CN115127568A - 导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导航方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，包括：第一终端设备接收导航信息，该导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息、动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；其中，动态事件的影响信息包含动态事件的影响范围；第一终端设备根据地图信息和导航信息进行导航。本申请提供了一种精确且面向自动驾驶的动态事件表征方法，有利于自动驾驶的实现。

Description

导航方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种导航方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位系统、地图系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。电子地图系统作为汽车导航的必须使用的工具，地图的准确度和精度对于自动驾驶汽车的安全至关重要。实际的道路状况是经常变化的，如果汽车使用的地图更新不及时，会给自动驾驶汽车的安全带来比较重大的安全隐患。

不同于地图中的静态元素，动态信息或动态事件通常需要关联空间信息，才能准确反映其发生的位置范围信息，我们把动态事件的这种位置映射叫做LocationReference，即，动态事件的位置映射。

现有技术中动态事件(如，交通事故、交通拥堵)的表征方式主要为绝对地理表征方式和预定义ID标识两种。

然而上述现有技术中动态事件的定义和表征方式主要面向人类，不支持面向自动驾驶的机器。

发明内容

本申请实施例提供了一种导航方法及装置，该导航方法提供了一种面向自动驾驶的机器的动态事件表征方式，提高动态事件的表达的准确性，从而较好地实现自动驾驶功能。

第一方面，本申请提供了一种导航方法，该方法包括：第一终端设备接收导航信息，上述导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息、动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；其中，动态事件的影响信息包含动态事件的影响范围；第一终端设备根据地图信息和导航信息进行导航。

可以看出，在本申请实施例中，在导航信息中引入动态事件的影响信息和时间信息来表征动态事件，其中，动态事件的影响信息包含动态事件的影响范围，通过上述动态事件的表征方式来实现对动态事件的精准描述，且该表征方式易于被机器识别，从而可以应用于自动驾驶技术领域来实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响信息还包括地图元素列表，上述方法还包括：第一终端设备对地图元素列表中的地图元素进行检测，得到地图元素的检测结果，向服务器或第二终端设备发送检测结果，以更新导航信息和地图；其中，地图是基于地图信息得到的。

可以看出，在本申请实施例中，动态事件的影响信息中还包含地图元素列表，在终端设备接收到地图元素列表时，可以触发终端设备对地图元素列表中地图元素对应属性的检测，得到地图元素的检测结果；其中，对于不同的地图元素而言，其对应的属性可以不同，例如，当地图元素为车道线时，其对应的属性可以包括车道线颜色和宽度。当终端设备为自动驾驶车辆时，不同的动态事件可以触发自动驾驶车端不同的行为，例如使用车辆传感器和/或车载摄像头进行相关数据的采集，获得地图元素的检测结果，并将检测结果发送给服务器或第二终端设备以更新地图，从而实现地图的实时更新；确保服务器下次将更新后的地图发送给车端，从而使得车端更好地实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，上述向服务器或第二终端设备发送检测结果，包括：当检测结果中的地图元素的属性与地图中对应地图元素的属性不同时，第一终端设备向服务器或第二终端设备发送检测结果。

可以看出，在本申请实施例中，当检测结果中地图元素的属性与上述地图中对应地图元素的属性不同时，触发终端设备向服务器发送其检测结果，从而实现服务器对地图元素的实施更新，即根据实际的情况更新地图，确保后续终端设备接收最新的地图，在终端设备为自动驾驶的车端时，更好地实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响信息还包括定位影响因子和感知影响因子中的至少一个，上述方法还包括：第一终端设备根据定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的至少一个确定检测结果的置信度，并向服务器或第二终端设备发送检测结果的置信度，检测结果的置信度用于表征检测结果的可信程度。

可以看出，在本申请实施例中，动态事件的影响信息还包括定位影响因子和感知影响因子中的至少一个，通过定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的至少一个确定检测结果的置信度，即检测结果的可信程度，并将该置信度发送给服务器，从而使得服务器可以根据检测结果的置信度和检测结果来更新地图，使得更新后的地图更加准确，确保后续终端设备接收到准确的地图，在终端设备为自动驾驶的车端时，更好地实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，上述感知影响因子用于表征动态事件对地图元素的检测过程的影响程度；定位影响因子用于表征动态事件对于终端设备对自身进行定位的影响程度。

可以看出，在本申请实施例中，感知影响因子和定位影响因子是用于表征动态事件对检测过程的影响程度，因而采用感知影响因子和定位影响因子来确定检测结果的置信度，可以准确地反映检测结果的准确程度，从而后续服务器可以基于该置信度对地图进行适应性地更新。

在一种可行的实施方式中，上述第一终端设备根据定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的至少一个确定检测结果的置信度，包括：当第一终端设备对地图元素列表中的地图元素进行检测的过程处于动态事件的预计持续时间内时，根据定位影响因子和/或感知影响因子确定检测结果的置信度。

可以看出，在本申请实施例中，当终端设备对地图元素列表中的地图元素进行检测的过程处于动态事件的预计持续时间内时，即此时动态事件仍在持续时，动态事件对终端设备的检测过程会产生一定的影响，因而根据定位影响因子和/或感知影响因子来确定检测结果的置信度，从而使得后续服务器根据检测结果的置信度和检测结果来准确地更新地图，在后续终端设备为自动驾驶的车端时，通过接收更新后的地图来更好地实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，动态事件的时间信息包含动态事件的起始时间、动态事件的预计持续时间和动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

可以看出，在本申请实施例中，动态事件的时间信息可以辅助第一终端设备判断改第一终端设备的检测过程是否处于动态事件的影响之下，从而决定是否需要使用动态事件对应的感知影响因子和定位影响因子来确定检测结果的置信度，得到准确的置信度结果，便于后续服务器对地图准确地进行更新。

在一种可行的实施方式中，上述定位影响因子和感知影响因子的取值是预定义的量化值。

可以看出，在本申请实施例中，定位影响因子和感知影响因子的取值是预定义的量化值，由于量化的感知影响因子和定位影响因子可以更容易被机器进行识别及处理，因而该数据结构支持面向自动驾驶的机器，有利于实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

可以看出，在本申请实施例中，动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息，该车道可通行状态信息可以是动态事件影响范围内的全部或部分车道可通行状态信息。通过在导航信息中引入车道可通行状态信息，在终端设备为自动行驶车端时，可以根据车道可通行状态提前进行决策和路径规划，从而实现有效的自动驾驶功能。

