CN115409767A

CN115409767A - 一种包裹体积确定方法和装置

Info

Publication number: CN115409767A
Application number: CN202210275396.5A
Authority: CN
Inventors: 李�杰
Original assignee: Beijing Furuite Unlimited Technology Development Co ltd
Current assignee: Beijing Furuite Unlimited Technology Development Co ltd
Priority date: 2021-05-10
Filing date: 2022-03-21
Publication date: 2022-11-29
Anticipated expiration: 2042-03-21
Also published as: CN115409767B

Abstract

本申请提供了一种包裹体积确定方法和装置。所述方法包括：获取包裹图像中的特征点；其中，所述包裹图像为通过摄像装置对水平放置的包裹进行拍摄获取的图像；根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型，并识别包裹的垂直平面；若识别出包裹的垂直平面，则确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度；将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度，并根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正；根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸，并计算所述包裹的体积。该方法能够提高建模的准确性，进而准确确定包裹的体积。

Description

一种包裹体积确定方法和装置

技术领域

本公开实施例涉及一种包裹体积确定方法和装置。

背景技术

目前在快递和货运行业中，通常会将货物包装为一个包裹，包裹的尺寸、体积对货物存储和运输的影响非常大，这就需要准确获知包裹的体积。

现有实现通过AR采集特征点建立三维边界框，即长方体模型来确定包裹的尺寸和体积。

在实现本申请的过程中，发明人发现现有建立的长方体模型与包裹并不贴合，导致确定的包裹尺寸和体积不够准确。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种包裹体积确定方法和装置，能够提高建模的准确性，进而准确确定包裹的体积。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：

在一个实施例中，提供了一种包裹体积确定方法，所述方法包括：

获取包裹图像中的特征点；其中，所述包裹图像为通过摄像装置对水平放置的包裹进行拍摄获取的图像；

根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型，并识别包裹的垂直平面；

若识别出包裹的垂直平面，则确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度；

将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度，并根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正；

根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸，并计算所述包裹的体积。

在另一个实施例中，提供了一种包裹体积确定装置，所述装置包括：获取单元、建立单元、识别单元、计算单元、调整单元和确定单元；

所述获取单元，用于获取包裹图像中的特征点；其中，所述包裹图像为通过摄像装置对水平放置的包裹进行拍摄获取的图像；

所述建立单元，用于根据所述获取单元获取的特征点建立所述包裹的长方体模型；

所述识别单元，用于根据所述获取单元获取的特征点识别包裹的垂直平面；

所述计算单元，用于若所述识别单元识别出包裹的垂直平面，则确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度；

所述调整单元，用于将所述建立单元建立的长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述计算单元确定的偏差角度，并根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正；

所述确定单元，用于根据所述建立单元当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸，并计算所述包裹的体积。

在另一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述包裹体积确定方法的步骤。

在另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述包裹体积确定方法的步骤。

在另一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述包裹体积确定方法的步骤。

由上面的技术方案可见，上述实施例中通过确定建立的长方体模型的垂直平面与通过特征点识别出的垂直平面之间的偏差角度，来获取建立的长方体模型与所述包裹的偏差角度，将所述长方体模型旋转所述偏差角度使所述长方体模型与所述包裹在水平面上放置的方向一致。该方案能够提高建模的准确性，进而准确确定包裹的体积。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一中包裹体积确定流程示意图；

图2为本申请实施例二中包裹体积确定流程示意图；

图3为本申请实施例中确定两个垂直平面之间的夹角流程示意图；

图4为本申请实施例中两个垂直平面在同一坐标系中的几何示意图；

图5为本申请实施例中两个垂直平面的偏差角度示意图；

图6为本申请实施例中包裹体积确定装置结构示意图；

图7为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

下面以具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本申请实施例中提供一种包裹体积确定方法，应用于对水平放置的长方体包裹确定体积的场景中。通过构建包裹的三维模型确定包裹的体积。在构建模型过程中，利用特征点对应的垂直平面和包裹的侧面(垂直平面)计算建立的模型与物体在水平面上放置的方向偏差，自动矫正模型的朝向，来更准确的建模，进而准确确定包裹的体积。

