CN114814901B - 一种北斗弱信号捕获方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于卫星导航技术领域，公开了一种北斗弱信号捕获方法及系统，首先将采样数据进行载波剥离，并进行码片合并，随后通过交叠对折法实现码合并数据的重复利用、多普勒剥离和数据对折，减少硬件资源的消耗；并通过FFT和IFFT将数据块与本地伪码进行码并行相干，得到所有码相位的相干值。然后经过码间差分算法将不同码相位的相干值进行差分，避免NH码跳变和导航数据跳变的影响；随后将差分数据经过多普勒补偿后进行相干，提高信号的信噪比，对数据进行非相干，提升捕获灵敏度，最后经过门限判决判断是否捕获卫星信号。本发明最终捕获到‑146dBm的北斗D2导航数据和‑145dBm的D1导航数据。

Description

一种北斗弱信号捕获方法及系统

技术领域

本发明属于卫星导航技术领域，尤其涉及一种北斗弱信号捕获方法及系统。

背景技术

目前，随着卫星导航系统的快速发展，卫星导航接收机逐步应用于各个领域，应用于航天领域的导航接收机也得到快速发展。在高轨环境下由于地球的遮挡，导致大部分主瓣信号无法被接收机收到，而旁瓣信号强度极其微弱。为了让接收机能够正常完成定位解算要求，便对导航接收机的捕获灵敏度提出了很大的挑战。同时随着我国航天事业的大力发展，开发设计一种高灵敏度导航接收机能够减少航天器和卫星导航的成本。发展适用于高轨环境的北斗导航接收机也有利于我国未来在航天领域的快速发展，加快我国深空探索的步伐。

传统的北斗导航接收机利用延时差分与补零块法对北斗卫星信号进行捕获，如韩志凤“基于改进补零/差分的北斗弱信号捕获算法”一文中所提的改进型差分算法。这种方法虽然可以避免NH码跳变对捕获灵敏度的影响，但是其延时差分算法需要存储大量的数据，同时其补零块算法使得FFT与IFFT点数翻倍，消耗了大量硬件资源，并且接收机的捕获性能受到一定的影响。再如“GEO卫星GNSS导航在轨长期性能验证与分析”一文中提到我国目前的高轨导航接收机对于北斗信号的捕获灵敏度只有-139dBm，这在很多情况下无法满足微弱信号的捕获要求。同时由于现有北斗捕获算法结构的缺陷，导致北斗D2导航电文的捕获灵敏度不够。因此，需要设计一种资源消耗量低、灵敏度高、兼容捕获D1、D2导航电文的导航接收机

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)传统的北斗导航接收机利用延时差分与补零块法对北斗卫星信号进行捕获，消耗了大量硬件资源；

(2)传统的导航接收机由于算法结构原因导致捕获灵敏度不足；

(3)由于D2导航电文速率过快，传统的导航接收机无法对D2导航电文进行高灵敏度捕获。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种北斗弱信号捕获方法及系统。

本发明是这样实现的，一种北斗弱信号捕获方法，所述北斗弱信号捕获方法将采样数据进行载波剥离，并对其进行码片合并，随后通过交叠对折法实现码合并数据的重复利用、多普勒剥离和数据对折；经过码间差分算法将不同码相位的相干值进行差分；将差分数据经过多普勒补偿后进行相干；最后经过门限判决判断是否捕获卫星信号，同时将捕获得到的信息传送至跟踪模块。

进一步，所述北斗弱信号捕获方法具体包括：

将基带数据中的残余载波剥离，获得零中频数据，并将数据传输至码合并模块；

将数字下变频后的数据进行累加合并，获得半码数据，并将半码数据传送至交叠对折模块；

将码片数据进行存储并交叠组合成2毫秒数据块，随后将数据块中的多普勒剥离，并对数据进行折叠，使之变为1毫秒数据块，最后将1毫秒数据块传送至FFT模块；

在本地生成卫星测距码，用于和数据相干实现卫星捕获，本地伪码在捕获开始时会被送入FFT模块。

将本地伪码和交叠对折后的1毫秒数据块进行傅里叶变换，本地伪码进行傅里叶变换之后取共轭进行存储，交叠数据块进行傅里叶变换之后送入复乘模块；

将本地伪码的FFT共扼值与数据的FFT值进行复乘，获得频域相干结果，并将复乘结果传送至IFFT模块；

将复乘结果进行IFFT变换，该模块可将频域相干值转换至时域，得到不同码相位的时域相干值，并将相干值传送至码间差分模块。

将不同码相位的相干值进行码间差分，码间差分法可以避免D1导航电文中的NH码跳变、D2导航电文速率过快以及导航数据跳变对捕获灵敏度的影响，并将差分结果传入多普勒补偿模块；

