CN114905496A - 模块机器人的构建方法、模块机器人组装分享方法、用于模块机器人构建的交互系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，尤其涉及模块机器人的构建方法、模块机器人组装分享方法、交互系统。其中一个交互系统包括相互通信的服务器端和下载终端，服务器端，用于存储待构建模块机器人的待构建模块机器人信息，待构建模块机器人信息包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；下载终端，用于和待组装模块机器人通信、将待构建模块机器人信息下载、对下载的待构建模块机器人信息进行解析并显示、将解析的待构建模块机器人信息与待构建模块机器人关联，以及用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号，本发明提供的系统和方法具有将资源共享程度最大化，使得用户获得较好的体验感的有益效果。

Description

模块机器人的构建方法、模块机器人组装分享方法、用于模块 机器人构建的交互系统

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及模块机器人的构建方法、模块机器人组装分享方法、用于模块机器人构建的交互系统。

【背景技术】

伴随当今社会各类科技的快速发展、人们的生活越来越具科技感以及越来越智能化。目前机器人也广泛的应用到人们的日常生活中，比如利用机器人执行一项任务，利用机器人作为开发儿童智力的工具等等。目前的机器人通常是模块化的，可以在使用的时候按照自己的使用需求、将不同的模块组装成一个符合用户期待的机器人结构。为了引导用户进行模块组装，通常在出厂时商家会给用户提供几种组装方法，以方便用户参照拼接使用，但是用户如果希望获得除了商家在出厂时提供的构型时，由于每个用户容易局限于自己的单一的思维、自身所掌握的知识等因素，在组装的机器人构型上很难有一个比较大的突破，甚至容易导致组装失败，无法达成任务。

【发明内容】

针对上述问题，本发明提供模块机器人的构建方法、模块机器人组装分享方法、用于模块机器人构建的交互系统。

本发明解决技术问题的方案是提供如下技术方案：

一种用于模块机器人构建的交互系统，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的服务器端和下载终端，服务器端，用于存储关于待构建模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；下载终端，用于和待组装模块机器人通信、将所述待构建模块机器人信息下载、对下载的所述待构建模块机器人信息进行解析并显示、将解析的所述待构建模块机器人信息与待构建模块机器人进行关联，以及用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号。

优选地，所述下载终端基于所述构型信息生成关于所述虚拟模块机器人构型并进行显示。

优选地，所述待构建模块机器人信息还包括不同类型的驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种。

优选地，所述下载终端包括获取模块：用于与服务器端进行通信以将所述待构建模块机器人信息进行下载；解析模块：对获取的所述待构建模块机器人信息进行解析并传输至待构建模块机器人；显示模块：用于将解析的所述待构建模块机器人信息进行分类显示；操控模块：用于与解析模块通信以将解析的所述待构建模块机器人信息进行编辑和/或传输给待构建模块机器人，所述操控模块为多个，多个操控模块之间类型不同，根据所述待构建模块机器人信息的类型匹配一操控模块与所述解析模块关联。

优选地，所述服务器端包括多个存储模块，每个存储模块用于将构型信息相同的待构建模块机器人信息归类存储。

优选地，所述下载终端还用于上传自主编辑或者创造的关于待构建模块机器人的其他机器人信息供其它终端下载。

为了解决上述技术问题，本发明还提供一种用于模块机器人构建的交互系统，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的服务器端和上传终端，所述上传终端用于和初始模块机器人建立通信、基于所述通信获取关于所述初始模块机器人的机器人信息，所述机器人信息至少包括构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；将所述机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载并基于待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；所述服务器端用于接收所述机器人信息并进行保存。

优选地，所述机器人信息还包括不同类型的驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种；所述上传终端包括：识别模块：用于识别所述初始模块机器人的构型信息；设置模块：用于设置关于所述初始模块机器人运动的驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种；转换模块：用于将所述构型信息、驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中的至少一种转换成解析模块可解析的文件；上传模块：与所述转换模块通信，将所述转换模块转换获得的机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息。

优选地，所述服务器端包括判定模块和多个存储模块，所述判定模块用于和所述识别模块通信以基于所述构型信息判定所述初始模块机器人的构型类别，将构型类别相同的机器人信息归类存储到不同的存储模块中。

优选地，上传终端还用于下载其它终端用户上传的机器人信息并用于在构建待构建模块机器人时产生组装提醒信号。

为了解决上述技术问题，本发明还提供一种用于模块机器人构建的交互系统，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的上传终端、服务器端和下载终端，上传终端，用于和初始模块机器人建立通信、基于所述通信获取关于所述初始模块机器人的机器人信息，所述机器人信息至少包括构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；将所述机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载并显示，基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；用于和待构建模块机器人通信、将所述待构建模块机器人信息下载、对下载的所述待构建模块机器人信息进行解析并显示、将解析的所述待构建模块机器人信息与待构建模块机器人进行关联，以及用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；服务器端，用于存储关于待构建模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法。

为了解决上述技术问题，本发明还提供一种模块机器人的构建方法，应用于终端，所述模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块：从服务器端获取用于拼接模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；对获取的所述待构建模块机器人信息进行解析以将所述待构建模块机器人信息进行显示；及将所述待构建模块机器人信息和模块机器人关联，和所述模块机器人关联的待构建模块机器人信息用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行组装时产生组装提醒信号。

优选地，所述待构建模块机器人信息还包括控制所述模块机器人执行运动的驱动信息，所述驱动信息包括预设的至少一动作帧信息、对所述至少一动作帧信息进行编辑或者运算以生成的预设动作控制信息中的至少一种，每一动作帧信息以及预设动作控制信息分类显示。

优选地，每一动作帧信息以及预设动作控制信息分别设置有对应的标识信息，根据标识信息将预设动作控制信息直接传输给模块机器人以控制模块机器人按照预设动作控制信息执行运动；或者根据标识信息选择显示的至少一动作帧信息重新编辑或者运算以获得新的预设动作控制信息，并将该新的预设动作控制信息传输至模块机器人和/或者上传至终端平台。

优选地，所述待构建模块机器人信息还包括预设的至少一执行指令序列和/或基于所述至少一预设的执行指令序列生成的执行逻辑信息，每一执行指令序列以及执行逻辑信息分类显示。

优选地，每一执行指令序列以及执行逻辑信息分别具有不同的标识信息，根据所述标识信息选择对应的执行指令序列或者执行逻辑信息传输至模块机器人；或者根据标识信息选择显示的至少一执行指令序列重新编辑以获得新的执行逻辑信息，并将该新的执行逻辑信息传输至模块机器人和/或上传至终端平台。

优选地，所述待构建模块机器人信息还包括多媒体信息，将所述多媒体信息直接发送给待构建模块机器人以使其运行所述多媒体信息；或者将所述多媒体信息重新编辑以获得新的多媒体信息，并将该新的多媒体信息传输至构建模块机器人和/或上传至服务器端。