现在的快递和货运行业中，货物一般由纸箱包装为规则的长方体，如存储包裹，运输包裹等，在执行之前能够准确获知包裹的尺寸和体积，能够更好地存储、运输货物。

下面结合附图，详细说明本申请实施例具体实现包裹体积确定的过程。

实施例一

参见图1，图1为本申请实施例一中包裹体积确定流程示意图。具体步骤为：

步骤101，获取包裹图像中的特征点。

其中，所述包裹图像为通过摄像装置对水平放置的包裹进行拍摄获取的图像。

本申请实施例中应用的场景中，包裹水平放置。

摄像头可以是安装在建模装置上，如带有摄像头的手机、Pad等手持终端，也可以是摄像头与建模装置分别为独立的设备，如摄像头和电脑终端。

摄像可以绕包裹进行摄像，将获得的包裹图像传输到建模装置上。

建模装置获取摄像头传输来的包裹图像，获取图像中的特征点。

这里的特征点为包裹图像中的视觉差异特征，用三维空间的坐标表示。

在具体实现时，可以使用但是不限于下述方式获取包裹图像中的特征点：

ARKit或ARCore框架。

步骤102，根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型，并识别包裹的垂直平面。

在具体实现时，可以先对获取的特征点组成的点云进行预处理，如滤波处理、降噪处理等。

本申请实施例中对初步根据特征点建立长方体模型的具体实现方式不进行限制，可以使用现有实现方式。

根据获取的特征点识别垂直平面具体实现可以为：

通过对获取的特征点进行拟合处理，识别出特征点组成的垂直平面。

这里的垂直平面为与水平面垂直的平面，本申请实施例中包裹是水平放置的，因此，垂直平面为包裹的侧面对应的平面。

步骤103，若识别出包裹的垂直平面，则确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度。

步骤104，将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度，并根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正。

本步骤中将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度使所述长方体模型与所述包裹在水平面上放置的方向一致。

步骤105，根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸，并计算所述包裹的体积。

这里的长方体尺寸包括：长、宽、高。

本申请实施例中通过确定建立的长方体模型的垂直平面与通过特征点识别出的垂直平面之间的偏差角度，来获取建立的长方体模型与所述包裹的偏差角度，将所述长方体模型旋转所述偏差角度使所述长方体模型与所述包裹在水平面上放置的方向一致。该方案能够提高建模的准确性，进而准确确定包裹的体积。

实施例二

参见图2，图2为本申请实施例二中包裹体积确定流程示意图。具体步骤为：

步骤201，获取包裹图像中的特征点。

本申请实施例中应用的场景中，包裹水平放置。

ARKit或ARCore框架。

步骤202，根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型，并识别包裹的垂直平面。

根据获取的特征点识别垂直平面具体实现可以为：

步骤203，若获取到新的特征点，则使用新获取的特征点更新当前建立的长方体模型。

步骤204，若识别出包裹的垂直平面，则确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度。

步骤205，将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度，并根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正。

步骤206，若获取到新的特征点，则使用新获取的特征点更新当前建立的长方体模型。

步骤207，根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸，并计算所述包裹的体积。

这里的长方体尺寸包括：长、宽、高。

本申请实施例中通过确定建立的长方体模型的垂直平面与通过特征点识别出的垂直平面之间的偏差角度，来获取建立的长方体模型与所述包裹的偏差角度，将所述长方体模型旋转所述偏差角度使所述长方体模型与所述包裹在水平面上放置的方向一致；并且在旋转建立的长方体模型前后，如果又再次获得包裹的特征点，可以根据获取的特征点更新建立的长方体模型。该方案能够提高建模的准确性，进而准确确定包裹的体积。

实施例三

本实施例中给出下述三种但不限于下述三种实现确定偏差角度的方式：

第一种：确定建立的长方体模型中指定的垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度。

该种实现方式中，在初始建立长方体模型时，指定一个垂直平面用于确定偏差角度，则直接使用指定的垂直平面与识别出的垂直平面确定偏差角度。

在该种方式中识别出的垂直平面可能是一个，也可能是多个，当识别出的垂直平面是多个时，则使用识别出的多个垂直平面分别与指定的垂直平面两两确定夹角，将最小的夹角作为偏差角度。

第二种：在建立的长方体模型的四个垂直面中按照预设规则选择一个垂直平面，确定识别出的垂直平面与选择出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度。

这里的预设规则可以为选择长方体模型面向当前屏幕的垂直平面，也可以是在四个垂直平面中随机选择一个垂直平面，但不限于上述规则。

在该种方式中识别出的垂直平面可能是一个，也可能是多个，当识别出的垂直平面是多个时，则使用识别出的多个垂直平面分别与选择的垂直平面两两确定夹角，将最小的夹角作为偏差角度。

第三种：分别确定建立的长方体模型的四个垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将确定出的夹角中最小的夹角作为所述偏差角度。

该方式中使用建立的长方体模型的四个垂直平面分别与识别出的垂直平面计算角度，并进一步选择出最小的角度作为偏差角度。

在该种方式中识别出的垂直平面可能是一个，也可能是多个，当识别出的垂直平面是多个时，则使用识别出的多个垂直平面分别与所述长方体模型的四个垂直平面两两确定夹角，将最小的夹角作为偏差角度。

