CN115803267B - 机器人整合站和储存系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于在储存系统(1)中使用的机器人整合站(2)，该储存系统包括其中可以储存有多个储存容器(106)的框架结构(100)；整合站(2)包括用于转移容纳要拣选的物品的储存容器(106)的第一传送路线(3)、用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器(106)的第二传送路线(4)以及布置成到达第一传送路线和第二传送路线的机器人拣选臂(5)，其中，第一传送路线(3)和第二传送路线(4)中的每者都包括第一端部(6)和第二端部(7)，其中，每个第一端部(6)都可以操作性地连接到框架结构(100)的容器出口(8)以用于将储存容器(106)从框架结构转移出来，并且每个第二端部(7)都可以操作性地连接到框架结构(100)的容器进口(9)以用于将储存容器(106)转移到框架结构中；并且第一传送路线(3)包括拣选区段(10)，第二传送路线(4)包括整合区段(11)；并且机器人拣选臂(5)布置成使得通过使用机器人拣选臂(5)从布置在拣选区段(10)上的第一储存容器(106’)拣选物品并通过使用机器人拣选臂(5)将这些物品转移到布置在整合区段(11)上的第二储存容器(106”)；并且第一传送路线(3)可独立于整合区段(11)操作并且布置成使得第一储存容器(106’)可经由拣选区段(10)从容器出口(8)转移到容器进口(9)，而第二储存容器(106”)布置在整合区段(11)上。

Description

机器人整合站和储存系统

技术领域

本发明涉及一种用于自动储存和取出系统的机器人整合站(roboticconsolidation station，机械整合站)以及一种具有机器人整合站的自动储存和取出系统。

背景技术

图1公开了具有框架结构100的常见的现有技术的自动储存和取出系统1，图2和图3公开了适合在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。

框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存容积部，该储存容积部包括成排布置在直立构件102与水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆垛在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤制铝型材)制成。

自动储存和取出系统1的框架结构100包括被布置为跨过框架结构100的顶部的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在该导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，其中第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆201、301跨过框架结构100的顶部在第一方向X上移动，第二组平行导轨布置为垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过导轨系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内移动。

框架结构100的直立构件102可用于在将容器从列105中提升和将容器下降到列中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些组车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置为与第一组导轨110中的两个相邻的导轨接合，第二组车轮201c、301c布置为与第二组导轨111的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这几组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时候与相应的一组导轨110、111接合。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301都还包括升降装置(未示出)，该升降装置用于储存容器106的竖直运输，例如，将储存容器106从储存列105提升以及将储存容器106下降到储存列中。升降装置包括适于与储存容器106接合的一个或多个夹持/接合装置，这些夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，从而可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节该夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。容器搬运车辆301的夹持装置的一些部分在图3中示出，并且用附图标记304表示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身301a内。

常规上以及出于本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即在轨道系统108紧下方的层，Z＝2表示轨道系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝l...n和Y＝l...n表示每个储存列105在水平面上的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106’的储存容器占据X＝10，Y＝2，Z＝3的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301在Z＝0层中行进，并且每个储存列105可以通过其X和Y坐标来标识。

框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中，该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X-方向和Y-方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X-方向、Y方向和Z-方向上的容器编号来标识。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括储存隔室或空间，以用于在跨过导轨系统108运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在车身201a内居中地布置的腔(如图2所示)以及例如在WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。

图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中详细描述，该申请的内容通过引证并入本文。

图2中所示的中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。

可替代地，中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以大于由储存列105限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中公开的。

导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮在该凹槽中行进。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。

WO2018146304(该申请的内容通过引证并入本文)示出了导轨系统108的常见配置，包括在X方向和Y方向二者上的导轨和平行的轨道。

在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即在列105中储存储存容器106储存在堆垛107中。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是容器搬运车辆201、301用来卸载和/或拣选储存容器106的专用列，以便储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这种的位置通常被称作“端口”，并且端口所在的列可以被称作“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拣选并运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”意味着储存容器106的运输具有在水平和竖直之间的某一常规运输取向。

在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，其中，容器搬运车辆201、301可以卸载将要运输到存取站或转运站的储存容器106，并且第二端口列120可以是专用的拣选端口列，其中，容器搬运车辆201、301可以拣选已经从存取站或转运站运输来的储存容器106。

存取站通常可以是拣选站或存货站，在该拣选站或存货站，产品物品从储存容器106移除或放置到储存容器中。在拣选站或存货站中，储存容器106通常不会从自动储存和取出系统1移除，而是在进行存取后再次返回到框架结构100中。端口也可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如，另一个框架结构或另一个自动储存和取出系统)、运输车辆(例如，火车或卡车)或生产设施。

通常采用包括传送机的传送系统来在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。

如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120和存取站之间竖直运输储存容器106。

传送系统可被布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如在WO2014/075937A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。

WO 2019/206971 A1公开了一种现有技术的存取站。该存取站连接到容器出口和容器进口，通过容器出口，可以从储存系统的框架100取出容器，通过容器进口，可以将容器放入储存系统的框架100。

当要存取储存在图1中公开的列105中的一个列中的储存容器106时，指示多个容器搬运车辆201、301中的一个容器搬运车辆从目标储存容器106所在的位置取出该目标储存容器，并将该目标储存容器运输到卸载端口列119。该操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107的深处，即一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。该步骤在本领域内有时被称作“挖掘”并且可以用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆来执行，或者用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器的任务的容器搬运车辆。在目标储存容器106以及从储存列105中移除后，临时移除的储存容器可以重新放置到初始储存列105中。然而，移除的储存容器可以可替代地重新定位到其他储存列。

