CN115478701A - 高度可调的半自动砌砖机器人及其行进控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种高度可调的半自动砌砖机器人及其行进控制方法，所述的砌砖机器人包括行走机构、与行走机构的车架连接的并随行走机构行进的立柱、通过第一升降机构与立柱连接的用于放置砖块的承砖装置、与立柱连接的机械臂、与机械臂连接的用于抓取砖块的高度可调节的抓砖机构、以及与车架连接的工人位，工人在工人位上时，工人的手能够抓握抓砖机构。本发明通过第一升降机构使承砖装置升降以改变砖垛的高度位置，抓砖机构的高度可调节，使其抓取的砖块的高度位置可改变，而且工人的高度位置也可改变，由此适应不同高度的砌砖墙体。本发明的砌砖机器人需要工人辅助砌墙，为半自动砌砖机器人，降低了工人的劳动强度低，而且提高了砌砖效率高。

Description

高度可调的半自动砌砖机器人及其行进控制方法

技术领域

本发明属于建筑施工设备技术领域，具体涉及一种高度可调的半自动砌砖机器人及其行进控制方法。

背景技术

随着建筑商品化的发展，加快施工进度，缩短工程周期提高投资效益，已成为建筑商品化的中心环节。砌体结构一直是我国量大而广的一种结构形式，适用于住宅、学校、医院等各种民用建筑。目前，在建筑行业砌砖墙施工中，大多采用传统的工具即由人工逐块砌砖,存在工人劳动强度大、效率低、施工作业不方便的问题。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题，本发明的第一个目的是提供一种高度可调的半自动砌砖机器人。本发明的第二个目的是提供前述的高度可调的半自动砌砖机器人的行进控制方法。

为达到上述第一个目的，本发明采用如下技术方案：高度可调的半自动砌砖机器人，包括行走机构、与行走机构的车架连接的并随行走机构行进的立柱、通过第一升降机构与立柱连接的用于放置砖块的承砖装置、与立柱连接的机械臂、与机械臂连接的用于抓取砖块的高度可调节的抓砖机构、以及与车架连接的工人位；工人位可升降或工人位具有改变工人高度位置的调高结构，工人在工人位上时，工人的手能够抓握抓砖机构。

上述技术方案中，行走机构用于行走，使该砌砖机器人将砖垛运输至需要砌墙的场所；机械臂用于输送抓砖机构抓取的砖块。通过第一升降机构使承砖装置升降以改变砖垛的高度位置，抓砖机构的高度可调节，使其抓取的砖块的高度位置可改变，而且工人的高度位置也可改变，由此适应不同高度的砌砖墙体。本发明的砌砖机器人需要工人辅助砌墙，为半自动砌砖机器人，降低了工人的劳动强度低，而且提高了砌砖效率高。

在本发明的一种优选实施方式中，抓砖机构至少采用如下结构之一实现高度可调：结构一：机械臂与第一升降机构连接并随承砖装置一起升降，或者机械臂通过第二升降机构与立柱连接；结构二：抓砖机构通过第三升降机构与机械臂连接；当机械臂与第一升降机构连接并随承砖装置一起升降时，机械臂与抓取机构之间通过柔性件连接。

上述技术方案中，提供了多种使抓砖机构高度可调的方式，其中结构一中，当采用机械臂与第一升降机构连接并随承砖装置一起升降的方式时，通过设置柔性件使得抓砖机构与机械臂之间的相对距离可调，从而便于抓取砖块、以及单独提升或下降砖块，而且柔性件的设置，便于人们通过转动抓砖机构以调节砖块的方向。

在本发明的一种优选实施方式中，结构二中，第三升降机构包括拉绳、安装在机械臂上的绕线电机和滑轮，拉绳的一端缠绕在绕线电机的输出轴上，拉绳的另一端绕过滑轮并与抓砖机构连接。