补偿因多普勒效应产生的码相位偏移，随后将数据传入相干模块与非相干模块；

将多普勒补偿模块所得的结果进行N次相干后再进行M次非相干，得到最终的捕获结果，并将结果传输至峰值判决模块；

将捕获结果进行比较，得出最大值和均值，判断峰均比是否超过捕获门限，并将捕获结果传输至跟踪模块。

进一步，所述交叠对折模块首先以1毫秒数据为单位，将两两相邻的1毫秒数据块交叠组合成2毫秒的数据块；在数据块的组成过程中除第1毫秒数据和最后1毫秒数据使用一次外，剩余的每个1毫秒数据块会被使用两次；当数据块组成之后将数据块中的多普勒频率进行剥离，并进行对折形成1毫秒数据块；模块处理完数据后将数据传送至FFT模块。

进一步，所述FFT模块是将1毫秒数据块和本地伪码分别进行傅里叶变换。

进一步，所述码间差分模块是将4096个不同的相干值中两两相邻的数据进行差分，同时对首尾数据进行差分得到4096个差分结果。

本发明的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述北斗弱信号捕获方法的步骤。

本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述北斗弱信号捕获方法的步骤。

本发明的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现所述北斗弱信号捕获方法。

本发明的另一目的在于提供一种实施所述北斗弱信号捕获方法的北斗弱信号捕获系统，所述斗弱信号捕获系统包括：

数字下变频模块，用于将基带数据中的残余载波剥离，获得零中频数据，并将数据传输至码合并模块；

码合并模块，用于将数字下变频后的数据进行累加合并，获得半码数据，并将半码数据传送至交叠对折模块；

交叠对折模块，将码片数据进行存储并交叠组合成2毫秒数据块，随后将数据块中的多普勒剥离，并对数据进行折叠，使之变为1毫秒数据块，最后将1毫秒数据块传送至FFT模块；

本地伪码模块，在本地生成卫星测距码，用于和数据相干实现卫星捕获，本地伪码在捕获开始时会被送入FFT模块。

FFT模块，用于将本地伪码和交叠对折后的1毫秒数据块进行傅里叶变换，本地伪码进行傅里叶变换之后取共轭进行存储，交叠数据块进行傅里叶变换之后送入复乘模块；

复乘模块，用于将本地伪码的FFT共扼值与数据的FFT值进行复乘，获得频域相干结果，并将复乘结果传送至IFFT模块；

IFFT模块，用于将复乘结果进行IFFT变换，该模块可将频域相干值转换至时域，得到不同码相位的时域相干值，并将相干值传送至码间差分模块；

码间差分模块，将不同码相位的相干值进行码间差分，码间差分法可以避免D1导航电文中的NH码跳变、D2导航电文速率过快以及导航数据跳变对捕获灵敏度的影响，并将差分结果传入多普勒补偿模块；

多普勒补偿模块，补偿因多普勒效应产生的码相位偏移，随后将数据传入相干模块与非相干模块；

相干模块与非相干模块，将多普勒补偿模块所得的结果进行N次相干后再进行M次非相干，得到最终的捕获结果，并将结果传输至峰值判决模块；

峰值判决模块，将捕获结果进行比较，得出最大值和均值，判断峰均比是否超过捕获门限，并将捕获结果传输至跟踪模块。

本发明的另一目的在于提供一种卫星导航终端，所述卫星导航终端安装有所述的斗弱信号捕获系统。

结合上述的技术方案和解决的技术问题，请从以下几方面分析本发明所要保护的技术方案所具备的优点及积极效果为：

第一、针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本发明的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本发明技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果。具体描述如下：本发明交叠对折模块可以降低傅里叶变化的点数，节省硬件资源，同时数据交叠使用可以提高数据利用率。该模块处理完数据后将数据传送至FFT模块。本发明FFT模块将数据与本地码进行相干，FFT点数和IFFT点数可降为4096点，节省了大量的资源；本发明码间差分模块码间差分可以避免NH码跳变和导航数据跳变对长时间相干积分的影响，依此延长相干积分时间，提高捕获灵敏度。

第二，把技术方案看做一个整体或者从产品的角度，本发明所要保护的技术方案具备的技术效果和优点，具体描述如下：本发明采用码间差分算法避免了NH码跳变和导航数据跳变对相干积分时长的影响，通过提高相干积分时长来提高北斗信号的捕获灵敏度。采用交叠对折法对数据进行交叠分配和对折相干，提高数据利用率的同时降低了后续处理所需的FFT与IFFT长度，为导航接收机节省了大量资源，降低了导航接收的设计成本。本发明所采用码间差分算法，避免了传统算法中需要存储大量数据的问题，同时解决了传统高灵敏度接收机无法捕获D2导航数据弱信号的问题。

