CN115402115A - 基于多电机驱动的电机控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及电机控制技术领域，提供一种基于多电机驱动的电机控制方法及装置。所述方法包括：根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。本申请实施例提供的基于多电机驱动的电机控制方法能够减少能量消耗，节约电力资源，并能够动态调节动力电池的充放电工况，以延长动力电池的使用寿命。
Description
技术领域
本申请涉及电机控制技术领域，具体涉及一种基于多电机驱动的电机控制方法及装置。
背景技术
目前，追求动力性的新能源驾驶工具，通常会采用多电机驱动的方案来进行新能源驾驶工具的驱动。相关技术中，多电机的驱动方案，是通过驱动接入驱动轴的同步器的各电机，使各电机进入工作状态，来实现多电机驱动。然而，在大多数工况下，并非需要所有电机都处于工作状态，此时使用多电机进行驱动或跟随驱动轴转动，会带来多余的能量消耗，造成电力资源浪费。
发明内容
本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种基于多电机驱动的电机控制方法，能够减少能量消耗，节约电力资源。
本申请还提出一种基于多电机驱动的电机控制装置。
本申请还提出一种电子设备。
本申请还提出一种计算机可读存储介质。
根据本申请第一方面实施例的基于多电机驱动的电机控制方法，包括：
根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
通过新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的目标电机后，控制该目标电机脱离驱动轴上的同步器，从而将处于非工作状态的目标电机脱离驱动轴，形成一个由目标电机以及连接目标电机的齿轮组成的惯性储能装置，使非工作状态下的电机无需随驱动轴转动，降低能量消耗，节约电力资源。
根据本申请的一个实施例，还包括：
确定所述新能源驾驶工具进行能量回收，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第一预设转速，以使所述惯性储能装置进行能量存储。
根据本申请的一个实施例，所述当前工况包括充电工况；
所述方法还包括:
确定所述新能源驾驶工具的动力电池的第一充电效率小于预设充电效率，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第二预设转速，以使所述惯性储能装置进行能量存储。
根据本申请的一个实施例，还包括：
获取所述目标电机处于所述第二预设转速的情况下，所述动力电池的第二充电效率；
确定所述第二充电效率大于所述第一充电效率，控制所述惯性储能装置的目标电机降低转速，以将所述惯性储能装置存储的能量转移至所述动力电池。
根据本申请的一个实施例，还包括：
确定所述新能源驾驶工具的动力电池的第一充电效率大于或等于预设充电效率，控制所述惯性储能装置的目标电机进入节能模式；
其中，所述节能模式包括暂停能量回收和暂停能量释放。
根据本申请的一个实施例，还包括：
在所述当前工况切换的情况下，将需切换状态的所述目标电机标记为备用电机；
将所述备用电机接入所述同步器。
根据本申请的一个实施例，将所述备用电机接入所述同步器，包括：
控制包括所述备用电机的所述惯性储能装置完成能量释放后，将所述备用电机接入所述同步器。
根据本申请第二方面实施例的基于多电机驱动的电机控制装置，包括：
目标电机确定模块，用于根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
目标电机控制模块，用于控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
根据本申请第三方面实施例的电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的基于多电机驱动的电机控制方法。
根据本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的基于多电机驱动的电机控制方法。
根据本申请第五方面实施例的计算机程序产品，包括：所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的基于多电机驱动的电机控制方法。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
通过新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的目标电机后，控制该目标电机脱离驱动轴上的同步器，从而将处于非工作状态的目标电机脱离驱动轴，形成一个由目标电机以及连接目标电机的齿轮组成的惯性储能装置，使非工作状态下的电机无需随驱动轴转动，降低能量消耗，节约电力资源。
进一步的，通过在新能源驾驶工具进行能量回收时，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第一预设转速，以使惯性储能装置进行能量存储，从而将车辆制动回收的一部分电能转化为动能储存惯性储能装置中，以便后续对新能源汽车的动力电池进行供能，进而避免能量浪费。
进一步的，通过在确定动力电池的第一充电效率小于预设充电效率时，控制惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第二预设转速以进行能量存储，从而避免电池过充和能量浪费。
