CN115177178A - 一种清扫方法、装置和计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种清扫方法、装置和计算机存储介质。所述方法包括：获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；从所述目标位置开始进行清扫。
Description
技术领域
本发明涉及家电控制技术，具体涉及一种清扫方法、装置和计算机存储介质。
背景技术
自主清洁装置为现代生活提供巨大的便利，降低了劳动强度。家用扫地机器人为常见自主清洁设备，这样的扫地机器人能在家庭房间内自行地行进的同时吸入周边的灰尘或杂质从而完成地面清洁。随着扫地机器人智能化程度的不断发展，自主建图和清扫规划已经成为扫地机器人必不可少的功能。
随着智能清洁技术的发展，智能高端扫地机走进越来越多的家庭，很大程度上减轻了人们进行房屋清扫的劳动。但以下痛点仍然缺乏有效可行的解决方案：扫地机器人在清扫时因为环境变化容易发生重定位失败，导致地图上的数据丢失，无法按照既定规划路线清扫；针对带有阁楼或多楼层的家庭，一个扫地机器人无法重用已有的地图同时支持多个户型。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种清扫方法、装置和计算机存储介质。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种清扫方法，应用于清洁设备，所述方法包括：
获取周围环境信息；
根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；
从所述目标位置开始进行清扫。
上述方案中，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述方法还包括：接收选定指令；根据所述选定指令从所述至少一个地图中确定所述目标地图；
相应的，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置。
上述方案中，相应于所述目标地图基于预约操作时的选定指令确定的情况，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位之前，所述方法还包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，不清扫和/或执行回充操作。
上述方案中，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，还包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，将所述周围环境信息与除所述目标地图外的其他地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图。
上述方案中，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，包括：
根据所述周围环境信息与每个所述地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图；
相应的，所述从所述目标位置开始进行清扫，包括：
从所述目标位置开始按照所述目标地图进行清扫。
上述方案中，所述方法还包括：
对所述至少一个地图中的每个所述地图进行定制；所述至少一个地图包括：所述目标地图；
相应的，所述从所述目标位置开始进行清扫，包括：
从所述目标位置开始按照定制的地图进行清扫；
其中，所述定制，包括以下至少之一：
对所述地图进行区域划分和/或合并；
设定所述地图中每个区域的清洁顺序；
设定所述地图中每个区域的清洁方式。
上述方案中，所述地图集包括的地图数量为至少两个时；任意至少两个所述地图对应同一或不同户型；
任意至少两个所述地图对应同一或不同楼层；
任意至少两个所述地图定制相同或不同的配置；所述配置包括：清洁区域、清洁顺序、清洁方式。
本发明实施例提供了一种清扫装置，应用于清洁设备，所述装置包括：第一处理模块、第二处理模块；其中，
所述第一处理模块，用于获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；
所述第二处理模块，用于从所述目标位置开始进行清扫。
上述方案中，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述第一处理模块，还用于接收选定指令；根据所述选定指令从所述至少一个地图中确定所述目标地图；
相应的，所述第一处理模块，具体用于根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置。
上述方案中，相应于所述目标地图基于预约操作时的选定指令确定的情况，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位之前，所述第一处理模块，还用于根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，不清扫和/或执行回充操作。
上述方案中，所述第一处理模块，用于根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，将所述周围环境信息与除所述目标地图外的其他地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图。
上述方案中，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述第一处理模块，用于根据所述周围环境信息与每个所述地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图；