第三，作为本发明的权利要求的创造性辅助证据，还体现在以下几个重要方面：

本发明的技术方案填补了国内外业内技术空白：本发明中采用了交叠对折算法，通过将数据交叠分配并相干对折，提高了数据的利用率，同时减少了后续处理的数据长度，将传统算法中FFT与IFFT点数降为原来的一半，节省了大量的资源。同时算法中使用了码间差分算法，避免了NH码跳变和导航数据跳变对相干值符号的影响，通过延长相干积分时长实现导航接收机捕获灵敏度的提高。另外由于码间差分算法不受导航数据跳变的影响，所以对于码速率过快的D2导航电文来说，该算法可以避免导航数据的频繁跳变，实现高灵敏度捕获，解决了传统导航接收机对于D2导航电文的捕获缺陷。

附图说明

图1是本发明实施例提供的北斗弱信号捕获方法流程图；

图2是本发明实施例提供的北斗弱信号捕获系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的交叠对折结构框图；

图4是本发明实施例提供的交叠对折数据受NH码影响的示意图；

图5是本发明实施例提供的在-145dBm的信号强度下对3号卫星播发D2导航电文的捕获结果图；

图6是本发明实施例提供的在-146dBm的信号强度下对24号卫星播发D1导航电文的捕获结果图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一、解释说明实施例。为了使本领域技术人员充分了解本发明如何具体实现，该部分是对权利要求技术方案进行展开说明的解释说明实施例。

如图1所示，本发明实施例提供的斗弱信号捕获方法包括以下步骤：

S101：将采样数据进行载波剥离，并对其进行码片合并，随后通过交叠对折法实现码合并数据的重复利用、多普勒剥离和数据对折；

S102：经过码间差分算法将不同码相位的相干值进行差分；

S103：将差分数据经过多普勒补偿后进行相干；

S104：最后经过门限判决判断是否捕获卫星信号，同时将捕获得到的信息传送至跟踪模块。

如图2所示，本发明实施例提供的北斗信号捕获系统，包括数字下变频模块，码合并模块，交叠对折模块，本地伪码模块，FFT(傅里叶变换)模块，复乘模块，IFFT(逆傅里叶变换)模块，码间差分模块，多普勒补偿模块，相干模块与非相干模块，峰值判决模块。数字下变频模块用于将基带数据和本地载波信号进行混频，获得零中频数据。码合并模块是将零中频信号合并成码速率为4.096MHz的半码数据。交叠对折模块是将码片数据组合成2毫秒的交叠数据块，并将数据块中的多普勒剥离后进行对折。其中2毫秒的交叠数据块由1毫秒数据交叠拼接而成，在捕获过程中只有第1毫秒数据和最后1毫秒数据块使用一次，其余的1毫秒数据块在数据块的拼接过程中会被使用两次。这保证了数据有着较高的使用率，同时也缩短了捕获时长。交叠对折模块中多普勒的剥离是将2毫秒的交叠数据块和本地多普勒频率进行混频，得到零多普勒数据。并将2毫秒零多普勒数据块进行对折，得到1毫秒的数据块，这使得后续处理时FFT点数和IFFT点数降为4096，极大的降低了硬件资源的使用量。本地伪码模块是通过存储并读取卫星测距码获得当前捕获卫星的伪码数据，本地伪码会被送入FFT模块。FFT模块主要处理本地伪码和交叠对折后的1毫秒数据块，本地伪码进行FFT后会被取共轭并进行存储。1毫秒数据块经过FFT后直接送入复乘模块。复乘模块将存储的本地伪码FFT共轭值和数据的FFT值进行相乘，获得频域码并行相干值。IFFT模块将复乘模块得到的数据转换至时域，并将数据传输至码间差分模块。码间差分模块将码并行相干值进行码间差分，避免NH(Neumann-Hoffman)码和导航数据跳变的影响，同时由于码间差分的数据源来自IFFT模块实时输出的数据，无需对数据进行存储，相比传统延时差分算法节省了大量的存储空间。多普勒补偿模块是将码间差分模块得到的数据根据多普勒频率进行码相位偏移补偿，使得捕获过程中每个数据块的码相位完全对齐。相干模块与非相干模块是将多普勒补偿后的数据进行N次相干，提高信号的信噪比，随后对其进行M次非相干，提升捕获的灵敏度。峰值判决模块会根据每个相位的相干值判断出最佳码相位，同时根据每组多普勒的最大值判断出最佳的多普勒频率，随后根据峰均比判断是否捕获到卫星信号，最后将捕获的结果传输至跟踪模块。