上述技术方案中，机械臂高度固定时，绕线电机工作使抓砖机构通过拉绳升降，以便于抓取砖块、以及单独提升或下降砖块。

在本发明的一种优选实施方式中，结构一中，当机械臂与第一升降机构连接并随承砖装置一起升降时；第一升降机构包括第一液压缸和与立柱滑动连接的滑块，第一液压缸的下端相对立柱固定，第一液压缸的上端与机械臂连接，承砖装置和机械臂均与滑块连接并随滑块一起升降。

在本发明的一种优选实施方式中，结构一中，当机械臂通过第二升降机构与立柱连接时；第一升降机构包括与立柱滑动连接的滑块、以及驱动滑块在立柱上滑动的驱动机构，承砖装置与滑块连接并随滑块一起升降；第二升降机构包括第一液压缸，第一液压缸的下端相对立柱固定，第一液压缸的上端与机械臂连接。

在本发明的另一种优选实施方式中，机械臂包括可相对立柱转动的第一臂、与第一臂通过第一转动关节连接的第二臂、以及与第二臂通过第二转动关节连接的第三臂，抓砖机构与第三臂连接，第一转动关节和第二转动关节中内置有旋转电机，第一臂连接有驱动其转动的旋转电机。

上述技术方案中，机械臂由多节臂和转动关节组成，能够实现抓砖机构在机械臂覆盖的平面内的任一位置的移动；而且抓砖机构的高度可调，能够实现抓砖机构在机械臂覆盖的空间范围的任一位置的移动。

在本发明的另一种优选实施方式中，立柱顶部设有对机械臂进行支撑的安装板，机械臂远离抓砖机构的一端固接有配重块。

上述技术方案中，承砖装置上砖垛很重，通过设置配重块可更好的保持该砌砖机器人的平衡。

在本发明的另一种优选实施方式中，立柱由前至后由下向上倾斜设置，立柱与竖直面之间的夹角为30°-60°；和/或第一升降机构与承砖装置之间通过第二液压缸连接，第二液压缸随承砖装置一起升降，第二液压缸由前至后从上向下倾斜设置。

上述技术方案中，砖垛很重，易前倾，通过将立柱向后倾斜，能够更好的保持平衡，提高该砌砖机器人的寿命。第二液压缸用以调节承砖装置的角度，保持砖垛水平或略向后倾斜，以更好的保持该砌砖机器人的平衡，避免砌砖过程中，砖块因不平衡而滑落至地。

在本发明的另一种优选实施方式中，抓砖机构为剪叉式抓取机械手；和/或承砖装置为叉车的搬运部。

上述技术方案中，抓砖机构、承砖装置均为现有技术中常规的部件，可以直接采购，降低设计成本。

为达到上述第二个目的，本发明采用如下技术方案：高度可调的半自动砌砖机器人的行进控制方法，砌砖机器人设置有导航装置，所述导航装置检测环境障碍物信息，进行路径规划并控制行走机构行进，具体方法为：S1，获取砌砖机器人的初始位置和目标位置；S2，实时获取环境参数，确定道路及道路上的障碍物；S3，根据移动障碍物的相邻时间点的位置变化，判断障碍物是固定障碍物还是移动障碍物，若是移动障碍物，预测移动障碍物的目标移动曲线；S4，进行网格划分，生成与时间T对应的预测的多个障碍物的位置矩阵；S5，在 t时刻，按照t+1时刻对应的预测障碍物位置矩阵，寻找相邻的空白网格点中与目标位置最近的位置点，控制行走机构行进所述位置点，返回步骤S2。

上述技术方案中，通过导航装置实现砌砖机器人的路径规划，便于从取砖点到垒砖点自动运行。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是实施例一的高度可调的半自动砌砖机器人的结构示意图。