相应的，所述第二处理模块，用于从所述目标位置开始按照所述目标地图进行清扫。
上述方案中，所述装置还包括：第三处理模块，用于对所述至少一个地图中的每个所述地图进行定制；所述至少一个地图包括：所述目标地图；
相应的，所述第二处理模块，用于从所述目标位置开始按照定制的地图进行清扫；
其中，所述定制，包括以下至少之一：
对所述地图进行区域划分和/或合并；
设定所述地图中每个区域的清洁顺序；
设定所述地图中每个区域的清洁方式。
上述方案中，所述地图集包括的地图数量为至少两个时；任意至少两个所述地图对应同一或不同户型；
任意至少两个所述地图对应同一或不同楼层；
任意至少两个所述地图定制相同或不同的配置；所述配置包括：清洁区域、清洁顺序、清洁方式。
本发明实施例还提供了一种清扫装置，所述装置包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行以上任一项所述清扫方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以上任一项所述清扫方法的步骤。
本发明实施例提供的清扫方法、装置和计算机存储介质，所述方法包括：获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；从所述目标位置开始进行清扫。采用本发明实施例的技术方案，可以快速在目标地图内进行重定位，提高定位效率和定位精确度。
附图说明
图1为本发明实施例的一种清扫方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的一种多楼层多户型的地图示意图；
图3为本发明实施例的一种清扫装置的结构示意图；
图4为本发明实施例的另一种清扫装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。
本申请的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本发明的各种实施例中，清洁设备获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；从所述目标位置开始进行清扫。
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例提供的一种清扫方法的流程示意图；如图1所示，应用于清洁设备，所述方法包括：
步骤101、获取周围环境信息；
步骤102、根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；
步骤103、从所述目标位置开始进行清扫。
这里，所述方法可以应用于清洁设备；例如：扫地机器人、智能扫地机、扫地机等。
所述清洁设备可以连接用户持有的至少一个终端(所述终端可以是手机、平板电脑、个人计算机、笔记本电脑等可以接入网络的终端设备)，所述终端可以接收清洁设备采集并发送的地图相关信息；相应的，终端也可向清洁设备发送指令以对清洁设备进行相应控制操作。
这里，所述清洁设备具有环境获取模块，如雷达；通过所述雷达可以获取周围环境信息。
实际应用时，在定位的过程中，可以设定清洁设备优先使用当前选择的地图，基于这一特性，用户可以指定按照某个地图进行清扫、即设定目标地图，并针对该目标地图中按区域指定专用的清扫配置，例如：吸力、水速、清扫次数等。
也就是说，用户可以选择预先选择相应地图，即清洁设备确定目标地图，从而清洁设备仅需确定自身位于当前目标地图中的位置。
基于此，在一实施例中，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述方法还包括以下之一：
接收选定指令；根据所述选定指令从所述至少一个地图中确定所述目标地图；
相应的，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置。
其中，所述选定指令可以由用户通过清洁设备的人机交互界面操作确定；或者，清洁设备连接终端(如手机、平板电脑等)，用户通过终端操作后生成选定指令并发送给清洁设备。
所述周围环境信息可以由清洁设备的雷达基于清洁设备当前所在位置获取周围环境信息；如，获取周围的物体(充电桩、遮挡物等)。
每个地图中的每个所述参考位置周围的参考环境信息反映相应参考位置周围的环境，如周围的物体(充电桩、遮挡物等)。
因此，可以通过周围的物体是否匹配来确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置。
实际应用时，清洁设备提供有预约方案，即用户可以在某个时间点选择在之后某个时间点执行某一地图的清扫；但是有可能存在用户地图选择错误的情况。
基于此，在一实施例中，相应于所述目标地图基于预约操作时的选定指令确定的情况，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位之前，所述方法还包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，不清扫和/或执行回充操作；
确定所述周围环境信息匹配到参考环境信息时，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，进而执行清扫。
这里，在预约方案中，未匹配到参考环境信息的情况下不清扫和/或执行回充操作，是考虑到此时一般用户不在清洁设备附近，为避免清扫错误导致其他问题(如某些场地不可用水而清洁设备错误用水拖地)，这里选择不清扫和/或执行回充操作。另外，此时清洁设备还可以向用户持有的终端发送错误告警，以告知用户未进行清扫。
实际应用时，存在用户选择目标地图错误的情况，即清洁设备无法匹配到相应的目标位置，此时，清洁设备可以自行与其他地图进行匹配，确定自身的位置。
