CN115402457A - 人力驱动车用的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高信赖性的人力驱动车用的控制系统。人力驱动车用的控制系统具备：制动装置，其构成为对车轮进行制动；制动操作装置，其用于在使所述制动装置动作时操作；第一通信路径，其构成为在所述制动装置与所述制动操作装置之间以第一动作信号进行通信；以及第二通信路径，其构成为在所述制动装置与所述制动操作装置之间以第二动作信号进行通信，且与所述第一通信路径不同。

Description

人力驱动车用的控制系统

技术领域

本发明涉及一种人力驱动车用的控制系统。

背景技术

专利文献1公开了一种人力驱动车用的电动制动系统。若操作操作装置，则制动装置通过电力而动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2019-202659号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

在人力驱动车中，对于响应于操作装置的操作而使制动装置这样的动作装置通过电力动作的控制系统，要求高信赖性。

本发明的目的之一为提供一种信赖性高的人力驱动车用的控制系统。

根据本发明的第一方面的人力驱动车用的控制系统具备：制动装置，其构成为对车轮进行制动；制动操作装置，其用于在使所述制动装置动作时操作；第一通信路径，其构成为在所述制动装置与所述制动操作装置之间以第一动作信号进行通信；以及第二通信路径，其构成为在所述制动装置与所述制动操作装置之间以第二动作信号进行通信，且与所述第一通信路径不同。

第一方面的控制系统因存在多个通信路径，所以具有冗余性。由此，由于对制动装置与制动操作装置之间的通信的信赖性提高，因此，控制系统的信赖性得到提高。

根据本发明的第一方面的第二方面的控制系统具备：第一通信控制装置，其设于所述制动操作装置；第二通信控制装置，其设于所述制动装置；以及第三通信控制装置，其设于所述制动操作装置及所述第一通信路径中的至少一者；所述第一通信控制装置构成为，响应于所述制动操作装置的操作，经由所述第一通信路径发送所述第一动作信号，所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第一动作信号的接收，发送响应信号，所述第三通信控制装置构成为，在来自所述第一通信控制装置的所述第一动作信号发送后，无法接收到来自所述第二通信控制装置的所述响应信号的情况下，经由所述第二通信路径向所述第二通信控制装置发送所述第二动作信号。

根据第二方面的控制系统，第二通信控制装置在无法接收到第一动作信号的情况下，能够经由第二通信路径接收第二动作信号。因此，对制动装置的动作的信赖性得到提高。

在根据本发明的第二方面的第三方面的人力驱动车用的控制系统中，所述第三通信控制装置设于所述制动操作装置，所述第一通信控制装置兼用作所述第三通信控制装置。

根据第三方面的控制系统，控制系统的结构得以简化。

根据本发明的第四方面的人力驱动车用的控制系统具备：动作装置；操作装置，其用于在使所述动作装置动作时操作；第一通信控制装置，其设于所述操作装置；第二通信控制装置，其设于所述动作装置；第一通信路径，其在所述第一通信控制装置与所述第二通信控制装置之间以第一动作信号进行通信；第三通信控制装置，其设于所述操作装置及所述第一通信路径中的至少一者；以及第二通信路径，其构成为在所述第二通信控制装置与所述第三通信控制装置之间以第二动作信号进行通信，且与所述第一通信路径不同；所述第一通信控制装置构成为，响应于所述操作装置的操作，经由所述第一通信路径发送所述第一动作信号，所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第一动作信号的接收，发送响应信号；所述第三通信控制装置构成为，在来自所述第一通信控制装置的所述第一动作信号发送后，无法接收到来自所述第二通信控制装置的所述响应信号的情况下，经由所述第二通信路径发送所述第二动作信号。

根据第四方面的控制系统，第二通信控制装置在无法接收到第一动作信号的情况下，能够经由第二通信路径接收第二动作信号。因此，对动作装置的动作的信赖性得到提高。

在根据本发明的第四方面的第五方面的控制系统中，所述动作装置包括制动装置、电动变速器、电动辅助传动单元、悬架以及可调座杆中的至少一者。

根据第五方面的控制系统，对制动装置、电动变速器、电动辅助传动单元、悬架以及可调座杆中的至少一者的动作的信赖性得到提高。

在根据本发明的第四方面或第五方面的第六方面的控制系统中，所述第三通信控制装置设于所述操作装置，所述第一通信控制装置兼用作所述第三通信控制装置。

根据第六方面的控制系统，控制系统的结构得以简化。

在根据本发明的第二～第六方面中的任一方面的第七方面的控制系统中，所述第三通信控制装置设于位于所述第一通信路径的途中的组件。

根据第七方面的控制系统，第一通信路径中的第三通信控制装置与第二通信控制装置之间的部分产生异常等而第三通信控制装置无法接收到响应信号的情况下，第二通信控制装置能够从第三通信控制装置经由第二通信路径接收到第二动作信号。

在根据本发明的第二～第七方面中的任一方面的第八方面的控制系统中，所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第一动作信号的接收，经由所述第一通信路径发送第一响应信号，所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第二动作信号的接收，经由所述第二通信路径发送第二响应信号。

根据第八方面的控制系统，在第一通信路径存在异常的情况下，第二通信控制装置能够经由第二通信路径进行通信。

在根据本发明的第二～第八方面中的任一方面的第九方面的控制系统中，所述第一通信路径及所述第二通信路径中的一者是有线通信路径，另一者是无线通信路径，所述第一通信控制装置、所述第二通信控制装置以及所述第三通信控制装置分别包括构成为进行有线通信的有线通信部、和构成为进行无线通信的无线通信部。

根据第九方面的控制系统，在有线通信路径及无线通信路径中的一者存在异常的情况下，能够经由另一个通信路径进行通信。此外，相较于第一通信路径及第二通信路径这两者为有线通信路径的情况，人力驱动车的外观更优异且对人力驱动车的配线处理得以简略化。

在根据本发明的第二～第八方面中的任一方面的第十方面的控制系统中，所述第一通信路径是有线通信路径，所述第二通信路径是无线通信路径，所述第一通信控制装置、所述第二通信控制装置以及所述第三通信控制装置分别包括构成为经由所述第一通信路径进行有线通信的有线通信部、和构成为经由所述第二通信路径进行无线通信的无线通信部。

根据第十方面的控制系统，在有线通信路径存在异常的情况下，能够经由无线通信路径通信。此外，在有线通信路径无异常时不使用无线通信路径，因此，可抑制通信所需的电力消耗。

在根据本发明的第一～第八方面中的任一方面的第十一方面的控制系统中，所述第一通信路径及所述第二通信路径分别为有线通信路径或无线通信路径。

根据第十一方面的控制系统，在第一通信路径及第二通信路径中的一个存在异常的情况下，能够经由另一个通信路径进行通信。

在根据本发明的第一～第八方面中的任一方面的第十二方面的控制系统中，所述第一通信路径及所述第二通信路径中的一者是有线通信路径，另一者是无线通信路径。

根据第十二方面的控制系统，在有线通信路径及无线通信路径中的一个存在异常的情况下，能够经由另一个通信路径进行通信。此外，相较于第一通信路径及第二通信路径这两者为有线通信路径的情况，人力驱动车的外观更优异且对人力驱动车的配线处理得以简略化。

在根据本发明的第一～第八方面中的任一方面的第十三方面的控制系统中，所述第一通信路径是有线通信路径，所述第二通信路径是无线通信路径。

根据第十三方面的控制系统，在有线通信路径存在异常的情况下，能够经由无线通信路径进行通信。

根据本发明的第十四方面的人力驱动车用的控制系统具备：制动装置，其构成为对车轮进行制动；制动操作装置，其用于在使所述制动装置动作时操作；预备制动操作装置，其与所述制动操作装置不同；以及控制部，其构成为根据控制模式来控制包括所述制动装置的动作装置，所述控制模式具有第一模式和第二模式，所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第一模式的情况下，不允许所述制动装置的响应于所述预备制动操作装置的操作的动作，所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第二模式的情况下，响应于所述预备制动操作装置的操作，使所述制动装置动作。