图2是将砖块堆放在实施例的高度可调的半自动砌砖机器人的承砖装置上的示意图。

图3是实施例二的高度可调的半自动砌砖机器人的结构示意图。

说明书附图中的附图标记包括：行走机构10、立柱11、第一升降机构20、第一液压缸21、第一缸体211、第一伸缩轴212、滑块 22、承砖装置30、第二液压缸31、第二缸体311、第二伸缩轴312、第二升降机构40、机械臂50、第一臂51、第二臂52、第三臂53、第一转动关节54、第二转动关节55、安装板56、配重块57、抓砖机构60、第三升降机构70、拉绳71、绕线电机72、滑轮73、工人位 80、工具箱91、控制柜体92。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一

本实施例提供了一种高度可调的半自动砌砖机器人(简称砌砖机器人)，如图1和图2所示，在一种优选实施方式中，该砌砖机器人包括行走机构10、与行走机构10的车架连接的并随行走机构10行进的立柱11、通过第一升降机构20与立柱11连接的用于放置砖块的承砖装置30、与立柱11连接的机械臂50、与机械臂50连接的用于抓取砖块的高度可调节的抓砖机构60、以及与车架连接的工人位 80。

在本实施例中，工人位80上的工人可随该砌砖机器人一起前进，工人可在工人位80上行走以辅助砌砖。工人位80可升降或工人位 80具有改变工人高度位置的调高结构，工人在工人位80上时，工人的手能够抓握抓砖机构60以辅助砌砖。当工人位80可升降时，工人位80可与第一升降机构20连接，随承砖装置30一起升降；或者设置独立的升降机构驱动工人位80升降；当采用调高结构时，调高结构可以为置于工人位80上的升降台或者增高块，工人可根据砌砖墙体的高度调节自身的高度位置。

在本实施例中，承砖装置30可采用叉车的搬运部的结构，便于从地面将堆放有砖块的托板(称为砖垛)叉走。抓砖机构60可采用现有技术中剪叉式抓取机械手，比如CN203956919U的实施例二提供的一种剪叉式机械爪，具体使用时可在夹爪上设置多个防滑块；又比如 CN207155770U提供的一种剪叉式拾物装置，具体使用时，可将弧形夹爪替换为防滑块，而且沿砖块的长度方向设置两个剪叉式拾物装置，两个剪叉式拾物装置通过转轴连接。

在本实施例中，抓砖机构60至少采用如下结构之一实现高度可调：结构一：机械臂50与第一升降机构20连接并随承砖装置30一起升降，机械臂50与抓砖机构60通过柔性件连接，比如柔性件为拉绳71(钢丝绳)、金属软管等；结构二：抓砖机构60通过第三升降机构70与机械臂50连接。本实施例优选同时设置结构一和结构二。

该砌砖机器人工作时，第一升降机构20工作使承砖装置30升降，机械臂50同步升降并带动抓砖机构60一起升降，以适应不同高度砌砖墙体的施工。机械臂50与抓砖机构60通过柔性件连接，使得工人可通过将移动抓砖机构60移动至任何位置以抓取承砖装置30上的砖块。抓砖机构60抓取砖块后，通过第三升降机构70来调节抓砖机构 60的高度，此时由机械臂50承载提起砖块的力，无需工人手动提起抓砖机构60及砖块；然后配合机械臂50动作将抓砖机构60抓取的砖块输送至指定位置，砖块至指定位置时，工人可通过转动抓砖机构 60以调节砖块的方向。

在本实施例中，可通过设置遥控器来控制该砌砖机器人的动作，遥控器上具有控制行走机构10、第一升降机构20、第三升降机构70、以及机械臂50工作的按钮，工人位80上的工人通过操作遥控器上的按钮来控制砌砖机器人工作以砌砖。

