CN115562227A - 变电站巡检机器人监控方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种变电站巡检机器人监控方法、装置、计算机设备和可读存储介质，首先获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据，根据运行数据中的位置信息得到巡检机器人的行驶轨迹，响应于检修指令，读取巡检机器人在运行数据出现异常时，存储的与运行数据对应的故障代码，根据故障代码诊断巡检机器人的故障。该方法可以对不同的巡检机器人进行统一管理，建设集控平台，可以实现对巡检机器人的统一接入和监测，再现巡检机器人的形式轨迹，还能对巡检机器人进行故障诊断，为各级设备管理人员、运维人员、数据分析人员等各类角色开展相关工作提供支撑，可以实现变电站巡检机器人的规范化管理，提高对巡检机器人的监测效率，有利于资源优化。

Description

变电站巡检机器人监控方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及变电站监控技术领域，特别是涉及一种变电站巡检机器人监控方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

随着电力科学技术的发展、电网的建设和电力体制改革的深入，电力系统的自动化程度有了很大的提升，变电站的值班方式也开始逐渐转变，趋向于少人化或无人化。变电站的巡视检查工作是保证变电站正常生产和安全运行的基础。基于此，巡检机器人在无人变电站的应用越来越广泛，减少了因运维人员疏忽、漏检等带来的设备损失，还可以提高电网运行质量，减少电力系统现场运维人员投入，降低人力成本，取得了一举多得的效果。

为了保障巡检机器人的正常工作，需要定期或不定期对巡检机器人进行检修。传统的对巡检机器人进行检修的方法是，在巡检机器人工作前或工作后，对巡检机器人的各个模块的功能及各部件的连接等进行测试，判断有无异常。但是，随着变电站巡检机器人近几年来数量急剧增长，且巡检机器人的种类繁多，对各个巡检机器人进行检修工作任务重，且针对不同的巡检机器人可能需要采用不同的检修方法，导致耗费很多的人力物力，检修效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种变电站巡检机器人监控方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种变电站巡检机器人监控方法。所述方法包括：

获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据；

根据所述运行数据中的位置信息得到所述巡检机器人的行驶轨迹；

响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码；所述故障代码为所述巡检机器人在所述运行数据出现异常时，存储的与所述运行数据对应的代码；

根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障。

在其中一个实施例中，所述获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据之后，所述方法还包括：

对所述运行数据进行统计分析得到分析结果，将所述分析结果发送至显示装置进行显示；和/或

响应于查询指令，将与查询指令对应的运行数据发送至显示装置进行显示。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

响应于机器人修改指令，对所述巡检机器人的基本信息进行添加、修改或删除。

在其中一个实施例中，所述运行数据包括变电站的运行数据和巡检机器人自身的运行数据。

在其中一个实施例中，所述响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码，包括：

响应于检修指令，通过标准通信接头读取所述巡检机器人内存储的故障代码。

在其中一个实施例中，所述根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障，包括：

根据所述故障代码，在预设的代码数据库中匹配与所述故障代码对应的故障作为所述巡检机器人的故障。

在其中一个实施例中，所述根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障之后，还包括：

将与故障相关的故障相关信息发送至巡检机器人，并发送至显示装置进行显示。

第二方面，本申请还提供了一种变电站巡检机器人监控装置。所述装置包括：

数据获取模块，用于获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据；

轨迹重现模块，用于根据所述运行数据中的位置信息得到所述巡检机器人的行驶轨迹；

检修模块，用于响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码；所述故障代码为所述巡检机器人在所述运行数据出现异常时，存储的与所述运行数据对应的代码；

故障诊断模块，用于根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据；

根据所述运行数据中的位置信息得到所述巡检机器人的行驶轨迹；

响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码；所述故障代码为所述巡检机器人在所述运行数据出现异常时，存储的与所述运行数据对应的代码；

根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障。第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据；

根据所述运行数据中的位置信息得到所述巡检机器人的行驶轨迹；

响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码；所述故障代码为所述巡检机器人在所述运行数据出现异常时，存储的与所述运行数据对应的代码；

根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障。

上述变电站巡检机器人监控方法、装置、计算机设备和可读存储介质，首先获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据，根据运行数据中的位置信息得到巡检机器人的行驶轨迹，响应于检修指令，读取巡检机器人在运行数据出现异常时，存储的与运行数据对应的故障代码，根据故障代码诊断巡检机器人的故障。该方法可以对不同的巡检机器人进行统一管理，建设集控平台，可以实现对巡检机器人的统一接入和监测，再现巡检机器人的形式轨迹，还能对巡检机器人进行故障诊断，为各级设备管理人员、运维人员、数据分析人员等各类角色开展相关工作提供支撑，可以实现变电站巡检机器人的规范化管理，提高对巡检机器人的监测效率，有利于资源优化。

