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CN114871117A - 零件分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法 - Google Patents

零件分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法 Download PDF

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CN114871117A
CN114871117A CN202210468344.XA CN202210468344A CN114871117A CN 114871117 A CN114871117 A CN 114871117A CN 202210468344 A CN202210468344 A CN 202210468344A CN 114871117 A CN114871117 A CN 114871117A
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CN
China
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processed
production line
sorting
parts
grinding
Prior art date
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CN202210468344.XA
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陆叶
张文杰
王开
陈文敏
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MAOMING POLYTECHNIC
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Abstract

本发明涉及自动化设备技术领域，公开了零件分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法，包括：用于移动预定区域内物体的机械手、设置在所述预定区域内并用于存放待加工物的上料暂存工位、设置在所述预定区域内并用于输送所述待加工物的第一输送线、设置在所述预定区域内的打磨机，以及设置在所述预定区域内并用于存放所述已加工物的下料暂存工位。本生产线实现了对待加工物的分拣和打磨工作，减低了工人的劳动强度，同时保证零件加工的一致性，提高产品生产的灵活性和自动化程度，还为企业降低了生产成本。

Description

零件分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及零件分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法。
背景技术
自行车把手等零件经过压铸工序后，其形状不规则，零件分型面有毛刺，需要通过打磨工序去除，目前的打磨和分拣工作均由人工完成，对工人劳动强度大，且打磨产生的粉尘对工人具有极大伤害，并且由于工人的熟练程度不同，导致打磨后的零件，其一致性较差，同时随着用工成本的提高，企业也迫切需要采用自动化设备代替人工对零件进行分拣和打磨工作。
发明内容
本发明的目的是：提供一种工业机器人分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法，代替人工对零件的分拣和打磨工作，提高产品生产的灵活性和自动化程度。
为了实现上述目的，本发明提供了一种零件分拣打磨自动化生产线，包括：用于移动预定区域内物体的机械手、设置在所述预定区域内并用于存放待加工零件的上料暂存工位、设置在所述预定区域内并用于输送所述待加工零件的第一输送线、设置在所述预定区域内的打磨机，以及设置在所述预定区域内并用于存放已加工零件的下料暂存工位。
本发明实施例一种零件分拣打磨自动化生产线与现有技术相比，其有益效果在于：通过设置机械手和围绕在机械手工作范围内的上料暂存工位、第一输送线、打磨机以及下料暂存工位，实现将待加工零件夹取和选择相应的打磨程序对其进行相应的打磨，并将其分别放置在相应的下料暂存工位上，完成对零件的分拣和打磨。本生产线实现了对零件的分拣和打磨工作，减低了工人的劳动强度，同时保证零件加工的一致性，还为企业降低了生产成本。