在一种实施方式中，第一升降机构20包括第一液压缸21和与立柱11滑动连接的滑块22，立柱11的数量为两根，两根立柱11沿行走机构10的宽度方向间隔设置且相互平行，第一液压缸21设在两根立柱11之间且与之平行，两根立柱11的外侧各设置一个滑块22。第一液压缸21的第一缸体211的下端相对立柱11固定，比如与行走机构10的车架固接或与立柱11固接。机械臂50安装在安装板56上，机械臂50远离抓砖机构60的一端固接有配重块57。第一液压缸21 的第一伸缩轴212的上端与安装板56固接，滑块22的上端也与安装板56固接，承砖装置30与滑块22连接，承砖装置30和机械臂50 均随滑块22一起升降。

工作时，第一液压缸21工作，第一液压缸21的第一伸缩轴212 伸缩，使滑块22在立柱11上滑动的同时使安装板56升降，滑块22 使承砖装置30升降，安装板56上的机械臂50随安装板56升降，抓砖机构60随机械臂50升降，以此适应砌砖墙体的高度。

在一种实施方式中，第三升降机构70包括拉绳71(优选采用钢丝绳)、安装在机械臂50上的绕线电机72和滑轮73，滑轮73安装在机械臂50的前端。拉绳71的一端缠绕在绕线电机72的输出轴上的卡槽中，拉绳71的另一端绕过滑轮73并与抓砖机构60连接，具体可在抓砖机构60上设置吊环，拉绳71远离绕线电机72的一端与吊环固接。绕线电机72正转使拉绳71绕线，以使抓砖机构60向上运动以提升砖块；绕线电机72反转使拉绳71放线，以使抓砖机构 60向下运动以抓取砖块或下放砖块。

在一种实施方式中，机械臂50包括与安装板56转动连接的第一臂51、与第一臂51通过第一转动关节54连接的第二臂52、以及与第二臂52通过第二转动关节55连接的第三臂53，第一臂51远离第二臂52的一端设置配重块57。抓砖机构60通过拉绳71与第三臂53 连接，第一转动关节54和第二转动关节55中内置有旋转电机，第一臂51连接有驱动其转动的旋转电机。

需要说明的是，机械臂50的驱动方式及控制方式为现有技术，在此不详述。另外，以上仅是本发明列出的机械臂50的一种实现方式，机械臂50也可采用现有技术中的其他结构，为现有技术，在此不详述。

在另一优选的实施方式中，两根立柱11均由前至后由下向上倾斜设置，立柱11与竖直面之间的夹角为30°-60°，行走机构10的车架上固接有对立柱11进行支撑的支架。砖垛很重，尤其当承砖装置30上砖垛的体积较大时，易导致承砖装置30和砖垛前倾，通过将立柱11向后倾斜，能够更好的保持平衡，提高该砌砖机器人的寿命。

在另一优选的实施方式中，第一升降机构20与承砖装置30之间通过第二液压缸31连接，第二液压缸31随承砖装置30一起升降，比如第二液压缸31与滑块22连接，两个滑块22上各安装一个第二液压缸31。第二液压缸31的第二缸体311与滑块22固接，第二液压缸31的第二伸缩轴312与承砖装置30固接。第二液压缸31由前至后从上向下倾斜设置，第二液压缸31与竖直面的夹角为30°

-60°，优选第二液压缸31与立柱11垂直设置。

行走机构10在地面行驶至砖垛处，初始时，承砖装置30略向下倾斜，以便于插入砖垛的托板底部，砖垛位于承砖装置30上后，第二液压缸31的第二伸缩轴312缩短将砖垛抬起，由于砖垛很重，会导致承砖装置30和砖垛前倾，此时使第二液压缸31的第二伸缩轴 312继续缩短，以调节承砖装置30和砖垛的角度，保持砖垛水平或略向后倾斜。

在本实施例中，与第一液压缸21和第二液压缸31连接的液压系统安装在行走机构10的车架上，液压系统、以及该砌砖机器人的电池和控制系统均位于行走机构10的车架上的控制柜体92中。行走机构10的车架上还安装有工具箱91，便于对该砌砖机器人进行检修。