当储存容器106要被储存在多个列105中的一个列时，指示多个容器搬运车辆201、301中的一个容器搬运车辆从拣选端口列120拣选储存容器106，并将其运输到将储存该出存容器的列105上方位置。在移除位于或高于储存列堆垛107内的目标位置的任何储存容器后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位到期望的位置。移除的储存容器然后可以下降回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列。

为监视和控制自动储存和取出系统1，例如，监视和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物；以及监视和控制容器搬运车辆201、301的移动，使得可以在所需时间将所需储存容器106传送到所需位置而容器搬运车辆201、301不会相互碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于追踪储存容器106的数据库。

在一些现有技术的储存系统中执行的操作是整合从储存网格中拣选的多个不同物品，例如，整合属于一个客户订单的多个物品。将这些多个物品整合以用于进一步的处理，诸如将其包装在一个单独的包裹中，以便运送给客户。

在现有技术的系统中，多个物品的整合是通过首先将包含订单物品的储存容器从储存网格运输到手动拣选/存货站(即存取站)来执行的，例如，如在WO 2019/206971 A1中所公开的。在拣选/存货站，操作员拣选所需的订单物品，并将它们放在一个单独的包裹中，以用于进一步处理，例如，运送给客户。要整合的不同物品通常储存在不同的储存容器中，因此整合过程的速度受到在拣选/存货站处可用的不同储存容器的速度的限制。然而，虽然通过整合过程获得了好处，但已经发现，具有来自相同储存容器的相同物品的相同订单的处理速度并不明显快于不相同的订单，这是因为由于按顺序存取不同的储存容器，针对每个订单，储存容器必须在拣选/存货站和储存系统的框架之间进行循环。因此，需要进一步改进现有技术的整合操作。

本发明的目的是提供一种储存系统，该储存系统在物品整合方面比现有技术系统更有效。

发明内容

本发明由所附的权利要求和下文限定：

在第一方面，本发明提供了一种用于在储存系统中使用的机器人整合站，该储存系统包括可储存有多个储存容器的框架结构；并且

整合站包括：第一传送路线，用于转移容纳要拣选的物品的储存容器；第二传送路线，用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器；以及机器人拣选臂，布置成到达第一传送路线和第二传送路线，其中

第一传送路线和第二传送路线中的每者都包括第一端部和第二端部，其中，每个第一端部操作性地连接到框架结构的容器出口以用于将储存容器从框架结构转移出来，每个第二端部操作性地连接到框架结构的容器进口以用于将储存容器转移到框架结构中；并且

第一传送路线包括拣选区段，第二传送路线包括整合区段；并且

机器人拣选臂布置成使得可以通过使用机器人拣选臂从布置在拣选区段上的第一储存容器拣选物品，并且通过使用机器人拣选臂将这些物品转移到布置在整合区段上的第二储存容器；并且

第一传送路线可独立于整合区段操作并且布置成使得可以经由拣选区段将第一储存容器从容器出口转移到容器进口，而第二储存容器布置在整合区段上。

在机器人整合站的实施方式中，在整合区段上可以布置有多个储存容器，而第一储存容器经由拣选区段从容器出口转移到容器进口。

在机器人整合站的实施方式中，拣选区段可以与整合区段平行布置。

在整合站的实施方式中，整合站可以用于具有矩形水平周边的储存容器，并且拣选区段和整合区段可以布置成使得布置在拣选区段处的第一储存容器的一个长边与布置在整合区段处的第二储存容器的一个长边面对并平行。

在机器人整合站的实施方式中，机器人拣选臂可以布置成使机器人拣选臂在拣选区段与整合区段之间移动时的移动距离最小化。机器人拣选臂可以布置在拣选区段与整合区段之间。机器人拣选臂可具有底座，其中，底座安装成距拣选区段和整合区段基本等距，例如，距拣选区段的中心和整合区段的中心等距。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送路线和第二传送路线可以具有共同的第一端部，即，第一传送路线的第一端部和第二传送路线的第一端部是同一端部。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送路线和第二传送路线可以具有共同的第二端部，即第一传送路线的第二端部和第二传送路线的第二端部是同一端部。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送路线和第二传送路线的同一第一端部包括操作性地连接到容器出口的出口传送元件。该出口传送元件可以是用于一次容纳并转移单个储存容器的传送单元。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送路线和第二传送路线的同一第二端部包括操作性地连接到容器进口的进口传送元件。该进口传送元件可以是用于一次容纳并转移单个储存容器的传送单元。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送路线和第二传送路线包括同一第一传送交叉区段，从该第一传送交叉区段离开的储存容器可以在第一方向上转移到拣选区段或在第二方向上转移到整合区段。第一方向可以垂直于第二方向。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送路线和第二传送路线包括同一第二传送交叉区段，从该第二传送交叉区段可以将从拣选区段和整合区段中的任一者到达的储存容器转移到容器进口。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送路线包括第一传送模块，第二传送路线包括第二传送模块，每个传送模块能够容纳一排三个储存容器并且包括中间容器区段、第一端部容器区段以及第二端部容器区段，这些容器区段中的每者都布置成容纳单个储存容器，并且这些传送模块中的每者都包括移动组件，该移动组件布置成在任一个端部容器区段与中间容器区段之间在水平方向上移动储存容器，并且每个端部容器区段都具有辊式传送机，该辊式传送机布置成在任一个端部容器区段与中间容器区段之间在垂直于水平方向的方向上转移储存容器。

