该两个复核光电传感器60的理论用时，也就是说第二包裹在相同时间内的移动行程大于第一包裹的移动行程，例如，第二包裹比第一包裹多移动的行程为100mm；此时，如果第一包裹在第6个摆轮分拣机10处才进行分拣，而第二包裹在第6个摆轮分拣机10之后才分拣，则当第一包裹经过第二个摆轮分拣机10时，其又一次失速，此时第二包裹与第一包裹的间距进一步缩小为300，随着第一包裹、第二包裹不断的经过第3、第4、第5个摆轮分拣机10，第二包裹就会逐步追上第一包裹，从而第二包裹与第一包裹会贴在一起或并排位置，因此，在第一包裹移动到其路由位置的摆轮分拣机10时，摆轮分拣机10启动分拣后，第一包裹与第二包裹均会被分拣，这就造成了错分，极大地降低了分拣的精度。

因此，本方案在通过六面读码装置获取每个包裹的路由后，通过每个摆轮分拣机前的复核光电传感器确认每个包裹由于失速造成的其与其前、后的两个包裹之间的间距的变化，从而控制该包裹即将进入的摆轮分拣机的速度，通过加速使该包裹经过时以补偿失速造成的该包裹与其后方包裹的间距损失。

通常失速主要在包裹经过摆轮分拣机时产生，因此，实际使用时，可以在第二个包裹经过第二个复核光电传感器时才开始进行相应的补偿计算，此时触发第二个复核光电传感器的包裹已经经过一个摆轮分拣机可能存在失速的情况。当然也可以从每个包裹经过第一个复核光电传感器执行下述的程序。

具体的，是至少从第二个包裹开始，在每个包裹经过每个复核光电传感器时按如下过程执行：

S1,接收第M+1个包裹经过第N个复核光电传感器的信号，M为正整数，确定第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际距离；

S2,判断第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际间距是否小于包裹最小可分拣间距；若是，执行S3;若否，执行S4;

S3,将该两个包裹的跟踪数据清空，系统将该两个包裹回流；

S4,确定第M个包裹即将到达的摆轮分拣机是否是其路由对应的摆轮分拣机，若是执行S5；若否,执行S6;

S5,在第M个包裹到达该摆轮分拣机时启动分拣；

S6，根据已确定的第M个包裹的实测长度及第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的实际间距来加快该摆轮分拣机的输送速度以在一定范围内增加向下一复核光电传感器输送的第M个包裹与第M+1个包裹之间的间距。

举例来说，在经过摆轮分拣机时，包裹A不失速、包裹B失速、包裹C不失速，包裹A、B、C依次经过六面读码机构获取路由确认它们路由对应的摆轮分拣机分别为第4个、第5个和第3个。

它们同时向摆轮分拣机方向移动，通常在包裹经过第一个复核光电传感器时，由于未经过摆轮分拣机，因此很少出现失速情况，因此，在包裹A经过第二个复核光电传感器时，此时，包裹A经过了第一个摆轮分拣机，确认其前一个包裹是否存在失速，此时由于包裹A前方没有包裹，没有调整的需要。并且如果包裹A有失速，也可以方便地进行距离的调整。当包裹B经过第二个复核光电传感器时，确认其与包裹A之间的间距，此时，由于包裹A不失速，所以包裹A与包裹B之间的间距不会小于标准间距，因此也不用补偿其与包裹A之间的间距，继续向前输送。当包裹C经过第二个复核光电传感器时，由于包裹B在第一个摆轮分拣机处失速，从而可以确认：包裹C与包裹B之间的实际间距小于标准间距，包裹B与包裹A之间的实际间距大于标准间距。当确定包裹B与包裹C的实际间距小于包裹最小可分拣间距时，清除包裹B和C的跟踪数据，使它们自动沿摆轮分拣系统进行回流。当确定包裹B和包裹C之间的实际间距大于包裹最小可分拣间距时，由于第二个摆轮分拣机不是包裹B的路由对应的摆轮分拣机，因此不进行分拣，同时根据包裹B经过第二个复核光电传感器时确认的实测长度及其与包裹A、C的实际间距，确定包裹B在第二个摆轮分拣机处需要补偿的距离，在包裹B移动到第二个摆轮分拣机时，使第二摆轮分拣机以高于其标准输送速度的速度对包裹B加速并补偿相应距离，补偿后尽量使包裹B与包裹C之间的实际距离恢复到标准间距，并继续向前输送。