进一步的，包括：用于控制所述机械手的机械手控制器，以及与所述机械手控制器、所述上料暂存工位、所述第一输送线、所述打磨机，以及所述下料暂存工位均电性连接的生产线控制站。通过机械手控制器来控制机械手的夹取和打磨工作，设置生产线控制站能收集生产线各设备的相应信息，便于生产线控制站协调各个设备的工作。同时生产线控制站还能便于工作人员检查各设备的参数信息等运行状态。
进一步的，包括：用于识别所述第一输送线内待加工零件的识别模块，且所述识别模块与所述机械手控制器和所述生产线控制站均电性连接。采用识别模块来识别第一输送线上混流生产的待加工零件的类型和位置，并将获取的待加工零件的类型和位置传送至机械手控制器中，便于机械手的夹取工作，生产线控制站也可以对识别模块进行控制和检测，提高产品生产的灵活性和自动化程度。
进一步的，还包括：用于运输所述待加工零件至所述上料暂存工位的第一AGV小车；用于将所述下料暂存工位上已加工零件运走的第二AGV小车。AGV(Automated GuidedVehicle)小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置的小车，具有较高的自动化水平，能够自动运输零件至指定的位置，采用第一AGV小车和第二AGV小车分别负责运输待打磨零件和已打磨的零件，实现对于零件的运输的自动化，减轻工人的劳动强度，提高生产线的工作效率。
所述上料暂存工位上设置有用于接收并暂存所述第一AGV小车上待加工零件的第二输送线。当第一AGV小车移动至靠近所述第二输送线时，此时装有待加工零件的第一托盘与第二输送线接触，转动的第二输送线将第一托盘和待加工零件带入第二输送线上，第二输送线将待加工零件传送至指定位置后停止运动，便于后续机械手夹取待加工零件。
具体的，所述第二输送线为滚筒输送线。该滚筒输送线还通过气缸或电机的驱动方式来顶升整条第二输送线；使得第二输送线的输送平面与第一AGV小车运输平面重合，便于第一托盘进出第二输送线；且该滚筒输送线驱动连接有可反转的电机，使得该滚筒输送线能正反转，实现第一托盘从第一AGV小车上运输至第二输送线，或者将空的第一托盘从第二输送线上运输至第一AGV小车；采用滚筒输送线来传输待加工零件或者已加工零件，其结构简单，维修方便。
进一步的，多个所述下料暂存工位均与所述上料暂存工位的结构相同。设置多个下料暂存工位能满足分类放置不同类型的已加工零件，设置与上料暂存工位结构相同的下料暂存工位，提高了上料暂存工位和下料暂存工位的统一性，便于维修和保养。
进一步的，所述识别模块；包括固定设于所述第一输送线上方的支撑架、与所述支撑架固定连接的相机，以及与所述相机电性连接的相机控制器，且相机控制器与机械手控制器电性连接。相机采用工业相机，用于拍摄第一输送线上经过的待加工零件，并将获取的信息传递给相机控制器，相机控制器对相机输入的信息进行处理和计算后，得出该待加工零件的类型和位置信息，相机控制器将相应信息传输至机械手控制器中，机械手控制器根据该类型信息选择相应的打磨步骤和程序。
进一步的，所述第一输送线上还设有电机、旋转编码器，以及均固定于所述第一输送线侧面上的第一光电传感器和第二光电传感器；所述第一输送线与所述电机驱动连接；所述旋转编码器位于所述第一输送线的侧面；所述电机和所述的第一光电传感器均与所述生产线控制站电性连接，所述旋转编码器和所述的第二光电传感器均与所述机械手控制器电性连接。第一输送线为滚筒输送线，且该滚筒输送线包括若干个滚筒，且相邻滚筒中可通过链条及链轮连接，保证每个滚筒的同步转动且旋转方向均一致，第一输送线进口端的第一个滚筒轴的一端与所述电机驱动连接，其另一端与旋转编码器连接，旋转编码器用于记录滚筒轴的转动量，旋转编码器输入的转动量信号传给机械手控制器，机械手控制器将该转动量换算成水平的移动量，进而可计算出待加工零件的位移量，机械手控制器对生产线控制站、相机控制器输入的信息进行整合处理，得到待加工零件的类型信息和实时的位置信息，便于机械手更精确地夹取待加工零件。
