CN115674203B - 工装控制方法、装置、处理器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种工装控制方法、装置、处理器及存储介质，属于工程机械领域。工装控制方法包括：获取上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息，其中，第一特征信息包括上一工件的多个特征位置分别与上一工件的基准特征位置在沿上一工件的长度方向的第一距离，第二特征信息包括目标换型工件的多个特征位置分别与目标换型工件的基准特征位置在沿目标换型工件的长度方向的第二距离；将第一特征信息和第二特征信息进行比较，以得到比较结果；根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略；按照位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，以通过定位工装对目标换型工件的特征位置进行固定。本发明实施例可以缩短调整时长。

Description

工装控制方法、装置、处理器及存储介质

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种工装控制方法、装置、处理器及存储介质。

背景技术

现有技术中，工程机械的型号种类较多，不同型号的工程机械(例如，泵车)其对应的工件(例如，臂架)的型号可能不相同，同一型号的工程机械上不同型号的工件也不完全相同。以臂架为例，臂架通常由左右腹板和上下盖板组成，在进行臂架的组装焊接之前，通常需要将待焊接的臂架固定在定位工装上，臂架的型号不同，定位工装的位置也需要进行相应地变化调整。现有的定位工装的调整方式通常是采用人工调整各个定位工装的位置，存在耗时较长的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种工装控制方法、装置、处理器及存储介质，以解决现有技术存在的耗时较长的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种工装控制方法，应用于多个定位工装，工装控制方法包括：

获取上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息，其中，第一特征信息包括上一工件的多个特征位置分别与上一工件的基准特征位置在沿上一工件的长度方向的第一距离，第二特征信息包括目标换型工件的多个特征位置分别与目标换型工件的基准特征位置在沿目标换型工件的长度方向的第二距离；

将第一特征信息和第二特征信息进行比较，以得到比较结果；

根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略；

按照位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，以通过定位工装对目标换型工件的特征位置进行固定。

在本发明实施例中，根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，包括：根据比较结果确定当前工况，其中，当前工况包括多个定位工装的调整方向；基于预存储的工况与位置调整顺序的对应关系，根据当前工况确定多个定位工装的位置调整顺序。

在本发明实施例中，根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，包括：根据比较结果确定各个定位工装的调整方向；确定多个定位工装中存在至少两个连续的定位工装的调整方向相同的第一定位工装；确定第一定位工装中位于调整方向上的最外侧的第二定位工装的调整顺序为第一优先级顺序，并确定第一定位工装中除第二定位工装之外的其余第一定位工装的调整顺序按照与第一定位工装的距离的升序顺序排列；确定多个定位工装中除第一定位工装之外的其余定位工装的调整顺序为第一定位工装之前或者第一定位工装之后。

在本发明实施例中，工装控制方法还包括：确定相同调整方向的第一定位工装对应的调整顺序；根据相同调整方向的第一定位工装对应的调整顺序对第一定位工装进行排序，且不同调整方向的第一定位工装之间的调整顺序不分先后。

在本发明实施例中，根据比较结果确定各个定位工装的调整方向，包括：在第二距离大于第二距离对应的第一距离的情况下，确定定位工装的调整方向为远离固定的基准定位工装所在位置的方向；在第二距离小于第二距离对应的第一距离的情况下，确定定位工装的调整方向为靠近基准定位工装所在位置的方向，其中，基准定位工装用于对工件的基准特征位置进行固定。

在本发明实施例中，根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，还包括：根据比较结果确定多个定位工装的位置调整距离。

在本发明实施例中，按照位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，包括：控制机械臂按照位置调整策略牵引多个定位工装移动，以对多个定位工装的位置进行调整。

本发明实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的工装控制方法。

本发明实施例第三方面提供一种工装控制装置，应用于多个定位工装，包括：根据上述的处理器。

在本发明实施例中，工装控制装置还包括：机械臂，用于牵引多个定位工装移动。

在本发明实施例中，机械臂的末端设置有连接机构，定位工装靠近机械臂的一侧设置有与连接机构配合使用的待连接机构。

本发明实施例第四方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现根据上述的工装控制方法。

上述技术方案，通过获取上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息，并将第一特征信息和第二特征信息进行比较，以得到比较结果，进而根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，从而按照位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，以通过定位工装对目标换型工件的特征位置进行固定，上述技术方案不需要依靠人工调整定位工装的位置，降低了用户的劳动强度，缩短了调整时长，通过比对上一工件和目标换型工件的特征信息，根据比对结果确定各个定位工装的位置调整策略，进一步提高了工装位置的调整精度。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中工装控制方法的流程示意图；