根据第十四方面的控制系统，在第二模式下，能够使用预备制动操作装置来使制动装置动作。因此，对制动装置的动作的信赖性得到提高。

根据本发明的第十四方面的第十五方面的控制系统还具备设于所述制动装置与所述制动操作装置之间的通信路径，所述控制部构成为，当选择所述第一模式为所述控制模式时，在所述制动装置、所述制动操作装置以及所述通信路径中的至少一者存在异常的情况下，将所述控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。

根据第十五方面的控制系统，在制动装置、制动操作装置以及通信路径中的至少一者存在异常的情况下，能够使用预备制动操作装置来使制动装置动作。

根据本发明的第十五方面的第十六方面的控制系统还具备检测装置，其检测所述制动装置、所述制动操作装置以及所述通信路径中的至少一者的异常，所述控制部构成为，当选择所述第一模式为所述控制模式时，在所述检测装置检测到异常的情况下，将所述控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。

根据第十六方面的控制系统，在制动装置、制动操作装置以及通信路径中的至少一者的异常被检测装置检测到的情况下，能够使用预备制动操作装置来使制动装置动作。因此，对制动装置的动作的信赖性得到提高。

在根据本发明的第十五方面或第十六方面的第十七方面的控制系统中，所述通信路径是有线通信路径。

根据第十七方面的控制系统，在有线通信路径存在异常的情况下，能够使用预备制动操作装置来使制动装置动作。

在根据本发明的第十四～第十七方面中的任一方面的第十八方面的控制系统中，所述制动操作装置具有制动杆、和检测所述制动杆的操作的传感器，所述控制部构成为，当选择所述第一模式为所述控制模式时，在所述传感器存在异常的情况下，将所述控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。

根据第十八方面的控制系统，在检测制动杆的操作的传感器存在异常的情况下，能够使用预备制动操作装置来使制动装置动作。

根据本发明的第十四～第十八方面中的任一方面的第十九方面的控制系统还具备模式切换操作部，其被操作以将所述控制模式从所述第一模式及所述第二模式中的一者切换为另一者。

根据第十九方面的控制系统，骑行者操作模式切换操作部，将控制模式从第一模式切换为第二模式，从而能够使用预备制动操作装置来使制动装置动作。

在根据本发明的第十四～第十九方面中的任一方面的第二十方面的控制系统中，所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第一模式的情况下，响应于所述预备制动操作装置的操作，使与所述制动装置不同的动作装置动作。

根据第二十方面的控制系统，将用于在第一模式下使与制动装置不同的动作装置动作的预备制动操作装置用于在第二模式下使制动装置动作。

在根据本发明的第二十方面的第二十一方面的控制系统中，与所述制动装置不同的所述动作装置包括电动变速器、电动辅助传动单元、悬架以及可调座杆中的至少一者。

根据第二十一方面的控制系统，将用于在第一模式下使电动变速器、电动辅助传动单元、悬架以及可调座杆中的至少一者动作的预备制动操作装置用于在第二模式下使制动装置动作。

在根据本发明的第十四～第二十一方面中的任一方面的第二十二方面的控制系统中，所述预备制动操作装置是曲柄，所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第一模式的情况下，不允许所述制动装置的响应于所述曲柄的逆旋转的动作；所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第二模式的情况下，响应于所述曲柄的逆旋转，使所述制动装置动作。

根据第二十二方面的控制系统，在控制模式为第二模式的情况下，通过使曲柄逆旋转，从而能够使制动装置动作。

在根据本发明的第二十二方面的第二十三方面的控制系统中，所述控制部构成为，控制所述制动装置以发挥与所述曲柄的逆旋转速度相应的制动力。

根据第二十三方面的控制系统，通过变更曲柄的逆旋转速度，从而能够调整制动装置的制动力。

在根据本发明的第十四～第二十三方面中的任一方面的第二十四方面的控制系统中，所述控制部设于所述预备制动操作装置、所述制动装置以及电动辅助传动单元中的至少一者。

根据第二十四方面的控制系统，在控制模式为第二模式的情况下，能够使用预备制动操作装置来使制动装置动作。

发明效果

根据本发明的人力驱动车用的控制系统，能够提供一种高信赖性的人力驱动车用的控制系统。

附图说明

图1是具备第一实施方式的控制系统的人力驱动车的侧视图；

图2是图1的人力驱动车所具备的制动操作装置的侧视图；

图3是图1的人力驱动车所具备的制动装置的示意图；

图4是表示图1的人力驱动车所具备的控制系统的电气结构的框图；

图5是表示图4的控制系统所包括的制动操作装置的电气结构的框图；

图6是表示图4的控制系统所包括的制动装置的电气结构的框图；

图7是表示图4的控制系统所包括的电动辅助传动单元的电气结构的框图；

图8是表示图4的控制系统所包括的码表的电气结构的框图；

图9是表示图4的控制系统所包括的换挡操作装置的电气结构的框图；

图10是表示图5的制动操作装置的控制部所执行的处理的流程图；

图11是表示图6的制动装置的控制部所执行的处理的流程图；

图12是表示图7的电动辅助传动单元的控制部所执行的处理的流程图；

图13是表示第二实施方式的控制系统的电气结构的框图；

图14是表示图13的制动操作装置的控制部所执行的异常检测处理的流程图；

图15是表示图13的码表的控制部所执行的异常显示处理的流程图；

图16是表示图13的码表的控制部所执行的模式切换操作检测处理的流程图；

图17是表示图13的制动装置的控制部、图13的电动辅助传动单元的控制部、以及图13的预备制动操作装置的控制部所执行的模式切换处理的流程图；

图18是表示图13的预备制动操作装置的控制部所执行的制动操作处理的流程图；

图19是表示图13的电动辅助传动单元的控制部所执行的制动操作处理的流程图；

图20是表示变形例的控制系统的电气结构的框图。

具体实施方式

参照图1～图12，对第一实施方式的人力驱动车用的控制系统进行说明。图1所示的人力驱动车10为具有至少一个车轮，至少能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车10包括例如山地自行车、越野自行车、城市自行车、货运自行车、手扶自行车、以及斜躺式自行车等各种自行车。不限定人力驱动车10所具有的车轮的数量。人力驱动车10包括例如独轮车及具有三个以上车轮的交通工具。人力驱动车10不限定于仅能够由人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车10包括不仅利用人力驱动力，还将电动马达的驱动力用于推进的电动自行车(E-Bike)。电动自行车包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，将人力驱动车10作为自行车进行说明。

在本说明书中，表示以下方向的用语“前”、“后”、“前方”、“后方”、“左”、“右”、“横”、“上方”、以及“下方”和任意其他类似的表示方向的用语是指在人力驱动车10的基准位置(例如，鞍座或车座上)上以朝向车把24的骑行者为基准而确定的这些方向。

如图1所示，人力驱动车10具备前侧车轮12、后侧车轮14、人力驱动车主体16、驱动机构18、电池单元38、动作装置40、码表42、以及操作单元44。人力驱动车主体16具备车架20、前叉22、车把24、以及座杆26。动作装置40包括制动装置40A、40B、电动变速器40C、电动辅助传动单元40D、悬架40E、可调座杆40F、前车灯40G、以及后车灯40H。在本实施方式中，制动装置40A是支撑于前叉22的前侧制动装置40A。在本实施方式中，制动装置40B是支撑于车架20的后侧制动装置40B。动作装置40可以仅包括前侧制动装置40A及后侧制动装置40B中的一者。动作装置40称为人力驱动车用组件。前叉22支撑于车架20，并与前侧车轮12的车轴12A连接。车把24经由把立24A可拆卸地连接于前叉22。座杆26连接于车架20并支撑于车架20。

电池单元38安装于例如车架20。码表42安装于例如车把24。人力驱动车10可以具备多个操作单元44。多个操作单元44分别安装于例如车把24的右侧部分及左侧部分。图1示出了安装于车把24的右侧部分的操作单元44。

人力驱动力经由驱动机构18传递至后侧车轮14，从而人力驱动车10行驶。驱动机构18包括曲柄28、一对踏板30、前旋转体32、后旋转体34以及链条36。

曲柄28包括曲柄轴28A以及一对曲柄臂28B。在曲柄28设于电动辅助传动单元40D的情况下，驱动机构18可以构成为包括电动辅助传动单元40D的一部分。在该情况下，驱动机构18例如可以构成为，包括电动辅助传动单元40D的输出部，还包括将曲柄轴28A与电动辅助传动单元40D的输出部连结的连结部。