在一种可行的实施方式中，上述导航信息还包括表征动态事件的语义信息。

可以看出，在本申请实施例中，当终端设备为自动驾驶的车端时，通过在导航信息中保留面向人类驾驶员的语义信息，可以使得自动驾驶车辆被人工接管时，可以使用上述导航信息中包含的语义信息进行导航，从而实现自动驾驶和人工驾驶的兼容性。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响范围包含动态事件的位置信息。

可以看出，在本申请实施例中，由于动态事件的影响范围大于或等于动态事件的位置信息所包含的范围，且动态事件的影响范围对于自动驾驶的车端在进行路径规划时更加具有参考价值，因而本申请实施例通过在导航信息中引入动态事件影响范围来辅助自动驾驶车端规划最佳行驶路径，从而实现有效的自动驾驶功能。

在一种可行的实施方式中，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

可以看出，在本申请实施例中，不同动态事件对应的导航信息可以采用相同传输格式来进行数据传输，从而使得终端设备与服务器之间的数据交互更加高效，终端设备可以快速地接收到动态事件的导航信息，从而根据导航信息实现准确地导航。

第二方面，本申请提供了一种导航方法，该方法包括：服务器向终端设备发送导航信息，导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息、动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；动态事件的影响信息包含地图元素列表、定位影响因子、感知影响因子、动态事件的影响范围和车道通行状态信息中的一个或多个；服务器接收终端设备对地图元素列表中地图元素进行检测的检测结果和检测结果的置信度，并根据检测结果和检测结果的置信度更新地图和导航信息；其中，地图是基于地图信息得到的，检测结果的置信度用于表征检测结果的准确程度。

可以看出，在本申请实施例中，服务器向终端设备发送的导航信息中包含地图信息、动态事件的位置信息和动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个，且动态事件的影响信息中包含多种易于被机器识别的相关信息，实现精确的动态事件的信息指示，从而使得终端设备在接收到导航信息后可以快速且准确地进行处理和决策，并进行导航；在终端设备为自动驾驶的车端时，可以便于车端有效地实现自动驾驶的功能。同时，服务器可以接收不同终端设备发送的检测结果和对应的置信度，并对接收到的检测结果和置信度进行分析和处理，来实现对地图和导航信息的准确更新，从而使得后续终端设备能够接收到准确的导航信息，有利于终端设备进行准确地导航。

在一种可行的实施方式中，上述感知影响因子用于表征动态事件对地图元素的检测过程的影响程度；定位影响因子用于表征动态事件对于终端设备对自身进行定位的影响程度。

可以看出，在本申请实施例中，感知影响因子和定位影响因子是用于表征动态事件对检测过程的影响程度，因而服务器在向终端设备发送感知影响因子和定位影响因子后，终端设备可以利用其来确定检测结果的置信度，从而准确地反映检测结果的准确程度。

在一种可行的实施方式中，定位影响因子和感知影响因子的取值是预定义的量化值。

可以看出，在本申请实施例中，定位影响因子和感知影响因子的取值是预定义的量化值，由于量化的感知影响因子和定位影响因子可以更容易被机器进行识别及处理，因而该数据结构支持面向自动驾驶的机器，有利于实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

可以看出，在本申请实施例中，该车到可通行状态信息可以是动态事件影响范围内的全部或部分车道可通行状态信息。通过在服务器发送的导航信息中引入车道可通行状态信息，在终端设备为自动行驶车端时，可以根据车道可通行状态提前进行决策和路径规划，从而实现有效的自动驾驶功能。

在一种可行的实施方式中，上述导航信息还包括表征动态事件的语义信息。

可以看出，在本申请实施例中，服务器向中设备发送的导航信息中还包括表征动态事件的语义信息，当终端设备为自动驾驶的车端时，通过在导航信息中保留面向人类驾驶员的语义信息，可以使得自动驾驶车辆被人工接管时，可以使用上述导航信息中包含的语义信息进行导航，从而实现自动驾驶和人工驾驶的兼容性。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响范围包含动态事件的位置信息。

在一种可行的实施方式中，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

上述两个实施方式的有益效果与第一方面对应实施例的有益效果相同，此处不再赘述。

第三方面，本申请提供了一种导航装置，该装置包括用于执行第一方面中的方法的模块。

第四方面，本申请提供了一种导航装置，该装置包括用于执行第二方面中的方法的模块。

第五方面，本申请提供了一种终端设备，包括处理器和存储器，处理器和存储器相互连接，其中，存储器用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用上述程序指令，执行如上述第一方面中任一项所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种服务器，包括处理器和存储器，处理器和存储器相互连接，其中，存储器用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用上述程序指令，执行如上述第二方面中任一项所述的方法。

第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述第一方面或第二方面中任意一项中的方法。

附图说明

以下对本申请实施例用到的附图进行介绍。

图1是本申请实施例中一种导航方法所应用系统的架构图；

图2是本申请实施例中一种动态事件的场景示意图；

图3是本申请实施例中一种导航方法的流程示意图；

图4是本申请实施例中一种导航信息的数据结构示意图；

图5是本申请实施例中一种自动行驶车端的行车场景图；

图6是本申请实施例中另一种导航方法的流程示意图；

图7是本申请实施例中一种导航装置的结构示意图；

图8是本申请实施例中另一种导航装置的结构示意图；

图9是本申请实施例中一种设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。本申请实施例中所提到的地图可以是高精度地图，也可以是常规的导航地图，本申请对此不做具体限定。

下面先对本发明实施例适用的场景进行示例性地介绍。

示例性地，本申请提供的导航方法可以应用于自动驾驶领域。在自动驾驶领域，通常借助高精度地图来及进行导航。高精度地图对道路的描述更加准确、清晰和全面，同时能够实时地反映道路中的各种动态事件，从而可以给车辆很多预判的空间，能够提前做行驶规划，保证了行车的平稳性和经济性。另外，高精度地图能够帮助车辆减少计算量，当车辆需要通过路口时，它需要提前感知前方信号灯的状态，这时高精度地图就可以帮助它定位到信号灯所在的特定区域，从而有效降低了全范围扫描识别的计算量。随着自动驾驶、智能辅助驾驶和交通联网等领域的不断发展，高精度地图逐步成为了更好地为这些领域服务的工具。

本申请提供的导航方法还可以应用于其它的领域，不限于上述介绍的自动驾驶领域。

为了更好地实现自动驾驶的功能，需要将影响车辆行驶的各种动态事件表达到高精度地图中，以使车辆能够感知到这些动态事件，但是目前在自动驾驶领域，还没有统一的行业标准来表征动态事件对应的导航信息，因此本申请提供一种可行有效的导航方法，该导航方法设计了一套易于被机器识别的数据结构，并利用该数据结构对动态事件的相关信息进行表征，从而更好地满足自动驾驶的需求。