第一光电传感器和第二光电传感器依次沿第一输送线的输送方向上布设，用于检测待加工零件经过，当待加工零件首先经过第一光电传感器时，第一光电传感器将信号传递到生产线控制站中，生产线控制站输出停止电机转动信号，电机停止转动，便于工业相机拍到更清晰的图片，便于相机控制器处理和计算，得出精确的待加工零件类型和位置信息，同时生产线控制站发送待加工零件已到位的信号给机械手控制器，机械手控制器输出信号给相机控制器，相机控制器控制相机启动拍照，在相机拍摄结束后，相机控制器输出相应的识别结果信息给机械手控制器，机械手控制器比较和判断该识别结果信息是否正常(如图像是否清晰，由于图像不清而导致相机控制器无法识别图像中零件的类型和位置，进而导致的识别结果信息不正常)，若该识别结果信息正常，则机械手控制器反馈信号给生产线控制站，若该识别结果信息不正常，机械手控制器输出信号给相机控制器，相机控制器再次启动相机拍照，直到识别结果正常，生产线控制站控制电机启动，第一输送线带动待加工零件开始继续运动，当待加工零件经过第二光电传感器时，第二光电传感器将信号传给机械手控制器，由机械手控制器控制机械手启动，与此同时旋转编码器记录并传送滚筒轴的转动量给机械手控制器，机械手控制器计算出待加工零件实时的位置信息，控制机械手实时跟踪第一输送线运动，并在设置的范围内夹取待加工零件。
进一步的，还包括：设置在所述预定区域内并用于存放所述待加工零件的中转平台；所述中转平台靠近于所述第一输送线的进口端；所述中转平台上设有用于推动所述待加工零件进入所述第一输送线的推杆。机械手夹取上料暂存工位上的待加工零件放入中转平台后，通过推杆将待加工零件推入第一输送线上。
进一步的，还包括：滑轨，且所述机械手设在所述滑轨上。设置滑轨用于增加机械手的工作范围，保证机械手能满足所有模块的工作需求。
本发明还提供了一种零件自动分拣打磨方法，包括如下步骤：
夹取暂存于上料暂存工位上的待加工零件并置于中转平台上；
所述中转平台将上述待加工零件推入第一输送线上；
识别模块识别所述待加工零件的类型和位置信息；
根据所述识别模块提供的位置信息夹取所述待加工零件；
根据所述识别模块提供的类型信息选择相应的打磨程序；
将打磨后的零件置于相应的下料暂存工位。
本发明实施例一种零件自动分拣打磨方法与现有技术相比，其有益效果在于：将获取待加工零件的位置和类型信息提供给机械手，依次实现对待加工零件的夹取和选择相应的程序进行打磨，并将打磨后的零件按照其类型放置在相应的下料暂存工位上，最后由与相应下料暂存工位对接的AGV小车将该已加工零件运送至设定位置，完成分拣及打磨工作。本方法能将实现对不同类型的待加工零件，选择不同的程序打磨，同时将打磨后的零件进行分类放置。提高了生产效率和降低生产成本。
附图说明
图1是本发明实施例自动分拣打磨生产线示意图；
图2是本发明实施例识别模块结构示意图；
图3是本发明实施例机械手结构示意图；
图4是本发明实施例生产线控制流程示意图；
图中，11、第一AGV小车；12、第一托盘；13、第二AGV小车；2、生产线控制站；3、机械手；31、滑轨；32、机械手控制器；4、上料暂存工位；41、第二输送线；51、中转平台；52、第二托盘；53、推杆；6、识别模块；61、第一输送线；62、支撑架；63、相机；64、相机控制器；65、电机；66、旋转编码器；67、第一光电传感器；68、第二光电传感器；7、下料暂存工位；8、打磨机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1-3所示，本发明实施例优选实施例的一种零件分拣打磨自动化生产线，包括：用于移动预定区域内物体的机械手3、设置在预定区域内并用于存放待加工零件的上料暂存工位4、设置在预定区域内并用于输送待加工零件的第一输送线61、设置在预定区域内的打磨机8，以及设置在预定区域内并用于存放已加工零件的下料暂存工位7。
本发明实施例一种零件分拣打磨自动化生产线与现有技术相比，其有益效果在于：通过设置机械手3和围绕在机械手3工作范围内的上料暂存工位4、第一输送线61、打磨机8以及下料暂存工位7，实现将待加工零件夹取和选择相应的打磨程序对其进行相应的打磨，并将其分别放置在相应的下料暂存工位7上，实现对待加工零件的分拣和打磨工作。本生产线实现了对混流生产的待加工零件的分拣和打磨工作，减低了工人的劳动强度，同时保证零件加工的一致性，还为企业降低了生产成本。
在一个实施例中，包括：用于控制所述机械手3的机械手控制器32，以及与所述机械手控制器32、所述上料暂存工位4、所述第一输送线61、所述打磨机8，以及所述下料暂存工位7均电性连接的生产线控制站2。通过机械手控制器32来控制机械手3的夹取和打磨工作，设置生产线控制站2便于工作人员修改和调整生产线上各设备间相互配合的参数。