优选地，所述待构建模块机器人信息还包括操控界面信息，所述操控界面信息包括将多个模块组装成模块机器人过程中不同组装进度下对应的GUI界面变化状态信息，基于所述操控界面信息组装目标机器人结构或者对所述待构建模块机器人信息传输给模块机器人。

优选地，根据构型信息以及对待构建模块机器人进行组装的进度生成指引信息，所述指引信息包括基于所述构型信息生成的虚拟机器人构型、引导机器人组装的文字和/或语音提示信息、或者模块机器人组装进度下当前模块与下一待组装模块的可视化引导信息。

优选地，当基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建之后，进一步对构建获得的模块机器人进行重新编辑以获得新的模块机器人和/或将关于该新的模块机器人信息上传至服务器端。

为了解决上述技术问题本发明还提供一种模块机器人组装分享方法，应用于终端，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，模块机器人组装分享方法包括如下步骤：建立与初始模块机器人的通信，所述初始模块机器人为分享者基于多个模块组装获得；基于所述通信获取关于所述初始模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；将所述模构型信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载，所述待构建模块机器人信息用于对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号。

优选地，对所述初始模块机器人设置驱动信息以控制模块机器人运动，所述驱动信息包括多个动作帧信息以及基于所述多个动作帧信息编辑或者运算以获得的预设动作控制信息；所述驱动信息和所述构型信息按照不同的类型上传至服务器端作为待构建模块机器人信息。

优选地，对所述初始模块机器人设置进一步设置执行指令序列、或者基于所述执行指令序列生成执行逻辑信息、设置多媒体信息、形成组装初始模块机器人过程的操控界面信息中的至少一种并分别按照不同的类型上传至服务器端；多个动作帧信息与预设动作控制信息关联、设置的执行指令序列、生成的执行逻辑信息、设置的多媒体信息、形成的操控界面信息中保存为软件可解析并显示和/或编辑的文件类型同时将至少的两种进行打包之后上传至服务器端作为待构建模块机器人信息。

与现有技术相比，本发明提供的模块机器人的构建方法、模块机器人组装分享方法、用于模块机器人构建的交互系统具有如下有益效果：

1、用于模块机器人构建的交互系统包括相互通信的服务器端和下载终端，服务器端收集了来自不同的分享者、卖家、研发人员、模块机器人爱好者组装好的模块机器人，同时还包括与该模块机器人对应的构型信息和/或驱动模块机器人运动、执行不同的指令等信息内容，收集了较多丰富的智慧成果，而作为需要跟随组装的用户则利用其手持的下载终端产品从服务器端获取这些模块机器人信息之后，下载终端对这些信息进行解析并进行显示，同时将这些信息通过下载终端传输给模块机器人，使得跟随组装的用户可以很好的在这些提醒信号下仿照组装待构建的模块机器人，使得用户不仅仅局限于购买商品时的卖家所提供的几种构型，也能很好的将资源共享程度最大化，使得用户获得较好的体验感。

2、每一动作帧信息以及预设动作控制信息分类显示，每一动作帧信息以及预设动作控制信息分别设置有对应的标识信息，方便用户选择对应的动作帧信息进行运行、编辑或者修改等操作，进一步降低了跟随组装的用户组装的难度。

3、进一步包括预设的至少一执行指令序列和/或基于所述至少一预设的执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息等，能很好的满足不同的组装爱好者，构建出不同功能的模块机器人构型，并且不同的信息均使用不同的标识进行区分，方便用户进一步再创造或者直接应用。

4、进一步包括界面操控信息，进一步方便用户基于所述操控界面信息组装目标机器人结构或者对所述待构建模块机器人信息传输给模块机器人，降低操作的错误率。

5、分享者创建好一个新的模块机器人之后，会基于构型信息生成虚拟模块机器人显示在共享平台上，供用户阅览，以方便用户选择感兴趣的模块机器人进行跟随组装，提高用户的体验感。

6、将驱动信息、执行指令序列、或者基于所述执行指令序列生成执行逻辑信息、多媒体信息、形成组装初始模块机器人过程的操控界面信息保存为不同的类型进行上传，以方便跟随组装的用户从共享平台下载之后下载终端解析之后进入到对应的编辑器中，提高将这些模块机器人信息应用给组装好的模块机器人的准确性。

【附图说明】

图1是本发明第一实施例的模块机器人组装分享方法的流程示意图。

图2是本发明中组装获得的模块机器人局部结构的立体结构示意图。

图3是本发明中子模块单元的立体结构示意图。

图4是本发明第一实施例的模块机器人组装分享方法中驱动信息编辑器的界面示意图。

图5是本发明第一实施例的模块机器人组装分享方法中驱动信息编辑器的另一设置进度在的界面示意图。

图6是本发明第一实施例的模块机器人组装分享方法中驱动信息编辑器的每个动作帧信息对应的子菜单的显示界面示意图。

图7是本发明中组装获得的模块机器人包括轮子时的立体图。

图8是本发明第一变形实施例的模块机器人组装分享方法中驱动信息编辑器的界面示意图。

图9是本发明第二变形实施例的模块机器人组装分享方法中驱动信息编辑器的界面示意图。

图10是本发明第四变形实施例的模块机器人组装分享方法中驱动信息编辑器的界面示意图。

图11是本发明第二实施例的模块机器人的组装方法的流程示意图。

图12是本发明第二实施例的模块机器人的组装方法中进入创建待构建模块机器人的创建界面的示意图。

图13是本发明第二实施例的模块机器人的组装方法中进入创建待构建模块机器人的另一状态下的创建界面的示意图。

图14是本发明中组装获得的模块机器人包括轮子时的又一立体结构示意图。

图15是本发明第三实施例提供的用于模块机器人构建的交互系统的模块示意图。

图16是本发明第三实施例提供的关于模块机器人组装的系统的下载终端的模块示意图。

图17是本发明第四实施例提供的用于模块机器人构建的交互系统的模块示意图。

图18是本发明第四实施例提供的用于模块机器人构建的交互系统的中上传终端的模块示意图。

图19是本发明提供的适于用来实现本发明实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参考图1，本发明的第一实施例提供一种模块机器人组装分享方法，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，模块机器人组装分享方法包括如下步骤：

S1、建立模块与终端的通信，组装多个模块以获得初始模块机器人；

S2、基于所述通信识别关于所述初始模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；

S3、将所述模构型信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载，所述待构建模块机器人信息用于对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号。

在一些具体的实施例中，终端包括移动终端，通常包括电子设备，比如手机、电脑、平板电脑等电子设备。还可以理解的是，用户通过在终端上开发一个APP软件作为和模块进行关联的操控件。以下的描述中，对组装获得的模块机器人进行动作设置、逻辑信息设置等其它操控信息的设置均是在APP软件上进行，因此以下的描述中终端使用APP软件进行描述。而此处的终端主要扮演上传终端，用于上传构型信息以及关于模块机器人进行运动的相关信息。