可选的，本申请提供的导航方法可以在服务器、路侧单元、车载终端设备(例如车辆或者车辆中的处理设备或单元)或者手持终端设备(如手机)中实现，路侧单元、车载终端设备和手持终端设备在本申请中统称为终端设备。

为了便于理解，可以参见图1，图1示例性示出了一种本申请提供的导航方法使用的系统架构图。该系统架构可以包括服务器100、车辆101和路侧单元102等。其中，服务器100可以包括一个或多个服务器，多个服务器可以组成服务器集群。服务器100可以通过网络与车辆101、路侧单元102实现互相通信，另外路侧单元102也可以与车辆101实现交互通信。

服务器100可以与其它的设备交互通信获取高精度地图所需要的信息，例如服务器100可以与交通局的服务器等设备交互通信获取交通信息，又例如，服务器100可以与气象局的服务器等设备交互通信获取天气信息等等。车辆101可以是自动驾驶的车辆、半自动驾驶的车辆或者也可以是普通车辆等等。

若本申请提供的导航方法在服务器100中实现，那么车辆101可以与服务器100交互获取最新状态的高精度地图。或者，服务器100可以将最新状态的高精度地图发送给路侧单元102，由车辆101与路侧单元102交互获取。

若本申请提供的导航方法在路侧单元102中实现，那么路侧单元102可以从服务器100中获取各种动态事件的最新的信息，并基于这些最新的信息更新高精度地图，然后车辆101可以与路侧单元102交互获取最新状态的高精度地图。

若本申请提供的导航方法在车辆101中实现，那么车辆101可以从服务器100中获取各种动态事件的最新的信息，并基于这些最新的信息进行相应的动作，从而更新高精度地图以供使用。

需要说明的是，图1所示系统架构仅为一个示例，只要可以适用本申请提供的导航方法的系统架构均在本申请的保护范围内，本申请对具体使用的系统架构不做限制。

本申请中的动态事件可以包括如下事件中的部分或全部事件：

天气状态：可以包括气温状态、气压状态、湿度情况、晴天、阴天、刮风情况、雾霾情况、下雨情况、闪电情况、下雪情况、下霜情况、打雷情况或下冰雹等动态事件。

道路覆盖物情况或称为路面环境：可以包括道路覆盖的积水、积雪、结冰或破损等动态事件。

道路附着系数情况：指的是道路与车辆轮胎的附着力的情况，附着力越大车辆越不容易打滑。

道路可见度情况：可以指因雾霾或光线等导致的可见距离情况。

临时兴趣点(point of interest，POI)情况：可以包括非固定兴趣点，临时可用停车位、临时可用充电桩或临时公共服务点等动态事件。

推荐信息情况：可以包括用户兴趣点推荐或行程建议推荐等动态事件。

道路交通情况：可以包括交通事故、交通管制、道路施工或事故多发地段等动态事件。

交通流情况：可以包括各个道路中车流的多少等情况。

交通灯状态：可以包括红绿灯相位状态、语义信息、配时数据或工作状态等动态事件。

车辆障碍物：可以包括造成障碍的车辆的类型、运动信息、车灯车门信息、控制信息或驾驶行为预测信息等。

其它障碍物：可以包括除了车辆障碍物之外的所有障碍物。

风险预警情况：可以包括风险种类(各方向碰撞风险、滑坡风险等)、风险等级或规避建议等信息。

协作驾驶情况：可以指车辆协作指引信息，包括并道协作、转向协作、特殊车辆避让或停车入库协作等。

路径规划情况：可以指根据现有的道路情况作出的行驶路径的规划线路等。

路网拓扑变更情况：可以指因道路交通事件导致的临时性可行驶路线变更，表现为道路线、车道线几何表达变化或属性变化等。

上述示例性地介绍了部分应用于高精度地图的动态事件，且在实际应用中，动态事件的表达粒度可以更细，例如，对于天气状态这一动态事件，实际在高精度地图中表达时，可以是以下雨、下雪或晴天等事件来表达，可选的，可以是以大雨，中雨，小雨等这一具体事件来表达。通过将这些动态事件实时地更新表达到高精度地图中，可以为车辆等使用高精度地图的对象实时地提供道路中的各种动态情况，为进一步到路线规划和行为预判提供有力的参考。需要说明的是，实际用于高精度地图的动态事件不限于上述的事件，本申请对具体的动态事件和数量不做限制。

请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种动态事件的场景示意图。如图2所示，图2所示的动态事件为施工类事件，下面将结合图2来描述现有技术中服务器向终端设备发送的与该动态事件对应的导航信息。图2所示的施工类事件对应的导航信息的表征方式可以为：距离车辆行驶方向1km处开始，同向3.5km范围内车道变窄；距离车辆行驶方向2km处开始，同向1.5km范围内有车道被关闭。此时，该施工类动态事件的表征方式主要面向人类驾驶员，易于被驾驶员理解。

请参见图3，图3为本申请实施例提供的一种导航方法300的流程示意图。如图3所示，方法300包含步骤S310和步骤S320。方法300应用于第一终端设备侧。

步骤S310，第一终端设备接收导航信息，导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息、动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；其中，动态事件的影响信息包含动态事件的影响范围。

可选地，上述导航信息中包含的地图信息可以是直接用于导航的地图或者与所需地图对应的地图版本号，本申请对此不限定。

示例地，动态事件的导航信息的数据结构可以如图4所示，即动态事件的导航信息可以包含地图信息、动态事件的位置信息、动态事件的影响信息和动态事件的时间信息；其中，动态事件的位置信息指的是该动态事件在上述地图中的位置，动态事件的位置信息采用上述地图中的地图元素进行表示。例如，上述动态事件的位置信息的表示方法可以是：位于第五大道上，距离第二交通信号灯200米处，半径1米范围内有泼洒物。

可选地，地图元素可以是道路、车道线、停车位、隧道、桥梁、信号指示牌、交通信号灯、铁路、路口区域和站台等一个或多个标准的地图元素，或人行横道、停止线、减速带、柱子、围栏、树木、花坛和建筑物等非标准的地图元素。

可选的，上述地图可以是高精度地图，本申请对此不做具体限定。

可选地，上述第一终端设备可以从服务器或者第二终端设备接收上述导航信息；其中，第一终端设备可以是具有导航功能的终端设备，例如，车载终端设备或手持终端设备(如手机，平板等)；第二终端设备可以是具有通信功能的终端设备，如车载终端设备，或路侧单元，或手持终端设备等。