基于此，在一实施例中，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，还包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，将所述周围环境信息与除所述目标地图外的其他地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图。
也就是说，重定位过程中，若清洁设备在确定与目标地图匹配失败，可以进一步与其他地图进行匹配，具体指将所述周围环境信息与除所述目标地图外的其他地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，以确定自身当前位于哪个地图以及位于该地图中的哪个具体位置。
实际应用时，为减少用户操作，可以由清洁设备自行匹配目标地图和目标位置，提高用户操作的方便度。
在用户未选择目标地图的情况下，清洁设备在重定位时，可以使用多个地图，在多个地点进行重定位，直至成功。重定位过程中，可以加载所有地图，通过多线程并发处理，这大大提高了重定位的成功率和效率。
基于此，在一实施例中，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，包括：
根据所述周围环境信息与每个所述地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图；
相应的，所述从所述目标位置开始进行清扫，包括：
从所述目标位置开始按照所述目标地图进行清扫。
实际应用时，考虑到无法针对每个楼层或每个房间自定义单独的清扫方式，给用户操作带来不便，这里提供地图定制功能，以提高清扫的效率、方便度，提升用户体验。
基于此，在一实施例中，所述方法还包括：
对所述至少一个地图中的每个所述地图进行定制；所述至少一个地图包括：所述目标地图；
相应的，所述从所述目标位置开始进行清扫，包括：
从所述目标位置开始按照定制的地图进行清扫；
其中，所述定制，包括以下至少之一：
对所述地图进行区域划分和/或合并；
设定所述地图中每个区域的清洁顺序；
设定所述地图中每个区域的清洁方式。
针对每一个地图，可以按房间深度定制清扫参数，满足用户的各种常用需求，即针对每个地图可以定制多组清洁参数，即一个地图可以有多种清洁顺序、清洁方式。
在一实施例中，所述地图集包括的地图数量为至少两个时，任意至少两个所述地图可以对应同一或不同户型；
任意至少两个所述地图可以对应同一或不同楼层；
任意至少两个所述地图可以定制相同或不同的配置；所述配置包括：清洁区域、清洁顺序、清洁方式。
具体来说，清洁设备中创建并保存的每一个地图，都可支持单独的设置禁区、虚拟墙、充电桩和分房间地图等，如图2所示。
针对同一个房间或空间，在创建多个地图后，也可针对每个地图单独配置多套参数，满足用户各种需求，即一个地图可以设置多套参数，如多组清洁顺序，还可以设置每个清洁区域的清洁顺序、清洁方式。清洁方式包括：清扫模式(如只扫不拖、扫地且拖地等)、清扫次数(1次、N次)、清扫配置(如单独的吸力、水速等)等。
针对地图特定区域的定制清扫，操作步骤如下：
清洁设备完成一次完整清扫后得到完整地图，清洁设备可以根据得到的地图自动按房间分成若干区域。
清洁设备将地图发送给用户持有的终端，用户也可以通过终端将划分的区域进行二次划分或者合并，即对地图进行进一步的区域定制。
完成区域定制后，用户通过终端针对定制后的区域，指定清扫顺序并为每一个区域指定清扫方式。
在一实施例中，所述方法还包括：
将用户的地图选择和区域定制发送给云服务器；
接收云服务器使用大数据分析后确定并自动推荐的最佳清扫方案。
如此，可以减少用户操作，提升用户体验。
在一实施例中，所述清洁设备和/或清洁设备连接的终端，具有地图管理功能，地图管理功能提供多个地图存储(如地图管理功能中多户型开关打开时，清洁设备中对应有多个地图(也可理解为多个户型、不同楼层对应的地图)的表格(或卡槽，功能意义上的卡槽，不同槽位保存不同的地图)用于保存地图。
应用时，将地图保存到表格(或卡槽)的方式包括：自动同步、手动同步。
举例来说，自动同步的情况可以包括但不限于：
表格(或卡槽)未保存地图，当清洁设备启动清扫后完成一次完整清扫，得到某一地图，并自动保存在表格(或卡槽)中的空表格(或空槽位)；
表格(或卡槽)保存有一个或多个地图，用户希望创建其他地图并保存针对其他房间的地图，则当清洁设备启动清扫后完成针对其他房间的一次完整清扫，得到对应的地图，并自动保存在表格(或卡槽)中的空表格(或空槽位)。
手动同步的情况可以包括但不限于：
地图已保存在相应的槽位，每个槽位对应不同的楼层或户型或房间(如，标记为一层、二层、户型A、户型B、房间001、房间002等)，用户可以通过终端自动将地图与其他槽位进行关联；如：地图1与房间001关联，但用户发现错误或地图1已改变，则可以将新获取的地图与房间001关联；
地图和槽位未关联，或者地图存储到相应槽位失败，用户可以通过终端手动将地图保存在其他槽位并进行户型或房间或楼层的标记，另存在到其他卡槽。
通过本发明实施例提供的方法，清洁设备基于周围环境信息和目标地图进行匹配可以确定自身相对于目标地图所在的位置，即目标位置；
对于多楼层、且每个楼层不同布置(如不同户型或不同装修)，即地图不同的情况，可进行定位；对于多楼层、且每个楼层相同布置(如相同户型且相同装修)，也可以进行定位；
本发明实施例提供的方法提高了地图重定位的成功率和效率，以及清扫效率；并且，一台清洁设备可以支持多个楼层，增加了清洁设备的重用性。
以下提供具体的应用实施例。
本发明实施例提供的方法可以应用于清洁设备，如扫地机；
所述扫地机可以清扫多楼层且每个楼层的房间内的户型不同的环境，具体操作如下：