服务器端一般包括云端和服务器，是兼顾计算和数据存储处理的综合服务器端。

共享平台是设置在终端上的一个信息共享显示区域。可以理解是在所述APP软件上设置的一个共享显示区域，进APP软件之后即可看到共享平台显示的信息。

在步骤S1中，模块和终端之间可以是有线连接的方式或者无线连接的方式。如果是有线连接的方式需要在模块上对应设置一个外接口即可。而无线连接的方式包括zigbee技术、蓝牙、NFC等技术进行无线通信。在本实施例中优选为zigbee技术连接。

请进一步结合图2，模块包括主控模块30和与其连接的若干子单元模块10，主控模块30上设置有至少一对接部14，每一子单元模块10上设置有至少一对接部14，主控模块30和子单元模块10通过对接部14连接并且与子单元模块进行通信。主控模块30和子单元模块10、子单元模块10与子单元模块10之间的不同连接方式可重构出不同构型的初始机器人结构1a。而通常作为创造者或者一些较高端的玩家，往往会根据这些模块创建出一种较新的模块机器人，从而作为分享者将创建获得的模块机器人关联的构型信息、控制其执行运动或者执行某些指令的信息、完成某些事件的关联信息上传至服务器，以供其它用户或者玩家参照组装。

请参阅图3，子单元模块10包括两个可相对转动的子模块101，该转动通过电信号来控制的。优选地，其还可以被手动控制转动。优选子模块101为半球形，每一子模块101上设置有至少一对接部14，所述若干子单元模块10之间通过对接部14连接。优选地，每一子单元模块10上的对接部14数量为2或3或4或5或6或7或8，优选地，每一子单元模块10的不同对接部14设置有对应的接口标识信息以便于确定子单元模块10之间的相对连接位置，即可确定模块之间的组装位置信息。

因此，在步骤S2中获取关于所述初始模块机器人的构型信息中的组装位置信息的过程大致如下：从主控模块30按照子单元模块10的依次连接顺序向模块化机器人的自由端逐级进行相邻单元模块之间的对接部14的接口标识信息的识别以获得模块化机器人的位置信息。具体可以是终端对和主控模块30进行通信以获取构型信息。

而由于不同的模块是设置了不同的接口标识信息的，因此，对接口标识信息进行识别的同时即可获得了模块种类信息。

而组装方法可以是用户将组装过程进行拍摄的视频信息、GUI界面信息、或者描述组装顺序、组装方法的文字说明信息等内容。

在步骤S3中，将所述模构型信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载，所述待构建模块机器人信息用于对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号。具体可以是下载该待构建模块机器人信息的终端根据获得的构型信息通过三维仿真或者三维建模等方式生成与初始模块机器人关联的虚拟模块机器人构型并显示以提供给用户选择是否需要构建与该虚拟模块机器人构型相同的模块机器人。至于如何产生构建提醒信号在后续的内容有进一步的介绍。

进一步地，为了使得初始模块机器人能够进行运动，需要进一步对所述初始模块机器人设置驱动信息以控制模块机器人运动，所述驱动信息包括多个动作帧信息以及基于所述多个动作帧信息编辑或者运算以获得的预设动作控制信息。

为了设置驱动信息，在APP软件上集成有可供操作的用于设置驱动信息的驱动信息编辑器。驱动信息编辑器集成有可视化的编辑按钮或者菜单在电子设备的显示屏上，用户通过操作这些按钮或者菜单即可实现对驱动信息的设定或者编辑。

简单的对显示屏的按钮标识进行说明：21、保存按钮；22、删除按钮；23、增加按钮；24、动作帧标识； 25、另一动作帧标识；24和25两个动作帧之间代表动作帧的运行时间长短；26、运行或者暂停按钮；27、进度条按钮；28，是返回按钮。

请结合图4和图5，基于在构建初始模块机器人的时候模块是和终端进行通信的，因此，当分享者组装完成获得初始模块机器人之后，其虚拟模块机器人构型对应显示在终端的显示屏上，并且会自动跳转至“创建第一个动作帧”操控界面，点击进入之后，如附图4和附图5 所示的界面信息。首先点击增加按钮23，然后通过转动任一子模块101，完成一个动作帧的设置，同时会显示在屏幕上形成动作帧标识25。如果需要继续设定下一动作帧，再次转动一子模块101，转动完毕之后再次点击增加按钮23，代表完成了两个动作帧的设置，形成动作帧标识25，依次类推，直至完成所需的所有动作帧的设置之后点击运行按钮26，则组装好的模块机器人以及显示屏上的虚拟模块机器人都可以按照刚刚设定的一系列动作帧逐一执行运动。两个动作帧之间的距离代表上一动作帧到下一动作帧的运行时间。用户可以通过拉动其中一个动作帧标识以调节两者运行时间的长短。

可选地，当设置一动作帧之后，可以通过复制该动作帧直接获得下一个动作帧，还可以通过拖动两个相邻动作帧的距离调节两个动作帧之间运动的速度关系，或者通过选中其中的一个动作帧进行修改编辑，比如说修改其运动速度，对其进行删除等操作。而当所有的动作帧设置完毕之后，该一系列动作帧形成了预设动作控制信息，点击显示屏上的保存按钮21对该预设动作控制信息以及关联的多个动作帧进行关联保存。为了方便标识和区分，用户在保存之前会弹出输入名字的操作框供用户输入名字作为标识信息，以方便将其上传至服务器供用户下载之后能快速的区分出来，以更好的应用到后续组装的模块机器人中。

当需要对设置的一系列动作帧的其中一个删除时，通过选中该动作帧之后点击删除按钮22即可。

请参阅图6，在每个动作帧标识24下对应集成有不同的子菜单241，点击到对应的动作帧标识24这些子菜单241会自动显示，通过点击这些子菜单241可以完成对应的设置操作，比如调节转动速度、转动角度等命令。

还需要说明的是：当跟随组装的用户下载这些动作帧信息或者预设动作控制信息之后只有在相同类型的驱动信息编辑器上方可进行显示以及操作。因此，需要在保存的同时将动作帧信息以及对应的预设动作控制信息进行格式编码，以方便后续用户从服务器端下载之后解析到对应的驱动信息编辑器中，同时显示在显示屏上供用户选择并操作，以应用到后续组装的模块机器人中。因此，说明了构型信息和驱动信息在保存之后是按照不同的格式类型上传至服务器端的。

在第一变形实施例中，提供一种带轮子的模块机器人2a。此时除了需要对子模块101设置动作帧以使得两者转动之外，还需要设置轮子102的运行速度和转动速度等。此时需要另外设置一款具有对轮子的转动和速度进行设置的驱动信息编辑器。