步骤S320，第一终端设备根据地图信息和导航信息进行导航。

具体地，第一终端设备基于上述地图信息获取地图，并根据动态事件在地图中的位置信息、动态事件在地图中的影响范围以及该动态事件的时间信息为终端设备规划合理的行进路线。例如，当该第一终端设备为自动行驶的车辆时，该车辆可以根据接收到的上述导航信息，自动规划出一条合理的行车路线，从而避免动态事件对车端行驶的影响，节省行驶时间。具体地，当车端接收到导航信息的时刻位于动态事件时间信息中的预计持续时间内时，说明该动态事件持续存在，此时可以根据动态事件的影响范围和/或动态事件的位置信息来规划车辆的最佳行驶路线。当动态事件的影响范围大于动态事件的位置信息所包含的范围时，根据动态事件的影响范围来规划车辆的行驶路线，当动态事件的影响范围等于动态事件的位置信息所包含的范围时，根据动态事件的影响范围或动态事件的位置信息来规划车辆的行驶路线。

其中，第一终端设备所获取的地图中包含相应的地图元素和地图元素的对应属性。

可选地，当上述地图信息包含地图时，第一终端设备可以直接从地图信息中获取地图；当上述地图信息包含与所需地图对应的地图版本号时，第一终端设备可以从服务器下载与上述地图版本号对应的地图。

可以看出，在本申请实施例中，动态事件的影响信息中还包含地图元素列表，在第一终端设备接收到地图元素列表时，可以触发第一终端设备对地图元素列表中地图元素对应属性的检测，得到地图元素的检测结果。当第一终端设备为自动驾驶车辆时，不同的动态事件可以触发自动驾驶车辆不同的行为，例如使用车辆传感器和/或车载摄像头进行相关数据的采集，获得地图元素的检测结果，并将检测结果发送给服务器或第二终端设备以更新地图，从而实现地图的实时更新；确保服务器下次将更新后的地图发送给第一终端设备和第二终端设备，从而使得车辆更好地实现自动驾驶的功能。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响信息还包括地图元素列表，方法还包括：第一终端设备对地图元素列表中的地图元素进行检测，得到地图元素的检测结果，并向服务器或第二终端设备发送检测结果，以更新地图和对应的导航信息。

具体地，上述检测结果包含上述地图元素列表中地图元素的大小、形状、颜色和位置等属性。当上述第一终端设备为车端时，可以通过车载雷达和/或车载摄像头等车载设备对地图元素列表中的地图元素进行检测，获取地图元素的大小、形状和颜色等属性。应当理解，对于不同的地图元素而言，其对应的属性可以不同，例如，当地图元素为车道线时，其对应的属性可以包括车道线颜色和宽度。

可选地，第一终端设备所获取地图中的地图元素包括上述地图元素列表中的地图元素。

可选地，第一终端设备可以通过卫星定位系统、车载雷达和/或车载摄像头等车载设备确定该地图元素的实时位置，即上述检测结果包含地图元素列表中部分或全部地图元素的实时位置信息。其中，上述卫星定位系统可以是全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、伽利略系统、格洛纳斯系统或北斗系统等，本申请对此不做具体限定。

在一种可行的实施方式中，上述向服务器发送检测结果，包括：当检测结果中的地图元素的属性与地图中对应地图元素的属性不同时，第一终端设备向服务器或第二终端设备发送检测结果。

具体地，当检测结果中地图元素的大小、形状、颜色和位置等属性中的一个或多个与该地图元素在地图中对应的属性不同时，第一终端设备将该地图元素的检测结果发送给服务器或第二终端设备。当第一终端设备将检测结果发送给第二终端设备时，第二终端设备可以将检测结果直接转发给服务器或通过其它终端设备转发给服务器。

可选地，服务器在接收到上述检测结果后，可以根据上述检测结果更新地图，下文实施例将具体介绍地图和导航信息的更新过程。

可选地，上述地图元素列表中包含的地图元素可以包含动态事件的影响范围中的部分地图元素、动态事件的影响范围中的全部地图元素、或者上述动态事件的影响范围外的地图元素。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响信息还包括定位影响因子、感知影响因子中的至少一个，方法还包括：由终端设备根据定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的至少一个确定检测结果的置信度，并向服务器或第二终端设备发送检测结果的置信度，该置信度用于表征检测结果的可信程度。

在一种可行的实施方式中，感知影响因子用于表征动态事件对于地图元素的检测过程的影响程度；定位影响因子用于表征动态事件对于终端设备对自身进行定位的影响程度。

可选地，当动态事件对第一终端设备进行地图元素检测过程的影响程度越大时，感知影响因子越大，当动态事件对第一终端设备进行地图元素检测过程的影响程度越小时，感知影响因子越小；当动态事件对第一终端设备进行自身定位的影响程度越大时，定位影响因子越大，当动态事件对第一终端设备进行自身定位的影响程度越小时，定位影响因子越小。

可选地，对于不同的动态事件，其对应的感知影响因子和定位影响因子可以是预定义的量化值，如下文的表1和表2所示。

应当理解，也可以采用其它对应关系来表征动态事件对终端设备进行地图元素检测过程的影响程度与感知影响因子的关系，或采用其它对应关系来表征动态事件对终端设备进行自身定位的影响程度与定位影响因子的关系，本申请对此不做具体限定。例如，当动态事件对终端设备进行地图元素检测过程的影响程度越大时，感知影响因子越小，或者当动态事件对终端设备进行自身定位的影响程度越大时，定位影响因子越小。

可选地，上述动态事件的时间信息包含动态事件的起始时间、动态事件的预计持续时间和动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

可选地，表1和表2可以分别是预定义的交通拥堵和天气状况这两类动态事件对应的感知影响因子和定位影响因子的模板示例。

交通拥堵程度	感知影响因子	定位影响因子
			严重	4.0	2.0
中等	2.0	1.5
			轻微	1.0	1.0

表1：交通拥堵事件对应的感知影响因子和定位影响因子模板

天气状况	感知影响因子	定位影响因子
			大雨	4.0	2.0
中雨	3.0	1.5
			小雨	2.0	1.0
晴朗	1.0	1.0

表2：天气事件对应的感知影响因子和定位影响因子模板

请参见表1，表1为交通拥堵事件对应的感知影响因子和定位影响因子模板。如表1所示，交通拥堵事件的拥堵程度可以包括三类：严重拥堵、中等拥堵和轻微拥堵。不同拥堵程度的交通拥堵事件可以对应不同的感知影响因子和定位影响因子。从表1中可以看出，交通拥堵程度越严重，其对应的感知影响因子和定位影响因子越大，即在该动态事件发生时，该动态事件对终端设备进行地图元素检测的过程影响越大，且对终端设备获取自身位置信息的影响越大；反之，交通拥堵程度越小，其对应的感知影响因子和定位影响因子越小，即在该动态事件发生时，该动态事件对终端设备进行地图元素检测的过程影响越小，且对终端设备获取自身位置信息的影响越小。