在机器人整合站的实施方式中，拣选区段是第一传送模块的中间容器区段。

在机器人整合站的实施方式中，整合区段包括第二传送模块的中间容器区段。整合区段可以选择性地包括第二传送模块的第一端部容器区段和第二端部容器区段中的任一者。

在机器人整合站的实施方式中，移动组件可以是升降组件，该升降组件布置成使储存容器提升并在任一个端部容器区段与中间容器区段之间在水平方向上移动，并且辊式传送机布置成在与升降组件可沿其移动的水平方向垂直的方向上转移储存容器。升降组件可以包括可在水平方向上移动的滑车和连接到滑车并且布置成使至少一个储存容器在竖直方向上升降的两个平行梁。换句话说，这两个平行梁可以连接到滑车，使得这些梁可以使至少一个储存容器在竖直方向上升降，并且经由滑车使储存容器在水平方向上移动。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送模块的第一端部容器区段和第二端部容器区段以及第二传送模块的第一端部容器区段和第二端部容器区段分别可以经由传送元件连接，该传送元件布置成在相应的第一端部容器区段与第二端部容器区段之间转移容器。

在机器人整合站的实施方式中，第一传送模块的第一端部容器区段和第二端部容器区段中的每者都可以连接到相应的传送元件，以连接到框架结构的容器出口和容器进口。

在第二方面，本发明提供了一种储存系统，该储存系统包括根据本发明的第一方面的任一实施方式的机器人整合站，其中

储存系统包括：框架结构，在该框架结构中可储存有多个储存容器；容器出口，用于将储存容器从该框架结构转移出去；以及容器进口，用于将储存容器转移到该框架结构中；

其中，机器人整合站的第一传送路线和第二传送路线可操作地连接到容器出口和容器进口。

在实施方式中，储存系统可以包括至少一个容器搬运车辆，并且框架结构可以包括多个储存列，在这些储存列中，储存容器能够以竖直堆垛的方式彼此叠放储存，并且容器搬运车辆在位于框架结构的顶层处的导轨系统上运行，以用于从储存列中取出储存容器、将储存容器储存在这些储存列中以及在导轨系统上水平地转移储存容器。

在储存系统的实施方式中，框架结构可包括至少一个端口列，储存容器可通过这些端口列在框架结构的顶层和在框架结构的低层处的转移位置之间转移，该转移位置经由容器出口和容器进口可操作地连接到机器人整合站。该转移位置可以布置在与容器进口和容器出口相同的高度处。可以通过使用容器搬运车辆在框架结构的顶层与转移位置之间转移储存容器。

在储存系统的实施方式中，储存系统可以包括用于在转移位置与整合站之间转移储存容器的容器中转组件，该容器中转组件包括至少一个中转传送模块，该中转传送模块能够容纳一排三个储存容器并且包括第一端部容器区段和第二端部容器区段以及布置在转移位置处的中间容器区段，每个容器区段都布置成容纳单个储存容器，并且中转传送模块包括移动组件和辊式传送机，移动组件布置成在任一个端部容器区段与中间容器区之间在水平方向上移动储存容器，并且辊式传送机布置成在任一个端部容器区段与中间容器区段之间在垂直于水平方向的方向上转移储存容器。中转传送模块可以基本上类似于整合站的传送模块。

在储存系统的实施方式中，移动组件可以是升降组件，该升降组件布置成使储存容器提升并在任一个端部容器区段与中间容器区段之间在水平方向上移动，并且辊式传送机布置成在与升降组件可沿其移动的水平方向垂直的方向上转移储存容器。升降组件可以包括可在水平方向上移动的滑车和连接到滑车并且布置成在竖直方向上升降至少一个容器的两个平行梁。

在实施方式中，储存系统可包括多个端口列，并且容器中转组件可包括多个中转传送模块，其中，每个中间容器区段布置在相应的转移点处。

在储存系统的实施方式中，多个中转传送模块在其第一端部容器区段和第二端部容器区段处通过能够容纳至少一个储存容器的传送元件互连，并且在与端部容器区段的辊式传送机相同的方向上运输至少一个储存容器。

在第三方面，本发明提供了一种整合储存在储存系统中的物品的方法，该系统包括机器人整合站，其中

储存系统包括：框架结构，在该框架结构中可储存有多个储存容器；容器出口，用于将储存容器从框架结构转移出来；以及容器进口，用于将储存容器运输到框架结构中；并且

整合站包括：第一传送路线，用于转移容纳要拣选的物品的储存容器；第二传送路线，用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器；以及机器人拣选臂，布置成到达第一传送路线和第二传送路线，其中

第一传送路线和第二传送路线中的每者都包括第一端部和第二端部，其中，每个第一端部操作性地连接到容器出口，每个第二端部操作性地连接到容器进口；并且

第一传送路线包括拣选区段，第二传送路线包括整合区段；并且

该方法包括以下步骤：

-经由第一传送路线将容纳至少一个第一物品的第一储存容器从容器出口转移到拣选区段；

-经由第二传送路线将第二储存容器从容器出口转移到整合区段；以及

-通过使用机器人拣选臂从第一储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器。

在根据第三方面的方法的实施方式中，该方法可包括以下步骤：

-经由第一传送路线将第一储存容器转移到容器进口；

-经由第一传送路线将容纳至少一个第二物品的第三储存容器从容器出口转移到拣选区段；以及

-通过使用机器人拣选臂从第三储存容器拣选至少一个第二物品，并且将该至少一个第二物品添加到第二储存容器。

在根据第三方面的方法的实施方式中，第一储存容器可以容纳多个第一物品，并且该方法可包括以下步骤：

-经由第二传送路线将第四储存容器从容器出口转移到整合区段；以及

-通过使用机器人拣选臂从第一储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第四储存容器。

根据第三方面的方法也可以被称为将储存在储存系统中的物品整合到客户订单中的方法。该客户订单可用于中间储存或转移到加工设施。

在第四方面，本发明提供了一种整合储存在储存系统中的物品的方法，该储存系统包括机器人整合站(2)，其中

储存系统包括：框架结构，在该框架结构中可以储存有多个储存容器；容器出口，用于将储存容器从框架结构转移出来；以及容器进口，用于将储存容器转移到框架结构中；并且

整合站包括：第一传送路线，用于转移容纳要拣选的物品的储存容器；第二传送路线，用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器；以及机器人拣选臂，布置成到达第一传送路线和第二传送路线，其中