在本实施方式中，曲柄轴28A可旋转地支撑于与车架20连结的电动辅助传动单元40D的壳体。一对曲柄臂28B安装于曲柄轴28A。一对踏板30分别可旋转地连结于曲柄臂28B。

前旋转体32连结于曲柄轴28A。在本实施方式中，前旋转体32包括一个或多个前链轮32A。后旋转体34包括一个或多个后链轮34A。链条36卷挂于前旋转体32与后旋转体34。在曲柄28通过施加于踏板30的人力驱动力而向一个方向旋转的情况下，后侧车轮14也通过前旋转体32、链条36以及后旋转体34而向一个方向旋转。在其他的例子中，前旋转体32包括一个或多个前皮带轮，后旋转体34包括经由皮带与前旋转体32连结的一个或多个后皮带轮。

电池单元38具备电池38A、和用于将电池38A可拆卸地安装于车架20的电池托架38B。电池38A包括充电电池。电池38A将电力供给中与电池38A电连接的动作装置40中的至少一者。电池单元38可以收纳于车架20内。动作装置40中的至少一者可以单独具备电池而不用电池38A供给电力。

如图2所示，操作单元44具备一个或多个操作装置50。操作装置50能够由骑行者操作。操作装置50用于在使动作装置40动作时操作。动作装置40可以包括制动装置40A、40B、电动变速器40C、电动辅助传动单元40D、悬架40E以及可调座杆40F中的至少一者。动作装置40还可以包括前车灯40G以及后车灯40H中的至少一者。动作装置40是电动动作装置。操作装置50可以内置有电池。

如图4所示，操作装置50可以包括制动操作装置50A、50B、换挡操作装置50C、辅助模式切换操作装置50D、悬架模式切换操作装置50E、以及可调座杆操作装置50F。

制动操作装置50A、50B用于在使制动装置40A、40B动作时操作。如图4所示，在本实施方式中，制动操作装置50A、50B包括用于在使前侧制动装置40A动作时操作的右侧制动操作装置50A、和用于在使后侧制动装置40B动作时操作的左侧制动操作装置50B。换挡操作装置50C用于在使电动变速器40C动作时操作。辅助模式切换操作装置50D用于在切换电动辅助传动单元40D的辅助模式时操作。悬架模式切换操作装置50E用于在切换悬架40E的状态时操作。可调座杆操作装置50F用于在使可调座杆40F动作时操作。操作装置50还可以包括车灯操作装置。车灯操作装置用于在使前车灯40G及后车灯40H动作时操作。

电动辅助传动单元40D响应于辅助模式切换操作装置50D的操作而动作，以切换辅助模式。辅助模式切换操作装置50D是用于在使电动辅助传动单元40D动作时操作的操作装置。悬架40E响应于悬架模式切换操作装置50E的操作而动作，以切换状态。悬架模式切换操作装置50E是用于在使悬架40E动作时操作的操作装置。

在一例中，图2的右侧的操作单元44可以具备右侧制动操作装置50A、换挡操作装置50C、以及辅助模式切换操作装置50D。右侧制动操作装置50A具有制动杆52。换挡操作装置50C具有升挡开关54A及降挡开关54B。辅助模式切换操作装置50D具有模式切换开关56。左侧的操作单元44可以具备左侧制动操作装置50B、悬架模式切换操作装置50E、以及可调座杆操作装置50F。左侧制动操作装置50B具有制动杆。悬架模式切换操作装置50E具有模式切换开关。可调座杆操作装置50F具有调整开关。制动操作装置50A、50B包括公路自行车用制动杆，但也可以包括山地自行车用制动杆或城市自行车用制动杆。制动操作装置50A、50B可以构成为不包括制动杆。

制动装置40A、40B构成为制动车轮12、14。在本实施方式中，前侧制动装置40A构成为制动前侧车轮12。在本实施方式中，后侧制动装置40B构成为制动后侧车轮14。制动装置40A、40B可以为轮圈制动器，可以为盘式制动器，也可以为滚子制动器。制动装置40A、40B例如为电动制动装置。如图3所示，在本实施方式中，制动装置40A，40B是电动的盘式制动器。各制动装置40A、40B具备盘式转子62、一对刹车片64、制动致动器66、第二通信控制装置84、以及电池68。制动致动器66包括马达单元66A及转换机构66B。转换机构66B例如为凸轮或滚珠花键。响应于制动操作装置50A、50B的制动杆52的操作，马达单元66A动作。转换机构66B通过将马达单元66A的旋转运动转换为直线运动，从而使至少一个刹车片64移动而压向盘式转子62。刹车片64通过夹持盘式转子62来制动车轮12、14。第二通信控制装置84包括连接通信电缆92的有线连接部70。

电动变速器40C能够变更后侧车轮14的旋转速度相对于曲柄28的旋转速度的比率。如图1所示，电动变速器40C包括后拨链器。后拨链器设于车架20的后叉端附近。在后旋转体34包括多个后链轮34A的情况下，后拨链器在多个后链轮34A之间改挂链条36。电动变速器40C还可以包括前拨链器。前拨链器设于曲柄轴28A附近。在前旋转体32包括多个前链轮32A的情况下，前拨链器在多个前链轮32A之间改挂链条36。响应于换挡操作装置50C的升挡开关54A或降挡开关54B的操作，电动变速器40C执行变速动作。

电动辅助传动单元40D辅助人力驱动车10的推进。电动辅助传动单元40D包括辅助致动器72。辅助致动器72包括电动马达。在本实施方式中，辅助致动器72将驱动力传递至自曲柄轴28A至前旋转体32的人力驱动力的动力传递路径。电动辅助传动单元40D具备转矩传感器，该转矩传感器检测施加至曲柄28的转矩。优选地，电动辅助传动单元40D还具备检测曲柄28的旋转的曲柄传感器74。辅助致动器72根据转矩传感器的检测结果而被驱动。辅助致动器72在辅助比不同的多个辅助模式下动作。电动辅助传动单元40D响应于辅助模式切换操作装置50D的模式切换开关56的操作而动作，以切换辅助模式。

悬架40E设于前叉22，用于减弱施加至前侧车轮12的冲击。悬架40E选择地切换为悬架40E的功能受到限制的锁定状态、和悬架40E的功能未被限制的解除状态。悬架40E可以包括设于车架20并用于减弱施加至后侧车轮14的冲击的部件。悬架40E可以为液压式悬架、气动式悬架、以及液压及气动式的混合式悬架中的任意一者。悬架40E包括电动马达或电磁螺线管这样的电动致动器。电动致动器控制用于打开及关闭油或空气的流路的阀门。悬架40E响应于悬架模式切换操作装置50E的模式切换开关的操作，来选择地切换为锁定状态和解除状态中的任一者。悬架40E还可以构成为，在锁定状态及解除状态以外，能够分级地变更阻尼力。在该情况下，悬架40E可以构成为，每次操作悬架模式切换操作装置50E时，就将阻尼力切换一级。

可调座杆40F安装于座杆26。可调座杆40F使座杆26相对于车架20上升或下降。可调座杆40F包括电动马达这样的电动致动器。可调座杆40F响应于可调座杆操作装置50F的调整开关的操作，使座杆26上升或下降。

前车灯40G安装于前叉22或车把24。后车灯40H安装于车架20的后部。车灯40G、40H构成为可切换点亮及熄灭。响应于车灯操作装置的操作，车灯40G、40H点亮或熄灭。

如图4所示，人力驱动车用的控制系统80具备动作装置40、操作装置50、第一通信控制装置82、第二通信控制装置84、第一通信路径P1、第三通信控制装置86、以及第二通信路径P2。第一通信控制装置82设于操作装置50。在图4所示的例子中，右侧制动操作装置50A及左侧制动操作装置50B的每个都具有第一通信控制装置82。第二通信控制装置84设于动作装置40。在图4所示的例子中，前侧制动装置40A及后侧制动装置40B的每个都具有第二通信控制装置84。