请参见表2，表2为天气事件对应的感知影响因子和定位影响因子模板。如表2所示，天气状况可以包括四类：大雨、中雨、小雨和晴朗。不同的天气可以对应不同的感知影响因子和定位影响因子。从表2中可以看出，当降雨较大时，其对应的感知影响因子和定位影响因子越大；当降雨较小或者晴朗时，其对应的感知影响因子和定位影响因子越小。

应当理解，表1和表2只是本申请实施例给出的两类动态事件对应的感知影响因子和定位影响因子的具体示例，其它动态事件所对应的感知影响因子和定位影响因子可以参照表1和表2的格式进行定义，或采用其它格式的模板进行表征，本申请对此不做具体限定。例如，不同动态事件对应的感知影响因子和定位影响因子可以采用字母或其它格式的数据进行表征。

可选地，天气类事件还可以包括雾、霾、雪和冰雹等。

在一种可行的实施方式中，上述第一终端设备根据定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的至少一个确定检测结果的置信度，包括：当第一终端设备对地图元素列表中的地图元素进行检测的过程处于动态事件的预计持续时间内时，根据定位影响因子和/或感知影响因子确定检测结果的置信度。

可选地，当上述检测结果的检测过程处于动态事件的预计持续时间内，可以根据该动态事件的感知影响因子和/或定位影响因子确定折扣因子，并利用该折扣因子乘以初始置信度，得到检测结果的置信度；其中，上述初始置信度可以是预定义的，本申请对此不做具体限定。

举例来说，在当前的动态事件为表1中所示的严重交通拥堵时，此时动态事件的感知影响因子和定位影响因子分别为4.0和2.0；检测结果的初始置信度为1.0，折扣因子的计算方式可以为1/(4.0+2.0)＝0.17，此时检测结果的置信度为0.17。在此种检测结果置信度的计算方式下，检测结果的置信度越接近于1，表示检测结果的准确度越高；越接近于0，则检测结果的准确度越低。应当理解，本领域技术人员也可采用其它方式确定上述折扣因子，本申请对此不做具体限定。

可选地，也可以采用不同的等级来表征检测结果的置信度。根据定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的一个或多个，确定检测结果的置信度。表3为检测结果置信度的等级划分示意图，该置信度等级划分方法基于表1和表2所示的感知影响因子和定位影响因子模板进行设计。如表3所示，根据动态事件的感知影响因子与定位影响因子之和的不同，可以将检测结果的置信度可以分为5个等级，分别为一级、二级、三级、四级和五级；置信度等级越高，检测结果的准确程度越高，置信度等级越低，检测结果的准确度越低。例如，当动态事件为表2中所示天气事件中的小雨时，此时的感知影响因子与定位影响因子之和为3。参见表3可知：在该动态事件发生时，检测结果的置信度等级为四级，即此时的置信度为四级置信度。

表3：置信度等级划分表

应当理解，对于表1和表2所示的感知影响因子与定位影响因子模板而言，本领域技术人员也可采用其它方式确定上述检测结果的置信度，本申请实施例对此不做具体限定。此外，当本领域技术人员采用其它感知影响因子与定位影响因子的模板时，可采用相应的方式确定检测结果的置信度，本申请对此不做具体限定。

在一种可行的实施方式中，当同时存在多个独立的动态事件时，多个独立的动态事件对应的导航信息可以分别包含对应的感知影响因子和/或定位影响因子。当地图元素的检测过程处于上述多个独立的动态事件的预计持续时间内时，可以同时根据多个动态事件的感知影响因子和/或定位影响因子来确定检测结果的置信度。

在一种可行的实施方式中，对于不同的动态事件，其影响信息中包含的内容可以不同。例如，当动态事件为施工类事件时，其影响信息中可以包含动态事件的影响范围、影响范围内的车道可通行状态，以及地图元素列表；当动态事件为天气类事件时，其影响信息中可以包含动态事件的影响范围、影响范围内的车道可通行状态和感知影响因子；当动态事件为安全预警类事件时，其影响信息中可以包含动态事件的影响范围、影响范围内的车道可通行状态、地图元素列表、感知影响因子和定位影响因子。

可以看出，在本申请实施例中，通过对不同类型的动态事件设置不同动态事件影响信息格式和内容，对于每种动态事件，其导航信息中只需设置与其相关的内容，从而简化数据结构，有效地提升终端设备和服务器之间数据传输效率。

可选地，本申请实施例可以将不同的动态事件对应的导航信息定义成统一的数据格式，即不同的动态事件对应的导航信息包含的内容项相同，本申请实施例对此不做具体限定。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响范围包含动态事件的位置信息。

具体地，动态事件的影响范围大于或等于动态事件的位置信息所包含的范围。例如，当动态事件为施工类事件时，如道路上部分车道关闭，该动态事件具体的位置信息可以是如图2所示的一段用路障进行标识的施工道路；但该道路施工可能造成整个道路很长一段距离以及与该条道路相邻或相交的其它道路发生拥堵，此时该施工类事件的影响范围即是整个发生交通拥堵的范围，该范围大于动态事件的位置信息包含的范围。可选地，动态事件的影响范围可以是以该动态事件的位置为圆心，半径为N的圆形区域，N为正数；该动态事件的影响范围也可是其它预定义的范围，本申请对此不做具体限定。

在一种可行的实施方式中，上述动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。车道可通行状态信息用于描述动态事件影响范围内的每条道路所包含的一个或多个车道的可通行状态，即位于动态事件影响范围内的车道是否可以正常通行。举例来说，可以用0代表车道不可通行，1代表车道可通行；当动态事件的影响范围内包含如图2所示的道路(道路编号：857)时，图2所示的道路包含三条车道(分别为车道1、车道2和车道3)，该条道路对应的车道可通行状态信息可以是：857-1-0、857-2-1、857-3-1；其中，857-1-0代表道路857上的第一条车道不可通行，857-2-1和857-3-1分别代表道路857上的第二条车道和第三条车道可以通行。应当理解，本领域技术人员也可采用其它方式表征动态事件的影响范围包含车道是否可以正常通行，本申请对此不作限定。进一步地，当某一车道部分路段不可通行时，表征该条车道可通行状态的信息中还可包含该条车道中不可通行路段具体的位置信息。