请参阅图7和图8，为了和第一实施例的驱动信息编辑器形成区别，可以将带有速度编辑的编辑器命名为旋转运动编辑器，其界面大致如图8中所示。如下结合附图8简单的叙述其编辑的过程：通过选中其中一个轮子 102，然后拉动屏幕上的速度调节按钮46设置其转动速度以及转动方向，完成该轮子的转向速度的设置，此时， APP软件会自动完成转向速度和转向角度的读取和记录的。接着按照同样的方式对下一个轮子102的转向速度进行设置，直至所有轮子102的转向速度设置完毕之后点击右上角的保存按钮41即完成保存。如果希望按照设置该驱动信息点击运行按钮46，如果希望退出当前的编辑则点击返回按钮48。

其轮子102的转动速度还可以通过如下方式设置，点击屏幕选中一个轮子，然后转动实体模块机器人的轮子，此时旋转运动编辑器会完成转动速度的记录，设置完毕之后继续点击右上角的保存按钮41进行保存即可。此时保存之后的驱动信息是关于轮子的转向速度的，因为其保存的类型和上述第一实施例的驱动信息的保存类型也是存在区别的，作为后续组装模块机器人的用户来说，也需要进入对应的旋转运动编辑器中方便对该类型的驱动信息进行操作并应用给新组装的模块机器人。

在第二变形实施例中，请进一步结合图9，当需要对具有轮子的模块机器人设置轮子的前进、左转或者右转等速度时，还可以设置另一驱动信息编辑器对该些内容进行设置。为了形成区别命名为方向盘编辑器。在显示屏上会显示出一个具有前进箭头54、左转箭头52、右转箭头53的图示标识，如果用户需要设置轮子前进的速度，用户首先需要将所有的轮子大致调节为相对身体是直行的关系，点击前进箭头54，然后通过推动实体的模块机器人在路面上行走一距离即可，此时方向盘编辑器会获取轮子前进的速度。此处的速度的获得可以在每个轮子上安装速度传感器，通过速度传感器获取每个轮子在行进过程中的实际速度。而需要设置左转速度或者右转速度对应点击左转箭头52、右转箭头53即可，设置完成之后点击上方的保存按钮51即可。点击右侧的运行按钮56控制模块机器人行驶。点击左上方的退出按钮58 退出当前模式。

此时保存之后的驱动信息是关于轮子的转向速度或者前进速度的，因此其保存的类型和上述第一变形实施例和第二变形实施例的驱动信息的保存类型也是存在区别的，作为后续组装模块机器人的用户来说，也需要进入对应的方向盘编辑器中方便对该类型的驱动信息进行操作并应用给新的模块机器人。

在第三变形实施例中，还可以基于插值算法设置一些特定的驱动信息编辑器(图未示)。以下简单的对该类特定的驱动信息编辑器的设置过程进行说明：设定在一运动状态下的极限值，然后中间的运动状态可以通过插值算法运算获得。比如，一段运动路程为A-B，设定起始状态A为Va、以及终点状态B下的速度为Vb即可，然后A-B之间的速度可以通过插值算法结合Va和Vb运算获得。这样的设置方式可以使得在A-B的整个运动过程速度较均匀同时也能缩短设置的时间。此时，可以将设定的极限值状态下对应的动作帧信息保存上传至服务器。当用户下载之后只有在相同类型的驱动信息编辑器才能显示该动作帧信息，以提供给用户进行选择传输给新构建好的模块机器人或者在该类驱动信息编辑器上对这些下载下来的动作帧信息进行编辑或者修改之后形成新的预设动作控制信息然后传输给新构建好的模块机器人或者再次上传至服务器端。

需要说明的是，上述驱动信息编辑器只是一些列举，还可以根据不同的模块机器人构型开发出其它类型的驱动信息编辑器。

在第四变形实施例中，进一步对设置了动作帧信息或者预设动作控制信息的模块机器人设置执行指令序列、或者基于所述执行指令序列生成执行逻辑信息。为了设置这些执行指令序列或者执行逻辑信息，可以通过图形化编程软件实现。图形化编程软件包括现有的 Python代码编程平台等软件。该图形化编程软件同样是集成在上述的APP软件中的，APP软件之后进入到对应的图形化编程软件中。

请参阅图10，在显示界面会出现一些已经编辑好的执行指令序列，以图形化的方式呈现，如图中每个矩形框代表一个执行指令序列。而为了能识别这些执行逻辑执行序列，会在每个矩形框上设置标识信息，这些标识信息能简单的表明该执行指令序列对应的指令任务是什么。而选择这些编辑好的执行指令序列中的部分形成执行逻辑信息，以定义机器人在某种状态下需要执行的任务，机器人只要按照这些选择的执行指令序列进行运动时，就可以完成对应的任务。通常在显示界面会呈现不同类型的执行指令序列库，比如与子模块101对应的动作执行指令序列，包括动作的运动方式，比如转向角度，转动速度等。对应在矩形框上会出现左转、右转等这些标识信息。

可选地，为了丰富模块机器人的类型，模块机器人还通常会设置外接单元(图未示)。外接单元和主控模块30或者子单元模块10连接。外接单元工作时向控制主体 30返回其工作信息，所述执行指令序列可设定为根据外接单元返回的工作信息控制子单元模块10两个子模块101之间相对转动，或根据子单元模块10的工作信息控制外接单元工作。优选地，外接单元实时返回工作信息，主控模块30根据外接单元实时返回的工作信息控制子单元模块10转动。具体地，外接单元可以是传感器和 /或执行器。传感器可以是超声波传感器，红外传感器，温度传感器，亮度传感器，颜色传感器等等。执行器可以是吸盘，电磁铁，机械爪等等。执行指令序列可以设定为根据如传感器和/或执行单元所返回的工作信息控制子单元模块10两子模块101之间的相对转动。如，模块化机器人1a插接口41上连接有超声波传感器，超声波感测到有障碍物时，检测与障碍物的距离并返回工作信息(距离参数)，一执行指令设定当距离小于某一数值时，主单元模块30控制子单元模块10停止转动，模块化机器人1a停止运动以避免与障碍物接触。又如，当执行器为吸盘时，气动吸盘用于吸附物品，模块化机器人1a 动作，将某一处的物品运送一段距离至另一处。气动吸盘向控制主体40返回工作信息(执行状态)，告知控制主体40物品是否被吸附，当控制主体40接受到代表物品被吸附的工作参数时，主单元模块30控制子单元模块10 运动，使模块化机器人1a沿预设路径运动以将物品送至目的地。

还需要说明的是，根据执行器或者传感器的类型，或者说模块机器人的构型，设置执行指令序列可以在设置了驱动信息之后，也可以在设定驱动信息之前进行。比如，当用户触摸到传感器时，对应的部件执行对应的动作，比如指示灯亮起，或者部件发出语音信息，其完全不涉及到模块之间的相互运动的，其可以在设置驱动信息之前进行设置。而如果需要基于某个模块先转动之后，再执行对应的动作，这样需要先设置驱动信息之后，再设置执行指令序列。与执行器关联的执行指令序列，比如机械爪抓起待搬运物品。而通常执行一项任务往往需要集合不同的执行指令序列方可完成。那么此时用户需要按照逻辑选择对应的执行指令序列库中的执行指令序列进行组合以获得一个完整的执行逻辑信息。