第三通信控制装置86设于操作装置50，第一通信控制装置82可以兼用作第三通信控制装置86。第三通信控制装置86设于制动操作装置50A、50B，第一通信控制装置82可以兼用作第三通信控制装置86。在本实施方式中，右侧制动操作装置50A及左侧制动操作装置50B的每一个都具有兼用作第三通信控制装置86的第一通信控制装置82。在本实施方式中，由于第一通信控制装置82兼用作第三通信控制装置86，因此，以后有时将第一通信控制装置82记作第三通信控制装置82、86。

第一通信路径P1构成为，在第一通信控制装置82与第二通信控制装置84之间以第一动作信号进行通信。第一通信控制装置82构成为，响应于操作装置50的操作，经由第一通信路径P1发送第一动作信号。第二通信控制装置84构成为，响应于第一动作信号的接收，发送响应信号。第三通信控制装置82、86设于操作装置50及第一通信路径P1中的至少一者。第二通信路径P2构成为，在第二通信控制装置84与第三通信控制装置82、86之间以第二动作信号进行通信，且第二通信路径P2为与第一通信路径P1不同的通信路径。第三通信控制装置82、86构成为，在来自第一通信控制装置82的第一动作信号发送后，无法接收到来自第二通信控制装置84的响应信号的情况下，经由第二通信路径P2发送第二动作信号。

如图4所示，人力驱动车用的控制系统80具备制动装置40A、40B、制动操作装置50A、50B、第一通信路径P1、以及第二通信路径P2。第一通信路径P1构成为，在制动装置40A、40B与制动操作装置50A、50B之间以第一动作信号进行通信。第二通信路径P2构成为，在制动装置40A、40B与制动操作装置50A、50B之间以第二动作信号进行通信，且第二通信路径P2为与第一通信路径P1不同的通信路径。

控制系统80还具备第一通信控制装置82、第二通信控制装置84、第三通信控制装置82、86。第一通信控制装置82设于制动操作装置50A、50B。第一通信控制装置82构成为，响应于制动操作装置50A、50B的操作，经由第一通信路径P1发送第一动作信号。第二通信控制装置84设于制动装置40A、40B。第二通信控制装置84构成为，响应于第一动作信号的接收，发送响应信号。第三通信控制装置82、86设于制动操作装置50A、50B及第一通信路径P1中的至少一者。第三通信控制装置82、86构成为，在来自第一通信控制装置82的第一动作信号发送后，无法接收到来自第二通信控制装置84的响应信号的情况下，经由第二通信路径P2向第二通信控制装置84发送第二动作信号。

在本实施方式中，第二通信控制装置84构成为，响应于第一动作信号的接收，经由第一通信路径P1发送第一响应信号。第二通信控制装置84构成为，响应于第二动作信号的接收，经由第二通信路径P2发送第二响应信号。

如图4所示，在本实施方式中，多个操作装置50分别通过通信电缆92与码表42连接。例如，换挡操作装置50C、辅助模式切换操作装置50D、悬架模式切换操作装置50E、以及可调座杆操作装置50F分别通过通信电缆92与码表42连接。码表42通过通信电缆92与第一连接部94连接。第一连接部94通过通信电缆92与电动辅助传动单元40D连接。右侧制动操作装置50A及左侧制动操作装置50B分别通过通信电缆92与第一连接部94连接。电池38A、前车灯40G以及后车灯40H与电动辅助传动单元40D电连接。电动辅助传动单元40D通过通信电缆92与第二连接部96连接。多个动作装置40分别通过通信电缆92与第二连接部96连接。例如，前侧制动装置40A、后侧制动装置40B、电动变速器40C、可调座杆40F以及悬架40E分别通过通信电缆92与第二连接部96连接。例如，通信电缆92是构成为能够进行电力线通信(PLC；Power Line Communication)的电力线。通信电缆92可以为不输送电力的通信线。

具有第一通信控制装置82的操作装置50可以代替制动操作装置50A、50B，或在制动操作装置50A、50B的基础上，为换挡操作装置50C、辅助模式切换操作装置50D、悬架模式切换操作装置50E、以及可调座杆操作装置50F中的至少一者。即使在该情况下，第一通信控制装置82也可以兼用作第三通信控制装置86。

具有第二通信控制装置84的动作装置40可以代替制动装置40A、40B，或在制动装置40A、40B的基础上，为电动变速器40C、电动辅助传动单元40D、悬架40E、以及可调座杆40F中的至少一者。

第三通信控制装置86可以设于位于第一通信路径P1的途中的组件。在本实施方式中，位于第一通信路径P1的途中的电动辅助传动单元40D具有第三通信控制装置86。第三通信控制装置86可以设于第一连接部94及第二连接部96中的至少一者。或者，第三通信控制装置86可以设于第一通信路径P1内的任意位置。

第一通信路径P1及第二通信路径P2分别为有线通信路径或无线通信路径。例如，有线通信路径构成为能够进行电力线通信(PLC)。优选地，第一通信路径P1及第二通信路径P2中的一者为有线通信路径，另一者为无线通信路径。如图5～图7所示，第一通信控制装置82、第二通信控制装置84以及第三通信控制装置86分别包括构成为进行有线通信的有线通信部104、114、124、和构成为进行无线通信的无线通信部106、116、126。在本实施方式中，第一通信路径P1为有线通信路径，第二通信路径P2为无线通信路径。如图5～图7所示，第一通信控制装置82、第二通信控制装置84以及第三通信控制装置86分别包括有线通信部104、114、124和无线通信部106、116、126。有线通信部104、114、124构成为经由第一通信路径P1进行有线通信。无线通信部106、116、126构成为经由第二通信路径P2进行无线通信。

如图4所示，在本实施方式中，将右侧制动操作装置50A经由第一连接部94、电动辅助传动单元40D以及第二连接部96与前侧制动装置40A连接的通信电缆92形成作为有线通信路径的第一通信路径P1。将左侧制动操作装置50B经由第一连接部94、电动辅助传动单元40D以及第二连接部96与后侧制动装置40B连接的通信电缆92也形成作为有线通信路径的第一通信路径P1。作为无线通信路径的第二通信路径P2设于右侧制动操作装置50A与前侧制动装置40A之间。作为无线通信路径的第二通信路径P2设于左侧制动操作装置50B与后侧制动装置40B之间。各制动操作装置50A、50B和与其对应的制动装置40A、40B彼此能够进行有线通信及无线通信这两者。作为无线通信路径的第二通信路径P2可以设于各制动操作装置50A、50B与电动辅助传动单元40D之间，也可以设于各制动装置40A、40B与电动辅助传动单元40D之间。电动辅助传动单元40D可以构成为能够与各制动操作装置50A、50B进行有线通信及无线通信这两者，也可以构成为能够与各制动装置40A、40B进行有线通信及无线通信这两者。

图5示出了右侧制动操作装置50A的电气结构。由于左侧制动操作装置50B也具有同样的结构，因此，对于左侧制动操作装置50B也引用图5进行说明。各制动操作装置50A、50B具备第一通信控制装置82、电池108以及传感器100。第一通信控制装置82是包括控制部102、有线通信部104以及无线通信部106的电路。有线通信部104是构成为经由通信电缆92与控制系统80中的各构成要素进行有线通信的电路。无线通信部106是构成为与对应的制动装置40A、40B进行无线通信的电路。无线通信部106可以构成为，与除制动装置40A、40B以外的构成要素例如电动辅助传动单元40D进行无线通信。电池108向第一通信控制装置82供给电力。传感器100若检测到制动杆52的操作，则向控制部102输出与制动杆52的操作量相应等级的操作检测信号。若输入操作检测信号，则控制部102将包含表示制动杆52的操作量的信息的动作信号发送给对应的制动装置40A、40B。动作信号包含从有线通信部104通过第一通信路径P1发送的第一动作信号、和从无线通信部106通过第二通信路径P2发送的第二动作信号。