可选地，接收该导航信息的第一终端设备可以是汽车、车载终端设备、手持终端设备(如手机)或图1中的路侧单元，本申请对此不做具体限定。

在一种可行的实施方式中，上述导航信息中还可以包含表征动态事件的语义信息。

具体地，当上述第一终端设备为车端时，考虑到自动驾驶过程中的车辆有认为接管的可能，上述导航信息中也会保留表征动态事件的语义信息，从而实现自动驾驶车辆一定程度的向后兼容性(即进行人工驾驶)。上述语义信息为驾驶员可以理解的信息，例如语音信息或文本信息。

在一种可行的实施方式中，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。对于不同动态事件的导航信息采用相同的传输格式进行传输，可以提高第一终端设备和服务器或第二终端设备之间的数据传输效率。当上述第一终端设备为车端时，可以有效降低车端自动驾驶时的数据接收时延，从而提高车端自动驾驶的性能。

在一种可行的实施方式中，第一终端设备可以将检测结果和检测结果的置信度发送给多个第二终端设备；其中，每个第二终端设备可以直接将检测结果和检测结果的置信度发送给服务器或通过其它终端设备转发给服务器。进一步，可选地，当第二终端设备为手持终端设备或车载终端设备时，第二终端设备可以根据接收到的检测结果和检测结果的置信度对地图和导航信息进行相应更新，并利用更新后的地图进行导航；其中，第二终端设备对地图和导航信息进行相应更新的过程可以参照后文图6所描述实施例中服务器中的对应过程，此处不再赘述。

请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种自动行驶车辆的行车场景图。此时，图中中的自动驾驶车辆即为上述实施例中的第一终端设备；第二终端设备可以是第一终端设备一定范围内的路侧单元，或手持终端设备，或车载终端设备。如图5所示，动态事件为大雨，导航信息中包含的动态事件的位置信息可以是当前车辆所在的整个城市；动态事件的时间信息中包含的动态事件起始时间、预计持续时间和预计结束时间可以分别为T1时刻、24小时和T2时刻；动态事件的影响信息可以包含感知影响因子、定位影响因子、车道可通行状态信息、地图元素列表和该动态事件的影响范围。

其中，动态事件的感知影响因子和定位影响因子可以采用如表2所示的预定义模板；车道可通行状态信息可以包含图5中所示的道路1、道路2、道路3和道路4四条车道的可通行状态；地图元素列表可以包含图5中所示的树木1、车道线1、加油站、交通灯；动态事件的影响范围可以等于此次降雨的范围。

在车辆从服务器或第二终端设备接收到上述导航信息后，从服务器下载与地图版本号对应的地图，并在地图上标记出动态事件的位置和影响范围，并根据接收到的导航信息进行导航；同时，利用车载设备对地图元素列表中的地图元素进行检测，当所检测的地图元素属性与地图中对应地图元素的属性相比发生变化时，将检测结果和检测结果的置信度发送给服务器或第二终端设备。

请参见图6，本申请实施例提供的另一种导航方法600的流程示意图。如图6所示，方法600包含步骤S610和步骤S620。方法600应用于服务器侧。

步骤S610，服务器向终端设备发送导航信息，导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息和动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；动态事件的影响信息包含地图元素列表、定位影响因子、感知影响因子、动态事件的影响范围和车道通行状态信息中的一个或多个。

可选地，上述地图信息可以是直接用于导航的地图或者与所需地图对应的地图版本号，本申请对此不限定。

具体地，服务器发送的导航信息与图3实施例中终端设备接收的导航信息对应相同，此处不再赘述。

其中，终端设备可以是具有通信功能的终端设备或导航功能的终端设备(即第一终端设备或第二终端设备)，例如，车载终端设备、手持终端设备(如手机)或图1中的路侧单元。

步骤S620，服务器接收终端设备对地图元素列表中地图元素进行检测的检测结果和检测结果的置信度，并根据检测结果和检测结果的置信度更新地图和导航信息；其中，地图是基于地图信息得到的，检测结果的置信度用于表征检测结果的准确程度。

具体地，上述地图元素检测结果和检测结果置信度的确定过程可参见图3实施例中的描述，此处不再赘述。

可选地，当上述地图信息包含地图时，终端设备可以直接从地图信息中获取地图；当地图信息中包含与所需地图对应的地图版本号时，终端设备可以从服务器下载与上述地图版本号对应的地图。

其中，终端设备所获取的地图中包含相应的地图元素和地图元素的对应属性。

可选地，上述根据检测结果和检测结果的置信度更新地图和导航信息，可以包括：对于地图上的某一地图元素的更新而言，在服务器接收到其它终端设备发送的检测结果和检测结果的置信度中，当预设比例的终端设备所发送的多个检测结果相同，且该多个检测结果的置信度都大于或等于预设阈值时，服务器可以根据该预设比例终端设备发送的检测结果对地图中的对应地图元素的属性进行更新；对于导航信息更新而言，服务器可以根据上述预设比例终端设备的检测结果确定该动态事件的预计持续时间、预计结束时间和车道可通行状态等是否发生变化，当其发生变化时，更新导航信息中的对应内容。

在一种可行的实施方式中，感知影响因子用于表征动态事件对地图元素的检测过程的影响程度；定位影响因子用于表征动态事件对于终端设备对自身进行定位的影响程度。

在一种可行的实施方式中，定位影响因子和感知影响因子的取值是预定义的量化值。

在一种可行的实施方式中，导航信息还包括表征动态事件的语义信息。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响范围包含动态事件的位置信息。

在一种可行的实施方式中，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

具体地，上述导航信息所包含的具体内容和数据传输格式与图3所示实施例中的描述对应相同，此处不再赘述。

请参见图7，图7为本申请实施例提供的一种导航装置700的结构示意图。如图7所示，装置700包含：接收单元701、决策单元702、检测单元703和发送单元704。

接收单元701，用于接收导航信息，导航信息包括地图、动态事件的位置信息、动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；其中，动态事件的影响信息包含动态事件的影响范围。