附图说明

图1为一个实施例中变电站巡检机器人监控方法的应用环境图；

图2为一个实施例中变电站巡检机器人监控方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中变电站巡检机器人监控方法的流程示意图；

图4为又一个实施例中变电站巡检机器人监控方法的流程示意图；

图5为一个实施例中变电站巡检机器人监控装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，提供一种变电站巡检机器人监控方法，该方法用于对变电站的巡检机器人进行监测，具体可对数量为一个或两个以上的巡检机器人进行监测。巡检机器人用于对变电站的运行状态进行巡视和检测，若变电站出现异常，也可以及时监测到。巡检机器人的类型可能有多种，例如可以为轮式巡检机器人或廊道巡检机器人等，本申请提出的变电站巡检机器人可以对各种类型的巡检机器人进行监测。

本申请实施例提供的变电站巡检机器人监控方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，巡检机器人通过网络与数据管理系统进行通信。数据存储系统可以存储数据管理系统需要处理的数据。数据存储系统可以集成在数据管理系统上，也可以放在云上或其他网络服务器上。数据管理系统可以为服务器上的数据管理系统，或终端上的数据管理系统。终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种变电站巡检机器人监控方法，以该方法应用于图1中的数据管理系统为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据。

其中，运行数据包括变电站的运行数据和机器人自身的运行数据。巡检机器人在工作过程中，会对变电站进行巡视，采集变电站的运行数据。变电站的运行数据可以包括变电站的图像信息、视频信息和/或声音信息等。例如，巡检机器人通过摄像头可以实时或按照时间间隔采集变电站的图像和视频等信息，还可以通过麦克风等设备实时或按照时间间隔采集变电站内的声音。然后，巡检机器人将采集到的图像信息、视频信息和声音信息等数据作为运行数据，传输至数据管理系统。

或者，巡检机器人还能将自身在工作过程中产生或检测到的运行数据作为运行数据传输至数据管理系统。机器人自身的运行数据包括故障信息、位置信息、通信测试信息、避障信息和/或变电站巡检机器人状态信息及对应的时间信息等。故障信息是指下位机和上位机失去通信连接、下位机死机或下位机停电未返航等故障信息，下位机为巡检机器人，上位机为数据管理系统。位置信息是指巡检机器人在变电站内的位置信息。通信测试信息是指测试上位机和下位机通信连接情况后的测试结果。避障信息是指下位机在35kV或其他高压区域内或者有围栏地区难以识别设备，失去避障功能时的相关信息。变电站巡检机器人状态信息及对应的时间信息是指下位机的对时结果信息，例如下位机可能出现对视不准的情况。巡检机器人可将这些自身的运行数据中的一种或多种信息作为运行数据，传输至数据管理系统。

可扩展地，巡检机器人通常配置有外围设备和黑匣子主机，外围设备包括不同种类的功能传感器、打印机及根据需求添加如摄像头的辅助设备等。外围设备和黑匣子主机之间可以进行数据传输。黑匣子主机具有数据存储和数据处理的功能。因此，巡检机器人采集到运行数据后，还能自身存储运行数据，或对运行数据进行分析后，存储分析结果等。巡检机器人还可以对运行数据进行分析后，将分析结果传输至数据管理系统，便于数据管理系统进行后续处理。

步骤204，根据运行数据中的位置信息得到巡检机器人的行驶轨迹。

运行数据中包括巡检机器人的位置信息，位置信息用于指示巡检机器人在变电站内的位置。数据管理系统获取到运行数据中的位置信息后，根据位置信息得到巡检机器人的当前位置，还能根据过去预设时间段内的位置信息，得到巡检机器人的行驶轨迹，进行巡检机器人的行驶轨迹重现。此外，数据管理系统还能通过将位置信息与GIS(GeographicInformation System，地理信息系统)结合，在具有强大的地理信息查询功能的电子地图上进行移动目标运动轨迹的显示，更好地对巡检机器人进行监测。