开启地图管理功能中的创建地图的功能后，扫地机在一个楼层(或者一种户型的房间)完成一次完整清扫，可以得到该楼层(或该户型)房间的地图；在另一个楼层(或另一个户型)内需再次创建地图时，启动清扫并再次完成一次完整清扫，得到另一个楼层(或另一个户型)的房间的地图；若还有其他楼层(或其他户型)的房间依此类推，扫地机内部存储多个楼层或户型的地图。
应用时，将扫地机搬到某一个户型内启动清扫，按照图1所示方式确定相应的目标地图，自动加载该地图对应的参数，包括：之前配置的虚拟墙、禁区、分房间和充电桩(如果有)等。
所述扫地机还可以清扫多楼层、且每个楼层的房间内的户型相同的环境，具体操作如下：
开启地图管理功能中的创建地图的功能后，在同一个户型的情况下，确定楼层或户型数量，启动清扫并再次完成一次完整清扫，之后扫地机内部存储与楼层或户型数量相同数量的地图。
对于每个地图可以分别制定不同的参数，如，对所述地图进行区域划分和/ 或合并；设定所述地图中每个区域的清洁顺序；设定所述地图中每个区域的清洁方式。
应用时，将扫地机搬到某一个户型内启动清扫，扫地机可以自动采用前一次采用的地图进行清扫，即扫地机在重定位时优先使用前一次采用的地图，在应用前一次采用的地图匹配成功后，自动加载之前配置的参数，如：虚拟墙、禁区、分房间和充电桩(如果有)等。
当然，也可以按照图1所示方式确定相应的目标地图，自动加载该地图对应的参数，包括：之前配置的虚拟墙、禁区、分房间和充电桩(如果有)等。
实际应用时，当用户选择采用某个户型图时，该户型图会立即与其对应的地图建立关联，并将该户型图的地图作为目标地图，也即户型图具有其对应的地图，通过选择户型图选择目标地图；结合图2举例说明，假设用户选择了户型1，则直接采用户型1关联的地图1作为目标地图；用户选择了户型3，则直接采用户型3关联的地图3作为目标地图。
当然，若用户选择的户型2，但清洁设备根据周围环境信息匹配后发现无法与户型2关联的地图2的任一位置的环境信息匹配，则清洁设备与其他户型关联的地图进行匹配，假设匹配到户型3的某一位置，则将户型3关联的地图 3作为目标地图，将地图3内匹配到的位置作为目标位置。
图3为本发明实施例提供的一种清扫装置的结果示意图；所述装置应用于清洁设备，如图3所示，所述装置包括：第一处理模块、第二处理模块；
所述第一处理模块，用于获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；
所述第二处理模块，用于从所述目标位置开始进行清扫。
具体地，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述第一处理模块，还用于接收选定指令；根据所述选定指令从所述至少一个地图中确定所述目标地图；
相应的，所述第一处理模块，具体用于根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置。
具体地，相应于所述目标地图基于预约操作时的选定指令确定的情况，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位之前，所述第一处理模块，还用于根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，不清扫和/或执行回充操作。
具体地，所述第一处理模块，用于根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，将所述周围环境信息与除所述目标地图外的其他地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图。
具体地，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述第一处理模块，用于根据所述周围环境信息与每个所述地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图；
相应的，所述第二处理模块，用于从所述目标位置开始按照所述目标地图进行清扫。
具体地，所述装置还包括：第三处理模块，用于对所述至少一个地图中的每个所述地图进行定制；所述至少一个地图包括：所述目标地图；
相应的，所述第二处理模块，用于从所述目标位置开始按照定制的地图进行清扫；
其中，所述定制，包括以下至少之一：
对所述地图进行区域划分和/或合并；
设定所述地图中每个区域的清洁顺序；
设定所述地图中每个区域的清洁方式。
具体地，所述地图集包括的地图数量为至少两个时；任意至少两个所述地图对应同一或不同户型；
任意至少两个所述地图对应同一或不同楼层；
任意至少两个所述地图定制相同或不同的配置；所述配置包括：清洁区域、清洁顺序、清洁方式。
需要说明的是：上述实施例提供的清扫装置在实现相应清扫方法时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将服务器的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的装置与相应方法的实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图4为本发明实施例提供的另一种清扫装置的结果示意图；如图4所示，所述装置40应用于服务器，包括：处理器401和用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序的存储器402；其中，所述处理器401用于运行所述计算机程序时，执行：获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；从所述目标位置开始进行清扫。
需要说明的是：上述实施例提供的清扫装置与清扫方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