图2示意性示出了本发明一实施例中工件的结构示意图；

图3示意性示出了本发明一实施例中工装控制装置和定位工装的结构示意图；

图4示意性示出了本发明一实施例中工件的特征信息的示意图；

图5示意性示出了本发明一实施例中工装控制装置和定位工装的俯视示意图；

图6示意性示出了本发明另一实施例中工装控制方法的流程示意图；

图7示意性示出了本发明一实施例中调整臂架腹板间距的示意图；

图8示意性示出了本发明一实施例中调整工件高度的示意图。

附图标记说明

1、2、3、4 轴套 5、7 腹板

6 下盖板 301 台座

302 齿条导轨 303 滑台

304 机械臂 305 对接工具

306 图像采集设备 307 电机联结轴

308 地轨平台 309 导轨

310 定位工装 3101 连轴接口

3102 丝杠 3103 支撑座

3104 摇臂 31001 基准定位工装

31011 定位工装1 31012 定位工装2

31013 定位工装3 31014 定位工装4

31015 定位工装5

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示意性示出了本发明一实施例中工装控制方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种工装控制方法，应用于多个定位工装，以该工装控制方法应用于处理器为例进行说明，该工装控制方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息，其中，第一特征信息包括上一工件的多个特征位置分别与上一工件的基准特征位置在沿上一工件的长度方向的第一距离，第二特征信息包括目标换型工件的多个特征位置分别与目标换型工件的基准特征位置在沿目标换型工件的长度方向的第二距离。

步骤S104，将第一特征信息和第二特征信息进行比较，以得到比较结果。

步骤S106，根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略。

步骤S108，按照位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，以通过定位工装对目标换型工件的特征位置进行固定。

可以理解，工件为工程机械的结构部件，例如臂架等。上一工件可以理解为已通过多个定位工装完成工件固定的工件，即待更换型号的工件。目标换型工件为与上一工件的种类相同但是型号不同的工件，即期望型号的工件。第一特征信息为上一工件上的特征位置的信息，特征位置的数量通常为多个，第一特征信息具体可以包括上一工件的多个特征位置分别与上一工件的基准特征位置在沿上一工件的长度方向的第一距离，特征位置为工件上具有特征标识的位置，具体可以通过工件的图像设计图纸或者工件上的标记位置确定，特征位置可以包括但不限于轴套的位置、工件的多个支撑点的位置等。基准特征位置为预先确定的工件上起到位置参考基准作用的特征位置，可理解地，在进行工件的固定的时候，基准特征位置通常与固定设置的基准定位工装的位置相同，即基准定位工装可以用来固定工件的基准特征位置。第二特征信息为目标换型工件上的特征位置的信息，特征位置的数量通常为多个，第二特征信息具体可以包括目标换型工件的多个特征位置分别与目标换型工件的基准特征位置在沿目标换型工件的长度方向的第二距离。可理解地，上一工件的特征位置和目标换型工件的特征位置的数量相同，但是特征位置的具体位置存在些许差异。多个定位工装的位置调整策略可以包括多个定位工装的位置调整方向和位置调整顺序等。

具体地，处理器在获取到上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息之后，可以将第一特征信息和第二特征信息进行比较，以得到比较结果，比较结果可以是第一距离和第二距离的大小比较结果，例如，当特征位置的数量为三个时，可以确定上一工件上的三个特征位置分别与上一工件的基准特征位置在沿上一工件的长度方向的第一距离、目标换型工件的三个特征位置分别与目标换型工件的基准特征位置在沿目标换型工件的长度方向的第二距离，然后分别将三个第一距离的数值与对应的第二距离的数值进行比较，例如按照从左至右的顺序或者从右至左的顺序依次确定对应的第一距离和第二距离，从而可以得到第一特征信息和第二特征信息的比较结果。

进而处理器可以根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，可以理解，定位工装的数量通常与特征位置的数量相同，即当工件的特征位置的数量为三个时，此时定位工装的数量也为三个，且定位工装的位置与工件的特征位置相同，以便定位工装对工件的特征位置进行固定。具体地，可以预先确定并存储第一特征信息和第二特征信息的比较结果与多个定位工装的位置调整策略的对应关系表，在确定了比较结果之后，即可以根据该比较结果查找该对应关系表，从而确定当前的多个定位工装的位置调整策略，从而可以按照该位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，以便通过定位工装对目标换型工件的特征位置进行固定。