步骤206，响应于检修指令，读取巡检机器人内存储的故障代码。

其中，故障代码为巡检机器人在运行数据出现异常时，存储的与运行数据对应的代码。在变电站巡检机器人启动时，它能够对传感器、执行器和/或连接线路等进行不断地检测，一旦机器人出现某种故障，故障指示灯(MIL)将闪烁提醒，通知驾驶员变电站巡检机器人电控系统出现故障，同时以代码的形式将与运行数据对应的故障代码存储在变电站巡检机器人的各系统电控单元(ECU)中。

若接收到检修指令，考虑需要对变电站巡检机器人进行检修。此时数据管理系统读取巡检机器人内存储的故障代码，后续可根据所读的故障代码判断故障的类别和范围，查找故障位置，实现对巡检机器人进行故障诊断。可以理解，步骤206并不一定要在步骤202或步骤204之后执行，可以在程序启动时直接执行。

步骤208，根据故障代码诊断巡检机器人的故障。

其中，故障代码可以表征故障的相关信息，例如故障类型和故障发生的位置等。数据管理系统读取到故障代码后，可根据故障代码及预设的代码与故障的对应关系，得到故障类型和故障位置等信息，对巡检机器人进行故障诊断。

上述变电站巡检机器人监控方法中，首先获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据，根据运行数据中的位置信息得到巡检机器人的行驶轨迹，响应于检修指令，读取巡检机器人在运行数据出现异常时，存储的与运行数据对应的故障代码，根据故障代码诊断巡检机器人的故障。该方法可以对不同的巡检机器人进行统一管理，建设集控平台，可以实现对巡检机器人的统一接入和监测，再现巡检机器人的形式轨迹，还能对巡检机器人进行故障诊断，为各级设备管理人员、运维人员、数据分析人员等各类角色开展相关工作提供支撑，可以实现变电站巡检机器人的规范化管理，提高对巡检机器人的监测效率，有利于资源优化。

在一个实施例中，如图3所示，步骤202之后，变电站巡检机器人监控方法还包括步骤302和/或步骤304。

步骤302，对运行数据进行统计分析得到分析结果，将分析结果发送至显示装置进行显示。

数据管理系统获取到运行数据后，还可以对运行数据进行统计分析得到分析结果。根据运行数据的类型不同，对运行数据进行统计分析的方式也不一样。例如，当运行数据包括位置信息时，可以对位置信息进行统计分析得到巡检机器人的运动轨迹；当运行数据包括变电站的图像信息、视频信息和/或声音信息时，可以对这些信息进行统计分析，监测变电站是否正常运行，有无出现异常情况等。

进一步地，数据管理系统对运行数据进行统计分析得到分析结果后，还可以将分析结果发送至显示装置进行显示，便于工作人员及时了解巡检机器人的工作状态或变电站的运行状态。根据显示装置的类型不同，显示分析结果的方式也不一样。例如，当显示装置为显示屏或触摸屏等时，可以以图表的形式显示分析结果，显示效果直观。

步骤304，响应于查询指令，将与查询指令对应的运行数据发送至显示装置进行显示。

数据管理系统获取到运行数据后，若接收到查询指令，考虑工作人员需要对运行数据进行查询。此时将与查询指令对应的运行数据发送至显示装置进行显示，工作人员可以通过显示装置的显示信息了解运行数据。由此，可以实现对巡检机器人的实时监督，为工作人员的管理提供可视化的依据，最终提高变电站的智能化水平。

在一个实施例中，如图3所示，变电站巡检机器人监控方法还包括步骤306。

步骤306，响应于机器人修改指令，对巡检机器人的基本信息进行添加、修改或删除。

数据管理系统与巡检机器人通信连接，可以对巡检机器人的基本信息进行添加、修改或删除等。基本信息的类型并不限定，例如可以包括机器人编号、机器人类型和、机器人工作时间和机器人是否需要投入使用等。数据管理系统可以实现对巡检机器人的统一接入、管理及数据分析等，有利于资源优化。

在一个实施例中，运行数据包括变电站的运行数据和机器人自身的运行数据。巡检机器人在工作过程中，会对变电站进行巡视，采集变电站的运行数据。变电站的运行数据可以包括变电站的图像信息、视频信息和/或声音信息等。例如，巡检机器人通过摄像头可以实时或按照时间间隔采集变电站的图像和视频等信息，还可以通过麦克风等设备实时或按照时间间隔采集变电站内的声音。然后，巡检机器人将采集到的图像信息、视频信息和声音信息等数据作为运行数据，传输至数据管理系统。