图6表示前侧制动装置40A的电气结构。由于后侧制动装置40B也具有同样的结构，因此，对于后侧制动装置40B也引用图6进行说明。各制动装置40A、40B具备第二通信控制装置84、电池68以及制动致动器66。第二通信控制装置84是包括控制部112、有线通信部114以及无线通信部116的电路。有线通信部114是构成为经由通信电缆92与控制系统80中的各构成要素进行有线通信的电路。无线通信部116是构成为与对应的制动操作装置50A、50B进行无线通信的电路。无线通信部116可以构成为，与除制动操作装置50A、50B以外的构成要素例如电动辅助传动单元40D进行无线通信。电池68将电力供给至第二通信控制装置84及制动致动器66。控制部112若通过有线通信部114或无线通信部116收到动作信号，则通过有线通信部114或无线通信部116发送响应信号。控制部112驱动制动致动器66，以使与制动杆52的操作量相应的制动力得以发挥。响应信号包含从有线通信部114通过第一通信路径P1发送的第一响应信号、和从无线通信部116通过第二通信路径P2发送的第二响应信号。

如图7所示，电动辅助传动单元40D具备第三通信控制装置86及辅助致动器72。第三通信控制装置86是包括控制部122、有线通信部124以及无线通信部126的电路。有线通信部124是构成为经由通信电缆92与控制系统80中的各构成要素进行有线通信的电路。无线通信部126是构成为与制动操作装置50A、50B以及制动装置40A、40B进行无线通信的电路。控制部122若通过有线通信部124或无线通信部126从制动操作装置50A、50B收到动作信号，则通过有线通信部124或无线通信部126向制动装置40A、40B发送动作信号。控制部122在从制动操作装置50A、50B收到动作信号后，不能通过有线通信部124或无线通信部126从制动装置40A、40B接收到响应信号的情况下，通过有线通信部124或无线通信部126向制动装置40A、40B发送动作信号。动作信号包括从有线通信部124通过第一通信路径P1发送的第一动作信号、和从无线通信部126通过第二通信路径P2发送的第二动作信号。

如图8所示，码表42具备显示部138、操作部136、控制部132、以及通信部134。操作部136能够由骑行者操作。在一例中，操作部136包括1个以上的按钮。显示部138构成为显示与人力驱动车10相关的各种信息。与人力驱动车10相关的各种信息包含与车速相关的信息、与踏频相关的信息、与心率相关的信息、以及与行驶距离相关的信息等。显示部138构成为显示根据操作装置50的操作而被控制的动作装置40相关的信息。显示部138包括显示面板。显示面板包括例如液晶显示面板或有机EL(Electro Luminescence)显示面板。通信部134是构成为经由通信电缆92与控制系统80中的各构成要素进行有线通信的电路。通信部134可以包括无线通信部。

图9示出了换挡操作装置50C的电气结构。辅助模式切换操作装置50D、悬架模式切换操作装置50E、以及可调座杆操作装置50F也具有同样的结构，因此，对这些操作装置50D、50E、50F也引用图9进行说明。各操作装置50C、50D、50E、50F具备操作部146、控制部142、以及通信部144。操作部146能够由骑行者操作。换挡操作装置50C作为操作部146具有升挡开关54A及降挡开关54B。辅助模式切换操作装置50D作为操作部146具有模式切换开关56。悬架模式切换操作装置50E作为操作部146具有模式切换开关。可调座杆操作装置50F作为操作部146具有调整开关。控制部142根据操作部146的操作通过通信部144发送动作信号。通信部144是构成为经由通信电缆92与控制系统80中的各构成要素进行有线通信的电路。通信部144可以包括无线通信部。在该情况下，与各操作装置50C、50D、50E、50F对应的动作装置40也包括无线通信部。

在图5～图9中，各控制部102、112、122、132、142是执行预定程序的处理器或处理电路。例如，控制部102、112、122、132、142包括CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)。优选地，控制部102、112、122、132、142包括存储程序的存储器。例如，存储器包括非易失性存储器及易失性存储器。例如，非易失性存储器包括ROM(Read-Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)以及闪速存储器中的至少一者。例如，易失性存储器包括RAM(Random Access Memory)。各控制部102、112、122、132、142不限于执行软件处理。例如，各控制部102、112、122、132、142可以具备通过硬件处理来执行应执行的处理中的至少一部分的专用硬件电路(例如，ASIC；Application SpecificIntegrated Circuit等)。各控制部102、112、122、132、142可构成为，具备按照程序执行软件处理的电路及执行硬件处理的硬件电路中的至少一者。

参照图10，来对各制动操作装置50A、50B所具备的第一通信控制装置82的控制部102的动作进行说明。图10的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。在图10所示的流程图中，第一通信控制装置82兼用作第三通信控制装置86。

在步骤S1中，控制部102基于来自传感器100的操作检测信号，来判定传感器100是否检测到制动杆52的操作。在步骤S1中，若控制部102判定传感器100未检测到制动杆52的操作，则结束处理。在步骤S1中，若控制部102判定传感器100检测到制动杆52的操作，则进入步骤S2。在步骤S2中，控制部102从有线通信部104经由第一通信路径P1向对应的制动装置40A、40B发送第一动作信号，然后进入步骤S3。

在步骤S3中，控制部102判定是否从对应的制动装置40A、40B接收到第一响应信号。例如，在自第一动作信号的发送起规定的时间内接收到第一响应信号的情况下，在步骤S3中，判定为是。或者，在第一动作信号的发送反复执行规定次数期间接收到第一响应信号的情况下，在步骤S3中，判定为是。在步骤S3中，若控制部102判定接收到第一响应信号，则结束处理。在步骤S3中，若控制部102判定未接收到第一响应信号，则进入步骤S4，从无线通信部106经由第二通信路径P2向对应的制动装置40A、40B发送第二动作信号，然后结束处理。

参照图11，对各制动装置40A、40B所具备的第二通信控制装置84的控制部112的动作进行说明。图11的流程图所示的处理隔开预定间隔时间反复执行。

在步骤S11中，控制部112判定是否从第一通信路径P1通过有线通信部114接收到了第一动作信号。在步骤S11中，若控制部112判定接收到了第一动作信号，则进入步骤S12。在步骤S12中，控制部112从有线通信部114经由第一通信路径P1向对应的制动操作装置50A、50B发送第一响应信号，然后进入步骤S13。在步骤S13中，控制部112使制动装置40A、40B的制动致动器66动作，然后结束处理。

在步骤S11中，控制部112若判定未接收到第一动作信号，则进入步骤S14。在步骤S14中，控制部112判定是否从第二通信路径P2通过无线通信部116接收到了第二动作信号。在步骤S14中，若控制部112判定未接收到第二动作信号，则结束处理。在步骤S14中，若控制部112判定接收到第二动作信号，则进入步骤S15。在步骤S15中，控制部112从无线通信部116经由第二通信路径P2向对应的制动操作装置50A、50B发送第二响应信号，然后进入步骤S13。在步骤S13中，控制部112使制动装置40A、40B的制动致动器66动作，然后结束处理。

参照图12，来对电动辅助传动单元40D所具备的第三通信控制装置86的控制部122的动作进行说明。图12的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。

在步骤S21中，控制部122判定是否从第一通信路径P1通过有线通信部124接收到了第一动作信号。在步骤S21中，若控制部122判定未接收到第一动作信号，则结束处理。在步骤S21中，若控制部122判定接收到第一动作信号，则进入步骤S22。在步骤S22中，控制部122从有线通信部124经由第一通信路径P1向与作为第一动作信号的发送源的制动操作装置50A、50B对应的制动装置40A、40B发送第一动作信号，然后进入步骤S23。

在步骤S23中，控制部122判定是否从作为第一动作信号的发送目的地的制动装置40A、40B通过第一通信路径P1及有线通信部124接收到了第一响应信号。例如，在自第一动作信号的发送起在规定的时间内接收到第一响应信号的情况下，在步骤S23中，判定为是。或者，在第一动作信号的发送反复执行规定次数期间接收到第一响应信号的情况下，在步骤S23中，判定为是。在步骤S23中，若控制部122判定接收到了第一响应信号，则结束处理。例如，第一响应信号从电动辅助传动单元40D经由第一通信路径P1被发送至作为第一动作信号的发送源的制动操作装置50A、50B。在步骤S23中，若控制部122判定未接收到第一响应信号，则进入步骤S24。在步骤S24中，控制部122从无线通信部126经由第二通信路径P2向与作为第一动作信号的发送源的制动操作装置50A、50B对应的制动装置40A、40B发送第二动作信号，然后结束处理。

