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CN115107817B - 悬挂式单轨导向装置及系统 - Google Patents

悬挂式单轨导向装置及系统 Download PDF

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CN115107817B
CN115107817B CN202210819698.4A CN202210819698A CN115107817B CN 115107817 B CN115107817 B CN 115107817B CN 202210819698 A CN202210819698 A CN 202210819698A CN 115107817 B CN115107817 B CN 115107817B
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张骎
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朱正华
龚艳林
杨梅
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Zhongjian Konglie Beijing Engineering Design Research Co ltd
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Abstract

本发明涉及悬挂式轨道交通技术领域，尤其涉及一种悬挂式单轨导向装置及系统，旨在解决列车转弯时的冲击对轨道寿命和车辆通过时舒适性的影响。本发明提供的悬挂式单轨导向装置包括轨道主体、可变导轨和摆杆机构；轨道主体包括顶板、第一侧壁和第二侧壁；可变导轨设置于第一侧壁和第二侧壁之间，第一侧壁和第二侧壁不平行；以可变导轨与第一侧壁平行的状态为第一状态；以可变导轨与第二侧壁平行的状态为第二状态；摆杆机构与可变导轨连接，配置为驱动可变导轨摆动以完成在第一状态和第二状态之间的切换。通过可变导轨导向实现了平顺转向，避免了冲击带来的不利影响，相比于传统的转轨方式，设备成本低、控制系统简单、故障率低、安全性高。

Description

悬挂式单轨导向装置及系统
技术领域
本发明涉及悬挂式轨道交通技术领域，尤其涉及一种悬挂式单轨导向装置及系统。
背景技术
悬挂式轨道列车转向时与普通列车相似，通过转辙机移动可动轨来强制进行变轨。此种变轨方式会因变轨连接处轨道侧壁厚度的变化导致轨道侧壁与导向轮的接触面不平顺，引起冲击，影响轨道的寿命及车辆通过时的舒适性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种悬挂式单轨导向装置及系统，以解决列车转弯时的冲击对轨道寿命和车辆通过时舒适性的影响。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案在于：
一种悬挂式单轨导向装置，适用于转向车架，转向车架包括第一稳定轮、第二稳定轮和导向轮。悬挂式单轨导向装置包括轨道主体、可变导轨和摆杆机构；轨道主体包括顶板、第一侧壁和第二侧壁；顶板水平设置，第一侧壁和第二侧壁的上端连接于顶板；可变导轨设置于第一侧壁和第二侧壁之间，第一侧壁和第二侧壁不平行；以可变导轨与第一侧壁平行的状态为第一状态；以可变导轨与第二侧壁平行的状态为第二状态；第一状态下，第一稳定轮抵接于第一侧壁，导向轮抵接于可变导轨，第一稳定轮和导向轮位于第一侧壁和可变导轨之间；第二状态下，第二稳定轮抵接于第二侧壁，导向轮抵接于可变导轨，第二稳定轮和导向轮位于第二侧壁和可变导轨之间；摆杆机构与可变导轨连接，配置为驱动可变导轨摆动以完成在第一状态和第二状态之间的切换。
进一步的，可变导轨包括固定段、至少一个摆动段和终止段；固定段与顶板连接；固定段、摆动段、终止段之间铰接；摆动段设置于固定段和终止段之间；摆杆机构驱动终止段移动，并由终止段带动摆动段移动，以完成在第一状态和第二状态之间的切换。