或者，巡检机器人还能将自身在工作过程中产生或检测到的运行数据作为运行数据传输至数据管理系统。机器人自身的运行数据包括故障信息、位置信息、通信测试信息、避障信息和/或变电站巡检机器人状态信息及对应的时间信息等。故障信息是指下位机和上位机失去通信连接、下位机死机或下位机停电未返航等故障信息，下位机为巡检机器人，上位机为数据管理系统。位置信息是指巡检机器人在变电站内的位置信息。通信测试信息是指测试上位机和下位机通信连接情况后的测试结果。避障信息是指下位机在35kV或其他高压区域内或者有围栏地区难以识别设备，失去避障功能时的相关信息。变电站巡检机器人状态信息及对应的时间信息是指下位机的对时结果信息，例如下位机可能出现对视不准的情况。巡检机器人可将这些自身的运行数据中的一种或多种信息作为运行数据，传输至数据管理系统。

在一个实施例中，如图4所示，步骤206包括步骤406。

步骤406，响应于检修指令，通过标准通信接头读取巡检机器人内存储的故障代码。

数据管理系统在读取巡检机器人内存储的故障代码时，可调用特定的程序，通过标准通信接头读取巡检机器人内存储的故障代码，数据管理系统和巡检机器人可通过标准通信接头通信连接。标准通信接头的类型并不是唯一的，在本实施例中，标准通信接头可以为DLC接头，DLC接头可以防误插。

在一个实施例中，如图4所示，步骤208包括步骤408。

步骤408，根据故障代码，在预设的代码数据库中匹配与故障代码对应的故障作为巡检机器人的故障。

其中，预设的代码数据库中存储有一个或多个故障代码，并存储有与故障代码对应的故障的相关信息，故障的相关信息包括故障类型和故障发生位置等。数据管理系统获取到故障代码后，在预设的代码数据库中定位到该故障代码，并匹配与该故障代码对应存储的故障的相关信息，将匹配得到的故障作为巡检机器人的故障。根据故障代码匹配故障，实施过程简单。

在一个实施例中，如图4所示，步骤208或步骤408之后，变电站巡检机器人监控方法还包括步骤410。

步骤410，将与故障相关的故障相关信息发送至巡检机器人，并发送至显示装置进行显示。

数据管理系统在诊断巡检机器人的故障之后，将与故障相关的故障相关信息发送至巡检机器人，使工作人员可以通过巡检机器人了解到巡检机器人的故障。此外，数据管理系统在诊断巡检机器人的故障之后，还将与故障相关的故障相关信息发送至显示装置进行显示。显示装置可设置在根据实际需求选择的任意位置。显示装置可以为显示屏，显示屏作为故障诊断界面。在完成变电站巡检机器人故障诊断后，数据管理系统将其诊断数据存入数据库中，并将诊断数据发送至故障诊断界面进行显示。通过故障诊断界面能够对故障机器人的故障诊断情况进行查看，还能够对某一巡检机器人在某段时间内的机器人故障情况进行统计查看。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

为了更好地理解上述实施例，以下结合一个具体的实施例进行详细的解释说明。在一个实施例中，变电站巡检机器人监控方法由数据管理系统执行，数据管理系统与巡检机器人通信连接。巡检机器人设置有黑匣子主机及外围设备，外围设备包括不同种类的功能传感器、打印机及根据需求添加如摄像头的辅助设备。黑匣子主机用于进行数据存储和数据处理。数据管理系统用于实现用户管理、数据管理与分析、巡检机器人监控及故障诊断等功能，帮助运维人员判断巡检机器人、环境的状况。数据管理系统作为智能巡检系统的大脑。

系统终端(巡检机器人)应按照统一物联网平台接入技术指引、物联网网关南北对接规范接入物联网平台。数据信息模型符合物联网平台物模型等相关要求，信息传送满足物联网平台有关传输方式、通信规约及接口的要求。实现向物联网平台发送现场故障采集的视频、图片原始数据及视频智能识别结果。能响应物联网平台的召唤请求，实现物联网平台对摄像头进行远程控制，控制权限低于本地集控系统、远程集控系统，交互应满足物联网平台对信息内容实时性和可靠性等的要求。

巡检机器人采集运行过程中的各种信息，如变电站的图像信息、视频信息和/或声音信息，以及机器人自身的运行数据如故障信息、位置信息、通信测试信息、避障信息和/或变电站巡检机器人状态信息及对应的时间信息等，发送至数据管理系统。故障信息是指下位机和上位机失去通信连接、下位机死机或下位机停电未返航等故障信息，下位机为巡检机器人，上位机为数据管理系统。位置信息是指巡检机器人在变电站内的位置信息。通信测试信息是指测试上位机和下位机通信连接情况后的测试结果。避障信息是指下位机在35kV或其他高压区域内或者有围栏地区难以识别设备，失去避障功能时的相关信息。变电站巡检机器人状态信息及对应的时间信息是指下位机的对时结果信息，例如下位机可能出现对视不准的情况。