实施例二

本实施例的结构原理同实施例一的结构原理基本相同，不同的地方在于，抓砖机构60实现高度可调的方式不同。如图3所示，在本实施例中，机械臂50通过第二升降机构40与立柱11连接，以此实现抓砖机构60高度可调。该砌砖机器人工作时，第一升降机构20使承砖装置30升降，第二升降机构40使机械臂50升降，以适应不同高度砌砖墙体的施工，使得工人可单独控制承砖装置30和机械臂50 的升降，在本实施例中，抓砖机构60与机械臂50可刚性连接或通过柔性件连接。

在本实施例中，第一升降机构20包括分别与两根立柱11滑动连接的两个滑块22、以及驱动滑块22在立柱11上滑动的驱动机构，承砖装置30与滑块22连接并随滑块22一起升降，驱动机构可采用现有技术中的链轮链条机构或皮带皮带轮机构，只要能使滑块22在立柱11上滑动即可。两个滑块22位于两个立柱11的外侧，第二液压缸31的第二缸体311与滑块22固接。第二升降机构40包括设在两根立柱11之间且与之平行的第一液压缸21，第一液压缸21的第一缸体211的下端相对立柱11固定，第一液压缸21的第一伸缩轴212的上端与安装板56固接。

工作时，驱动机构驱动滑块22在立柱11上滑动，滑块22通过第二液压缸31使承砖装置30升降，以此适应砌砖墙体的高度。第一液压缸21工作，第一液压缸21的第一伸缩轴212伸缩使安装板56 升降，安装板56上的机械臂50随安装板56升降，抓砖机构60随机械臂50升降，以此适应砌砖墙体的高度。

在另一优选的实施方式中，抓砖机构60通过第三升降机构70与机械臂50连接，第三升降机构70的结构和原理与实施例一相同，在此不赘述。

实施例三

本实施例提供了前述实施例一和实施例二的砌砖机器人的行进控制方法，砌砖机器人设置有导航装置，导航装置检测环境障碍物信息，进行路径规划并控制行走机构10行进，具体方法为：

S1，获取砌砖机器人的初始位置和目标位置。当砌砖的工作场所比较大时，比如大型厂房的建设，需要多台砌砖机器人多次取砖，需要人工标注或摄像头检查没有完成砌砖的部位，进行第一类目标位置标注；砖块库存点为第二类目标位置，具体运行时，可对目标位置进行人工辅助标注并存储，当控制器检测到多个目标位置时，可选择距离最近的不同类别的目标位置或者由人工进行选择。由定位单元确定砌砖机器人的初始位置。实现取砖点、垒砖点之间的往返运行，具体实施时，可在砖块承载部位设置重量传感器，当砖块的重量低于第一阈值时，砖块用尽，则进行导行，由垒砖点回到取砖点；当砖块的重量大于第二阈值时，砖块放满，则进行导行，由取砖点回到垒砖点。

S2，实时获取环境参数(具体可用位于机器人顶部的摄像头进行扫描，来获取周围物体的高度和宽度)，确定道路及道路上的障碍物 (对于宽度或者高度比较大的物体，机器人不能跨过的就是障碍物)；

S3，根据移动障碍物的相邻时间点的位置变化，判断障碍物是固定障碍物还是移动障碍物，若是移动障碍物，预测移动障碍物的目标移动曲线，具体可根据移动障碍物的速度大小和运动方向，进行线性或者二次、三次等高次拟合得到；

S4，进行网格划分，具体可对拍摄工作场所的地图进行网格划分，有障碍物的网格区域为1，没有障碍物的网格区域为0(空白网格)，从而生成与时间T对应的预测的多个障碍物的位置矩阵；具体网格大小可根据实际情况确定，优选为机器人相同的面积大小，例如1m*1m 的范围为一个网格大小。

S5，在t时刻，按照t+1时刻对应的预测障碍物位置矩阵，寻找相邻的空白网格点中与目标位置最近的位置点，控制行走机构10行进至该位置点，优选为行走机构10行进至该位置点的中心，返回步骤S2。