生产线控制站2内还设有可编程序控制器，便于工作人员修改和调整生产线上各设备间相互配合的参数，生产线控制站2还设有2个输入模块和2个输出模块，实现输入和输出通道的扩容，输入输出模块可连接上位机，工作人员可通过上位机调整夹取机械手3或者识别模块6等模块的参数，生产线控制站2能收集各个设备的信息，便于生产线控制站2协调各个设备的工作。同时生产线控制站2还能便于工作人员检查各设备的参数信息等运行状态。
在一个实施例中，包括：用于识别第一输送线61内零件的识别模块6，且所述识别模块6与所述机械手控制器32和所述生产线控制站2均电性连接。采用识别模块6来识别第一输送线61上的零件的类型和位置，并将获取的待加工零件的类型和位置传送至机械手控制器32中，便于机械手3的夹取工作，生产线控制站也可以对识别模块进行控制和检测，提高产品生产的灵活性和自动化程度。
在一个实施例中，还包括：用于运输零件至上料暂存工位4的第一AGV小车11；用于将下料暂存工位7上已加工零件运走的第二AGV小车13。AGV(Automated Guided Vehicle)小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置的小车，具有较高的自动化水平，能够自动的运输零件至指定的位置，采用第一AGV小车11和第二AGV小车13分别负责运输待打磨和已打磨的零件，实现对于零件的运输的自动化，减轻工人的劳动强度，提高生产线的工作效率。
在一个实施例中，上料暂存工位4上设置有用于接收并暂存第一AGV小车11上待加工零件的第二输送线41。待加工零件和已加工零件均放置在相应的第一托盘12中，当第一AGV小车11移动至靠近第二输送线41时，此时第一AGV小车11上的第一托盘12与第二输送线41接触，转动的第二输送线41将第一托盘12带入第二输送线41上，第二输送线41带动第一托盘12运动至指定位置后停止运动，便于后续机械手夹取第一托盘12上的待加工零件。
在本实施例中，第二输送线41为滚筒输送线。该滚筒输送线还通过气缸或电机的驱动方式来顶升整条第二输送线41；使得第二输送线41的输送平面与第一AGV小车11运输平面重合，便于第一托盘12进出第二输送线41；且滚筒输送线驱动连接有可反转的电机，使得滚筒输送线能正反转，实现第一托盘12从第一AGV小车11上运输至第二输送线，或者将空的第一托盘12从第二输送线41上运输至第一AGV小车11；采用滚筒输送线来传输待加工零件或者已加工零件，其结构简单，维修方便。
位于上料暂存工位4上的第一托盘12中的待加工零件被夹取完毕后，第二输送线41反转将空的第一托盘12移出上料暂存工位4，并进入到来运输空的第一托盘12的第一ACV小车11上。同样的，位于下料暂存工位7上的第一托盘12中的已加工零件被装满后，第二输送线41反转将该装满的第一托盘12移出下料暂存工位7，并进入到来运输装满的第一托盘12的第二ACV小车13上。
在一个实施例中，多个下料暂存工位7均与上料暂存工位4的结构相同。设置多个下料暂存工位7能满足分类放置不同类型的已加工零件，设置与上料暂存工位4结构相同的下料暂存工位7，提高了上料暂存工位4和下料暂存工位7的统一性，便于维修和保养。
在一个实施例中，识别模块6包括：固定设于第一输送线61上方的支撑架62、与支撑架62固定连接的相机63，以及与相机63电性连接的相机控制器64，且相机控制器64与机械手控制器32电性连接。相机63采用工业相机，用于拍摄第一输送线61上经过的待加工零件，并将获取的信息传递给相机控制器64，相机控制器64对相机63输入的信息进行处理和计算后，得出该待加工零件的类型和位置信息，相机控制器64将相应信息传输至机械手控制器32，机械手控制器32根据该类型信息选择相应的打磨步骤和程序。
在一个实施例中，第一输送线61上还设有电机65和旋转编码器66；第一输送线61与电机65驱动连接；旋转编码器66位于第一输送线61的滚筒的侧面；电机65与生产线控制站2电性连接。第一输送线61为滚筒输送线，且该滚筒输送线包括若干个滚筒，且相邻滚筒中可通过链条及链轮连接，保证每个滚筒的同步转动且旋转方向均一致，第一输送线61进口端的第一个滚筒轴的一端与所述电机65驱动连接，其另一端与旋转编码器66连接，旋转编码器66用于记录滚筒轴的转动量，旋转编码器66与机械手控制器32电性连接，旋转编码器66输入的转动量信号传给机械手控制器32，机械手控制器32将该转动量换算成水平的移动量，进而可计算出待加工零件的位移量，机械手控制器32对生产线控制站2、相机控制器64对输入的信息进行整合处理，得到待加工零件的类型信息和实时的位置信息，便于机械手3更精确地夹取待加工零件。