第一传送路线和第二传送路线中的每个都包括第一端部和第二端部，其中，每个第一端部操作性地连接到容器出口，每个第二端部操作性地连接到容器进口；并且第一传送路线包括拣选区段，第二传送路线包括整合区段；并且

该方法包括以下步骤：

-经由第一传送路线将容纳至少一个第一物品的第一储存容器从容器出口转移到拣选区段；

-经由第二传送路线将第二储存容器从容器出口转移到整合区段，第二储存容器可以是空的或者具有用于至少一个第一物品的空间；以及

-通过使用机器人拣选臂从第一储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器；以及

-重复通过使用机器人拣选臂从第一储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少第一物品添加到第二储存容器的步骤，直到第一储存容器是空的或者第二储存容器是满的。

在根据第四方面的方法的实施方式中，该方法可以包括以下步骤：

-当第一储存容器是空的时，经由第一传送路线将第一储存容器转移到容器进口或朝向容器进口转移。

在根据第四方面的方法的实施方式中，该方法可以包括以下步骤：

-经由第一传送路线将容纳至少一个第一物品的第三储存容器从容器出口转移到拣选区段；

-通过使用机器人拣选臂从第三储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器；以及

-重复通过使用机器人拣选臂从第三储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器的步骤，直到第三储存容器是空的或者第二储存容器是满的。

在根据第四方面的方法的实施方式中，该方法可以包括以下步骤：

-当第二储存容器是满的并且/或者第一储存容器是空的时，经由第二传送路线将第二储存容器转移到容器进口或者朝向容器进口转移。

在根据第四方面的方法的实施方式中，该方法可以包括以下步骤：

-当第四储存容器是空的或者具有用于至少一个第一物品的空间时，经由第二传送路线将第四储存容器从容器出口转移到整合区段；

-通过使用机器人拣选臂从第一储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第四储存容器；以及

-重复通过使用机器人拣选臂从第一储存容器拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第四储存容器的步骤，直到第一储存容器是空的或者第四储存容器是满的。

根据第四方面的方法也可以被称为储存系统中的物品的内部整合的方法。

根据第三方面和第四方面的方法可以通过使用根据第一方面和第二方面的本发明的任何实施方式来执行。

在本发明的所有方面，机器人拣选臂用于执行容纳在储存容器中的物品的所有拣选和转移移动。

术语“机器人拣选臂”是指适合在两个储存容器之间拣选并转移物品的任何机器人拣选装置。

术语“传送路线”是指任何合适的传送组件提供的容器可以在其上移动的路线。传送组件可包括多个传送单元或模块，其中，每个单元或模块可容纳至少一个容器并且在至少一个水平方向上移动所述容器。传送组件以及/或者多个传送单元或模块可以包括任何合适的皮带、辊子和可水平移位的升降梁的组合。

附图说明

本发明的实施方式通过参考以下附图进行详细描述：

图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。

图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔。

图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂。

图4a至图4b是具有根据本发明的示例性机器人整合站的储存系统的示意图。

图5是储存系统的侧视立体图，该储存系统具有与图4a中的示意图类似的布局的示例性机器人整合站。

图6是图5中的机器人整合站的放大图。

图7是图6中的机器人整合站的俯视立体图。

图8是图6中的机器人整合站的正视立体图。

图9是图6中的机器人整合站和容器中转组件的俯视立体图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，附图并不旨在将本发明限于附图中所描述的主题。

本发明提供了一种用于储存系统的有利的整合站2，其中，各种物品被储存在多个容器(即储存容器或箱)中。与整合站结合使用的储存系统可有利地与图1所示的现有技术储存系统类似。图4a和图4b中的示意图示出了整合站2的布局。

整合站2具有用于转移容纳要拣选物品的储存容器106的第一传送路线3，用于转移物品在其中要整合或已整合的储存容器的第二传送路线4，以及布置成到达第一传送路线3和第二传送路线4的机器人拣选臂5。第一传送路线3和第二传送路线4中的每个都具有第一端部6和第二端部7，并且每个第一端部6操作性地连接到框架结构100的同一容器出口8，以用于将储存容器106从框架结构100转移出来，并且每个第二端部7操作性地连接到框架结构的同一容器进口9，以用于将储存容器106转移到框架结构100中。在图4a和图4b中，整合站布置在框架结构100的外部侧壁处，但在某些情况下，整合结构2的至少部分可以布置在框架结构内或布置在在框架结构中形成的凹陷部内。

第一传送路线3包括拣选区段10，第二传送路线4包括整合区段11。

机器人拣选臂5布置成使得可以通过使用机器人拣选臂5从布置在拣选区段10上的第一储存容器106’拣选物品，并且通过使用机器人拣选臂5将该物品转移到布置在整合区段11上的第二储存容器106’中。拣选区段10和整合区段11平行布置，以确保机器人拣选臂在整合操作期间可以在拣选区段与整合区段之间移动最小距离。