进一步的，悬挂式单轨导向装置还包括限位轴，限位轴配置为可插装于摆动段和终止段。
进一步的，可变导轨还包括第一接引段和第二接引段；第一接引段和第二接引段与顶板连接；在第一状态下，第一接引段与终止段共线，并连接于终止段背离摆动段的一端；在第二状态下，第二接引段与终止段共线，并连接于终止段背离摆动段的一端。
进一步的，悬挂式单轨导向装置还包括第一限位件和第二限位件；第一限位件设置于第一侧壁和可变导轨之间，配置为在第一状态下抵接于可变导轨；第二限位件设置于第二侧壁和可变导轨之间，配置为在第二状态下抵接于可变导轨。
进一步的，摆杆机构包括摆动组件和驱动组件；摆动组件包括摆动杆和第一滑块；摆动杆水平设置，一端铰接于顶板；第一滑块套装于摆动杆并铰接于终止段，配置为沿摆动杆滑动；驱动组件配置为驱动摆动杆摆动。
进一步的，驱动组件包括直线运动单元和第二滑块；直线运动单元与第二滑块铰接连接，配置为驱动第二滑块做直线运动；第二滑块套装于摆动杆，配置为可沿摆动杆滑动并带动摆动杆摆动。
进一步的，摆杆机构还包括限位销，限位销插装于摆动杆远离与顶板铰接的一端。
本发明的另一方面，提供了一种悬挂式单轨导向系统，包括上述的悬挂式单轨导向装置。
进一步的，悬挂式单轨导向系统还包括转向车架，转向车架包括第一稳定轮、第二稳定轮和导向轮；直线行驶状时，第一稳定和第二稳定轮位于第一侧壁和第二侧壁之间，且第一稳定轮抵接于第一侧壁，第二稳定轮抵接于第二侧壁；第一状态下，第一稳定轮抵接于第一侧壁，导向轮抵接于可变导轨，第一稳定轮和导向轮位于第一侧壁和可变导轨之间；第二状态下，第二稳定轮抵接于第二侧壁，导向轮抵接于可变导轨，第二稳定轮和导向轮位于第二侧壁和可变导轨之间。
综合上述技术方案，本发明所能实现的技术效果在于：
本发明提供的悬挂式单轨导向装置，适用于转向车架，转向车架包括第一稳定轮、第二稳定轮和导向轮。悬挂式单轨导向装置包括轨道主体、可变导轨和摆杆机构；轨道主体包括顶板、第一侧壁和第二侧壁；顶板水平设置，第一侧壁和第二侧壁的上端连接于顶板；可变导轨设置于第一侧壁和第二侧壁之间，第一侧壁和第二侧壁不平行；以可变导轨与第一侧壁平行的状态为第一状态；以可变导轨与第二侧壁平行的状态为第二状态；第一状态下，第一稳定轮抵接于第一侧壁，导向轮抵接于可变导轨，第一稳定轮和导向轮位于第一侧壁和可变导轨之间；第二状态下，第二稳定轮抵接于第二侧壁，导向轮抵接于可变导轨，第二稳定轮和导向轮位于第二侧壁和可变导轨之间；摆杆机构与可变导轨连接，配置为驱动可变导轨摆动以完成在第一状态和第二状态之间的切换。
由于本发明提供的悬挂式单轨导向装置通过可变导轨自身的摆动实现转向，保证了可变导轨与导向轮的接触面平顺无起伏，避免冲击。同时第一侧壁和第二侧壁与稳定轮的接触面也可设计为平顺表面，避免厚度差引起的冲击。即通过可变导轨的引导，实现了平顺的转向过程，避免了冲击带来的不利影响。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的悬挂式单轨导向装置第一状态下的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的悬挂式单轨导向装置第一状态下的俯视图；
图3为本发明实施例提供的悬挂式单轨导向装置第一状态下的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的悬挂式单轨导向装置第一状态下的仰视图；
图5为本发明实施例提供的悬挂式单轨导向装置第二状态下的仰视图；
图6为轨道主体的结构示意图；
图7为摆动段的结构示意图；
图8为终止段的结构示意图；
图9为转向车架的结构示意图；
图10为转向车架俯视图。