在一个实施例中，所述第一输送线61上还设有两个光电传感器，其中第一光电传感器67与生产线控制站2电性连接，第二光电传感器68与机械手控制器32电性连接，两个光电传感器均位于支撑架62的下方，第一光电传感器67和第二光电传感器68依次沿第一输送线61的输送方向上布设，用于检测待加工零件经过，当待加工零件经过第一光电传感器67时，第一光电传感器67将信号传递到生产线控制站2中，生产线控制站2输出停止电机转动信号，电机65停止转动，便于工业相机拍到更清晰的图片，便于相机控制器64处理和计算，得出精确的待加工零件类型和位置信息，同时生产线控制站2发送待加工零件已到位的信号给机械手控制器32，机械手控制器32输出信号给相机控制器，相机控制器64控制相机63启动拍照，在相机63拍摄结束后，相机控制器64输出相应的识别结果信息给机械手控制器32，机械手控制器32比较和判断该识别结果是否正常(如图像是否清晰、图像中零件的类型和位置是否正常)，如识别结果正常，则机械手控制器32反馈信号给生产线控制站2，如识别结果不正常，机械手控制器输出信号给相机控制器，相机控制器64再次启动相机63拍照，直到识别结果正常，生产线控制站2控制电机65启动，第一输送线61带动待加工零件开始继续运动，当待加工零件经过第二光电传感器68时，第二光电传感器68触发机械手3启动，且旋转编码器66记录并传送实时的位置信息给机械手控制器32，机械手3实时跟踪第一输送线61运动，并在设置的范围内夹取待加工零件。
在一个实施例中，还包括：设置在预定区域内并用于存放待加工零件的中转平台51；中转平台51靠近于第一输送线61的进口端；中转平台51和第一输送线61上均设有用于盛放待加工零件的第二托盘52；中转平台51上设有用于推动第二托盘52进入第一输送线61的推杆53。机械手3夹取上料暂存工位4上的待加工零件放入中转平台51后，通过推杆53将装有待加工零件的第二托盘52推入第一输送线61上。当第二托盘52运动到第一输送线的出口端，第二AGV小车13去收集被夹走待加工零件后空的第二托盘52，并将其重新放在中转平台51上，待机械手3夹取上料暂存工位4中的待加工零件，放入中转平台51的第二托盘52后，通过推杆53将第二托盘52再次推入第一输送线61上。
在一个实施例中，还包括：滑轨31，且机械手3滑设在滑轨31上。设置滑轨31用于增加机械手3的工作范围，保证机械手3能满足所有设备的工作需求。
本发明还提供了一种零件自动分拣打磨方法，包括如下步骤：
机械手3夹取暂存于上料暂存工位4上的待加工零件并置于中转平台51上；
中转平台51将上述待加工零件推入第一输送线61上；
识别模块6识别待加工零件的类型和位置信息；
根据识别模块6提供的位置信息机械手3夹取待加工零件；
根据识别模块6提供的类型信息机械手3选择相应的打磨程序；
机械手3将打磨后的零件置于相应的下料暂存工位7中。
如图1-3所示，本发明的工作过程为：不同类型的待加工零件被放入第一托盘12的相应工位上，由第一AGV小车11将该第一托盘12中的待加工零件运送至上料暂存工位4的第二输送线41上，并随第二输送线41移动至相应位置进行暂存，此时第一托盘12上的每个待加工零件对应的位置信息处于机械手3上预设的位置信息，机械手3按设定的程序夹取第一托盘12上的待加工零件，放入中转平台51上的第二托盘52上，通过第二托盘52一侧的推杆53将第二托盘52推入第一输送线61上，第二托盘52在第一输送线61上运动至相机63的正下方时，当第一输送线61上设置的第一光电传感器67感应到第二托盘52后，第一光电传感器67将接收信号上传至生产线控制站2，生产线控制站2与第一光电传感器67、电机65均电性连接；生产线控制站2随即停止电机65的转动，第二托盘52停止运动，同时相机63对第二托盘52进行拍照，并将信息传至相机控制器64，相机控制器64根据拍照结果计算出该待加工零件的位置信息和类型信息，相机控制器64将该待加工零件的位置信息和类型信息传给与之电性连接的机械手控制器32。需要说明的是，第一输送线61在生产线工作的状态下，只有在第一光电传感器67感应到第二托盘52时开始，直至相机63拍照结束时，电机65处于停止运转状态。