决策单元702，用于根据地图和导航信息进行导航。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响信息还包括地图元素列表，上述装置700还包括：检测单元703，用于对地图元素列表中的地图元素进行检测，得到地图元素的检测结果；发送单元704，用于向服务器或第二终端设备接收发送检测结果，以更新地图和对应的导航信息。

在一种可行的实施方式中，发送单元704具体用于：当检测结果中的地图元素的属性与地图中对应地图元素的属性不同时，向服务器发送检测结果。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响信息还包括定位影响因子和感知影响因子中的一个或多个，决策单元702，还用于根据定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的一个或多个确定检测结果的置信度；发送单元704，还用于向服务器发送检测结果的置信度，该置信度用于表征检测结果的可信程度；其中，感知影响因子用于表征动态事件对地图元素的检测过程的影响程度；定位影响因子用于表征动态事件对于终端设备对自身进行定位时的影响程度。

在一种可行的实施方式中，在根据定位影响因子、感知影响因子和动态事件的时间信息中的一个或多个确定检测结果的置信度的方面，决策单元702具体用于：当终端设备对地图元素列表中的地图元素进行检测的过程处于动态事件的预计持续时间内时，根据定位影响因子和/或感知影响因子确定检测结果的置信度。

在一种可行的实施方式中，动态事件的时间信息包含动态事件的起始时间、动态事件的预计持续时间和动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

在一种可行的实施方式中，定位影响因子和感知影响因子的取值是预定义的量化值。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响范围包含动态事件的位置信息。

在一种可行的实施方式中，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

请参见图8，图8为本申请实施例提供的另一种导航装置800的结构示意图。如图8所示，导航装置800包含：发送单元801、接收单元802和更新单元803。

发送单元801，用于向终端设备发送导航信息，导航信息包括地图、动态事件的位置信息和动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；动态事件的影响信息包含地图元素列表、定位影响因子、感知影响因子、动态事件的影响范围和车道通行状态信息中的一个或多个；

接收单元802，用于接收终端设备对地图元素列表中地图元素进行检测的检测结果和检测结果的置信度；

更新单元803，用于根据检测结果和检测结果的置信度更新上述地图和导航信息；其中，检测结果的置信度用于表征检测结果的准确程度。

在一种可行的实施方式中，动态事件的时间信息包含动态事件的起始时间、动态事件的预计持续时间和动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

在一种可行的实施方式中，感知影响因子用于表征动态事件对地图元素的检测过程的影响程度；定位影响因子用于表征动态事件对于终端设备对自身进行定位时的影响程度。

在一种可行的实施方式中，定位影响因子和感知影响因子的取值是预定义的量化值。

在一种可行的实施方式中，导航信息还包括表征动态事件的语义信息。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

在一种可行的实施方式中，动态事件的影响范围包含动态事件的位置信息。

图9所示为本申请提供的一种设备900的硬件结构示意图，该设备可以是上述实施例方法中的导航装置700或导航装置800。该设备900包括：处理器901、存储器902和通信端口903。处理器901、通信端口903以及存储器902可以相互连接或者通过总线904相互连接。

示例性的，存储器902用于存储设备900的计算机程序和数据，存储器902可以包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)等。

在实现图9所示实施例的情况下，执行图9中的全部或部分单元的功能所需的软件或程序代码存储在存储器902中。

在实现图9实施例的情况下，如果是部分单元的功能所需的软件或程序代码存储在存储器902中，则处理器901除了调用存储器902中的程序代码实现部分功能外，还可以配合其他部件(如通信端口903)共同完成图9实施例所描述的其他功能(如接收数据的功能)。

通信端口903的个数可以为多个，用于支持设备900进行通信，例如接收或发送数据或信号等。

示例性的，处理器901可以是中央处理器单元、通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理器和微处理器的组合等等。处理器901可以用于读取上述存储器902中存储的程序，执行上述图3或图6所述的方法以及可能的实施方式所述的方法。例如，对于图3中的实施例，该通信端口903可以执行如下操作：

接收导航信息；导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息、动态事件的影响信息和动态事件的时间信息中的一个或多个；其中，动态事件的影响信息包含动态事件的影响范围；该接收的操作可以是图3所示的步骤S310中的操作。

该处理器901可以执行如下操作：

根据地图和导航信息进行导航；该步骤中的操作可以是图3所示的步骤S320中的操作。

图9所示设备900所执行的具体操作以及有益效果可以参见上述图3或图6所述方法及其可能的实施方式中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种装置，该装置包括处理器、通信端口和存储器，该装置被配置为执行上述各个实施例及其可能的实施例中任意一个实施例所述的方法。

在其中一种可能的实施方式中，该装置为芯片或系统芯片(System on a Chip，SoC)。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现上述各个实施例及其可能的实施例中任意一个实施例所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被计算机读取并执行时，上述各个实施例及其可能的实施例中任意一个实施例所述的方法将被执行。

本申请实施例还提供一种计算机程序，当该计算机程序在计算机上执行时，将会使该计算机实现上述各个实施例及其可能的实施例中任意一个实施例所述的方法。

本申请中术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”、“第n”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。还应理解，尽管以下描述使用术语第一、第二等来描述各种元素，但这些元素不应受术语的限制。这些术语只是用于将一元素与另一元素区别分开。

还应理解，在本申请的各个实施例中，各个过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，术语“包括”(也称“includes”、“including”、“comprises”和/或“comprising”)当在本说明书中使用时指定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元素、和/或部件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、部件、和/或其分组。

还应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”、“一实施例”、“一种可行的实施方式”意味着与实施例或实现方式有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”、“一种可能的实现方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (43)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

第一终端设备接收导航信息，所述导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息、所述动态事件的影响信息和所述动态事件的时间信息中的一个或多个；其中，所述动态事件的影响信息包含所述动态事件的影响范围；

所述第一终端设备根据所述地图信息和所述导航信息进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态事件的影响信息还包括地图元素列表，所述方法还包括：

所述第一终端设备对所述地图元素列表中的地图元素进行检测，得到所述地图元素的检测结果；

向服务器或第二终端设备发送所述检测结果，以更新所述导航信息和地图；其中，所述地图是基于所述地图信息得到的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向服务器或第二终端设备发送所述检测结果，包括：

当所述检测结果中的地图元素的属性与所述地图中对应地图元素的属性不同时，所述第一终端设备向所述服务器或所述第二终端设备发送所述检测结果。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述动态事件的影响信息还包括定位影响因子和感知影响因子中的至少一个，所述方法还包括：