上述工装控制方法，通过获取上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息，并将第一特征信息和第二特征信息进行比较，以得到比较结果，进而根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，从而按照位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，以通过定位工装对目标换型工件的特征位置进行固定，上述技术方案不需要依靠人工调整定位工装的位置，降低了用户的劳动强度，缩短了调整时长，通过比对上一工件和目标换型工件的特征信息，根据比对结果确定各个定位工装的位置调整策略，进一步提高了工装位置的调整精度。

在一些实施例中，第一特征信息和/或第二特征信息可以根据工件的设计图纸确定，也可以根据图像采集设备采集得到的图像确定，还可以通过设计图纸和图像采集设备共同确定，即设计图纸上的工件特征信息可以为理论的特征信息，在实际的工件特征信息与理论特征信息存在偏差的情况下，图像采集设备采集得到的图像可以对设计图纸上的工件特征信息进行修正，从而提高工件特征信息的准确度。

在一个实施例中，根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，包括：根据比较结果确定当前工况，其中，当前工况包括多个定位工装的调整方向；基于预存储的工况与位置调整顺序的对应关系，根据当前工况确定多个定位工装的位置调整顺序。

可以理解，当前工况即上一工件更换为目标换型工件的实际工况信息，具体可以包括多个定位工装的调整方向，例如向左调整或者向右调整等。工况与位置调整顺序的对应关系可以预先确定并存储，其具体可以包含多个定位工装的调整方向与多个定位工装的位置调整顺序的对应关系，例如，当所有的定位工装的调整方向都为向左时，该工况对应的位置调整顺序可以是所有的定位工装按照从左到右的顺序依次进行位置的调整，当所有的定位工装的调整方向都为向右时，该工况对应的位置调整顺序可以是所有的定位工装按照从右到左的顺序依次进行位置的调整。进一步地，关于定位工装的调整方向的确定可以通过比较上一工件的第一特征信息中的第一距离和目标换型工件的第二特征信息中的第二距离来确定，例如，当第一距离都小于第二距离时，则可以确定所有的定位工装的调整方向为远离固定的基准定位工装的方向，若固定的基准定位工装位于最右端，则调整方向为向左；当第一距离都大于第二距离时，则可以确定所有的定位工装的调整方向为靠近固定的基准定位工装的方向，若固定的基准定位工装位于最右端，则调整方向为向右。

具体地，处理器在根据第一特征信息和第二特征信息的比较结果确定当前工况(包括多个定位工装的调整方向)之后，可以基于预存储的工况与位置调整顺序的对应关系，直接根据该工况查找对应的多个定位工装的位置调整顺序。

在本申请实施例中，在得到第一特征信息和第二特征信息的比较结果之后，则可以根据比较结果确定当前工况，当前工况可以包括多个定位工装的调整方向，进而可以根据预先存储的工况与位置调整顺序的对应关系，直接根据该工况查找对应的多个定位工装的位置调整顺序，减少了处理器的计算量，缩短了定位工装的位置调整时间，大大提高了工件的组装效率。

在一个实施例中，根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，包括：根据比较结果确定各个定位工装的调整方向；确定多个定位工装中存在至少两个连续的定位工装的调整方向相同的第一定位工装；确定第一定位工装中位于调整方向上的最外侧的第二定位工装的调整顺序为第一优先级顺序，并确定第一定位工装中除第二定位工装之外的其余第一定位工装的调整顺序按照与第一定位工装的距离的升序顺序排列；确定多个定位工装中除第一定位工装之外的其余定位工装的调整顺序为第一定位工装之前或者第一定位工装之后。

可以理解，第一定位工装为多个定位工装中至少两个连续的相同调整方向的定位工装，例如，若连续的三个定位工装的调整方向都为向左，则该三个连续的定位工装可以统称为第一定位工装。第二定位工装为第一定位工装中第一个进行位置调整的定位工装。