图标：100-轨道主体；200-可变导轨；300-摆杆机构；400-限位销；500-第一限位件；600-第二限位件；110-顶板；120-第一侧壁；130-第二侧壁；140-第一分壁；150-第二分壁；160-底板；210-固定段；220-摆动段；230-终止段；240-第一接引段；250-第二接引段；310-摆动组件；320-驱动组件；330-限位轴；121-第一直行段；122-第一转向段；131-第二直行段；132-第二转向段；311-摆动杆；312-第一滑块；321-直线运动单元；322-第二滑块；10-第一稳定轮；20-第二稳定轮；30-导向轮；40-架体；50-车轮。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
悬挂式轨道列车转向时与普通列车相似，通过转辙机移动可动轨来强制进行变轨。此种变轨方式会因变轨连接处轨道侧壁厚度的变化导致轨道侧壁与导向轮30的接触面不平顺，引起冲击，影响轨道的寿命及车辆通过时的舒适性。
有鉴于此，本发明提供了一种悬挂式单轨导向装置，适用于转向车架，转向车架包括第一稳定轮10、第二稳定轮20和导向轮30。悬挂式单轨导向装置包括轨道主体100、可变导轨200和摆杆机构300；轨道主体100包括顶板110、第一侧壁120和第二侧壁130；顶板110水平设置，第一侧壁120和第二侧壁130的上端连接于顶板110；可变导轨200设置于第一侧壁120和第二侧壁130之间，第一侧壁120和第二侧壁130不平行；以可变导轨200与第一侧壁120平行的状态为第一状态；以可变导轨200与第二侧壁130平行的状态为第二状态；第一状态下，第一稳定轮10抵接于第一侧壁120，导向轮30抵接于可变导轨200，第一稳定轮10和导向轮30位于第一侧壁120和可变导轨200之间；第二状态下，第二稳定轮20抵接于第二侧壁130，导向轮30抵接于可变导轨200，第二稳定轮20和导向轮30位于第二侧壁130和可变导轨200之间；摆杆机构300与可变导轨200连接，配置为驱动可变导轨200摆动以完成在第一状态和第二状态之间的切换。
由于本发明提供的悬挂式单轨导向装置通过可变导轨200自身的摆动实现转向，保证了可变导轨200与导向轮30的接触面平顺无起伏，避免冲击。同时第一侧壁120和第二侧壁130与稳定轮的接触面也可设计为平顺表面，避免厚度差引起的冲击。即通过可变导轨200的引导，实现了平顺的转向过程，避免了冲击带来的不利影响。
以下结合图1-图10对本实施例提供的悬挂式单轨导向装置的结构和形状进行详细说明：
本实施例中，转向车架包括第一稳定轮10、第二稳定轮20、导向轮30、架体40和车轮50，其中第一稳定轮10和第二稳定轮20分别设置于架体40两侧，导向轮30设置于架体40上方，如图9所示。
本实施例的可选方案中，轨道主体100的结构和形状如下：
如图6所示，轨道主体100包括水平设置的顶板110和竖直连接于顶板110下方的第一侧壁120、第二侧壁130、第一分壁140和第二分壁150。具体的，第一侧壁120和第二侧壁130对称，第一分壁140和第二分壁150对称。其中，第一侧壁120包括第一直行段121和第一转向段122且第一直行段121和第一转向段122之间圆滑过渡；第二侧壁130包括第二直行段131和第二转向段132且第二直行段131和第二转向段132之间圆滑过渡，如图5所示。
进一步的，第一直行段121和第二直行段131互相平行，第一转向段122和第二转向段132对称设置，以实现转向。显而易见的，第一转向段122和第二转向段132可以不对称设置，以形成不同的角度，适应不同的转向需求，如第一转向段122与第一直行段121共线，第二转向段132与第二直行段131成一定夹角。
其中，第一转向段122和第一分壁140相互平行，第二转向段132和第二分壁150相互平行，从而形成分岔后的轨道供转向车架行驶。
本实施例中，轨道主体100还包括底板160，底板160平行于顶板110，连接于第一侧壁120、第二侧壁130、第一分壁140和第二分壁150的下端，以供车轮50行走。
直行时，如图10所示，第一稳定轮10和第二稳定轮20分别抵接于第一直行段121和第二直行段131以进行直线行驶。
第一状态下，第一稳定轮10抵接于第一侧壁120，靠近第一稳定轮10的导向轮30抵接于可变导轨200，转弯完成后，第一稳定轮10抵接于第一侧壁120，第二稳定轮20抵接于第一分壁140。第二状态下与第一状态类似，在此不再赘述。