在执行图12的处理时，即使在各制动操作装置50A、50B所具备的第一通信控制装置82的控制部102未接收到第一响应信号的情况下，当从制动装置40A、40B直接或经由电动辅助传动单元40D接收到第二响应信号时，可以不执行图10的步骤S4的处理。

在图12的步骤S23中，电动辅助传动单元40D的控制部122在判定为未接收到第一响应信号的情况下，可以判定电动辅助传动单元40D与制动装置40A、40B之间的第一通信路径P1的部分、第二连接部96、或制动装置40A、40B中存在异常。

＜第二实施方式＞

参照图13～图19，来对第二实施方式的人力驱动车用的控制系统80进行说明。对于第二实施方式的控制系统80的结构中与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。可适当地参照图1～图3及图5～图9。

如图13所示，人力驱动车用的控制系统80具备制动装置40A、40B、制动操作装置50A、50B、预备制动操作装置150、控制部112、122、142。预备制动操作装置150是与制动操作装置50A、50B不同的操作装置50。

预备制动操作装置150可以包括换挡操作装置50C、辅助模式切换操作装置50D、悬架模式切换操作装置50E、以及可调座杆操作装置50F中的至少一者。预备制动操作装置150HIA还可以包括车灯操作装置。预备制动操作装置150可以为曲柄28。

控制部112、122、142可以设于预备制动操作装置150、制动装置40A、40B、以及电动辅助传动单元40D中的至少一者。控制部112、122、142构成为根据控制模式来控制包括制动装置40A、40B的动作装置40。控制模式具有第一模式和第二模式。控制部112、122、142构成为，在控制模式为第一模式的情况下，不允许制动装置40A，40B的响应于预备制动操作装置150的操作的动作。控制部112、122、142构成为，在控制模式为第二模式的情况下，响应于预备制动操作装置150的操作，使制动装置40A、40B动作。

控制系统80还具备设于制动装置40A、40B与制动操作装置50A、50B之间的通信路径P1、P2。控制部112、122、142构成为，在选择第一模式为控制模式时，在制动装置40A、40B、制动操作装置50A、50B、以及通信路径P1、P2中的至少一者存在异常的情况下，将控制模式从第一模式切换为第二模式。在一例中，通信路径是有线通信路径。第二实施方式的控制系统80可以具备无线通信路径，也可以不具备无线通信路径。即，图5～图7所示的通信制御装置82、84、86具备有线通信部及无线通信部中的至少一者。

控制系统80还可以具备检测装置，该检测装置构成为检测制动装置40A、40B、制动操作装置50A、50B、以及通信路径P1、P2中的至少一者的异常。控制部112、122、142构成为，在选择第一模式为控制模式时，在检测装置检测到异常的情况下，将控制模式从第一模式切换为第二模式。

例如，检测装置包括制动操作装置50A、50B的控制部102、制动装置40A、40B的控制部112、以及电动辅助传动单元40D的控制部122中的至少一者。例如，制动操作装置50A、50B的控制部102可以构成为，检测有线通信部104及无线通信部106中的至少一者的异常。制动装置40A、40B的控制部112可以构成为，检测有线通信部114及无线通信部116中的至少一者的异常。电动辅助传动单元40D的控制部122可以构成为，检测有线通信部124及无线通信部126中的至少一者的异常。进一步地，控制部102、112、122可以构成为，通过制动操作装置50A、50B、制动装置40A、40B、以及电动辅助传动单元40D之间的通信，来检测通信路径P1、P2的异常。需要说明的是，在通信路径P1、P2为无线通信路径的情况下，无线通信路径的异常包括无线通信部106、116、126的异常。

制动操作装置50A、50B具有制动杆52和检测制动杆52的操作的传感器100。控制部112、122、142可以构成为，在选择第一模式为控制模式时，在传感器100存在异常的情况下，将控制模式从第一模式切换为第二模式。传感器100的异常可以由制动操作装置50A、50B的控制部102检测。例如，在从传感器100输入的信号的等级为异常的情况下，控制部102判断传感器100存在异常。

控制系统80可以具备模式切换操作部136A，用于在将控制模式从第一模式及第二模式中的一者切换为另一者时操作。在本实施方式中，模式切换操作部136A包含在设于码表42的操作部136中。例如，骑行者在注意到制动操作装置50A、50B的异常的情况下，操作模式切换操作部136A。如此一来，码表42的控制部132通过通信部134发送异常信号。响应于该异常信号，预备制动操作装置150的控制部142、制动装置40A、40B的控制部112、以及电动辅助传动单元40D的控制部122将控制模式从第一模式切换为第二模式。

控制部112、122、142可以构成为，在控制模式为第一模式的情况下，响应于预备制动操作装置150的操作，使与制动装置40A、40B不同的动作装置40动作。与制动装置40A、40B不同的动作装置40可以包括电动变速器40C、电动辅助传动单元40D、悬架40E、以及可调座杆40F中的至少一者。动作装置40还可以包括前车灯40G及后车灯40H中的至少一者。预备制动操作装置150和与其对应的动作装置40可以构成为能够进行有线通信及无线通信中的至少一者。

预备制动操作装置150可以为曲柄28。制动装置40A、40B及电动辅助传动单元40D的控制部112、122可以构成为，在控制模式为第一模式的情况下，不允许制动装置40A、40B的响应于曲柄28的逆旋转的动作。控制部112、122构成为，在控制模式为第二模式的情况下，响应于曲柄28的逆旋转，使制动装置40A、40B动作。电动辅助传动单元40D的控制部122基于来自曲柄传感器74的检测信号，检测曲柄28的逆旋转。

控制部112、122可以构成为，控制制动装置40A、40B，以发挥与曲柄28的逆旋转速度相应的制动力。例如，在控制模式为第二模式的情况下，电动辅助传动单元40D的控制部122基于来自曲柄传感器74的检测信号，检测曲柄28的逆旋转速度，将包含表示逆旋转速度的信息的动作信号发送给制动装置40A、40B。在控制模式为第二模式的情况下，制动装置40A、40B的控制部112基于来自电动辅助传动单元40D的动作信号，驱动制动致动器66，以发挥与逆旋转速度相应的制动力。

参照图14，对由制动操作装置50A、50B的控制部102执行的异常检测处理进行说明。图14的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。

在步骤S31中，控制部102判定是否检测到了异常。如上所述，异常可以包括例如制动操作装置50A、50B的异常或通信路径P1、P2的异常。制动操作装置50A、50B的异常可以包括传感器100的异常或有线通信部104及无线通信部106中的至少一者的异常。在步骤S31中，若控制部102判定检测到异常，则进入步骤S32，发送异常信号，然后结束处理。异常信号可以包括表示异常的种类的信息。在步骤S31中，若控制部102判定未检测到异常，则结束处理。

电动辅助传动单元40D的控制部122及制动装置40A、40B的控制部112也可以执行与图14所示的处理相同的处理。例如，电动辅助传动单元40D的控制部122可以对是否检测到通信路径P1、P2的异常或有线通信部124及无线通信部126中的至少一者的异常进行判定，在检测到异常的情况下，发送异常信号。电动辅助传动单元40D的控制部122在检测到异常的情况下，将控制模式从第一模式切换为第二模式。制动装置40A、40B的控制部112可以对是否检测到通信路径P1、P2的异常或有线通信部114及无线通信部116中的至少一者的异常进行判定，在检测到异常的情况下，发送异常信号。制动装置40A、40B的控制部112在检测到异常的情况下，将控制模式从第一模式切换为第二模式。

参照图15，对码表42的控制部132所执行的异常显示处理进行说明。图15的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。

在步骤S41中，控制部132判定是否接收到异常信号。在步骤S41中，若控制部132判定未接收到异常信号，则结束处理。在步骤S41中，若控制部132判定接收到异常信号，则进入步骤S42。在步骤S42中，控制部132在码表42的显示部138显示存在异常这一情况及控制模式从第一模式切换为第二模式这一情况，然后结束处理。控制部132可以构成为将异常的种类显示于显示部138。

参照图16，对由码表42的控制部132所执行的模式切换操作检测处理进行说明。图16的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。