具体地，处理器可以先根据第一特征信息和第二特征信息的比较结果确定各个定位工装的调整方向，具体的确定过程可以见前文实施例，进而可以确定多个定位工装中存在至少两个连续的定位工装的调整方向相同的第一定位工装，在确定了第一定位工装之后，可以对多个第一定位工装的调整顺序进行排序，具体的排序原则是确定第一定位工装中位于调整方向上的最外侧的第二定位工装的调整顺序为第一优先级顺序，并确定第一定位工装中除第二定位工装之外的其余定位工装的调整顺序按照与第一定位工装的距离的升序顺序排列，也就是说，若连续的三个定位工装的调整方向都为向左，即存在三个第一定位工装，则可以确定该三个第一定位工装中位于最左侧的第一定位工装(即第二定位工装)为该三个第一定位工装中第一个进行位置调整的，该三个第一定位工装中第二个进行位置调整的则为最靠近该第二定位工装的第一定位工装，即按照距离由近及远的顺序，依次确定多个第一定位工装中除第二定位工装之外的第一定位工装的调整顺序。进而，在确定了第一定位工装的调整顺序之后，可以确定多个定位工装中除第一定位工装之外的其余定位工装的调整顺序，具体地，多个定位工装中除第一定位工装之外的其余定位工装的调整顺序可以为第一定位工装之前或者第一定位工装之后，即对于多个定位工装中除第一定位工装之外的其余定位工装，可以不作调整顺序先后的具体限定，例如，总共有五个定位工装，其中有连续的四个第一定位工装的调整方向为向右，只有一个定位工装的调整方向为向左，则可以先确定四个连续的第一定位工装的位置调整顺序，即从最右侧至左侧依次排序，另外剩下的向左的定位工装的调整顺序可以是在该四个连续的第一定位工装的位置调整顺序之前，也可以是在该四个连续的第一定位工装的位置调整顺序之后。

在本申请实施例中，通过确定多个定位工装中的第一定位工装，进而根据预设规则确定第一定位工装的位置调整顺序，可以避免位置调整过程中出现不同定位工装之间的干涉或者碰撞，而且可以实现最快的位置调整到位，避免了一些可以减少的步骤，调整次数最少，大大缩短了调整时间，减少了撞击风险。

在一个实施例中，工装控制方法还包括：确定相同调整方向的第一定位工装对应的调整顺序；根据相同调整方向的第一定位工装对应的调整顺序对第一定位工装进行排序，且不同调整方向的第一定位工装之间的调整顺序不分先后。

可以理解，第一定位工装的数量为多个时，可能存在不同调整方向的第一定位工装，例如，例如，若总共有五个定位工装，其中连续的三个定位工装的调整方向都为向左，则该三个连续的定位工装为第一定位工装，若另外的两个定位工装为连续的定位工装且调整方向都为向右，则可以确定该另外两个连续的定位工装也为第一定位工装，此时存在不同调整方向的第一定位工装，分别为向左的三个第一定位工装和向右的两个第一定位工装。

具体地，当存在不同调整方向的多个第一定位工装时，例如，向左的三个第一定位工装和向右的两个第一定位工装，可以先确定相同调整方向的第一定位工装对应的调整顺序，例如可以确定向左的三个第一定位工装的调整顺序(即从左往右依次排序)和向右的两个第一定位工装的调整顺序(即从右往左依次排序)，并根据已确定的两个调整顺序分别对对应的第一定位工装进行排序，此时这两个调整方向的第一定位工装之间的调整顺序则可以不分先后，即可以先调节向左的三个第一定位工装，后调节向右的两个第一定位工装，也可以先调节向右的两个第一定位工装，后调节向左的三个第一定位工装，即相同调整方向的第一定位工装的内部顺序确定了之后，第一定位工装之间的外部顺序可以不分先后。

在一个实施例中，根据比较结果确定各个定位工装的调整方向，包括：在第二距离大于第二距离对应的第一距离的情况下，确定定位工装的调整方向为远离固定的基准定位工装所在位置的方向；在第二距离小于第二距离对应的第一距离的情况下，确定定位工装的调整方向为靠近基准定位工装所在位置的方向，其中，基准定位工装用于对工件的基准特征位置进行固定。

在一个实施例中，根据比较结果确定多个定位工装的位置调整策略，还包括：根据比较结果确定多个定位工装的位置调整距离。

可以理解，第一特征信息和第二特征信息的比较结果可以包括第一距离和第二距离的比对结果，根据该比对结果除了可以确定调整方向之外，还可以确定各个定位工装相对于当前所在位置的调整距离，即位置调整策略中除了可以包括调整方向和/或调整顺序之外，还可以包括调整距离。