数据管理系统凭借强大的数据处理能力，不仅能够在具有强大的地理信息查询功能的电子地图上进行移动目标运动轨迹的显示，而且能够通过故障诊断系统及时解决机器人的故障问题，同时能够对巡检机器人的故障信息、位置信息、通信测试信息、避障信息等用户感兴趣的参数进行监控和查询，实现对机器人的实时监督，为运维人员的管理提供可视化的依据，最终提高变电站的智能化水平。

数据管理系统具有故障诊断系统，故障诊断系统是在满足国标(GB/T19056-2012)的基础上，对变电站巡检机器人的黑匣子主机中的原始数据进行统计、分析及处理的软件。故障诊断系统可以基于Visual C#实现。

Visual C#是一种安全的、稳定的、简单的、优雅的，由C和C++衍生出来的面向对象的编程语言。其在继承C和C++强大功能的同时，去掉了一些它们的复杂特性，而且也综合了Visual Basic简单的可视化操作C++的高效率，是界面系统开发的首选语言。软件的需求分析是从用户的实际需求出发而进行的。通过分析系统软件的功能需求，规划出系统整体设计框图，为系统的设计提供方向。

在变电站巡检机器人启动时，它能够对传感器、执行器和连接线路进行不断地监测，一旦机器人出现某种故障，故障指示灯(MIL)将闪烁提醒，通知驾驶员变电站巡检机器人电控系统出现故障，同时以代码的形式将故障代码存储在变电站巡检机器人的各系统电控单元(ECU)中。在变电站巡检机器人检修时，可采用特定的程序通过标准通信接头(DLC)读取存储器中的故障代码，并根据所读的故障代码判断故障的类别和范围，查找故障位置。

本申请设计的故障诊断系统，可以通过变电站巡检机器人的故障码，初步判断变电站巡检机器人的故障所在。但是在实际的诊断中，故障码提示的信息量有限，仅仅通过变电站巡检机器人故障码，很难确定变电站巡检机器人故障。故还可以在故障诊断系统中设置专家系统，通过专家系统得到初步诊断建议，专家系统中可存储预设的代码数据库。如数据管理系统接收到故障代码P0300时，通过查看故障代码得知该故障是电动机电源发生故障。

故障诊断系统是与变电站巡检机器人相匹配的软件，首先能够对变电站巡检机器人等基本信息进行添加、修改、删除等操作；其次能够对变电站巡检机器人行驶过程中产生的数据进行统计分析，并能够以图表的形式统计出分析结果；随后能够对所要求监控的变电站巡检机器人进行监控，获取变电站巡检机器人的通信、电量及位置等实时信息，而且能够根据变电站巡检机器人实时传送过的GPS位置信息，通过与GIS结合查看变电站巡检机器人的实时位置，及根据历史数据进行变电站巡检机器人行驶轨迹重现；最后能够根据变电站巡检机器人传送过来的故障代码，通过基于故障代码的专家系统诊断出故障，并将诊断结果发送至变电站巡检机器人终端。

故障诊断系统分为客户端及服务器，两者通过SOCKET(套接字)进行通信。其中服务器用于数据库的管理，主要是对客户端的请求给予响应并接收变电站巡检机器人的黑匣子主机的实时数据予以处理。客户端则用于人机交互，可以通过USB获取变电站巡检机器人的行驶数据，经过SOCKET通信连接至服务器，将其存储至数据库中，进而对这些数据进行处理，还能够对服务器接收的实时数据进行查看。在完成变电站巡检机器人诊断后，服务器将其诊断数据存入数据库中，通过故障诊断界面能够对故障机器人的故障诊断情况进行查看，还能对某一机器人在某段时间内的机器人故障情况进行统计查看。