需要说明的是，需要根据执行器的类型确定预设的执行指令序列和/或基于所述预设的执行指令序列生成的执行逻辑信息是否需要和驱动信息进行关联。

当将这些执行指令序列以及对应生成的执行逻辑信息设置完成之后，进一步保存同时上传至服务器端。而当需要使用的终端用户下载之后，这些执行指令序列以及对应的执行逻辑信息会显示在对应的图形化编程软件中。用户可以选中其中的执行指令进行编辑或者修改。还可以直接点击对应的运行按钮，使得新组建模块机器人执行设置好的执行逻辑信息。

请再次参阅图10，为了更好的对设置的执行指令序列进行分别，分别设置不同的执行库对不同的执行指令序列进行保存。这些库包括动作指令库62，多媒体指令库63、和感测器执行指令库64等，然后每个库下面对应有多个具有不同指令信息的子执行指令序列。比如动作指令库62包括子模块101的转动角度指令621、转动速度指令等。而多媒体指令库63包括音乐指令序列622，或者提示音指令序列等，而感测器执行指令库64包括红外感测器启动指令631等。用户选择不同库中的内容组合到一起以生成执行逻辑信息。点击下方的运行按钮66 实现运行。

当用户下载之后仍然会以这些矩形框的方式呈现再该编辑器中，为了方便显示。通常会在每个矩形框的表面设置文字信息简单的描述该执行指令序列对应的功能是什么，以方便用户直接选择进行应用。

在一些其他实施例中，所述待构建模块机器人信息还包括多媒体信息。多媒体信息包括表情素材、音效素材、介绍视频、介绍图片等信息，此时对应的执行器可以是显示屏、播放器等。可以对初始组装获得的初始机器人结构进一步设定多媒体信息，以在对应的条件下进行播放或者可以通过设置一些播放键控制对应的执行器进行播放多媒体信息或者对多媒体信息进行展示。可选地，多媒体信息可以和上述的预设的执行指令序列和/或基于所述预设的执行指令序列生成的执行逻辑信息、驱动信息中一种进行关联或者完全独立设置都可以。

而多媒体信息的设置方式也可以参照图形化编程软件实现，每一种音效通过设置一个矩形框定义，每个矩形框内关联有该音效对应的源程序文件。

可选地，为了更好的将分享者组装模块机器人的过程进行记录，使得后面需要参考或者借鉴的用户可以更加清楚，还进一步包括如下步骤：

基于组装初始机器人结构的过程形成操控界面信息以将操控界面信息也一并上传至终端平台。可以理解，由于每个子单元都是和电子设备进行信号连接的，因此，当用户每组装完成一个模块单元时，其对应在电子设备端会形成一个新的关于已经组装获得的模块机器人构型的虚拟机器人构型，而将这些每次组装过程中不同组装进度下的GUI界面信息上传至终端平台，使得待构建模块机器人的用户可以进一步参照GUI界面信息进行组装，降低组装过程中出现错误的概率，同时也提高组装的速度。GUI界面信息可以是可以下载的文档信息，用户可以下载设置进行打印成纸质的文件资料都是可以的。

还需要说明的是，所述操控界面信息还包括分享者在设置驱动信息、执行指令序列、执行逻辑信息、多媒体信息的过程也形成的GUI界面信息，并且上传至服务器端。

请参阅图11，本发明第二实施例提供一种模块机器人的构建方法，所述模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，包括如下步骤：

T1、从服务器端获取用于拼接模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；

T2、对获取的所述待构建模块机器人信息进行解析以将所述待构建模块机器人信息进行显示；及

T3、将所述待构建模块机器人信息传输至模块机器人，所述模块机器人接收的待构建模块机器人信息用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行组装时产生组装提醒信号。

在本实施例中的终端和第一实施例中提及的终端可以理解为是类型相同的电子设备。其上集成的APP软件也至少包括有和第一实施例中APP软件的功能相同的部分。可以这样理解，第一实施例中的终端的持有者是分享者，比如开发商、卖家或者一个新的模块机器人的创建者。而本实施例中终端作为下载终端，其持有者可以理解为一些用户，需要根据分享者分享的模块机器人进行模块组装的用户。为了方便描述，以下将这部分用户称为被分享者。

在上述步骤T1中，被分享者拿出待组装在一起的模块之后，首先需要建立主控模块和终端之间的通信。而本实施例中涉及到的模块至少包括第一实施例中的主控模块、部分或者全部的子单元模块。其主控模块以及子单元模块和第一实施例的结构控制方式是完全相同的，因此在本实施例中不再针对该部分内容进行阐述。

而轮子、传感器、执行器这些部分可以根据模块机器人的构型选择性的匹配。

当建立主控模块和终端之间的连接之后，用户在共享平台上根据显示的分享者分享的虚拟模块机器人构型选择一种希望跟随进行组装的模块机器人。作为一种可选地的操作，在该虚拟模块机器人构型的显示区的一侧设置有一个标识符号，选中之后，首先将选择的虚拟模块机器人所包括的模块种类和模块数量分别与已经和终端建立通信的待构建模块机器人的模块种类以及模块数量进行匹配，如果匹配成功，则执行步骤T1以及后续步骤。若匹配不成功，执行步骤T1以及后续步骤或者选择与其它虚拟模块机器人构型关联的机器人信息传输给待构建模块机器人。

如果与终端建立通信的待构建模块机器人包括的模块种类以及模块数量全部都包括在选中的虚拟模块机器人构型中，则表示匹配成功，否则认为匹配不成功。

作为一种选择，匹配这个步骤可以省略，不管待构建模块机器人的模块种类和模块数量是否和待下载的待构建模块机器人信息中的模块种类和模块数量匹配，都可以执行下载命令。

请参阅图12，执行完步骤T1之后即代表被分享者选择了与区域71对应的虚拟模块机器人构型之后跳转的界面信息。如果需要开始组装则点击编辑，点击之后会自动跳转到图12所呈现的界面。

请参阅图13，在步骤T2中，对获取的所述待构建模块机器人信息进行解析以将所述待构建模块机器人信息进行显示，具体的显示内容如13所示。在本步骤中，基于对待构建模块机器人信息集成的源代码信息进行解析以将所述待构建模块机器人信息进行显示。具体的解析过程涉及到数学或者程序运算，在此不做详细的阐述。

在步骤T3中，将所述待构建模块机器人信息传输至模块机器人，所述模块机器人接收的待构建模块机器人信息用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行组装时产生组装提醒信号。在本步骤中，基于主控模块和终端之间的通信，将待构建模块机器人信息由主控模块逐个传给子单元模块或者由主控模块传输给与其连接的一子单元模块之后由该子单元模块进一步传给下与其连接的子单元模块，依次类推。