进一步的，通过在惯性储能装置的目标电机处于第二预设转速的情况下，确定动力电池的第二充电效率大于第一充电效率，控制惯性储能装置的目标电机降低转速，以将惯性储能装置储存的能量转移到动力电池中，从而避免因电机长时间维持高转速导致能量损耗，能够对惯性储能装置储存的能量进行利用。
进一步的，在确定需介入工作的备用电机后，控制包括该备用电机的惯性储能装置进行能量释放，以快速释放惯性储能装置的动能，并在该惯性储能装置完成能量释放后，再控制该备用电机接入同步器，避免惯性储能装置存储的动能对新能源驾驶工具造成驱动干扰。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的基于多电机驱动的电机控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例中目标电机脱离同步器后的能量流向示意图；
图3是本申请实施例中目标电机脱接入同步器后的能量流向示意图；
图4是本申请实施例提供的基于多电机驱动的电机控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面，将通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的基于多电机驱动的电机控制方法及装置进行详细介绍和说明。
在一实施例中，提供了一种基于多电机驱动的电机控制方法，该方法应用于控制器，用于进行电机控制。其中，控制器可以为单片机、控制芯片或服务器等控制设备，服务器可以是独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能采样点设备等基础云计算服务的云服务器。
如图1所示，本实施例提供的一种基于多电机驱动的电机控制方法包括：
步骤101，根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
步骤102，控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
通过新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的目标电机后，控制该目标电机脱离驱动轴上的同步器，从而将处于非工作状态的目标电机脱离驱动轴，形成一个由目标电机以及连接目标电机的齿轮组成的惯性储能装置，使非工作状态下的电机无需随驱动轴转动，降低能量消耗，节约电力资源。
此外，还可以利用形成的惯性储能装置将整车多余的能量以动能的形式存储起来，提高能量的利用率。
在一实施例中，控制器中可预先存储有映射关系表，该映射关系表可记录有新能源驾驶工具在不同工况所需要启用的电机数量，以满足新能源驾驶工具的动力性和经济性需求。如在新能源驾驶工具的加速度小于预设加速度的情况下，启用一台电机，其余电机则可处于非工作状态；或者在新能源驾驶工具处于非制动的工作状态下，启用一台电机，其余电机则可处于非工作状态。在控制器获取到新能源驾驶工具的当前工况后，根据当前工况在映射关系表中进行匹配，确定其需要启动的电机数量，此时剩余无需启动的电机即确定为可处于非工作状态的目标电机。
示例性的，新能源驾驶工具，如新能源汽车上搭载有两台电机M1和M2，若新能源汽车的当前加速度小于预设加速度，则只需启动一台电机。此时控制器可控制电机M2启动，使其处于工作状态，同时确定电机M1为可处于非工作状态的目标电机。
在一实施例中，在确定可处于非工作状态的至少一个目标电机后，针对任一目标电机，如可处于非工作状态的目标电机M1，将目标电机M1脱离新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，使其正式进入非工作状态，同时不会随驱动轴转动。此时假设新能源驾驶工具，如新能源汽车中包括M1和M2两台电机，则新能源汽车仅由M2电机对新能源汽车进行驱动，如图2所示。
在将目标电机M1脱离同步器后，由于电机具有控制精度高、响应快、可高速运转、能量转换效率高的特点，而目标电机M1与其相连接的齿轮在转动时会产生动能，因此此时目标电机M1即与其相连接的齿轮可共同作为一个惯性储能装置使用，以储存整车多余的能量。
具体的，惯性储能装置储存的能量可如以下能量运算公式所示：
其中，E表示储能装置中储存的能量，J为电机及其相连接齿轮组成惯性装置的转动惯量，可通过实验测试得到，ω为电机的角速度。虽然电机的转动惯量较小，但最高转速可达20000r/min，可以存储较多的能量，因此可通过控制电机转速以控制惯性装置储存的能量。
在形成的惯性储能装置后，控制器可根据新能源驾驶工具的驾驶需求、动力电池的充放电特性等因素调整惯性储能装置的储能工作模式。
具体的，在一实施例中，确定所述新能源驾驶工具进行能量回收，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第一预设转速，以使所述惯性储能装置进行能量存储。
在一实施例中，在形成的惯性储能装置后，可对新能源驾驶工具，如新能源汽车进行检测。若检测到新能源汽车进行了能量回收，如检测到新能源汽车进行制动，则确定其进行能量回收，此时则快速控制惯性储能装置中的目标电机转速拉升至第一预设转速，从而将车辆制动回收的一部分电能转化为动能储存惯性储能装置中。这样，在能量回收过程中不会影响到处于放电过程的动力电池，使动力电池处于高效和安全的工作区域。其中，第一预设转速可根据实际情况确定，如将所需存储的能量代入上述能量运算公式中进行运算，即可确定所需的第一预设转速。