通过将整合站2连接到通过其第一储存容器106’和第二储存容器106”二者可分别进入或离开的同一容器出口8和同一容器进口9对整合站占用最小地板空间是非常有利的。此外，在框架结构中设置多个容器出口和进口也会减少储存系统中的可用储存空间。

根据传送路线3、4的布局，机器人拣选臂5可以布置在拣选区段10与整合区段11之间(参考图4a)，或者布置在台架上(未示出)，该台架布置在拣选区段10和整合区段11上方(参考图4a)。机器人拣选臂5可以设置在底座12上，其中，底座12定位成与拣选区段10和整合区段11基本等距。

第一传送路线3可独立于第二传送路线4的整合区段11运行，并且布置成使得可以经由拣选区段10将第一储存容器106’从容器出口8转移到容器进口9，而第二储存容器106”布置在整合区段11上。第一传送路线3和第二传送路线4具有同一第一传送交叉区段13和同一第二传送交叉区段22，从第一传送交叉区段离开容器出口8的容器106可以在第一方向上被转移到拣选区段10或在第二方向上被转移到整合区段11，从第二传送交叉区段可以将从拣选区段10和整合区段11中的任一者到达的容器转移到容器进口9。

图5至图9示出了连接到储存系统的框架结构100的整合站2的示例性实施方式。出于说明的目的，图9在没有框架结构100的情况下示出了整合站2和协作的容器中转组件24。

在示例性的整合站2中，第一传送路线3包括第一传送模块14，并且第二传送路线4包括第二传送模块14’。每个传送模块能够容纳一排三个容器106并且包括中间容器区段15、第一端部容器区段16和第二端部容器区段16’。容器区段15、16、16’布置成容纳单个容器106。

传送模块14、14’包括滑车17和两个平行梁19(即移动或升降组件)，两个平行梁布置成在端部容器区段16、16’中的任一个与中间容器区段15之间在水平方向上移动容器106。端部容器区段中的每个的特征是具有辊式传送机18，该辊式传送机布置成在端部容器区段16、16’中的任一个与中间容器区段15之间在垂直于水平方向的方向上转移容器106。滑车17可在端部容器区段16、16’中的任一个与中间容器区段15之间在水平方向上移动，并且两个平行梁19连接到滑车17且布置成使至少一个容器106在竖直方向上升降。在使用中，可以通过升高两个平行梁19来提升容器106以使容器从例如中间容器区段15中移动，并通过移动滑车17将容器移动到第一端部容器区段16。当位于第一端部容器区段16上方时，可降低两个平行梁，使得容器布置在传送机18上并且可以通过传送机移动。

示例性整合站2的拣选区段10是第一传送模块14的中间容器区段15。整合区段11至少包括第二传送模块14’的中间容器区段15，但整合区段也可以包括第一端部容器区段16和第二端部容器区段16’中的任一个。

第一传送模块和第二传送模块是平行的并且通过中间传送元件25、25’经由第一传送模块和第二传送模块各自的端部容器区段互连。中间传送元件可以容纳单个储存容器106并且在为物品在其中要整合或物品在其中已经整合的储存容器提供缓冲方面是有利的，或者可替代地成为整合区段11的一部分。在该具体实施方式中，中间传送元件25、25’还需要为安装在地板上的机器人拣选臂5的底座12提供空间。

应当注意的是，对于安装在台架上的机器人拣选臂的情况，则不需要中间传送元件25、25’。采用安装在台架上的机器人拣选臂的优点是拣选区段10可以布置成更靠近整合区段11，从而使机器人拣选臂的移动最小化。

在本储存系统中，储存容器106具有矩形截面(即，储存容器的水平周边是矩形的)。为了进一步使机器人拣选臂5的所需的移动最小化，当将物品从布置在拣选区段10上的第一储存容器106转移到布置在整合区段11上的第二储存容器106”时，第一传送模块和第二传送模块布置成使得第一储存容器106’和第二储存容器106”的较长的边朝向彼此。

根据本发明的整合站是非常有利的，这是因为它允许执行多个有利的整合操作。

可由所公开的整合站2执行的第一示例性整合操作是整合储存容器106”中的客户订单的一个或多个物品。在整合客户订单后，可以将容纳客户订单的储存容器106”暂时储存在框架结构100中，或者经由框架结构100转移到处理设施中，以进行客户订单的包装和运送。第一示例性整合操作可需要以下步骤：

-经由第一传送路线3将容纳至少一个第一物品的第一储存容器106’从容器出口8转移到拣选区段10(例如，第一传送模块14的中间容器区段15)；

-经由第二传送路线4将第二储存容器106”从容器出口8(即从与第一储存容器106’相同的容器出口8)转移到整合区段11(例如第二传送模块14’的中间容器区段15)；以及

-通过使用机器人拣选臂5，从第一储存容器106’拣选至少一个第一物品，并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器106’。

当要将不同的物品整合到第二储存容器中时，整合操作还可包括以下步骤：

-经由第一传送路线3将第一储存容器106’转移到容器进口9或朝向容器进口转移；

-经由第一传送路线3将容纳至少一个第二物品的第三储存容器106”’从容器出口8转移到拣选区段10；以及

-通过使用机器人拣选臂5从第三储存容器106”’拣选至少一个第二物品，并且将该至少一个第二物品添加到第二储存容器106”。

当要将一种第一物品整合在多个储存容器中时，整合操作还可包括以下步骤：

-经由第二传送路线4将第四储存容器106””从容器出口8转移到整合区段11；以及

-通过使用机器人拣选臂5，从第一储存容器106’拣选至少一个第一物品，并且将该至少一个第一物品添加到第四储存容器106””。

可由本发明的整合站2执行的第二示例性整合过程涉及将类似或相同的物品整合在储存系统内以优化储存空间利用率的情况。例如，在许多情况下，多个储存容器106初始用于储存相同类型的物品。随着时间的推移，物品中的一些被从储存容器中拣选出来，初始数量的储存容器不再需要用来储存所有物品。为了释放可用的储存空间，可以将这些物品整合到比初始需要的储存容器更少的储存容器中。现有技术的整合站和储存系统没有任何有效的解决方案来执行这种整合。因此，第二示例性整合操作可包括以下步骤：