而当获得这些待构建模块机器人信息之后，以下提供一种提醒信号的形成方式进行介绍：

在共享平台分享的模块机器人包括M个通过对接部连接的单元模块；

获取当前已构建实体的构型信息，所述已构建实体包括通过对接部连接的N个单元模块，N小于M；

在共享平台分享的模块机器人的构型信息及当前已构建实体的构型信息计算获得至少第(N+1)个单元模块应当在已构建实体上接入的对接部位置；及

根据计算获得至少第(N+1)个单元模块应当在已构建实体上接入的对接部位置发出提示信息，至少提示第 (N+1)个单元模块应当接入的对接部位置。然后根据提示信息将至少第(N+1)个单元模块连接于所述已构建实体上；

重复上述步骤，直至所述若干单元模块之间连接完成，获得待构建模块化机器人。

所述提醒信号还可以是基于当前的构建模块与整体的模块机器人模型相比其构建进度对应的局部的虚拟机器人结构，显示在主控模块或者显示在终端上，而对应的待拼接的对接部的灯亮起，或者形成其它的指引信息指示出对应的对接部的位置，还可以是形成文字提示信息显示在终端或者显示在主控模块上，提醒用户下一个拼接的模块种类以及拼接位置。在本处对接部的灯亮起优选是在实体模块上的。

可以理解，将所述文字形成进行播报给用户。

还可以理解，为了能将该些提醒信号提示给用户可以设置与主控模块关联的显示器或者播放器。

请再次参阅图13和图14，进一步地，所述待构建模块机器人信息还包括控制所述模块机器人执行运动的驱动信息，所述驱动信息包括预设的至少一动作帧信息、对所述至少一动作帧信息进行编辑或者运算以生成的预设动作控制信息中的至少一种，每一动作帧信息以及预设动作控制信息分类显示。当下载完成并且解析出来之后，会自动跳转到对应的类型的驱动信息编辑器里面。按照驱动信息的类型会将其中涉及到的动作帧信息分别显示在显示屏上。包括解析到动作库72中的驱动信息，解析到编程库73内的执行指令序列以及执行逻辑信息或者解析到多媒体信息库中的多媒体信息。而每个库中对应保存有多个不同的子信息。为了说明这些子信息，举例本次待构建的模块机器人是带有传感器的两轮模块机器，包括一个主控模块60，与主控模块60转动连接的头部601，与主控模块60连接的子单元模块603，与子单元模块603的两个接口部连接的两个轮子604。其中头部601设置有传感器，头部601可以根据设定的执行动作或者指令进行摇头、或者发出声音等。而轮子604可以依据设定的驱动信息向前、向左、向右运动。每一动作帧信息以及预设动作控制信息分别设置有对应的标识信息。可以看到图12中利用简单的“前”、“左”“右”以及“摇头”分别作为不同动作帧信息的标识信息。这些驱动信息都是关于动作的驱动信息，因为均是保存在动作库中的。可以进一步看到，点击了“左”按钮之后，会对应显示编辑按钮7221、驱动按钮7222、以及回收按钮7223。如果希望把前进相关的动作帧信息直接传输给组装好的模块机器人，则点击驱动按钮7222即可。如果希望对该动作帧进行修改名字则点击编辑按钮7221进行编辑修改。如果希望对该动作帧信息进行删除，则对应点击回收按钮7223即可。

如果用户需要重新设置一些动作帧信息，则点击左侧的创建按钮75，页面会自动跳转到与该模块对应的驱动信息编辑器的页面中。

在用户使用这些动作帧信息时，将预设动作控制信息直接传输给模块机器人以控制模块机器人按照预设动作控制信息执行运动；或者根据标识信息选择显示的至少一动作帧信息重新编辑或者运算以获得新的预设动作控制信息，并将该新的预设动作控制信息传输至模块机器人和/或者上传至终端平台。具体操作大致如下：

需要说明的是：基于所述构型信息将所述驱动信息定义为不同的类别、基于所述类别将所述驱动信息进行解析以形成不同类别的驱动信息分别显示。此处定义的不同类别的构型信息可以和第一实施例中不同类型的驱动信息编辑器获得的驱动信息进行区分。解析之后会对应进入到相同类型的驱动信息编辑器中。

在一些其它实施例中，所述待构建模块机器人信息还包括预设的至少一执行指令序列和/或基于所述至少一预设的执行指令序列生成的执行逻辑信息，每一执行指令序列以及执行逻辑信息分类显示。需要说明是，获取了执行指令序列以及执行逻辑信息并解析之后会对应跳转到对应的逻辑编辑器的应用软件程序界面，逻辑编辑器的软件和第一实施例中的图形化编程软件一致，用户可以对这些解析出来的执行指令序列以及执行逻辑信息进行操作。如果需要对执行指令序列以及执行逻辑信息进行应用到新组建的模块机器人时，通过点击编程库73进行对应的操作即可。

每一执行指令序列以及执行逻辑信息分别具有不同的标识信息，根据所述标识信息选择对应的执行指令序列或者执行逻辑信息传输至模块机器人；或者根据标识信息选择显示的至少一执行指令序列重新编辑以获得新的执行逻辑信息，并将该新的执行逻辑信息传输至模块机器人和/或上传至终端平台。具体的标识信息也类似于上述的驱动信息标识，比如标识信息为“低头之后亮灯”这些标识信息能简单的说明了该执行指令序列的内容信息，以方便用户根据需求进行选择。而将这些执行指令序列以及执行逻辑信息应用给组装好的模块机器人的操作和驱动信息的操作过程大致相似，在此不再做详细的介绍。

根据模块机器人的包括的构型模块的不同，可选地，所述待构建模块机器人信息还包括多媒体信息，将所述多媒体信息直接发送给目标机器人结构以使其运行所述多媒体信息；

或者将所述多媒体信息重新编辑以获得新的多媒体信息，并将该新的多媒体信息传输至模块机器人和/ 或上传至终端平台。

而多媒体信息的显示方式也可以和执行指令序列或者执行逻辑信息一致，这样用户通过选择一个图形就可以实现对多媒体信息的添加、编辑或者应用。

所述待构建模块机器人信息还包括操控界面信息，所述操控界面信息包括将多个模块组装成模块机器人过程中不同组装进度下对应的GUI界面变化状态信息，基于所述操控界面信息组装目标机器人结构或者对所述待构建模块机器人信息传输给模块机器人。其中操控界面信息对应可以保存为图片格式。

根据构型信息以及对待构建模块机器人进行组装的进度生成指引信息，所述指引信息包括基于所述构型信息生成的虚拟机器人构型、引导机器人组装的文字和 /或语音提示信息、或者模块机器人组装进度下当前模块与下一待组装模块的可视化引导信息。这些指引信息的生成在第一实施例中进行介绍，在此不再赘述。