示例性的，以转动惯量为0.05kg*m^2，第一预设转速为18000r/min计算，惯性储能装置一次可存储约88KJ能量，折合约0.025度电。
通过在新能源驾驶工具进行能量回收时，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第一预设转速，以使惯性储能装置进行能量存储，从而将车辆制动回收的一部分电能转化为动能储存惯性储能装置中，以便后续对新能源汽车的动力电池进行供能，进而避免能量浪费。
除在新能源驾驶工具进行能量回收时，控制惯性储能装置中的目标电机提升转速以实现储能外，在一实施例中，还可在新能源驾驶工具处于充电工况，即新能源驾驶工具的动力电池进行充电时，确定新能源驾驶工具的动力电池的第一充电效率小于预设充电效率，控制惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第二预设转速，以使惯性储能装置进行能量存储。
在一实施例中，在新能源驾驶工具处于充电工况时，可根据BMS反馈的允许充放电功率，来判断是否能够对电池充电。具体的，通过检测动力电池的电压、温度、期望充放电电流，来确定动力电池的第一充电效率。在确定第一充电效率后，将该第一充电效率与预先设定的预设充电效率进行比对，确定第一充电效率是否小于预设充电效率。其中，预设充电效率可根据实际情况进行设定。
若确定第一充电效率小于预设充电效率，则表示充电效率不佳，此时则快速控制惯性储能装置中的目标电机转速拉升至第二预设转速，将充电过程中的部分电能转化为动能储存在惯性储能装置中。其中，第二预设转速可以与第一预设转速数值相同，或者可以是将所需存储的能量代入上述能量运算公式中进行运行后，即可确定所需的第二预设转速。
通过在确定动力电池的第一充电效率小于预设充电效率时，控制惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第二预设转速以进行能量存储，从而避免电池过充和能量浪费。
在一实施例中，在将惯性储能装置的目标电机的转速提升至第二预设转速后，还包括：
获取所述目标电机处于所述第二预设转速的情况下，所述动力电池的第二充电效率；
确定所述第二充电效率大于所述第一充电效率，控制所述惯性储能装置的目标电机降低转速，以将所述惯性储能装置存储的能量转移至所述动力电池。
在一实施例中，在将惯性储能装置的目标电机的转速提升至第二预设转速后，惯性储能装置会进行能量储存，此时动力电池允许的充电功率得到释放，或充电效率得到缓解，此时若继续将目标电机的转速维持在第二预设转速，则会降低动力电池获取到的电能，导致充电效率由于供电不足而下降。因此，可获取动力电池在目标电机的转速处于第二预设转速的情况下的充电效率作为第二充电效率，并将该第二充电效率与第一充电效率进行比较。若第二充电效率大于第一充电效率，则表明动力电池允许的充电功率已经得到释放，或充电效率已经得到缓解，此时可控制目标电机降低转速，进入能量回收模式，以将惯性储能装置储存的能量转移到动力电池中，从而避免因电机长时间维持高转速导致能量损耗，能够对惯性储能装置储存的能量进行利用。
由于受温度、充放电功率等因素影响，动力电池内阻可能会较大，导致动力电池会处于低效率充电工作区域，此时将能量充入动力电池转换效率低。因此通过控制惯性储能装置中目标电机的转速，以实现将动力电池回馈的能量存储到惯性储能装置中，待电池的工作效率得到改善后再将能量充入动力电池，从而可以有效调节电池的充电效率，改善电池的充放电特性，进而优化电池的使用寿命。
在一实施例中，若确定第一充电效率大于或等于预设充电效率，则表示充电效率满足要求，此时则可控制惯性储能装置中的目标电机进入节能模式，即暂停能量回收和暂停能量释放。此时，惯性储能装置不回收能量也不释放能量。
在一实施例中，若当前工况出现改变，而变化后的当前工况需要更多的电机进行驱动，则在当前工况切换的情况下，将需切换状态的目标电机标记为备用电机，并将备用电机接入同步器。
示例性的，新能源驾驶工具，如新能源汽车上搭载有两台电机M1和M2，当前工况在未切换前，由控制器控制电机M2工作，电机M1为非工作状态的目标电机，而在当前工况切换后，切换得到的工况在映射关系表匹配到需要启动的电机数量为2，则此时控制器控制该电机M1重新接入同步器，以介入工作，此时电机M1和电机M2同时对新能源汽车进行驱动，如图3所示。
考虑到重新接入同步器的备用电机可能存储有能量，若此时直接接入同步器，其存储的动能会对新能源驾驶工具造成干扰，影响驱动效果。为此，在一实施例中，在确定需介入工作的备用电机后，控制包括该备用电机的惯性储能装置进行能量释放，以快速释放惯性储能装置的动能，并在该惯性储能装置完成能量释放后，再控制该备用电机接入同步器，避免惯性储能装置存储的动能对新能源驾驶工具造成驱动干扰。
下面对本申请提供的基于多电机驱动的电机控制装置进行描述，下文描述的基于多电机驱动的电机控制装置与上文描述的基于多电机驱动的电机控制方法可相互对应参照。
在一实施例中，如图4所示，提供了一种基于多电机驱动的电机控制装置，包括：
目标电机确定模块210，用于根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
目标电机控制模块220，用于控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
通过新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的目标电机后，控制该目标电机脱离驱动轴上的同步器，从而将处于非工作状态的目标电机脱离驱动轴，形成一个由目标电机以及连接目标电机的齿轮组成的惯性储能装置，使非工作状态下的电机无需随驱动轴转动，降低能量消耗，节约电力资源。