在本说明书的描述中，参考术语“优选的实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，包括行走机构、与行走机构的车架连接的并随行走机构行进的立柱、通过第一升降机构与立柱连接的用于放置砖块的承砖装置、与立柱连接的机械臂、与机械臂连接的用于抓取砖块的高度可调节的抓砖机构、以及与车架连接的工人位；

所述工人位可升降或工人位具有改变工人高度位置的调高结构，工人在工人位上时，工人的手能够抓握所述抓砖机构。

2.根据权利要求1所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，所述抓砖机构至少采用如下结构之一实现高度可调：

结构一：所述机械臂与第一升降机构连接并随所述承砖装置一起升降，或者所述机械臂通过第二升降机构与立柱连接；

结构二：所述抓砖机构通过第三升降机构与机械臂连接；

当所述机械臂与第一升降机构连接并随所述承砖装置一起升降时，所述机械臂与抓取机构之间通过柔性件连接。

3.根据权利要求2所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，结构二中，所述第三升降机构包括拉绳、安装在机械臂上的绕线电机和滑轮，所述拉绳的一端缠绕在绕线电机的输出轴上，拉绳的另一端绕过所述滑轮并与所述抓砖机构连接。

4.根据权利要求2所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，结构一中，当所述机械臂与第一升降机构连接并随所述承砖装置一起升降时；

所述第一升降机构包括第一液压缸和与立柱滑动连接的滑块，第一液压缸的下端相对立柱固定，第一液压缸的上端与机械臂连接，所述承砖装置和机械臂均与滑块连接并随滑块一起升降。

5.根据权利要求2所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，结构一中，当所述机械臂通过第二升降机构与立柱连接时；

所述第一升降机构包括与立柱滑动连接的滑块、以及驱动滑块在立柱上滑动的驱动机构，所述承砖装置与滑块连接并随滑块一起升降；

所述第二升降机构包括第一液压缸，第一液压缸的下端相对立柱固定，第一液压缸的上端与机械臂连接。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，所述机械臂包括可相对立柱转动的第一臂、与第一臂通过第一转动关节连接的第二臂、以及与第二臂通过第二转动关节连接的第三臂，所述抓砖机构与第三臂连接，所述第一转动关节和第二转动关节中内置有旋转电机，所述第一臂连接有驱动其转动的旋转电机。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，所述立柱顶部设有对机械臂进行支撑的安装板，所述机械臂远离所述抓砖机构的一端固接有配重块。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，所述立柱由前至后由下向上倾斜设置，所述立柱与竖直面之间的夹角为30°-60°；

和/或所述第一升降机构与承砖装置之间通过第二液压缸连接，所述第二液压缸随所述承砖装置一起升降，所述第二液压缸由前至后从上向下倾斜设置。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的高度可调的半自动砌砖机器人，其特征在于，所述抓砖机构为剪叉式抓取机械手；和/或所述承砖装置为叉车的搬运部。

10.一种权利要求1-9中任一项所述的高度可调的半自动砌砖机器人的行进控制方法，其特征在于，所述砌砖机器人设置有导航装置，所述导航装置检测环境障碍物信息，进行路径规划并控制所述行走机构行进，具体方法为：

S1，获取砌砖机器人的初始位置和目标位置；

S2，实时获取环境参数，确定道路及道路上的障碍物；

S3，根据移动障碍物的相邻时间点的位置变化，判断障碍物是固定障碍物还是移动障碍物，若是移动障碍物，预测移动障碍物的目标移动曲线；

S4，进行网格划分，生成与时间T对应的预测的多个障碍物的位置矩阵；

S5，在t时刻，按照t+1时刻对应的预测障碍物位置矩阵，寻找相邻的空白网格点中与目标位置最近的位置点，控制所述行走机构行进所述位置点，返回步骤S2。

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