包裹A、B、C继续向第三个复核光电传感器移动时并依次触发第三个复核光电传感器，当包裹C触发第三个复核光电传感器时，再次进行实际间距判断，并通过第三个摆轮分拣机对包裹B进行间距调整；当包裹C到达第三个摆轮分拣机时进行分拣；包裹A、B继续向前输送，包裹A经过第四个光电传感器传感器，确认第四个复核光电传感器后方的第四个摆轮分拣机是其路由对应的摆轮分拣机；包裹B触发第四个复核光电传感器时，再次判断其与包裹A之间的间距，大于包裹最小分拣距离，包裹A移动到第四个摆轮分拣机时，进行分拣。包裹B继续向第五个复核光电传感器移动，当其移动至第五个复核光电传感器时确认其后方的第五个摆轮分拣机是其路由对应的摆轮分拣机，再次确认其与包裹A、C之间的间距，此时包裹A、C已分拣，包裹B前、后方不存在受其失速影响的包裹，无需进行调整，包裹B移动到第五个摆轮分拣机处进行分拣。

进一步，在S3中，确定将两个包裹回流时，记录造成两个包裹间距过小的摆轮分拣机，所述摆轮分拣机是包裹经过的复核光电传感器前方的一个摆轮分拣机，在确定该摆轮分拣机连续或大量造成该问题时报警；当不是连续或大量造成该问题时，向WCS回传第M个包裹和第M+1个包裹的分拣失败结果数据及间距过小信息。

所述S6包括：

S61,确定L_M允调≥L_M可调是否成立，其中，L_M允调是根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出的第M个包裹允许调整的最大间距；L_M可调为根据第M个包裹经过复核光电传感器实测长度计算得出在摆轮分拣机上可调整的最大间距；若成立执行S62,若否执行S63；

S62，在第M个包裹进入到摆轮分拣机上时，摆轮分拣机以其最大输送速度将该包裹输送预设调整时间，使第M个包裹调整L_M可调距离后降低至标准输送速度；

S63，在第M个包裹进入到摆轮分拣机上时，摆轮分拣机以介于摆轮分拣机的最大输送速度和标准输送速度之间的调节速度将包裹输送预设调整时间，使第M个包裹调整L_M允调距离后降低至标准输送速度。

其中，所述S61中，所述L_M可调按照以下公式计算：

L_M可调=L_摆轮-L_M长-（t_MAX调+t_MAX加+t_MAX减）×V_标；

t_MAX调= S_MAX调/V_MAX调;

S_MAX调=L_摆轮-L_M长-S_MAX加-S_MAX减;

S_MAX减=S_MAX加=（V_MAX调² -V_标²）/2a_摆轮;

t_MAX加=t_MAX减=（V_MAX调-V_标）/a_摆轮;

其中，L_M可调为根据第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度计算得出的其在摆轮分拣机上可调整的最大间距；

L_摆轮为摆轮的长度；

L_M长为第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度；

t_MAX调为包裹在摆轮分拣机上以最大输送速度运行的时间；

t_MAX加为包裹在摆轮分拣机上从标准输送速度加速到最大输送速度的加速时间；

t_MAX减为包裹在摆轮分拣机上从最大输送速度减速到标准输送速度的减速时间；

V_标为摆轮分拣机的标准输送速度；

S_MAX调为包裹在摆轮上以V_MAX调速度运行的距离;

V_MAX调为摆轮分拣机最大调整输送速度；

S_MAX加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_MAX调加速的距离；

S_MAX减为包裹在摆轮分拣机上从V_MAX调调整到V_标减速的距离；

a_摆轮为摆轮输送机的加、减速度。

所述S61中，所述L_M允调按照以下公式计算：

L_M允调=L_M-1调-L_标；

其中，L_M允调为根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出第M个包裹允许调整的最大间距；

L_M-1调为已调整过的第M-1个包裹与第M个包裹的最终间距；

L_标为包裹间的标准间距。

所述S63中

V_调=（L_摆轮-L_M长-L_M允调）/（t_V调+t_加+t_减）；

t_V调= S_V调/V_调；

S_V调=L_摆轮-L_M长-S_加-S_减

S_减=S_加=（V_调² -V_标²）/2a_摆轮;

t_加= t_减=（V_调-V_标）/ a_摆轮；

其中，V_调为根据目标调整间距计算出的摆轮分拣机调整后的输送速度；

L_摆轮为摆轮的长度；

L_M长为第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度；

L_M允调为根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出第M个包裹允许调整的最大间距；

t_V调为包裹在摆轮分拣机上以调节速度V_调运行的时间；

t_加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_调的加速时间；

t_减为包裹在摆轮分拣机上从V_调调整到V_标的减速时间；

S_V调为包裹在摆轮分拣机上以调节速度V_调运行的距离;

S_加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_调加速的距离;

S_减为包裹在摆轮分拣机上从V_调调整到V_标减速的距离;