所述第一终端设备根据所述定位影响因子、所述感知影响因子和所述动态事件的时间信息中的至少一个确定所述检测结果的置信度，并向所述服务器或所述第二终端设备发送所述检测结果的置信度，所述检测结果的置信度用于表征所述检测结果的可信程度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述感知影响因子用于表征所述动态事件对所述地图元素的检测过程的影响程度；所述定位影响因子用于表征所述动态事件对于所述第一终端设备对自身进行定位的影响程度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备根据所述定位影响因子、所述感知影响因子和所述动态事件的时间信息中的至少一个确定所述检测结果的置信度，包括：

当所述第一终端设备对所述地图元素列表中的地图元素进行检测的过程处于所述动态事件的预计持续时间内时，根据所述定位影响因子和/或所述感知影响因子确定检测结果的置信度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述动态事件的时间信息包含所述动态事件的起始时间、所述动态事件的预计持续时间和所述动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

8.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位影响因子和所述感知影响因子的取值是预定义的量化值。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述导航信息还包括表征所述动态事件的语义信息。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述动态事件的影响范围包含所述动态事件的位置信息。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

13.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器向终端设备发送导航信息，所述导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息和所述动态事件的影响信息和所述动态事件的时间信息中的一个或多个；所述动态事件的影响信息包含地图元素列表、定位影响因子、感知影响因子、所述动态事件的影响范围和车道通行状态信息中的一个或多个；

所述服务器接收所述终端设备对所述地图元素列表中地图元素进行检测的检测结果和所述检测结果的置信度，并根据所述检测结果和所述检测结果的置信度更新所述导航信息和地图；其中，所述地图是基于所述地图信息得到的，所述检测结果的置信度用于表征所述检测结果的准确程度。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述感知影响因子用于表征所述动态事件对所述地图元素的检测过程的影响程度；所述定位影响因子用于表征所述动态事件对于所述终端设备对自身进行定位的影响程度。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述动态事件的时间信息包含所述动态事件的起始时间、所述动态事件的预计持续时间和所述动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位影响因子和所述感知影响因子的取值是预定义的量化值。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的方法，所述动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

18.根据权利要求13至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述导航信息还包括表征所述动态事件的语义信息。

19.根据权利要求13至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述动态事件的影响范围包含所述动态事件的位置信息。

20.根据权利要求13至19中任一项所述的方法，其特征在于，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

21.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收导航信息，所述导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息、所述动态事件的影响信息和所述动态事件的时间信息中的一个或多个；其中，所述动态事件的影响信息包含所述动态事件的影响范围；

决策单元，用于根据所述地图信息和所述导航信息进行导航。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述动态事件的影响信息还包括地图元素列表，所述装置还包括：

检测单元，用于对所述地图元素列表中的地图元素进行检测，得到所述地图元素的检测结果；

发送单元，用于向服务器或终端设备发送所述检测结果，以更新所述导航信息和地图；其中，所述地图是基于所述地图信息得到的。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述发送单元具体用于：

当所述检测结果中的地图元素的属性与所述地图中对应地图元素的属性不同时，向所述服务器或所述终端设备发送所述检测结果。

24.根据权利要求22或23所述的装置，其特征在于，所述动态事件的影响信息还包括定位影响因子和感知影响因子中的至少一个，

所述决策单元，还用于根据所述定位影响因子、所述感知影响因子和所述动态事件的时间信息中的至少一个确定所述检测结果的置信度；

所述发送单元，还用于向所述服务器或所述终端设备发送所述检测结果的置信度，所述检测结果的置信度用于表征所述检测结果的可信程度。

25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述感知影响因子用于表征所述动态事件对所述地图元素的检测过程的影响程度；所述定位影响因子用于表征所述动态事件对于所述导航装置对自身进行定位的影响程度。

26.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，在所述根据所述定位影响因子、所述感知影响因子和所述动态事件的时间信息中的一个或多个确定所述检测结果的置信度的方面，所述决策单元具体用于：

当所述导航装置对所述地图元素列表中的地图元素进行检测的过程处于所述动态事件的预计持续时间内时，根据所述定位影响因子和/或所述感知影响因子确定检测结果的置信度。

27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述动态事件的时间信息包含所述动态事件的起始时间、所述动态事件的预计持续时间和所述动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

28.根据权利要求24至26中任一项所述的装置，其特征在于，所述定位影响因子和所述感知影响因子的取值是预定义的量化值。

29.根据权利要求21至28中任一项所述的装置，其特征在于，所述动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

30.根据权利要求21至29中任一项所述的装置，其特征在于，所述导航信息还包括表征所述动态事件的语义信息。

31.根据权利要求21至30中任一项所述的装置，其特征在于，所述动态事件的影响范围包含所述动态事件的位置信息。

32.根据权利要求21至31中任一项所述的装置，其特征在于，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

33.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

发送单元，用于向终端设备发送导航信息，所述导航信息包括地图信息、动态事件的位置信息和所述动态事件的影响信息和所述动态事件的时间信息中的一个或多个；所述动态事件的影响信息包含地图元素列表、定位影响因子、感知影响因子、所述动态事件的影响范围和车道通行状态信息中的一个或多个；

接收单元，用于接收所述终端设备对所述地图元素列表中地图元素进行检测的检测结果和所述检测结果的置信度；

更新单元，用于根据所述检测结果和所述检测结果的置信度更新所述导航信息和地图；

其中，所述地图是基于所述地图信息得到的，所述检测结果的置信度用于表征所述检测结果的准确程度。

34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述感知影响因子用于表征所述动态事件对所述地图元素的检测过程的影响程度；所述定位影响因子用于表征所述动态事件对于所述终端设备对自身进行定位时的影响程度。

35.根据权利要求33或34所述的方法，其特征在于，所述动态事件的时间信息包含所述动态事件的起始时间、所述动态事件的预计持续时间和所述动态事件的预计结束时间中的一个或多个。

36.根据权利要求33至35中任一项所述的方法所述定位影响因子和所述感知影响因子的取值是预定义的量化值。

37.根据权利要求33至36中任一项所述的方法，所述动态事件的影响信息还包括车道可通行状态信息。

38.根据权利要求33至37中任一项所述的装置，其特征在于，所述导航信息还包括表征所述动态事件的语义信息。

39.根据权利要求33至38中任一项所述的装置，其特征在于，所述动态事件的影响范围包含所述动态事件的位置信息。

40.根据权利要求33至39中任一项所述的装置，其特征在于，不同动态事件对应的导航信息的传输格式相同。

41.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。

42.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求13至20中任一项所述的方法。

43.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至12或13至20中任一项所述的方法。

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