故障诊断系统是以故障代码为基础的，首先读取巡检机器人发送过来的故障代码，随后对传送来的故障代码进行一定的处理后，通过专家系统获取故障诊断结果。

本申请中的变电站巡检机器人监控方法的主要作用包括：第一，对变电站巡检机器人故障进行事后分析，即利用变电站巡检机器人中黑匣子数据，通过分析实现故障的准确定位，促进厂家改进和完善相关程序。第二，对上位机和下位机通信过程中存在的问题进行分析和准确定位，促进厂家改进机器人通信系统。值班人员设置时间，系统后台到时间自动启动巡视，记录巡视录像画面，值班人员可随时调阅。系统具备防误报识别功能，所有的数据测量都基于有效的设备识别，根据巡查策略可以只测量标记过的设备，对于外界的干扰源自动剔除，有效的防止了误报警的产生。第三，对变电站巡检机器人运行过程进行事后追忆，为运行维护人员提供变电站巡检机器人故障过程的可视化工具，提升运行维护人员处理机器人故障的效率。该申请为及时消除变电站巡检机器人存在的安全隐患提供了有效的技术手段，提高了变电站智能化系统的安全运行水平。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的变电站巡检机器人监控方法的变电站巡检机器人监控装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个变电站巡检机器人监控装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于变电站巡检机器人监控方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种变电站巡检机器人监控装置，包括数据获取模块510、轨迹重现模块520、检修模块530和故障诊断模块540，其中：

数据获取模块510，用于获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据。

轨迹重现模块520，用于根据运行数据中的位置信息得到巡检机器人的行驶轨迹。

检修模块530，用于响应于检修指令，读取巡检机器人内存储的故障代码；故障代码为巡检机器人在运行数据出现异常时，存储的与运行数据对应的代码。

故障诊断模块540，用于根据故障代码诊断巡检机器人的故障。

在一个实施例中，变电站巡检机器人监控装置还包括数据显示模块和/或查询显示模块，数据显示模块用于对运行数据进行统计分析得到分析结果，将分析结果发送至显示装置进行显示，查询显示模块用于响应于查询指令，将与查询指令对应的运行数据发送至显示装置进行显示。

在一个实施例中，变电站巡检机器人监控装置还包括修改模块，修改模块用于响应于机器人修改指令，对巡检机器人的基本信息进行添加、修改或删除。

在一个实施例中，检修模块包括检修单元，检修单元用于响应于检修指令，通过标准通信接头读取巡检机器人内存储的故障代码。

在一个实施例中，故障诊断模块包括故障诊断单元，故障诊断单元用于根据故障代码，在预设的代码数据库中匹配与故障代码对应的故障作为巡检机器人的故障。

在一个实施例中，变电站巡检机器人监控装置还包括故障显示模块，故障显示模块用于在故障诊断模块根据故障代码诊断巡检机器人的故障之后，将与故障相关的故障相关信息发送至巡检机器人，并发送至显示装置进行显示。

上述变电站巡检机器人监控装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储运行数据等。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种变电站巡检机器人监控方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种变电站巡检机器人监控方法，其特征在于，所述方法包括：

获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据；

根据所述运行数据中的位置信息得到所述巡检机器人的行驶轨迹；

响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码；所述故障代码为所述巡检机器人在所述运行数据出现异常时，存储的与所述运行数据对应的代码；

根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人监控方法，其特征在于，所述获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据之后，所述方法还包括：

对所述运行数据进行统计分析得到分析结果，将所述分析结果发送至显示装置进行显示；和/或

响应于查询指令，将与查询指令对应的运行数据发送至显示装置进行显示。

3.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于机器人修改指令，对所述巡检机器人的基本信息进行添加、修改或删除。

4.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人监控方法，其特征在于，所述运行数据包括变电站的运行数据和巡检机器人自身的运行数据。

5.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人监控方法，其特征在于，所述响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码，包括：

响应于检修指令，通过标准通信接头读取所述巡检机器人内存储的故障代码。

6.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人监控方法，其特征在于，所述根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障，包括：

根据所述故障代码，在预设的代码数据库中匹配与所述故障代码对应的故障作为所述巡检机器人的故障。

7.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人监控方法，其特征在于，所述根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障之后，还包括：

将与故障相关的故障相关信息发送至巡检机器人，并发送至显示装置进行显示。

8.一种变电站巡检机器人监控装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取变电站的巡检机器人在工作过程中采集的运行数据；

轨迹重现模块，用于根据所述运行数据中的位置信息得到所述巡检机器人的行驶轨迹；

检修模块，用于响应于检修指令，读取所述巡检机器人内存储的故障代码；所述故障代码为所述巡检机器人在所述运行数据出现异常时，存储的与所述运行数据对应的代码；

故障诊断模块，用于根据所述故障代码诊断所述巡检机器人的故障。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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