在一个实施例中，按照位置调整策略对多个定位工装的位置进行调整，包括：控制机械臂按照位置调整策略牵引多个定位工装移动，以对多个定位工装的位置进行调整。

可以理解，机械臂可以牵引定位工装移动，牵引装置的形式可以不限，例如可以是机械臂的电机联结轴连接定位工装上的联轴接口，以拉动定位工装移动，实现定位工装的牵引。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器被配置成执行根据上述实施例中的工装控制方法。

本发明实施例提供了一种工装控制装置，应用于多个定位工装，包括：根据上述实施例中的处理器。

在一个实施例中，工装控制装置还包括：机械臂，用于牵引多个定位工装移动。

在一个实施例中，机械臂的末端设置有连接机构，定位工装靠近机械臂的一侧设置有与连接机构配合使用的待连接机构。

可理解地，机械臂末端设置有连接机构用于与定位工装上的待连接机构连接以拉动或带动定位工装移动，例如，当连接机构为电机联结轴时，待连接机构为连轴接口，或者，连接机构和待连接机构也可以为磁力吸引装置等。

在一个实施例中，机械臂的末端还设置有图像采集设备。

可以理解，图像采集设备可以用来采集上一工件或目标换型工件的特征位置的相关信息，设计图纸上的工件特征信息可能与实际的工件特征信息存在偏差，此时可以根据设计图纸上的工件特征信息和图像采集设备采集到的工件的图像信息得到精准的特征信息，即图像采集设备可以充当工件的实际特征信息校正的作用。

本发明实施例提供的技术方案可以应用于臂架箱体自动组对换型，臂架的结构可以如图2所示，目前，进行泵车臂架箱体组对均采用工装方式进行组对，但是泵车型号多，经常发生不同型号工件交叉生产，对于不同型号的工件，因轴套相对位置、左右腹板间距、下盖板位置等均不同，需要对工装定位模块进行调整，常规调整方式如下：(1)手动工装，采用手动方式推动，通过直尺或者卡尺测量相对位置；(2)自动工装，采用伺服电机自动调整各个位置。常规调整方式存在以下弊端：手动调整工装，劳动强度大，调整精度不高，耗时较久；自动调整工装，为保证工装自由度，需要在每一个调整模块设置多个电机，导致工装机构复杂，布线杂乱。因此，如何快速、便捷、精确的进行工装换型调整成为柔性化生产臂架箱体需要攻克的难题。

在一个具体的实施例中，如图3至图8所示，本发明实施例提供的技术方案可以应用于如下装置：

整体装置由台座、齿条导轨一、滑台、机械臂、对接工具等组成的调整工装(即工装控制装置)和由地轨平台、导轨滑块、组对模块等组成的组箱工装(即定位工装)共同组成。调整工装的台座与组箱工装地轨平台平行紧挨布置，齿条导轨铺设在台座上，滑台通过伺服电机和齿轮与齿条导轨连接，机械臂固定在滑台，机械臂末端连接有对接工具，对接工具设置视觉拍照定位和电机联结轴。组箱工装的地轨平台上方设置有导轨滑块，轨道上方安装多个组对模块，组对模块均可沿轨道独立移动，对接工具与组箱模块的对接口可实现定位连接。

如图6所示，具体的工装控制方法可以包括如下步骤：

1、从设计图纸上获取目标换型工件的特征信息。其中，特征信息可以包括各轴套中心(属于特征位置)的间距、支撑点位置(属于特征位置)的腹板间距等。

2、按照上一工件的特征信息确定定位工装的位置，机器人程序根据定位工装的位置，执行拍照定位，确定定位工装当前的实际位置，根据实际位置计算目标换型工件的理论位置偏差，根据理论位置偏差控制机械臂动作，通过滑台带动机械臂及定位工装一起进行X方向(即工件的长度方向)的位置调整，完成X方向调整后，机械臂末端的电机联结轴与定位工装上的联结接口进行对接，启动电机旋转，带动定位工装内的丝杠驱动左右支撑座调整腹板间距的调整，从而可以实现工件的宽度方向即Y方向的调整。