V_调为根据目标调整间距计算出的摆轮分拣机调整后的输送速度；

V_标为摆轮分拣机的标准输送速度；

a_摆轮为摆轮输送机的加、减速度。

当然，在确认出包裹在当前摆轮分拣机要调整的距离后，可以通过对所述摆轮分拣机的调节速度及以调节速度运行时间进行动态的选择来实现相应的调整距离，因此，不对所述调节速度及时间进行具体限制。

整个摆轮分级系统工作时，其分拣流程如下：

S01,系统启动运行正常后，将多个平铺的物品导入视觉单件分离装置40；向所述视觉单件分离装置40导入物品时，可以通过人工或自动化设备来实现，并且，使进入到所述视觉单件分离装置40的物品不存在叠加的情况。

S02,物品导入到所述视觉单件分离装置40后向后逐一输出；

S03,视觉单件分离装置40输出的物品经所述居中输送机70居中后输出到读码输送装置30的皮带输送机上。

S04,物品随皮带输送机输送经过追踪光电传感器时，PLC对该物品进行位置跟踪。当然，对物品的跟踪也可以在其他时间开始，例如在后续PLC获取物品路由时开始。

S05,物品经过读码输送装置30处的扫描光电传感器时，所述读码结构读码传给WCS，WCS获取该物品的路由后传送给PLC。

S06,PLC按照上述S1-S7的过程进行每个包裹的跟踪、调整及分拣。

实施例2

本实施例揭示了摆轮分拣系统的包裹间距调整系统，包括

信号接收及分析单元,用于接收第M+1个包裹经过第N个复核光电传感器的信号，M为正整数，确定第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际距离；

第一判断单元,用于判断第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际间距是否小于包裹最小可分拣间距；若是，发信号给回流单元;若否，发信号给第二判断单元;

回流单元,用于将该两个包裹的跟踪数据清空，系统将该两个包裹回流；

第二判断单元,用于确定第M个包裹即将到达的摆轮分拣机是否是其路由对应的摆轮分拣机，若是，发信号给分拣单元；若否,发信号给调距单元;

分拣单元,用于在第M个包裹到达该摆轮分拣机时启动分拣；

调距单元，根据已确定的第M个包裹的实测长度及第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的实际间距来调整该摆轮分拣机的输送速度以使由该摆轮分拣机输出并向下一复核光电传感器移动的第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的间距不小于所述包裹最小可分拣间距。

实施例3

本实施例揭示了一种摆轮分拣系统的控制装置，包括

存储器，用于存储可执行指令；

处理器；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行实施例1的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法的步骤。

实施例4

本实施例揭示了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例1的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法的步骤 。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，所述摆轮分拣系统包括多个交替衔接的摆轮分拣机及输送机，每个所述输送机处设置有复核光电传感器,其特征在于：所述方法中，PLC对其已获取路由的每个包裹进行位置追踪，并至少从第二个包裹开始，在每个包裹经过每个复核光电传感器时按如下过程执行：

S1,接收第M+1个包裹经过第N个复核光电传感器的信号，M为正整数，确定第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际距离；

S2,判断第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际间距是否小于包裹最小可分拣间距；若是，执行S3;若否，执行S4;

S3,将该两个包裹的跟踪数据清空，系统将该两个包裹回流；

S4,确定第M个包裹即将到达的摆轮分拣机是否是其路由对应的摆轮分拣机，若是执行S5；若否,执行S6;

S5,在第M个包裹到达该摆轮分拣机时启动分拣；

S6，根据已确定的第M个包裹的实测长度及第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的实际间距来加快该摆轮分拣机的输送速度以在一定范围内增加向下一复核光电传感器输送的第M个包裹与第M+1个包裹之间的间距。

2.根据权利要求1所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：在确定将两个包裹回流时，记录造成两个包裹的实际间距过小的第N个复核光电传感器前方的摆轮分拣机，在确定该摆轮分拣机连续或大量造成该问题时报警。

3.根据权利要求1所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：所述S6包括：

S61,确定L_M允调≥L_M可调是否成立，其中，L_M允调是根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出的第M个包裹允许调整的最大间距；L_M可调为根据第M个包裹经过复核光电传感器实测长度计算得出在摆轮分拣机上可调整的最大间距；若成立，执行S62；若否，执行S63；

S62，在第M个包裹进入到摆轮分拣机上时，摆轮分拣机以其最大输送速度将该包裹输送预设调整时间，使第M个包裹调整L_M可调距离后降低至标准输送速度；

S63，在第M个包裹进入到摆轮分拣机上时，摆轮分拣机以介于摆轮分拣机的最大输送速度和标准输送速度之间的调节速度将包裹输送预设调整时间，使第M个包裹调整L_M允调距离后降低至标准输送速度。