-经由第一传送路线3将容纳至少一个第一物品的第一储存容器106’从容器出口8转移到拣选区段10(例如第一传送模块14的中间容器区段15)；

-经由第二传送路线4将第二储存容器106”从容器出口8转移到整合区段11，第二储存容器106”可以是空的或具有用于至少一个第一物品的空间；以及

-通过使用机器人拣选臂5，从第一储存容器106”拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器106”；以及

-重复通过使用机器人拣选臂5从第一储存容器106’拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器106”的步骤，直到第一储存容器106’是空的或第二储存容器106”是满的。

当第一储存容器106’是空的时，第二示例性整合过程可包括以下步骤：

-经由第一传送路线3将第一储存容器106’转移到容器进口9或朝向容器进口转移。

当第一储存容器106’是空的时，第二示例性整合过程还可包括以下步骤：

-经由第一传送路线3将容纳至少一个第一物品的第三储存容器106”’从容器出口8转移到拣选区段10；以及

-通过使用机器人拣选臂5，从第三储存容器106”’拣选至少一个第一物品，并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器106”；以及

-重复通过使用机器人拣选臂5从第三储存容器106”’拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第二储存容器106”的步骤，直到第三储存容器106”’是空的或第二储存容器106”是满的。

当第二储存容器106”是满的和/或第一储存容器106’是空的时，第二示例性整合过程可包括以下步骤：

-经由第二传送路线3将第二储存容器106”转移到容器进口9或朝向容器进口转移。

当第二储存容器106”是满的和/或第一储存容器106”是空的时，第二示例性整合过程还可包括以下步骤：

-经由第二传送路线4将第四储存容器106””从容器出口8转移到整合区段11，第四储存容器106””可以是空的或具有用于至少一个第一物品的空间；以及

-通过使用机器人拣选臂5，从第一储存容器106’拣选至少一个第一物品，并且将该至少一个第一物品添加到第四储存容器106””；以及

-重复通过使用机器人拣选臂5从第一储存容器106’拣选至少一个第一物品并且将该至少一个第一物品添加到第四储存容器106””的步骤，直到第一储存容器106’是空的或第二储存容器106”是满的。

在第二示例性整合过程中，当第一储存容器是空的时被送回框架结构，并且因此可用于储存新的物品，同时提高了第二储存容器的容量利用率。

在图5至图8所示的示例性储存系统中，框架结构100包括：多个端口列119、120，储存容器106可通过这些端口列在框架结构100的顶层和在框架结构100的低层处的与之对应的转移位置23之间转移。转移位置23中的每个经由容器中转组件24以及框架结构100的容器进口8和容器出口9可操作地连接到机器人整合站2。

容器中转组件24布置成在任一个转移位置23和整合站2之间转移储存容器106。容器中转组件24包括多个中转传送模块14”-14””’。在示例性实施方式中，中转传送模块14”-14””’基本上类似于整合站2的传送模块14、14’。中转传送模块14”-14””’中的每个能够容纳一排三个储存容器106，并且包括布置在转移位置23处的中间容器区段15、第一端部容器区段16和第二端部容器区段16’，容器区段15、16、16’中的每个布置成容纳单个储存容器106。每个中转传送模块14”-14””’包括滑车17和两个平行梁19(即，升降或移动组件)，它们布置成使容器提升并在任一个端部容器区段16、16’与中间容器区段15之间在水平方向上移动。端部容器区段16、16’中的每个的特征都是具有辊式传送机18，该辊式传送机布置成在垂直于水平方向的方向上转移储存容器，其中，滑车17和梁19可以在该水平方向上移动。

中转传送模块14”-14””’在其各自的第一端部容器区段和第二端部容器区段16、16’处通过能够容纳至少一个储存容器106的传送元件26互连，并且在与辊式传送机18相同的方向上转移至少一个储存容器。

本发明通过使用特征为具有非常有利的传送模块14的示例性实施方式来说明。然而，根据本发明的整合站2也可以通过使用其他合适的传送元件组合来获得，这些传送元件用于储存容器的非人工转移，诸如辊式传送机、皮带式传送机和穿梭式传送机。

Claims (20)

1.一种用于在储存系统（1）中使用的机器人整合站（2），所述储存系统包括能够储存有多个储存容器（106）的框架结构（100）；

所述整合站（2）包括：第一传送路线（3），用于转移容纳有要拣选的物品的储存容器（106）；第二传送路线（4），用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器（106）；以及机器人拣选臂（5），布置成到达所述第一传送路线和所述第二传送路线；其中

所述第一传送路线（3）和所述第二传送路线（4）中的每者都包括第一端部（6）和第二端部（7），其中，每个第一端部（6）能够操作性地连接到所述框架结构（100）的容器出口（8）以用于将储存容器（106）从所述框架结构转移出来，并且每个第二端部（7）能够操作性地连接到所述框架结构（100）的容器进口（9）以用于将储存容器（106）转移到所述框架结构中；并且