多个定位工装沿X方向(即工件的长度方向)的调整策略可以如下：

(1)基准定位工装(如图4中的31001)沿X方向不能移动，为X方向基准，在进行X方向调整时，按照型号更换的具体工况采用特定调整顺序，依次调整各定位工装。

(2)定位工装(如图4中的31011～31015)与基准定位工装(如图4中的31001)之间的距离偏差(即第一距离或第二距离)a、b、c、d、e；

型号	定位工装1	定位工装2	定位工装3	定位工装4	定位工装5
						1	a1	b1	c1	d1	e1
2	a2	b2	c2	d2	e2

当工件的型号1改换为型号2时：

3、按最快调整到位的原则制定上述调整顺序，无论对于由小型号工件调整大型号工件，还是由大型号工件调整为小型号工件，每个支座仅进行一次寻位对接调整便可调整到位。整体以用时最短，调整次数最少的方式完成所有定位工装的X方向位置和腹板支撑间距调整。并且按照上述规则，有效消除定位工装的支撑台之间可能发生的撞击风险。

4、调整工装(即工装控制装置)的机械臂回到安全位。

5、调整每个定位工装的支撑高度位置。可人工手动调整，也可利用机器人或者升降装置调整。

本发明实施例中，采用外置带滑台机器人进行工装位置的自动调整，机器人末端带有旋转工具能够与组箱工装的联结口进行自动对接，机器人程序以最快调整到位的原则制定调整用时最少、调整次数最少的策略进行自动调整。本发明实施例的提供的技术方案的优点还可以包括：1、通过外置调整工装可以实现不同型号工件的定位工装的位置调整；2、外置调整工装可以减少自带动力工装造成的多组电机、减速机、电缆线及拖链带来的工装结构复杂、系统可靠性差等问题；3、外置调整工装可用于多组移动式工装，提高调整工装的利用率。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现根据上述实施方式中的工装控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种工装控制方法，其特征在于，应用于多个定位工装，所述工装控制方法包括：

获取上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息，其中，所述第一特征信息包括所述上一工件的多个特征位置分别与所述上一工件的基准特征位置在沿所述上一工件的长度方向的第一距离，所述第二特征信息包括所述目标换型工件的多个特征位置分别与所述目标换型工件的基准特征位置在沿所述目标换型工件的长度方向的第二距离；

将所述第一特征信息和所述第二特征信息进行比较，以得到比较结果；

根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整策略；

按照所述位置调整策略对所述多个定位工装的位置进行调整，以通过所述定位工装对所述目标换型工件的所述特征位置进行固定；

其中，所述根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整策略，包括：

根据所述比较结果确定各个所述定位工装的调整方向；

确定所述多个定位工装中存在至少两个连续的定位工装的调整方向相同的第一定位工装；

确定所述第一定位工装中位于调整方向上的最外侧的第二定位工装的调整顺序为第一优先级顺序，并确定所述第一定位工装中除所述第二定位工装之外的其余第一定位工装的调整顺序按照与所述第一定位工装的距离的升序顺序排列；

确定所述多个定位工装中除所述第一定位工装之外的其余定位工装的调整顺序为所述第一定位工装之前或者所述第一定位工装之后。

2.根据权利要求1所述的工装控制方法，其特征在于，所述工装控制方法还包括：

确定相同调整方向的所述第一定位工装对应的调整顺序；

根据相同调整方向的所述第一定位工装对应的调整顺序对所述第一定位工装进行排序，且不同调整方向的所述第一定位工装之间的调整顺序不分先后。

3.根据权利要求1所述的工装控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定各个所述定位工装的调整方向，包括：

在所述第二距离大于所述第二距离对应的所述第一距离的情况下，确定所述定位工装的调整方向为远离固定的基准定位工装所在位置的方向；

在所述第二距离小于所述第二距离对应的所述第一距离的情况下，确定所述定位工装的调整方向为靠近所述基准定位工装所在位置的方向，其中，所述基准定位工装用于对工件的基准特征位置进行固定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工装控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整策略，还包括：

根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整距离。

5.根据权利要求1所述的工装控制方法，其特征在于，所述按照所述位置调整策略对所述多个定位工装的位置进行调整，包括：

控制机械臂按照所述位置调整策略牵引所述多个定位工装移动，以对所述多个定位工装的位置进行调整。

6.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的工装控制方法。

7.一种工装控制装置，其特征在于，应用于多个定位工装，包括：

根据权利要求6所述的处理器。

8.根据权利要求7所述的工装控制装置，其特征在于，还包括：

机械臂，用于牵引所述多个定位工装移动。

9.根据权利要求8所述的工装控制装置，其特征在于，所述机械臂的末端设置有连接机构，所述定位工装靠近所述机械臂的一侧设置有与所述连接机构配合使用的待连接机构。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现根据权利要求1至5中任意一项所述的工装控制方法。