为了进一步提高用户的体验感，当被分享者根据分享者分享的待构建机器人信息组装完成，并且设置了对应的驱动信息或者执行信息之后，被分享用户还可以进一步地对该组装好的模块机器人进行重新编辑，比如对构型信息进行简单的更改，对驱动信息进行更改或者对执行的逻辑信息、多媒体信息等的至少一种进行修改。

具体的修改和编辑过程和第一实施例的设置过程大致相同，在此不再赘述。

请参阅图15和图16，本发明第三实施例提供一种用于模块机器人构建的交互系统50，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的服务器端51 和下载终端52，

服务器端51，用于存储关于待构建模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；

下载终端52，用于和待组装模块机器人通信、将所述待构建模块机器人信息下载、对下载的所述待构建模块机器人信息进行解析并显示、将解析的所述待构建模块机器人信息传输至待构建模块机器人，以及用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号。

所述下载终端82还基于所述构型信息生成关于所述虚拟模块机器人构型并进行显示。

所述下载终端52包括获取模块521、解析模块522、显示模块523、操控模块524。

获取模块521：用于与服务器端进行通信以将所述待构建模块机器人信息进行下载；

解析模块522：对获取的所述待构建模块机器人信息进行解析并传输至待构建模块机器人；

显示模块523：用于将解析的所述待构建模块机器人信息进行显示；

操控模块524：用于与解析模块通信以将解析的所述待构建模块机器人信息进行编辑和/或传输给待构建模块机器人。

待构建模块机器人信息还包括动作帧信息以及与动作帧信息关联的预设动作控制信息、设定的执行指令序列、生成的执行逻辑信息、设定的多媒体信息、形成的操控界面信息，

所述操控模块为多个，根据所述待构建模块机器人信息的类型匹配一操控模块与所述解析模块关联。操控模块524可以对应为上述第一实施例提供的动作信息或者执行逻辑信息相关的编辑器。

所述服务器端51包括判定模块511和多个存储模块 512，

所述判定模块511用于和所述下载终端52通信，所述判定模块511获取与所述下载终端52通信的待构建模块机器人的模块种类以及模块数量，并判断是否包括待下载的待组装模块机器人信息的模块种类以及模块数量，基于判定结果确定下载该待组装模块机器人信息或者其它终端用户上传的关于其它待组装模块机器人信息。

每个存储模块512用于将构型信息相同的待构建模块机器人信息归类存储。也即将构型相同的待构建模块机器人信息存储到相同的一个存储模块512中，这样方便用户进行选择下载，也方便服务器端51进行有序管理。还可以理解的是，每个存储模块512可以进一步包括不同的子存储模块，分别用于存储同一个模块机器人构型的构型信息、动作帧信息以及与动作帧信息关联的预设动作控制信息、设定的执行指令序列、生成的执行逻辑信息、设定的多媒体信息、形成的操控界面信息。

作为一种变形，判定模块511可以省略，不管待构建模块机器人的模块种类和模块数量是否和待下载的待构建模块机器人信息中的模块种类和模块数量匹配，都可以执行下载命令。

请参阅图17和图18，本发明第四实施例提供另一种用于模块机器人构建的交互系统90，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的服务器端和上传终端，用于模块机器人构建的交互系统90包括相互通信的服务器端91和上传终端92。

所述上传终端92用于和初始模块机器人建立通信、基于所述通信获取关于所述初始模块机器人的机器人信息，所述机器人信息信息至少包括构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；将所述机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载并基于待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；

所述服务器端91用于接收所述机器人信息并进行保存。所述上传终端92包括识别模块921、设置模块922、转换模块923以及上传模块924。

识别模块921：用于识别所述初始机器人结构的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；

设置模块922：用于设置关于所述初始机器人结构执行运动的驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种；

转换模块923：将所述驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种转换成解析模块可解析的文件；

上传模块924：与所述转换模块923通信，将所述转换模块923转换获得的信息上传至服务器端91。

其中设置模块923可以对应为上述第一实施例提供的动作信息或者执行逻辑信息相关的编辑器。

所述服务器端91包括判定模块911和多个存储模块 912，

所述判定模块911用于和所述识别模块921通信以基于所述构型信息判定所述初始模块机器人的构型类别，将构型类别相同的机器人信息归类存储到一个存储模块912中。还可以理解的是，每个存储模块912可以进一步包括不同的子存储模块，分别用于存储同一个模块机器人构型的构型信息、动作帧信息以及与动作帧信息关联的预设动作控制信息等驱动信息、设定的执行指令序列、生成的执行逻辑信息、设定的多媒体信息、形成的操控界面信息。

上传终端92还用于下载其它终端用户上传的机器人信息并用于在构建待构建模块机器人时产生组装提醒信号。

本发明第五实施例提供另一种用于模块机器人构建的交互系统，模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的上传终端、服务器端和下载终端，

上传终端，用于和初始模块机器人建立通信、基于所述通信获取关于所述初始模块机器人的机器人信息，所述机器人信息至少包括构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；将所述机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载并显示，基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；

用于和待构建模块机器人通信、将所述待构建模块机器人信息下载、对下载的所述待构建模块机器人信息进行解析并显示、将解析的所述待构建模块机器人信息与待构建模块机器人进行关联，以及用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；

服务器端，用于存储关于待构建模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法。

其中上传终端和上述实施例提供的上传终端92的功能相同，在此不再赘述。下载终端和上述实施例提供的下载终端52的功能相同在此不再赘述。

本发明第六实施例提供一种电子装置，其包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行第二实施例中的模块化机器人的组装方法或者执行第一实施例提供的指引模块机器人进行组装的方法。

下面参考图19，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备/服务器的计算机系统800的结构示意图。图19示出的终端设备/服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图19所示，计算机系统800包括中央处理单元 (CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器 (RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在 RAM803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/0)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/0接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器 (LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/0 接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是-但不限于-电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、 Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言- 诸如“如“语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在管理端计算机上执行、部分地在管理端计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在管理端计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN) 或广域网(WAN)域连接到管理端计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的服务器端和下载终端，

服务器端，用于存储关于待构建模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；

下载终端，用于和待构建模块机器人通信、将所述待构建模块机器人信息下载、对下载的所述待构建模块机器人信息进行解析并显示、将解析的所述待构建模块机器人信息与待构建模块机器人进行关联，以及用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号。

2.如权利要求1所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：所述下载终端基于所述构型信息生成关于所述虚拟模块机器人构型并进行显示。

3.如权利要求1所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：所述待构建模块机器人信息还包括不同类型的驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种。

4.如权利要求3所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：所述下载终端包括

获取模块：用于与服务器端进行通信以将所述待构建模块机器人信息进行下载；

解析模块：对获取的所述待构建模块机器人信息进行解析；

显示模块：用于将解析的所述待构建模块机器人信息进行分类显示；

操控模块：用于与解析模块通信以将解析的所述待构建模块机器人信息进行编辑和/或传输给待构建模块机器人，

所述操控模块为多个，多个操控模块之间类型不同，根据所述待构建模块机器人信息的类型匹配一操控模块与所述解析模块关联。

5.如权利要求4所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：所述服务器端包括多个存储模块，每个存储模块用于将构型信息相同的待构建模块机器人信息归类存储。