所述第一传送路线（3）包括拣选区段（10），并且所述第二传送路线（4）包括整合区段（11）；并且

所述机器人拣选臂（5）布置成使得能够通过使用所述机器人拣选臂（5）从布置在所述拣选区段（10）上的第一储存容器（106’）拣选物品并且通过使用所述机器人拣选臂（5）将这些物品转移到布置在所述整合区段（11）上的第二储存容器（106’’）；并且

所述第一传送路线（3）能够独立于所述整合区段（11）操作并且布置成使得第一储存容器（106’）能够经由所述拣选区段（10）从容器出口（8）转移到容器进口（9），而第二储存容器（106’’）布置在所述整合区段（11）上，

其中，所述第一传送路线（3）的第一端部和所述第二传送路线（4）的第一端部是同一个第一端部（6）和/或所述第一传送路线（3）的第二端部和所述第二传送路线（4）的第二端部是同一个第二端部（7）。

2.根据权利要求1所述的机器人整合站，其中，在所述整合区段（11）上能够布置有多个储存容器（106），而第一储存容器（106’）经由所述拣选区段（10）从容器出口（8）转移到容器进口（9）。

3.根据权利要求1或2所述的机器人整合站，其中，所述拣选区段（10）布置成平行于所述整合区段（11）。

4.根据权利要求1或2所述的机器人整合站，其中，所述第一传送路线（3）和所述第二传送路线（4）包括同一第一传送交叉区段（13），从所述第一传送交叉区段离开容器出口（8）的储存容器（106）能够在第一方向上转移到所述拣选区段（10）或者在第二方向转移到所述整合区段（11）。

5.根据权利要求1或2所述的机器人整合站，其中，所述第一传送路线（3）和所述第二传送路线（4）包括同一第二传送交叉区段（22），从所述第二传送交叉区段能够将从所述拣选区段（10）和所述整合区段（11）中的任一者到达的储存容器（106）转移到容器进口（9）。

6.根据权利要求1或2所述的机器人整合站，其中，所述第一传送路线（3）包括第一传送模块（14），并且所述第二传送路线（4）包括第二传送模块（14’），每个传送模块都能够容纳一排三个储存容器（106）并且包括中间容器区段（15）、第一端部容器区段（16）和第二端部容器区段（16’），这些容器区段（15、16、16’）中的每者都布置成容纳单个储存容器（106），每个传送模块（14，14’）都包括移动组件（17，19），所述移动组件布置成使储存容器在任一个所述端部容器区段（16，16’）与所述中间容器区段（15）之间在水平方向上移动，并且每个所述端部容器区段的特征都使具有辊式传送机（18），所述辊式传送机布置成使储存容器（106）在任一个所述端部容器区段（16，16’）与所述中间容器区段（15）之间在垂直于所述水平方向的方向上运输。

7.根据权利要求6所述的机器人整合站，其中，所述拣选区段（10）是所述第一传送模块（14）的中间容器区段（15），而所述整合区段（11）包括所述第二传送模块（14’）的中间容器区段（15）。

8.一种包括根据前述权利要求中任一项所述的机器人整合站（2）的储存系统，其中

所述储存系统包括：框架结构（100），在所述框架结构中能够储存有多个储存容器（106）；容器出口（8），用于将储存容器（106）从所述框架结构转移出来；以及容器进口（9），用于将储存容器转移到所述框架结构中，其中，所述机器人整合站（2）的所述第一传送路线（3）和所述第二传送路线（4）能操作地连接到所述容器出口（8）和所述容器进口（9）。

9.根据权利要求8所述的储存系统，包括至少一个容器搬运车辆（301），并且其中，所述框架结构（100）包括多个储存列（105），在这些储存列中，储存容器（106）能够以竖直堆垛（107）的方式彼此叠放储存，并且所述容器搬运车辆在位于所述框架结构的顶层处的导轨系统（108）上运行，以用于从所述储存列中取出储存容器（106）和将储存容器储存在所述储存列中以及跨过所述导轨系统（108）水平地运输储存容器，并且其中，所述框架结构（100）包括至少一个端口列（119，120），储存容器能够通过所述端口列在所述框架结构的顶层和在所述框架结构（100）的低层处的转移位置（23）之间转移，所述转移位置（23）经由所述容器出口（8）和所述容器进口（9）能操作地连接到所述机器人整合站（2）。

10.根据权利要求9所述的储存系统，其中，所述储存系统包括用于在所述转移位置（23）与所述整合站（2）之间转移储存容器（106）的容器中转组件（24），所述容器中转组件包括至少一个中转传送模块（14’’），所述中转传送模块能够容纳一排三个储存容器并且包括第一端部容器区段（16）和第二端部容器区段（16’）以及布置在所述转移位置（23）处的中间容器区段（15），这些容器区段（15，16，16’）中的每个都布置成容纳单个储存容器（106），并且所述中转传送模块（14’’）包括移动组件（17，19）和辊式传送机（18），所述移动组件布置成使储存容器（106）在任一个所述端部容器区段（16，16’）与所述中间容器区段（15）之间在水平方向上移动，所述辊式传送机布置成使储存容器在任一个所述端部容器区段（16，16’）与所述中间容器区段（15）之间在垂直于所述水平方向的方向上运输。

11.一种整合储存在储存系统中的物品的方法，所述储存系统包括机器人整合站（2），其中

所述储存系统包括：框架结构（100），在所述框架结构中能够储存有多个储存容器（106）；容器出口（8），用于将储存容器从所述框架结构转移出来；以及容器进口（9），用于将储存容器转移到所述框架结构中；并且

所述整合站（2）包括：第一传送路线（3），用于转移容纳要拣选的物品的储存容器（106）；第二传送路线（4），用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器；以及机器人拣选臂（5），布置成到达所述第一传送路线和所述第二传送路线，其中