在步骤S51中，控制部132判定是否检测到了通过模式切换操作部136A进行的向第二模式切换的操作。在步骤S51中，若控制部132未检测到向第二模式切换的操作，则结束处理。若骑行者通过码表42的模式切换操作部136A进行从第一模式向第二模式切换的操作，则控制部132在步骤S51中判定检测到了向第二模式切换的操作，并进入步骤S52。在步骤S52中，控制部132在码表42的显示部138上显示存在异常这一情况及控制模式从第一模式切换为第二模式这一情况，并进入步骤S53。在步骤S53中，控制部132发送异常信号，然后结束处理。

参照图17，对由预备制动操作装置150的控制部142、制动装置40A、40B的控制部112、以及电动辅助传动单元40D的控制部122所执行的模式切换处理进行说明。图17的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。

在步骤S61中，控制部112、122、142判定是否接收到异常信号。需要说明的是，异常信号的发送源可以是制动操作装置50A、50B、制动装置40A、40B、电动辅助传动单元40D、以及码表42中的至少一者。在步骤S61中，若控制部112、122、142判定未接收到异常信号，则进入步骤S62。在步骤S62中，控制部112、122、142将控制模式维持为第一模式，然后结束处理。在步骤S61，若控制部112、122、142判定接收到异常信号，则进入步骤S63。在步骤S63中，控制部112、122、142将控制模式从第一模式切换为第二模式，然后结束处理。

参照图18，对换挡操作装置50C用作预备制动操作装置150的情况的示例进行说明。图18示出了由换挡操作装置50C的控制部142所执行的制动操作处理。图18的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。

在步骤S71中，控制部142判定是否检测到换挡操作装置50C的操作部146的操作，更详细来说，判定是否检测到升挡开关54A或降挡开关54B的操作。在步骤S71中，若控制部142判定未检测到操作部146的操作，则结束处理。在步骤S71中，若控制部142判定检测到操作部146的操作，则进入步骤S72。

在步骤S72中，控制部142判定控制模式是否为第一模式。在步骤S72中，控制部142若判定控制模式为第一模式，则进入步骤S73。在步骤S73中，控制部142向电动变速器40C发送动作信号，然后结束处理。因此，在控制模式为第一模式的情况下，电动变速器40C响应于动作信号的接收，执行变速动作。换挡操作装置50C的控制部142不允许制动装置40A、40B响应于换挡操作装置50C的操作的动作。

在步骤S72中，控制部142若判定控制模式为第二模式而非第一模式，则进入步骤S74。在步骤S74中，控制部142向制动装置40A、40B发送动作信号，然后结束处理。因此，在控制模式为第二模式的情况下，制动装置40A、40B响应于动作信号的接收，执行制动动作。电动变速器40C不执行变速动作。

作为预备制动操作装置150，可以使用除换挡操作装置50C以外的一个以上的操作装置50来代替换挡操作装置50C，或者在换挡操作装置50C的基础上，使用除换挡操作装置50C以外的一个以上的操作装置50。例如，操作装置50包括辅助模式切换操作装置50D、悬架模式切换操作装置50E、以及可调座杆操作装置50F中的至少一者。在该情况下，各操作装置50D、50E、50F的控制部142与换挡操作装置50C的控制部142相同地执行图18的流程图所示的处理。在该情况下，步骤S73中的动作信号的发送目的地是与各个操作装置50D、50E、50F对应的动作装置40。

参照图19，对将曲柄28用作预备制动操作装置150时的示例进行说明。图19表示由电动辅助传动单元40D的控制部122所执行的制动操作处理。图19的流程图所示的处理以预定的时间间隔反复执行。

如图19所示，在步骤S81中，控制部122判定曲柄传感器74是否检测到了曲柄28的逆旋转。在步骤S81中，若控制部122判定未检测到曲柄28的逆旋转，则结束处理。在步骤S81中，若控制部122判定检测到曲柄28的逆旋转，则进入步骤S82。在步骤S82中，控制部122判定控制模式是否为第一模式。在步骤S82中，若控制部122判定控制模式为第一模式，则结束处理。因此，在控制模式为第一模式的情况下，电动辅助传动单元40D的控制部122不允许制动装置40A、40B的响应于曲柄28的逆旋转的动作。

在步骤S82中，若控制部122判定控制模式为第二模式而非第一模式，则进入步骤S83。在步骤S83中，控制部122向制动装置40A、40B发送动作信号，然后结束处理。因此，在控制模式为第二模式的情况下，制动装置40A、40B响应于动作信号的接收，执行制动动作。

不论控制模式是第一模式还是第二模式，电动辅助传动单元40D的控制部122均可以响应于曲柄28的逆旋转的检测，而向制动装置40A、40B发送动作信号。在该情况下，制动装置40A、40B的控制部112可以设置为，在控制模式为第一模式时，不允许制动装置40A、40B的响应于动作信号的动作。

＜变形例＞

与各实施方式相关的说明是根据本发明的控制系统可采取的方式的示例，并非意图限制其方式。根据本发明的控制系统可采取例如以下所示的各实施方式的变形例及互不矛盾的至少2个变形例组合而成的方式。在以下的变形例中，对于与实施方式共通的部分，附加与实施方式相同的符号并省略其说明。

·在右侧制动操作装置50A及左侧制动操作装置50B的基础上，还可以设置1个以上的追加制动操作装置。例如，如图20所示，第一实施方式的控制系统80在右侧制动操作装置50A及左侧制动操作装置50B的基础上，可以具备追加右侧制动操作装置50G及追加左侧制动操作装置50H。右侧制动操作装置50A及追加右侧制动操作装置50G配置于车把24的右侧部分上互不相同的位置。左侧制动操作装置50B及追加左侧制动操作装置50H配置于车把24的左侧部分上互不相同的位置。追加右侧制动操作装置50G及追加左侧制动操作装置50H可以具有制动杆，也可以具有制动开关。右侧制动操作装置50A及追加右侧制动操作装置50G可以构成为使前侧制动装置40A动作，左侧制动操作装置50B及追加左侧制动操作装置50H可以构成为使后侧制动装置40B动作。

·右侧制动操作装置50A及左侧制动操作装置50B和前侧制动装置40A及后侧制动装置40B的对应关系可以任意组合。例如，右侧制动操作装置50A及左侧制动操作装置50B的每个可以构成为使前侧制动装置40A及后侧制动装置40B这两者动作。

·作为有线通信路径的第一通信路径P1也可以设于右侧制动操作装置50A与左侧制动操作装置50B之间。作为有线通信路径的第一通信路径P1也可以设于前侧制动装置40A与后侧制动装置40B之间。

·作为无线通信路径的第二通信路径P2也可以设于右侧制动操作装置50A与左侧制动操作装置50B之间。作为无线通信路径的第二通信路径P2也可以设于前侧制动装置40A与后侧制动装置40B之间。

·右侧制动操作装置50A可以构成为监视左侧制动操作装置50B的异常。左侧制动操作装置50B可以构成为监视右侧制动操作装置50A的异常。

·前侧制动装置40A可以构成为监视后侧制动装置40B的异常。后侧制动装置40B可以构成为监视前侧制动装置40A的异常。

·电动辅助传动单元40D可以不具备无线通信部126。

·人力驱动车10可以不具备电动辅助传动单元40D。

·动作装置40及操作装置50等构成要素的每个可以不内置电池。

·在动作装置40及操作装置50等构成要素的每个内置电池的情况下，人力驱动车10可以不具备电池单元38。

·无线通信部106、116、126可以在制动装置40A、40B、制动操作装置50A、50B、以及电动辅助传动单元40D的各个主体的外部上与主体分开配置。无线通信部106、116、126与主体有线连接。在人力驱动车用的其他构成要素具有无线通信部的情况下，也是如此。

·在无法接收到来自第二通信控制装置84的第一响应信号的情况下，可以将这一情况显示于码表42的显示部138等以进行通知。

·第一通信控制装置82在检测到制动杆52的操作时发送了第二动作信号的情况下，可以响应于制动杆52的下一次操作的检测，先发送第一动作信号，也可以仅发送第二动作信号而不发送第一动作信号。即，在图10的流程图中，一旦执行步骤S4的处理后，就可以响应于制动杆52的下一次操作的检测，执行自步骤S2至步骤S4的全部处理，也可以仅执行步骤S4的处理。同样地，在图12的流程图中，一旦执行了步骤S24的处理后，就可以响应于来自制动操作装置50A、50B的第一动作信号的下一次接收，执行自步骤S22至步骤S24的全部处理，也可以仅执行步骤S24的处理。