本实施例的可选方案中，如图3、图4、图7、图8所示，可变导轨200包括固定段210、摆动段220和终止段230。固定段210与第一直行段121平行，摆动段220和终止段230可发生摆动以实现与第一侧壁120和第二侧壁130的平行。具体的，本实施例中包括三个摆动段220，固定段210与摆动段220铰接，摆动段220之间铰接，摆动段220与终止段230铰接。摆动时，驱动终止段230移动，从而带动摆动段220移动，以实现可变导轨200的变化。第一状态下，可变导轨200与第一侧壁120平行，第二状态下，可变导轨200与第二侧壁130平行。设计具体形状时，可对固定段210、摆动段220和终止段230的连接处进行形状优化，以保证在第一状态和第二状态，连接处平滑，使导向轮30平顺通过，避免冲击。显而易见的，摆动段220的数量可根据转向需求确定，摆正转弯角度和转弯平顺度即可。
进一步的，可变导轨200还包括第一接引段240和第二接引段250，以延长可变导轨200的导向距离，保证在导向轮30脱离可变导轨200前第一稳定轮10与第二分壁150抵接或第二稳定轮20与第一分壁140抵接，即恢复通过第一稳定轮10和第二稳定轮20保持直线行驶的状态。显而易见的，第一接引段240平行于第一分壁140，第二接引段250平行于第二分壁150，如图5所示。
为了保证可变导轨200各段之间连接稳定，在转向车架经过时不发生晃动，悬挂式单轨导向装置还包括连接于顶板110的第一限位件500和第二限位件600，如图3、图4所示。其中，第一限位件500平行于第一侧壁120并位于第一侧壁120和可变导轨200之间，第二限位件600平行于第二侧壁130并位于第二侧壁130和可变导轨200之间。第一状态下，第一限位件500抵接于可变导轨200，第二状态下，第二限位件600抵接于可变导轨200，通过第一限位件500和第二限位件600限制可变导轨200摆动的形状和位置，以保证可变导轨200的平顺，使转向车架顺利通过。具体的，第一限位件500可以由平行于第一侧壁120的折弯板制成，也可以将折弯板切割成多段，保证与各段摆动段220和终止段230抵接即可。
进一步的，悬挂式单轨导向装置还包括限位销400，如图1、图2所示，限位销400设置于顶板110上方，在第一状态下或第二状态下插装于摆动段220和终止段230，以实现对可变导轨200的固定，如图7、图8所示，摆动段220和终止段230的上方开设有销孔。具体的，限位销400为伸缩杆件，可以选用油缸、气缸等进行驱动。
综上，通过摆杆机构300、限位销400、第一限位件500和第二限位件600实现对可变导轨200的固定，以实现在第一状态和第二状态之间的切换，保证转向车架的平顺通过。
本实施例的可选方案中，摆杆机构300的结构和形状如下：
由于可变导轨200在摆动过程中，固定段210与摆动段220的铰接点A和终止段230与摆杆机构300的连接点B这两点之间的直线距离会发生变化，为保证可变导轨200的正常摆动，B点的摆动轨迹不是绕A点旋转的圆弧，需要根据AB点之间的距离变化设定号B点的轨迹。具体而言，根据B点的轨迹，在顶板110上开设圆弧槽，以引导B点的移动，保证摆动的过程顺畅。
为此，使用了双滑块的设计，通过双滑块的连接和驱动来完成可变导轨200的摆动。具体而言，如图2所示，摆杆机构300包括摆动组件310和驱动组件320，摆动组件310包括摆动杆311和第一滑块312，摆动杆311一端铰接于A点并绕A点转动，第一滑块312则沿摆动杆311的长度方向滑动并与终止段230铰接于B点；与第一滑块312铰接。如图8所示，终止段230上设置有铰接轴，用于。摆动时，第一滑块312带动终止段230移动并沿摆动杆311滑动。驱动组件320包括直线运动单元321和第二滑块322，直线运动单元321与第二滑块322铰接并带动第二滑块322做直线运动；第二滑块322套装于摆动杆311并沿摆动杆311的长度方向滑动，且第一滑块312位于第二滑块322和A点之间，以形成省力杠杆，便于驱动摆动杆311摆动。