4.根据权利要求3所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：所述S61中，

L_M可调=L_摆轮-L_M长-（t_MAX调+t_MAX加+t_MAX减）×V_标；

t_MAX调= S_MAX调/V_MAX调;

S_MAX调=L_摆轮-L_M长-S_MAX加-S_MAX减;

S_MAX减=S_MAX加=（V_MAX调² -V_标²）/2a_摆轮;

t_MAX加=t_MAX减=（V_MAX调-V_标）/a_摆轮;

其中，L_M可调为根据第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度计算得出的其在摆轮分拣机上可调整的最大间距；

L_摆轮为摆轮的长度；

L_M长为第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度；

t_MAX调为包裹在摆轮分拣机上以最大输送速度运行的时间；

t_MAX加为包裹在摆轮分拣机上从标准输送速度加速到最大输送速度的加速时间；

t_MAX减为包裹在摆轮分拣机上从最大输送速度减速到标准输送速度的减速时间；

V_标为摆轮分拣机的标准输送速度；

S_MAX调为包裹在摆轮上以V_MAX调速度运行的距离;

V_MAX调为摆轮分拣机最大调整输送速度；

S_MAX加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_MAX调加速的距离；

S_MAX减为包裹在摆轮分拣机上从V_MAX调调整到V_标减速的距离；

a_摆轮为摆轮输送机的加、减速度。

5.根据权利要求4所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：所述S61中，

L_M允调=L_M-1调-L_标；

其中，L_M允调为根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出第M个包裹允许调整的最大间距；

L_M-1调为已调整过的第M-1个包裹与第M个包裹的最终间距；

L_标为包裹间的标准间距。

6.根据权利要求5所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：所述S63中

V_调=（L_摆轮-L_M长-L_M允调）/（t_V调+t_加+t_减）；

t_V调= S_V调/V_调；

S_V调=L_摆轮-L_M长-S_加-S_减

S_减=S_加=（V_调² -V_标²）/2a_摆轮;

t_加= t_减=（V_调-V_标）/ a_摆轮；

其中，V_调为根据目标调整间距计算出的摆轮分拣机调整后的输送速度；

L_摆轮为摆轮的长度；

L_M长为第M个包裹经过复核光电传感器的实测长度；

L_M允调为根据第M-1个包裹与第M个包裹的实际间距与标准间距计算得出第M个包裹允许调整的最大间距；

t_V调为包裹在摆轮分拣机上以调节速度V_调运行的时间；

t_加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_调的加速时间；

t_减为包裹在摆轮分拣机上从V_调调整到V_标的减速时间；

S_V调为包裹在摆轮分拣机上以调节速度V_调运行的距离;

S_加为包裹在摆轮分拣机上从V_标调整到V_调加速的距离;

S_减为包裹在摆轮分拣机上从V_调调整到V_标减速的距离;

V_调为根据目标调整间距计算出的摆轮分拣机调整后的输送速度；

V_标为摆轮分拣机的标准输送速度；

a_摆轮为摆轮输送机的加、减速度。

7.根据权利要求1-5任一所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：每个所述包裹的路由在输送过程中经六面读码机构获取。

8.根据权利要求6所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：每个所述包裹经单件分离装置输出后输送至所述六面读码机构。

9.根据权利要求7所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法，其特征在于：经单件分离装置输出的包裹经靠边机或居中机后输送至所述六面读码机构。

10.摆轮分拣系统的包裹间距调整系统，其特征在于：包括

信号接收及分析单元,用于接收第M+1个包裹经过第N个复核光电传感器的信号，M为正整数，确定第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际距离；

第一判断单元,用于判断第M+1个包裹与其前方的第M个包裹的实际间距是否小于包裹最小可分拣间距；若是，发信号给回流单元;若否，发信号给第二判断单元;

回流单元,用于将该两个包裹的跟踪数据清空，系统将该两个包裹回流；

第二判断单元,用于确定第M个包裹即将到达的摆轮分拣机是否是其路由对应的摆轮分拣机，若是，发信号给分拣单元；若否,发信号给调距单元;

分拣单元,用于在第M个包裹到达该摆轮分拣机时启动分拣；

调距单元，用于根据已确定的第M个包裹的实测长度及第M个包裹与第M-1个包裹和第M+1个包裹的实际间距来加快该摆轮分拣机的输送速度以在一定范围内增加向下一复核光电传感器输送的第M个包裹与第M+1个包裹之间的间距。

11.摆轮分拣系统的控制装置，包括

存储器，用于存储可执行指令；

处理器；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-9任一所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法的步骤。

12.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的摆轮分拣系统的包裹间距调整方法的步骤 。

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