6.如权利要求1-5中任一项所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：

所述下载终端还用于上传自主编辑或者创造的关于待构建模块机器人的其它机器人信息供其它终端下载。

7.一种用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的服务器端和上传终端，

上传终端，用于和初始模块机器人建立通信、基于所述通信获取关于所述初始模块机器人的机器人信息，所述机器人信息至少包括构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；将所述机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载并显示，基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；

服务器端，用于接收所述机器人信息并进行保存。

8.如权利要求7所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：所述机器人信息还包括不同类型的驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种；

所述上传终端包括：

识别模块：用于识别所述初始模块机器人的构型信息；

设置模块：用于设置关于所述初始模块机器人运动的驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中至少一种；

转换模块：用于将所述构型信息、驱动信息、执行指令序列、基于所述执行指令序列生成的执行逻辑信息、多媒体信息、操控界面信息中的至少一种转换成解析模块可解析的文件；

上传模块：与所述转换模块通信，将所述转换模块转换获得的机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息。

9.如权利要求8所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：所述服务器端包括判定模块和多个存储模块，

所述判定模块用于和所述识别模块通信以基于所述构型信息判定所述初始模块机器人的构型类别，将构型类别相同的机器人信息归类存储到同一存储模块中。

10.如权利要求8所述的用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：上传终端还用于下载其它终端用户上传的机器人信息并用于在构建待构建模块机器人时产生组装提醒信号。

11.一种用于模块机器人构建的交互系统，其特征在于：模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，交互系统包括相互通信的上传终端、服务器端和下载终端，

上传终端，用于和初始模块机器人建立通信、基于所述通信获取关于所述初始模块机器人的机器人信息，所述机器人信息至少包括构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；将所述机器人信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载并显示，基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；

用于和待构建模块机器人通信、将所述待构建模块机器人信息下载、对下载的所述待构建模块机器人信息进行解析并显示、将解析的所述待构建模块机器人信息与待构建模块机器人进行关联，以及用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号；

服务器端，用于存储关于待构建模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法。

12.模块机器人的构建方法，应用于终端，其特征在于：所述模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块:

从服务器端获取用于构建模块机器人的待构建模块机器人信息，所述待构建模块机器人信息至少包括模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；

对获取的所述待构建模块机器人信息进行解析以将所述待构建模块机器人信息进行显示；及

将所述待构建模块机器人信息和模块机器人关联，与所述模块机器人关联的待构建模块机器人信息用于在用户基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行组装时产生组装提醒信号。

13.如权利要求12所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：所述待构建模块机器人信息还包括控制所述模块机器人执行运动的驱动信息，所述驱动信息包括预设的至少一动作帧信息、对所述至少一动作帧信息进行编辑或者运算以生成的预设动作控制信息中的至少一种，每一动作帧信息以及预设动作控制信息分类显示。

14.如权利要求13所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：每一动作帧信息以及预设动作控制信息分别设置有对应的标识信息，

根据标识信息将预设动作控制信息直接传输给模块机器人以控制模块机器人按照预设动作控制信息执行运动；

或者根据标识信息选择显示的至少一动作帧信息重新编辑或者运算以获得新的预设动作控制信息，并将该新的预设动作控制信息传输至模块机器人和/或者上传至服务器端。

15.如权利要求12所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：所述待构建模块机器人信息还包括预设的至少一执行指令序列和/或基于所述至少一预设的执行指令序列生成的执行逻辑信息，每一执行指令序列以及执行逻辑信息分类显示。

16.如权利要求15所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：每一执行指令序列以及执行逻辑信息分别具有不同的标识信息；

根据所述标识信息选择对应的执行指令序列或者执行逻辑信息传输至模块机器人；

或者根据标识信息选择显示的至少一执行指令序列重新编辑以获得新的执行逻辑信息，并将该新的执行逻辑信息传输至模块机器人和/或上传至服务器端。

17.如权利要求12所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：所述待构建模块机器人信息还包括多媒体信息，将所述多媒体信息直接发送给待构建模块机器人以使其运行所述多媒体信息；

或者将所述多媒体信息重新编辑以获得新的多媒体信息，并将该新的多媒体信息传输至构建模块机器人和/或上传至服务器端。

18.如权利要求12-17所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：所述待构建模块机器人信息还包括操控界面信息，所述操控界面信息包括将多个模块组装成模块机器人过程中不同组装进度下对应的GUI界面变化状态信息，基于所述操控界面信息组装目标机器人结构或者对所述待构建模块机器人信息传输给模块机器人。

19.如权利要求12所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：根据构型信息以及对待构建模块机器人进行组装的进度生成指引信息，所述指引信息包括基于所述构型信息生成的虚拟机器人构型、引导机器人组装的文字和/或语音提示信息、或者模块机器人组装进度下当前模块与下一待组装模块的可视化引导信息。

20.如权利要求12所述的模块机器人的构建方法，其特征在于：当基于显示的待构建模块机器人信息对待构建模块机器人进行构建之后，进一步对构建获得的模块机器人进行重新编辑以获得新的模块机器人和/或将关于该新的模块机器人信息上传至服务器端。

21.一种模块机器人组装分享方法，应用于终端，其特征在于:模块机器人包括多个可相互组装在一起的模块，多个模块至少包括一个可与终端通信的模块，模块机器人进行组装的方法包括如下步骤：

建立模块与终端的通信，组装多个模块以获得初始模块机器人；

基于所述通信识别关于所述初始模块机器人的构型信息，所述构型信息至少包括机器人组装的模块种类、组装位置以及组装方法；

将所述模构型信息上传至服务器端作为待构建模块机器人信息供其它终端用户下载并显示，显示的待构建模块机器人信息用于对待构建模块机器人进行构建时产生构建提醒信号。

22.如权利要求21所述的模块机器人组装分享方法，其特征在于：对所述初始模块机器人设置驱动信息以控制模块机器人运动，所述驱动信息包括多个动作帧信息以及基于所述多个动作帧信息编辑或者运算以获得的预设动作控制信息；

所述驱动信息和所述构型信息按照不同的类型上传至服务器端作为待构建模块机器人信息。

23.如权利要求22所述的模块机器人组装分享方法，其特征在于：

对所述初始模块机器人设置进一步设置执行指令序列、或者基于所述执行指令序列生成执行逻辑信息、设置多媒体信息、形成组装初始模块机器人过程的操控界面信息中的至少一种并分别按照不同的类型上传至服务器端；

多个动作帧信息与预设动作控制信息关联、设置的执行指令序列、生成的执行逻辑信息、设置的多媒体信息、形成的操控界面信息中保存为软件可解析并显示和/或编辑的文件类型同时将至少的两种进行打包之后上传至服务器端作为待构建模块机器人信息。

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