摆动时，直线运动单元321带动第二滑块322移动，同时第二滑块322沿摆动杆311的长度方向滑动，从而驱动摆动杆311摆动。同时摆动杆311带动第一滑块312移动，使第一滑块312带动终止段230沿圆弧槽移动，实现可变导轨200的状态变化。
进一步的，摆杆机构300还包括限位轴330，限位轴330插装于摆动杆311远离A点的一端，防止第二滑块322脱出。
本实施例提供的悬挂式单轨导向装置的工作过程如下：
执行时，第一稳定轮10和第二稳定轮20分壁抵接于第一侧壁120和第二侧壁130。
需改变方向时，以第一状态为例，如图4所示，摆杆机构300驱动终止段230移动时可变导轨200摆动至与第一侧壁120平行，随后限位销400伸出进行固定。导向轮30和第一稳定轮10分别与可变导轨200和第一侧壁120抵接，经过固定段210的引导和摆动段220、终止段230的变向完成转向，随后经过第一接引段240的继续引导，最终导向轮30脱离可变导轨200，第一稳定轮10与第一侧壁120抵接，第二稳定轮20与第一分壁140抵接，保持直线行驶。
通过可变导轨200实现对导向轮30的引导，使导向轮30平滑的经过可变导轨200；使用平滑的第一侧壁120使第一稳定轮10平滑经过，从而使转向车架在转向时保持平顺，避免了冲击带来的影响，提高了车辆通过时的舒适性和轨道的寿命。相比于使用转辙机强制变轨，本实施例的悬挂式单轨导向装置无需使轨道发生形变，对轨道的损伤和疲劳损害小，变轨阻力小，节约能源的同时提高了轨道的使用寿命。本实施例提供的悬挂式单轨导向装置改变了传统的转轨方式，降低了设备成本，同时控制系统简单，故障率低，安全性高。
实施例二
本实施例提供了一种悬挂式单轨导向系统，包括实施例一种的悬挂式单轨导向装置，还包括转向车架。转向车架包括第一稳定轮10、第二稳定轮20、导向轮30、架体40和车轮50，其中第一稳定轮10和第二稳定轮20分别设置于架体40两侧，导向轮30设置于架体40上方，导向轮30可在竖直方向移动。
直线行驶状时，第一稳定和第二稳定轮20位于第一侧壁120和第二侧壁130之间，且第一稳定轮10抵接于第一侧壁120，第二稳定轮20抵接于第二侧壁130。
第一状态下，第一稳定轮10抵接于第一侧壁120，靠近第一稳定轮10的导向轮30抵接于可变导轨200，第一稳定轮10和导向轮30位于第一侧壁120和可变导轨200之间；靠近第二稳定轮20的导向轮30向下移动以避开可变导轨200，防止发生干涉。
第二状态下，第二稳定轮20抵接于第二侧壁130，导向轮30抵接于可变导轨200，第二稳定轮20和导向轮30位于第二侧壁130和可变导轨200之间；靠近第一稳定轮10的导向轮30向下移动以避开可变导轨200，防止发生干涉。
通过导向轮30高度调整实现与可变导轨200之间的配合，进而通过导向轮30和稳定轮与悬挂式单轨导向装置配合，实现平顺转向，避免冲击。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种悬挂式单轨导向装置，适用于转向车架，所述转向车架包括第一稳定轮(10)、第二稳定轮(20)和导向轮(30)，其特征在于，包括轨道主体(100)、可变导轨(200)和摆杆机构(300)；
所述轨道主体(100)包括顶板(110)、第一侧壁(120)和第二侧壁(130)；
所述顶板(110)水平设置，所述第一侧壁(120)和所述第二侧壁(130)的上端连接于所述顶板(110)；
所述可变导轨(200)设置于所述第一侧壁(120)和所述第二侧壁(130)之间，所述第一侧壁(120)和所述第二侧壁(130)不平行；
以所述可变导轨(200)与所述第一侧壁(120)平行的状态为第一状态；
以所述可变导轨(200)与所述第二侧壁(130)平行的状态为第二状态；
所述第一状态下，所述第一稳定轮(10)抵接于所述第一侧壁(120)，所述导向轮(30)抵接于所述可变导轨(200)，所述第一稳定轮(10)和所述导向轮(30)位于所述第一侧壁(120)和所述可变导轨(200)之间；