·第一通信控制装置82可以同时或错开若干时间发送第一动作信号和第二动作信号这两者。在该情况下，第二通信控制装置84分别响应于第一动作信号的接收而发送第一响应信号，响应于第二动作信号的接收而发送第二响应信号。在无法接收到第一响应信号或第二响应信号的情况下，可以将这一情况显示于码表42的显示部138等以进行通知。

在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指所期望的选项的“一个以上”。作为一示例，如果选项的数量为两个的话，在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他示例，如果选项的数量为三个以上的话，在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

符号说明:

10…人力驱动车、12、14…车轮、28…曲柄、40…动作装置、40A、40B…制动装置、40C…电动变速器、40D…电动辅助传动单元、40E…悬架、40F…可调座杆、50…操作装置、50A、50B…制动操作装置、52…制动杆、80…控制系统、82…第一通信控制装置、84…第二通信控制装置、86…第三通信控制装置、100…传感器、104、114、124…有线通信部、106、116、126…无线通信部、112、122、142…控制部、136A…模式切换操作部、150…预备制动操作装置、P1…第一通信路径、P2…第二通信路径。

Claims (24)

1.一种控制系统，其为人力驱动车用的控制系统，且具备：

制动装置，其构成为对车轮进行制动；

制动操作装置，其用于在使所述制动装置动作时操作；

第一通信路径，其构成为在所述制动装置与所述制动操作装置之间以第一动作信号进行通信；以及

第二通信路径，其构成为在所述制动装置与所述制动操作装置之间以第二动作信号进行通信，且与所述第一通信路径不同。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其具备：

第一通信控制装置，其设于所述制动操作装置；

第二通信控制装置，其设于所述制动装置；以及

第三通信控制装置，其设于所述制动操作装置及所述第一通信路径中的至少一者；

所述第一通信控制装置构成为，响应于所述制动操作装置的操作，经由所述第一通信路径发送所述第一动作信号，

所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第一动作信号的接收，发送响应信号，

所述第三通信控制装置构成为，在来自所述第一通信控制装置的所述第一动作信号发送后，无法接收到来自所述第二通信控制装置的所述响应信号的情况下，经由所述第二通信路径向所述第二通信控制装置发送所述第二动作信号。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述第三通信控制装置设于所述制动操作装置，所述第一通信控制装置兼用作所述第三通信控制装置。

4.一种控制系统，其为人力驱动车用的控制系统，且具备：

动作装置；

操作装置，其用于在使所述动作装置动作时操作；

第一通信控制装置，其设于所述操作装置；

第二通信控制装置，其设于所述动作装置；

第一通信路径，其在所述第一通信控制装置与所述第二通信控制装置之间以第一动作信号进行通信；

第三通信控制装置，其设于所述操作装置及所述第一通信路径中的至少一者；以及

第二通信路径，其构成为在所述第二通信控制装置与所述第三通信控制装置之间以第二动作信号进行通信，且与所述第一通信路径不同；

所述第一通信控制装置构成为，响应于所述操作装置的操作，经由所述第一通信路径发送所述第一动作信号，

所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第一动作信号的接收，发送响应信号，

所述第三通信控制装置构成为，在来自所述第一通信控制装置的所述第一动作信号发送后，无法接收到来自所述第二通信控制装置的所述响应信号的情况下，经由所述第二通信路径发送所述第二动作信号。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

所述动作装置包括制动装置、电动变速器、电动辅助传动单元、悬架以及可调座杆中的至少一者。

6.根据权利要求4或5所述的控制系统，其中，

所述第三通信控制装置设于所述操作装置，所述第一通信控制装置兼用作所述第三通信控制装置。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的控制系统，其中，

所述第三通信控制装置设于位于所述第一通信路径的途中的组件。

8.根据权利要求2～7中任一项所述的控制系统，其中，

所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第一动作信号的接收，经由所述第一通信路径发送第一响应信号，

所述第二通信控制装置构成为，响应于所述第二动作信号的接收，经由所述第二通信路径发送第二响应信号。

9.根据权利要求2～8中任一项所述的控制系统，其中，

所述第一通信路径及所述第二通信路径中的一者是有线通信路径，另一者是无线通信路径，

所述第一通信控制装置、所述第二通信控制装置以及所述第三通信控制装置分别包括构成为进行有线通信的有线通信部、和构成为进行无线通信的无线通信部。

10.根据权利要求2～8中任一项所述的控制系统，其中，

所述第一通信路径是有线通信路径，所述第二通信路径是无线通信路径，

所述第一通信控制装置、所述第二通信控制装置以及所述第三通信控制装置分别包括构成为经由所述第一通信路径进行有线通信的有线通信部、和构成为经由所述第二通信路径进行无线通信的无线通信部。

11.根据权利要求1～8中任一项所述的控制系统，其中，

所述第一通信路径及所述第二通信路径分别为有线通信路径或无线通信路径。

12.根据权利要求1～8中任一项所述的控制系统，其中，

所述第一通信路径及所述第二通信路径中的一者是有线通信路径，另一者是无线通信路径。

13.根据权利要求1～8中任一项所述的控制系统，其中，

所述第一通信路径是有线通信路径，所述第二通信路径是无线通信路径。

14.一种控制系统，其为人力驱动车用的控制系统，且具备：

制动装置，其构成为对车轮进行制动；

制动操作装置，其用于在使所述制动装置动作时操作；

预备制动操作装置，其与所述制动操作装置不同；以及

控制部，其构成为根据控制模式来控制包括所述制动装置的动作装置，

所述控制模式具有第一模式和第二模式，

所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第一模式的情况下，不允许所述制动装置的响应于所述预备制动操作装置的操作的动作，

所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第二模式的情况下，响应于所述预备制动操作装置的操作，使所述制动装置动作。

15.根据权利要求14所述的控制系统，其中，

还具备设于所述制动装置与所述制动操作装置之间的通信路径，

所述控制部构成为，当选择所述第一模式为所述控制模式时，在所述制动装置、所述制动操作装置以及所述通信路径中的至少一者存在异常的情况下，将所述控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。

16.根据权利要求15所述的控制系统，其中，

还具备检测装置，其检测所述制动装置、所述制动操作装置以及所述通信路径中的至少一者的异常，

所述控制部构成为，当选择所述第一模式为所述控制模式时，在所述检测装置检测到异常的情况下，将所述控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。

17.根据权利要求15或16所述的控制系统，其中，

所述通信路径是有线通信路径。

18.根据权利要求14～17中任一项所述的控制系统，其中，

所述制动操作装置具有制动杆、和检测所述制动杆的操作的传感器，

所述控制部构成为，当选择所述第一模式为所述控制模式时，在所述传感器存在异常的情况下，将所述控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。

19.根据权利要求14～18中任一项所述的控制系统，其中，

还具备模式切换操作部，其用于在将所述控制模式从所述第一模式及所述第二模式中的一者切换为另一者时操作。

20.根据权利要求14～19中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第一模式的情况下，响应于所述预备制动操作装置的操作，使与所述制动装置不同的动作装置动作。

21.根据权利要求20所述的控制系统，其中，

与所述制动装置不同的所述动作装置包括电动变速器、电动辅助传动单元、悬架以及可调座杆中的至少一者。

22.根据权利要求14～21中任一项所述的控制系统，其中，

所述预备制动操作装置是曲柄，

所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第一模式的情况下，不允许所述制动装置的响应于所述曲柄的逆旋转的动作，

所述控制部构成为，在所述控制模式为所述第二模式的情况下，响应于所述曲柄的逆旋转，使所述制动装置动作。

23.根据权利要求22所述的控制系统，其中，

所述控制部构成为，控制所述制动装置以发挥与所述曲柄的逆旋转速度相应的制动力。

24.根据权利要求14～23中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制部设于所述预备制动操作装置、所述制动装置以及电动辅助传动单元中的至少一者。

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