如图3所示，本发明采用交叠对折的方式获得1毫秒数据块，这种方式在提高数据使用率的同时极大的降低了后续处理所需的FFT和IFFT点数，节省了更多的硬件资源。该方式首先将相邻的两个1毫秒数据块交叠组成2毫秒数据块，随后对其进行多普勒剥离，并将处理结果进行对折，形成1毫秒数据块。

如图4所示，当采用21毫秒的数据组成20个交叠数据块时，考虑到信噪比提升最差的情况为跳变位置出现的1毫秒数据块的中间位置。

二、应用实施例。为了证明本发明的技术方案的创造性和技术价值，该部分是对权利要求技术方案进行具体产品上或相关技术上的应用实施例。

本发明通过可编程逻辑门阵列(FPGA)搭配DSP来实现北斗弱信号捕获，首先，导航接收机通过天线接收北斗B1频点的信号，并通过前置放大器将信号放大，同时将信号传入射频板。在射频板中首先将信号进行一级放大，并通过滤波器滤除杂波，此时通过混频器将信号进行两级下变频，得到中频信号。

随后通过模数转换芯片将中频模拟信号转换为数字信号，并将数字信号传输至中频板，中频板上的核心处理器为FPGA和DSP。此时，FPGA等待DSP触发捕获启动信号并接收要捕获的卫星号。当捕获开始后，首先通过本地载波将数字中频信号下变频至零频。并将信号进行码合并，得到半码数据，此时交叠对折模块将数据进行存储并以1毫秒数据为单位，交叠分配为2毫秒数据块，在对2毫秒数据块去除多普勒之后将数据折叠，得到1毫秒数据块。这种操作方式既能保证数据块可以相干出峰值，也可以减少数据量。当得到1毫秒数据块时，经过FFT变换后与本地伪码的FFT值共轭后复乘，实现频域相乘，将相乘结果通过IFFT转换至时域便可得到码并行相干值。频域复乘的数据点在传统导航接收机的基础上降为4096点，极大的节省了硬件资源。当得到码并行相干值之后通过码间差分算法避免NH码跳变和导航数据跳变对相干值符号的影响，并对数据进行多普勒补偿，修正因多普勒产生的码相位偏移量。随后对数据进行相干与非相干，提高卫星信号的捕获灵敏度。由于码间差分算法避免了导航数据跳变的影响，因此本发明能够同时对D1、D2导航电文进行高灵敏度捕获。

应当注意，本发明的实施方式可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的设备和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本发明的设备及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。

三、实施例相关效果的证据。本发明实施例在研发或者使用过程中取得了一些积极效果，和现有技术相比的确具备很大的优势，下面内容结合试验过程的数据、图表等进行描述。

通过卫星数据采集卡采集卫星信号，并对其进行仿真验证，在-145dBm的信号强度下对3号卫星(播发D2导航电文)进行捕获，捕获结果如图5所示；

根据图5可知，在-145dBm的弱信号条件下，本发明能够准确的捕获到卫星信号。

同时在-146dBm的信号强度下对24号卫星(播发D1导航电文)进行捕获，捕获结果如图6所示；

根据图6可知，即使信号强度降低至-146dbm，本发明依然能够捕获到卫星信号，并且捕获的信号中多普勒频率和码相位能够清晰分辨。

综合仿真结果可知，本发明对于北斗信号的D1、D2导航电文都有较高的捕获灵敏度，以极低的资源消耗量解决了传统导航接收机存在的问题。

如图4所示，第1、2、3、17个数据块对折后可实现信噪比的提升，第4、6、7、8、9、14、15、16、18个数据块对折后依然有一半的数据实现了信噪比的提升，这种分配方式保证了数据块与本地伪码相干能够得到相干值。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种北斗弱信号捕获方法，其特征在于，所述北斗弱信号捕获方法将采样数据进行载波剥离，并对其进行码片合并，随后通过交叠对折法实现码合并数据的重复利用、多普勒剥离和数据对折；经过码间差分算法将不同码相位的相干值进行差分；将差分数据经过多普勒补偿后进行相干；最后经过门限判决判断是否捕获卫星信号，同时将捕获得到的信息传送至跟踪模块；