拍照结束后，电机65再次启动，第一输送线61将带动第二托盘52继续移动，当待加工零件经过第二光电传感器68时，触发机械手3启动，同时旋转编码器66记录滚筒轴的转动量，并将转动量传送给机械手控制器32，机械手控制器32计算出待加工零件运动的实时位置信息，机械手控制器32与第二光电传感器68、旋转编码器66均电性连接，机械手3根据待加工零件的实时的位置信息进行跟踪移动。当待加工零件移动至设定位置后，机械手3在该设定位置上夹取待加工零件，并将其移动至打磨机8上，根据待加工零件的类型选择相应的设定程序进行打磨；在打磨结束后将待加工零件放置在相应的下料暂存工位7的第一托盘12上，与该下料暂存工位7对接的第二AGV小车13将装有已加工零件的第一托盘12运输至指定位置，实现对零件的分类放置。
综上，本发明实施例提供零件分拣打磨自动化生产线及自动分拣打磨方法，通过设置机械手3和围绕在机械手3工作范围内的上料暂存工位4、第一输送线61、打磨机8以及下料暂存工位7，实现将待加工零件夹取和选择相应的打磨程序对其进行相应的打磨，并将其分别放置在相应的下料暂存工位7上，实现对待加工零件的分拣和打磨工作。本生产线实现了对待加工零件的分拣和打磨工作，增加产品生产的灵活性和自动化程度，减低了工人的劳动强度，同时保证零件加工的一致性，还为企业降低了生产成本。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，包括：用于移动预定区域内物体的机械手、设置在所述预定区域内并用于存放待加工物的上料暂存工位、设置在所述预定区域内并用于输送所述待加工物的第一输送线、设置在所述预定区域内的打磨机，以及设置在所述预定区域内并用于存放已加工物的多个下料暂存工位。
2.根据权利要求1所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，包括：用于控制所述机械手的机械手控制器，以及与所述机械手控制器、所述上料暂存工位、所述第一输送线、所述打磨机，以及所述下料暂存工位均电性连接的生产线控制站。
3.根据权利要求2所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，包括：用于识别所述第一输送线内待加工物的识别模块，且所述识别模块与所述机械手控制器和所述生产线控制站均电性连接。
4.根据权利要求1所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，还包括：用于运输所述待加工物至所述上料暂存工位的第一AGV小车；用于将所述下料暂存工位上待加工物运走的第二AGV小车；所述上料暂存工位上设置有用于接收并暂存所述第一AGV小车上待加工物的第二输送线。
5.根据权利要求4所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，多个所述下料暂存工位均与所述上料暂存工位的结构相同。
6.根据权利要求3所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，所述识别模块包括：固定设于所述第一输送线上方的支撑架、与所述支撑架固定连接的相机，以及与所述相机电性连接的相机控制器，且所述相机控制器与所述机械手控制器电性连接。
7.根据权利要求6所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，所述第一输送线上还设有电机、旋转编码器，以及均固定于所述第一输送线侧面上的第一光电传感器和第二光电传感器；所述第一输送线与所述电机驱动连接；所述旋转编码器位于所述第一输送线的侧面；所述电机和所述的第一光电传感器均与所述生产线控制站电性连接，所述旋转编码器和所述的第二光电传感器均与所述机械手控制器电性连接。
8.根据权利要求1所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，还包括：设置在所述预定区域内并用于存放所述待加工物的中转平台；所述中转平台靠近于所述第一输送线的进口端；所述中转平台上设有用于推动所述待加工物进入所述第一输送线的推杆。
9.根据权利要求1所述的零件分拣打磨自动化生产线，其特征在于，还包括：滑轨，且所述机械手设在所述滑轨上。
10.一种零件自动分拣打磨方法，采用如权利要求1-9所述的零件分拣打磨自动化生产线来完成，其特征在于，包括如下步骤：
夹取暂存于上料暂存工位上的待加工物并置于第一输送线上；
识别模块识别所述待加工物的类型和位置信息；
根据所述识别模块提供的位置信息夹取所述待加工物；
根据所述识别模块提供的类型信息选择相应的打磨程序；
将打磨后的已加工物置于相应的下料暂存工位。
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