实际应用时，所述装置40还可以包括：至少一个网络接口403。装置40 中的各个组件通过总线系统404耦合在一起。可理解，总线系统404用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统404除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统404。其中，所述处理器401的个数可以为至少一个。网络接口403用于装置40与其他设备之间有线或无线方式的通信。
本发明实施例中的存储器402用于存储各种类型的数据以支持装置40的操作。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401 实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器 (DSP，DiGital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器401可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，装置40可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD， ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行：获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；从所述目标位置开始进行清扫。
上述实施例提供的计算机程序被处理器运行时执行的方法与清扫方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种清扫方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述方法包括：
获取周围环境信息；
根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；
从所述目标位置开始进行清扫。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述方法还包括：接收选定指令；根据所述选定指令从所述至少一个地图中确定所述目标地图；
相应的，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，相应于所述目标地图基于预约操作时的选定指令确定的情况，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位之前，所述方法还包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，不清扫和/或执行回充操作。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，还包括：
根据所述周围环境信息与所述目标地图包括的至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配；
确定所述周围环境信息未匹配到参考环境信息时，将所述周围环境信息与除所述目标地图外的其他地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括：地图集；所述地图集包括：至少一个地图；所述至少一个地图中每个所述地图包括：至少一个参考位置和所述至少一个参考位置中每个所述参考位置周围的参考环境信息；
所述根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，包括：
根据所述周围环境信息与每个所述地图包括的每个所述参考位置周围的参考环境信息进行匹配，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的参考位置，作为所述目标位置，以及，确定所述周围环境信息匹配的所述参考环境信息对应的地图，作为所述目标地图；
相应的，所述从所述目标位置开始进行清扫，包括：
从所述目标位置开始按照所述目标地图进行清扫。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述至少一个地图中的每个所述地图进行定制；所述至少一个地图包括：所述目标地图；
相应的，所述从所述目标位置开始进行清扫，包括：
从所述目标位置开始按照定制的地图进行清扫；
其中，所述定制，包括以下至少之一：
对所述地图进行区域划分和/或合并；
设定所述地图中每个区域的清洁顺序；
设定所述地图中每个区域的清洁方式。
7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，所述地图集包括的地图数量为至少两个时；任意至少两个所述地图对应同一或不同户型；
任意至少两个所述地图对应同一或不同楼层；
任意至少两个所述地图定制相同或不同的配置；所述配置包括：清洁区域、清洁顺序、清洁方式。
8.一种清扫装置，其特征在于，应用于清洁设备，所述装置包括：第一处理模块、第二处理模块；其中，
所述第一处理模块，用于获取周围环境信息；根据所述周围环境信息和目标地图进行定位，确定自身位于所述目标地图中的目标位置；
所述第二处理模块，用于从所述目标位置开始进行清扫。
9.一种清扫装置，其特征在于，所述装置包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，
所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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