所述北斗弱信号捕获方法具体包括：

将基带数据中的残余载波剥离，获得零中频数据，并将数据传输至码合并模块；

将数字下变频后的数据进行累加合并，获得半码数据，并将半码数据传送至交叠对折模块；

将码片数据进行存储并交叠组合成2毫秒数据块，随后将数据块中的多普勒剥离，并对数据进行折叠，使之变为1毫秒数据块，最后将1毫秒数据块传送至FFT模块；

在本地生成卫星测距码，用于和数据相干实现卫星捕获，本地伪码在捕获开始时会被送入FFT模块；

将本地伪码和交叠对折后的1毫秒数据块进行傅里叶变换，本地伪码进行傅里叶变换之后取共轭进行存储，交叠数据块进行傅里叶变换之后送入复乘模块；

将本地伪码的FFT共扼值与数据的FFT值进行复乘，获得频域相干结果，并将复乘结果传送至IFFT模块；

将复乘结果进行IFFT变换，该模块可将频域相干值转换至时域，得到不同码相位的时域相干值，并将相干值传送至码间差分模块；

将不同码相位的相干值进行码间差分，码间差分法避免D1导航电文中的NH码跳变、D2导航电文速率过快以及导航数据跳变对捕获灵敏度的影响，并将差分结果传入多普勒补偿模块；

补偿因多普勒效应产生的码相位偏移，随后将数据传入相干模块与非相干模块；

将多普勒补偿模块所得的结果进行N次相干后再进行M次非相干，得到最终的捕获结果，并将结果传输至峰值判决模块；

将捕获结果进行比较，得出最大值和均值，判断峰均比是否超过捕获门限，并将捕获结果传输至跟踪模块；

所述码间差分模块是将4096个不同的相干值中两两相邻的数据进行差分，同时对首尾数据进行差分得到4096个差分结果。

2.如权利要求1所述的北斗弱信号捕获方法，其特征在于，所述交叠对折模块首先以1毫秒数据为单位，将两两相邻的1毫秒数据块交叠组合成2毫秒的数据块；在数据块的组成过程中除第1毫秒数据和最后1毫秒数据使用一次外，剩余的每个1毫秒数据块会被使用两次；当数据块组成之后将数据块中的多普勒频率进行剥离，并进行对折形成1毫秒数据块；模块处理完数据后将数据传送至FFT模块。

3.如权利要求1所述的北斗弱信号捕获方法，其特征在于，所述FFT模块是将1毫秒数据块和本地伪码分别进行傅里叶变换。

4.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～3任意一项所述北斗弱信号捕获方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～3任意一项所述北斗弱信号捕获方法的步骤。

6.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现权利要求1～3任意一项所述北斗弱信号捕获方法。

7.一种实施权利要求1～3任意一项所述北斗弱信号捕获方法的北斗弱信号捕获系统，其特征在于，所述北斗弱信号捕获系统包括：

数字下变频模块，用于将基带数据中的残余载波剥离，获得零中频数据，并将数据传输至码合并模块；

码合并模块，用于将数字下变频后的数据进行累加合并，获得半码数据，并将半码数据传送至交叠对折模块；

交叠对折模块，将码片数据进行存储并交叠组合成2毫秒数据块，随后将数据块中的多普勒剥离，并对数据进行折叠，使之变为1毫秒数据块，最后将1毫秒数据块传送至FFT模块；

本地伪码模块，在本地生成卫星测距码，用于和数据相干实现卫星捕获，本地伪码在捕获开始时会被送入FFT模块；

FFT模块，用于将本地伪码和交叠对折后的1毫秒数据块进行傅里叶变换，本地伪码进行傅里叶变换之后取共轭进行存储，交叠数据块进行傅里叶变换之后送入复乘模块；

复乘模块，用于将本地伪码的FFT共扼值与数据的FFT值进行复乘，获得频域相干结果，并将复乘结果传送至IFFT模块；

IFFT模块，用于将复乘结果进行IFFT变换，该模块可将频域相干值转换至时域，得到不同码相位的时域相干值，并将相干值传送至码间差分模块；

码间差分模块，将不同码相位的相干值进行码间差分，码间差分法避免D1导航电文中的NH码跳变、D2导航电文速率过快以及导航数据跳变对捕获灵敏度的影响，并将差分结果传入多普勒补偿模块；

多普勒补偿模块，补偿因多普勒效应产生的码相位偏移，随后将数据传入相干模块与非相干模块；

相干模块与非相干模块，将多普勒补偿模块所得的结果进行N次相干后再进行M次非相干，得到最终的捕获结果，并将结果传输至峰值判决模块；

峰值判决模块，将捕获结果进行比较，得出最大值和均值，判断峰均比是否超过捕获门限，并将捕获结果传输至跟踪模块。

8.一种卫星导航终端，其特征在于，所述卫星导航终端安装有权利要求7所述的北斗弱信号捕获系统。