本申请实施例中给出但不限于下述确定两个垂直平面之间的夹角的实现方式：

参见图3，图3为本申请实施例中确定两个垂直平面之间的夹角流程示意图。具体步骤为：

步骤301，将两个垂直平面映射到同一坐标系中。

参见图4，图4为本申请实施例中两个垂直平面在同一坐标系中的几何示意图。

图4中，水平面的坐标轴为X0Z，纵坐标轴为Y轴。一个垂直平面表示为P^v1，另一个垂直平面表示为P^v2。p1为P^v1的方向向量，p2为P^v2的方向向量。

步骤302，获取其中一个垂直平面的方向向量p1，以及另一个垂直平面的方向向量p2。

步骤303，对p1和p2进行点积计算，获得夹角的余弦值。

夹角的余弦值区间为[0,π]，而不是[0,2π]。

步骤304，对p1和p2进行叉积计算，获得叉积向量。

步骤305，根据叉积向量在垂直坐标轴上的分量的方向，以及所述余弦值计算获得两个垂直平面的夹角。

参见图5，图5为本申请实施例中两个垂直平面的偏差角度示意图。图5中当叉积向量pc在Y轴上的分量为pc.y，那么夹角的取值方法为：

若pc.y<0(图5中-Y方向所示)，那么夹角取值：acos(Ω)；

若pc.y≥0(图5中+Y方向所示)，那么夹角取值：2π-acos(Ω)。

至此确定出两个垂直平面的夹角。

通过上述方式计算出两个垂直平面的夹角时，所述将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度，包括：

将所述长方体模型绕垂直坐标轴顺时针旋转所述偏差角度。

在具体实现时，建立长方体模型的坐标为本地坐标，如果通过AR获取特征点，则所述特征点的坐标为国际坐标，在具体实现时，本地坐标可以与国际坐标重合，也可能不同，只要在确定垂直平面夹角时映射到一个坐标系中即可。

本实施例中给出了多种确定偏差角度的方式，具体实现时，根据实际需要选者适用当前应用场景的确定方式。

基于同样的发明构思，本申请实施例中还提供一种包裹体积确定装置。参见图6，图6为本申请实施例中包括体积确定装置结构示意图。所述装置包括：获取单元601、建立单元602、识别单元603、计算单元604、调整单元605和确定单元606；

获取单元601，用于获取包裹图像中的特征点；其中，所述包裹图像为通过摄像装置对水平放置的包裹进行拍摄获取的图像；

建立单元602，用于根据获取单元601获取的特征点建立所述包裹的长方体模型；

识别单元603，用于根据获取单元601获取的特征点识别包裹的垂直平面；

计算单元604，用于若识别单元603识别出包裹的垂直平面，则确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度；

调整单元605，用于将建立单元602建立的长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转计算单元604确定的偏差角度，并根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正；

确定单元606，用于根据建立单元602当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸，并计算所述包裹的体积。

在一些实施例中，

调整单元605，进一步用于在建立单元602根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型之后，将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度之前，若获取单元601获取到新的特征点，则使用新获取的特征点更新当前建立的长方体模型。

在一些实施例中，

在根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正之后，确定单元606根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸之前，若获取单元601获取到新的特征点，则使用新获取的特征点更新当前建立的长方体模型。

在一些实施例中，

识别单元603，具体用于识别包裹的垂直平面时，包括：将获取的特征点进行拟合处理，识别所述特征点对应的垂直平面，作为所述包裹的垂直平面。

在一些实施例中，

计算单元604，具体用于确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度时，包括：确定建立的长方体模型中指定的垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度；或，在建立的长方体模型的四个垂直面中按照预设规则选择一个垂直平面，确定识别出的垂直平面与选择出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度；或，分别确定建立的长方体模型的四个垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将确定出的夹角中最小的夹角作为所述偏差角度。

在一些实施例中，

计算单元604，具体用于确定两个垂直平面之间的夹角时，包括：将两个垂直平面映射到同一坐标系中；获取其中一个垂直平面的方向向量p1，以及另一个垂直平面的方向向量p2；对p1和p2进行点积计算，获得夹角的余弦值；对p1和p2进行叉积计算，获得叉积向量；根据叉积向量在垂直坐标轴上的分量的方向，以及所述余弦值计算获得两个垂直平面的夹角。

在一些实施例中，

调整单元605，具体用于将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度时，将所述长方体模型绕垂直坐标轴顺时针旋转所述偏差角度。

上述实施例的单元可以集成于一体，也可以分离部署；可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

在另一个实施例中，还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述包裹体积确定方法的步骤。

在另一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现所述包裹体积确定方法中的步骤。

图7为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(Memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行如下方法：

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本申请实施例公开了TS1、一种包裹体积确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度；

TS2、根据权利要求TS1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型之后，所述将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度之前，所述方法进一步包括：

若获取到新的特征点，则使用新获取的特征点更新当前建立的长方体模型。

TS3、根据权利要求TS1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正之后，所述根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸之前，所述方法进一步包括：