在一实施例中，目标电机控制模块220还用于：
确定所述新能源驾驶工具进行能量回收，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第一预设转速，以使所述惯性储能装置进行能量存储。
在一实施例中，所述当前工况包括充电工况；
目标电机控制模块220还用于：
确定所述新能源驾驶工具的动力电池的第一充电效率小于预设充电效率，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第二预设转速，以使所述惯性储能装置进行能量存储。
在一实施例中，目标电机控制模块220还用于：
获取所述目标电机处于所述第二预设转速的情况下，所述动力电池的第二充电效率；
确定所述第二充电效率大于所述第一充电效率，控制所述惯性储能装置的目标电机降低转速，以将所述惯性储能装置存储的能量转移至所述动力电池。
在一实施例中，目标电机控制模块220还用于：
确定所述新能源驾驶工具的动力电池的第一充电效率大于或等于预设充电效率，控制所述惯性储能装置的目标电机进入节能模式；
其中，所述节能模式包括暂停能量回收和暂停能量释放。
在一实施例中，目标电机控制模块220还用于：
在所述当前工况切换的情况下，将需切换状态的所述目标电机标记为备用电机；
将所述备用电机接入所述同步器。
在一实施例中，，目标电机控制模块220具体用于：
控制包括所述备用电机的所述惯性储能装置完成能量释放后，将所述备用电机接入所述同步器。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communication Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的计算机程序，以执行基于多电机驱动的电机控制方法，例如包括：
根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的基于多电机驱动的电机控制方法，例如包括：
根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于多电机驱动的电机控制方法，其特征在于，包括：
根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
2.根据权利要求1所述的基于多电机驱动的电机控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述新能源驾驶工具进行能量回收，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第一预设转速，以使所述惯性储能装置进行能量存储。
3.根据权利要求1或2所述的基于多电机驱动的电机控制方法，其特征在于，所述当前工况包括充电工况；
所述方法还包括:
确定所述新能源驾驶工具的动力电池的第一充电效率小于预设充电效率，控制所述惯性储能装置中的目标电机将转速提升至第二预设转速，以使所述惯性储能装置进行能量存储。
4.根据权利要求3所述的基于多电机驱动的电机控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述目标电机处于所述第二预设转速的情况下，所述动力电池的第二充电效率；
确定所述第二充电效率大于所述第一充电效率，控制所述惯性储能装置的目标电机降低转速，以将所述惯性储能装置存储的能量转移至所述动力电池。
5.根据权利要求3所述的基于多电机驱动的电机控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述新能源驾驶工具的动力电池的第一充电效率大于或等于预设充电效率，控制所述惯性储能装置的目标电机进入节能模式；
其中，所述节能模式包括暂停能量回收和暂停能量释放。
6.根据权利要求1所述的基于多电机驱动的电机控制方法，其特征在于，还包括：
在所述当前工况切换的情况下，将需切换状态的所述目标电机标记为备用电机；
将所述备用电机接入所述同步器。
7.根据权利要求6所述的基于多电机驱动的电机控制方法，其特征在于，将所述备用电机接入所述同步器，包括：
控制包括所述备用电机的所述惯性储能装置完成能量释放后，将所述备用电机接入所述同步器。
8.一种基于多电机驱动的电机控制装置，其特征在于，包括：
目标电机确定模块，用于根据新能源驾驶工具的当前工况，从各电机中确定可处于非工作状态的至少一个目标电机；
目标电机控制模块，用于控制所述目标电机，脱离所述新能源驾驶工具的驱动轴上的同步器，获取由所述目标电机以及连接所述目标电机的齿轮形成的惯性储能装置。
9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的基于多电机驱动的电机控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的基于多电机驱动的电机控制方法。
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2022
- 2022-08-30 CN CN202211056312.5A patent/CN115402115A/zh active Pending
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