所述第二状态下，所述第二稳定轮(20)抵接于所述第二侧壁(130)，所述导向轮(30)抵接于所述可变导轨(200)，所述第二稳定轮(20)和所述导向轮(30)位于所述第二侧壁(130)和所述可变导轨(200)之间；
所述摆杆机构(300)与所述可变导轨(200)连接，配置为驱动所述可变导轨(200)摆动以完成在所述第一状态和所述第二状态之间的切换；
所述可变导轨(200)包括固定段(210)、至少一个摆动段(220)和终止段(230)；
所述固定段(210)与所述顶板(110)连接；
所述固定段(210)、所述摆动段(220)、所述终止段(230)之间铰接；
所述摆动段(220)设置于所述固定段(210)和所述终止段(230)之间；
所述摆杆机构(300)驱动所述终止段(230)移动，并由所述终止段(230)带动所述摆动段(220)移动，以完成在所述第一状态和所述第二状态之间的切换；
还包括限位销(400)，所述限位销(400)配置为可插装于所述摆动段(220)和所述终止段(230)；
所述可变导轨(200)还包括第一接引段(240)和第二接引段(250)；
所述第一接引段(240)和所述第二接引段(250)与所述顶板(110)连接；
在所述第一状态下，第一接引段(240)与所述终止段(230)共线，并连接于所述终止段(230)背离所述摆动段(220)的一端；
在所述第二状态下，第二接引段(250)与所述终止段(230)共线，并连接于所述终止段(230)背离所述摆动段(220)的一端；
还包括第一限位件(500)和第二限位件(600)；
所述第一限位件(500)设置于所述第一侧壁(120)和所述可变导轨(200)之间，配置为在所述第一状态下抵接于所述可变导轨(200)；
所述第二限位件(600)设置于所述第二侧壁(130)和所述可变导轨(200)之间，配置为在所述第二状态下抵接于所述可变导轨(200)；
所述摆杆机构(300)包括摆动组件(310)和驱动组件(320)；
所述摆动组件(310)包括摆动杆(311)和第一滑块(312)；
所述摆动杆(311)水平设置，一端铰接于顶板(110)；
所述第一滑块(312)套装于所述摆动杆(311)并铰接于所述终止段(230)，配置为沿所述摆动杆(311)滑动；
所述驱动组件(320)配置为驱动所述摆动杆(311)摆动。
2.根据权利要求1所述的悬挂式单轨导向装置，其特征在于，所述驱动组件(320)包括直线运动单元(321)和第二滑块(322)；
所述直线运动单元(321)与所述第二滑块(322)铰接连接，配置为驱动所述第二滑块(322)做直线运动；
所述第二滑块(322)套装于所述摆动杆(311)，配置为可沿摆动杆(311)滑动并带动所述摆动杆(311)摆动。
3.根据权利要求2所述的悬挂式单轨导向装置，其特征在于，所述摆杆机构(300)还包括限位轴(330)，所述限位轴(330)插装于所述摆动杆(311)远离与所述顶板(110)铰接的一端。
4.一种悬挂式单轨导向系统，其特征在于，包括如权利要求1-3任一项所述的悬挂式单轨导向装置。
5.根据权利要求4所述的悬挂式单轨导向系统，其特征在于，还包括转向车架，所述转向车架包括所述第一稳定轮(10)、所述第二稳定轮(20)和所述导向轮(30)；
直线行驶状时，所述第一稳定轮和所述第二稳定轮(20)位于所述第一侧壁(120)和所述第二侧壁(130)之间，且所述第一稳定轮(10)抵接于所述第一侧壁(120)，所述第二稳定轮(20)抵接于所述第二侧壁(130)；
所述第一状态下，所述第一稳定轮(10)抵接于所述第一侧壁(120)，所述导向轮(30)抵接于所述可变导轨(200)，所述第一稳定轮(10)和所述导向轮(30)位于所述第一侧壁(120)和所述可变导轨(200)之间；
所述第二状态下，所述第二稳定轮(20)抵接于所述第二侧壁(130)，所述导向轮(30)抵接于所述可变导轨(200)，所述第二稳定轮(20)和所述导向轮(30)位于所述第二侧壁(130)和所述可变导轨(200)之间。
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