TS4、根据权利要求TS1所述的方法，其特征在于，所述识别包裹的垂直平面，包括：

将获取的特征点进行拟合处理，识别所述特征点对应的垂直平面，作为所述包裹的垂直平面。

TS5、根据权利要求TS1-TS4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度，包括：

确定建立的长方体模型中指定的垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度；

或，在建立的长方体模型的四个垂直面中按照预设规则选择一个垂直平面，确定识别出的垂直平面与选择出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度；

或，分别确定建立的长方体模型的四个垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将确定出的夹角中最小的夹角作为所述偏差角度。

TS6、根据权利要求TS5所述的方法，其特征在于，确定两个垂直平面之间的夹角，包括：

将两个垂直平面映射到同一坐标系中；

获取其中一个垂直平面的方向向量p1，以及另一个垂直平面的方向向量p2；

对p1和p2进行点积计算，获得夹角的余弦值；

对p1和p2进行叉积计算，获得叉积向量；

根据叉积向量在垂直坐标轴上的分量的方向，以及所述余弦值计算获得两个垂直平面的夹角。

TS7、根据权利要求TS6所述的方法，其特征在于，所述将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度，包括：

将所述长方体模型绕垂直坐标轴顺时针旋转所述偏差角度。

本申请实施例还公开了TS8、一种包裹体积确定装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、建立单元、识别单元、计算单元、调整单元和确定单元；

TS9、根据权利要求TS8所述的装置，其特征在于，

所述调整单元，进一步用于在所述建立单元根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型之后，将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度之前，若所述获取单元获取到新的特征点，则使用新获取的特征点更新当前建立的长方体模型。

TS10、根据权利要求TS8所述的装置，其特征在于，

所述调整单元，进一步用于在根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正之后，所述确定单元根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸之前，若所述获取单元获取到新的特征点，则使用新获取的特征点更新当前建立的长方体模型。

TS11、根据权利要求TS8所述的装置，其特征在于，

所述识别单元，具体用于识别包裹的垂直平面时，将获取的特征点进行拟合处理，识别所述特征点对应的垂直平面，作为所述包裹的垂直平面。

TS12、根据权利要求TS8-TS11任一项所述的装置，其特征在于，

所述计算单元，具体用于确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度时，确定建立的长方体模型中指定的垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度；或，在建立的长方体模型的四个垂直面中按照预设规则选择一个垂直平面，确定识别出的垂直平面与选择出的垂直平面之间的夹角，将所述夹角确定为所述偏差角度；或，分别确定建立的长方体模型的四个垂直平面与识别出的垂直平面之间的夹角，将确定出的夹角中最小的夹角作为所述偏差角度。

TS13、根据权利要求TS12所述的装置，其特征在于，

所述计算单元，具体用于确定两个垂直平面之间的夹角时，将两个垂直平面映射到同一坐标系中；获取其中一个垂直平面的方向向量p1，以及另一个垂直平面的方向向量p2；对p1和p2进行点积计算，获得夹角的余弦值；对p1和p2进行叉积计算，获得叉积向量；根据叉积向量在垂直坐标轴上的分量的方向，以及所述余弦值计算获得两个垂直平面的夹角。

TS14、根据权利要求TS13所述的装置，其特征在于，

所述调整单元，具体用于将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度时，将所述长方体模型绕垂直坐标轴顺时针旋转所述偏差角度。

TS15、一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求TS1-TS7任一项所述的方法。

TS16、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求TS1-TS7任一项所述的方法。

TS17、一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求TS1-TS7任一项所述的方法。

本申请附图中的流程图和框图，示出了按照本申请公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或者代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应该注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同附图中所标准的顺序发生。例如，两个连接地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按照相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或者流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本申请中。特别地，在不脱离本申请精神和教导的情况下，本申请的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，所有这些组合和/或结合均落入本申请公开的范围。

本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思路，并不用于限制本申请。对于本领域的技术人员来说，可以依据本发明的思路、精神和原则，在具体实施方式及应用范围上进行改变，其所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims

1.一种包裹体积确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的特征点建立所述包裹的长方体模型之后，所述将所述长方体模型在水平方向上绕垂直坐标轴旋转所述偏差角度之前，所述方法进一步包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转前获取的特征点对旋转后的长方体模型的尺寸进行校正之后，所述根据当前建立的长方体模型确定所述包裹的尺寸之前，所述方法进一步包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别包裹的垂直平面，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定识别出的垂直平面与建立的长方体模型的垂直平面之间的偏差角度，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定两个垂直平面之间的夹角，包括：

将两个垂直平面映射到同一坐标系中；

对p1和p2进行点积计算，获得夹角的余弦值；

对p1和p2进行叉积计算，获得叉积向量；

7.一种包裹体积确定装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、建立单元、识别单元、计算单元、调整单元和确定单元；

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。