所述第一传送路线和所述第二传送路线（3，4）中的每者都包括第一端部（6）和第二端部（7），其中，每个第一端部操作性地连接到所述容器出口（8），并且每个第二端部操作性地连接到所述容器进口（9）；

所述第一传送路线包括拣选区段（10），并且所述第二传送路线包括整合区段（11）；并且

所述方法包括以下步骤：

- 经由所述第一传送路线（3）将容纳至少一个第一物品的第一储存容器（106’）从所述容器出口（8）转移到所述拣选区段（10）；

- 经由所述第二传送路线将第二储存容器（106’’）从所述容器出口（8）转移到所述整合区段（11）；以及

- 通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器拣选至少一个所述第一物品，并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第二储存容器，

其中，所述第一传送路线（3）的第一端部和所述第二传送路线（4）的第一端部是同一个第一端部（6）和/或所述第一传送路线（3）的第二端部和所述第二传送路线（4）的第二端部是同一个第二端部（7）。

12.根据权利要求11所述的方法，包括以下步骤：

- 经由所述第一传送路线（3）将所述第一储存容器（106’）转移到所述容器进口（9）；

- 经由所述第一传送路线（3）将容纳至少一个第二物品的第三储存容器（106’’’）从所述容器出口（8）转移到所述拣选区段（10）；以及

- 通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第三储存容器（106’’’）拣选至少一个所述第二物品，并且将该至少一个所述第二物品添加到所述第二储存容器（106’’）。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述第一储存容器（106’）容纳多个第一物品，所述方法包括以下步骤：

- 经由所述第二传送路线（4）将第四储存容器（106’’’’）从所述容器出口（8）转移到所述整合区段（11）；以及

- 通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器拣选至少一个第一物品，并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第四储存容器。

14.一种整合储存在储存系统中的物品的方法，所述储存系统包括机器人整合站（2），其中

所述储存系统包括：框架结构（100），在所述框架结构中能够储存有多个储存容器（106）；容器出口（8），用于将储存容器从所述框架结构转移出来；以及容器进口（9），用于将储存容器转移到所述框架结构中；并且

所述整合站（2）包括：第一传送路线（3），用于转移容纳要拣选的物品的储存容器（106）；第二传送路线（4），用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器；以及机器人拣选臂（5），布置成到达所述第一传送路线和所述第二传送路线，其中，所述第一传送路线和所述第二传送路线（3，4）中的每者都包括第一端部（6）和第二端部（7），其中，每个第一端部都操作性地连接到所述容器出口，并且每个第二端部都操作性地连接到所述容器进口；并且所述第一传送路线包括拣选区段（10），并且所述第二传送路线包括整合区段（11）；并且

所述方法包括以下步骤：

- 经由所述第一传送路线（3）将容纳至少一个第一物品的第一储存容器（106’）从所述容器出口（8）转移到所述拣选区段（10）；

- 经由所述第二传送路线（4）将第二储存容器（106’’）从所述容器出口（8）转移到所述整合区段（11），所述第二储存容器（106’’）具有用于至少一个第一物品的空间；以及

- 通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器（106’）拣选至少一个所述第一物品，并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第二储存容器（106’’）；以及

- 重复通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器（106’）拣选至少一个所述第一物品并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第二储存容器（106’’）的步骤，直到所述第一储存容器（106’）是空的或者所述第二储存容器（106’’）是满的，

其中，所述第一传送路线（3）的第一端部和所述第二传送路线（4）的第一端部是同一个第一端部（6）和/或所述第一传送路线（3）的第二端部和所述第二传送路线（4）的第二端部是同一个第二端部（7）。

15.根据权利要求14所述的方法，包括以下步骤：

- 当所述第一储存容器（106’）是空的时，经由所述第一传送路线（3）将所述第一储存容器（106’）转移到所述容器进口（9）或朝向所述容器进口转移。

16.根据权利要求15所述的方法，包括以下步骤：

- 经由所述第一传送路线（3）将容纳至少一个第一物品的第三储存容器（106’’’）从所述容器出口（8）转移到所述拣选区段（10）；

- 通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第三储存容器（106’’’）拣选至少一个所述第一物品并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第二储存容器（106’’）；以及

- 重复通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第三储存容器（106’’’）拣选至少一个所述第一物品并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第二储存容器（106’’）的步骤，直到所述第三储存容器（106’’’）是空的或者所述第二储存容器（106’’）是满的。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，包括以下步骤：

- 当所述第二储存容器（106’’）是满的并且/或者所述第一储存容器（106’）是空的时，经由所述第二传送路线（3）将所述第二储存容器（106’’）转移到所述容器进口（9）或者朝向所述容器进口转移。

18.根据权利要求17所述的方法，包括以下步骤：

- 经由所述第二传送路线（4）将第四储存容器（106’’’’）从所述容器出口（8）转移到所述整合区段（11），所述第四储存容器（106’’’’）具有用于至少一个第一物品的空间；

- 通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器（106’）拣选至少一个第一物品并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第四储存容器（106’’’’）；以及

- 重复通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器（106’）拣选至少一个第一物品并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第四储存容器（106’’’’）的步骤，直到所述第一储存容器（106’）是空的或者所述第四储存容器（106’’）是满的。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，在通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器（106’）拣选至少一个所述第一物品并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第二储存容器（106’’）之前，所述第二储存容器（106’’）是空的。

20.根据权利要求18所述的方法，其中，在通过使用所述机器人拣选臂（5）从所述第一储存容器（106’）拣选至少一个第一物品并且将该至少一个所述第一物品添加到所述第四储存容器（106’’’’）之前，所述第四储存容器（106’’’’）是空的。