CN114644009A - 一种车辆偏离预警控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆偏离预警控制方法和装置，包括当监测到车辆发生偏离车道情况时，获取方向盘的振动参数，并依据所述振动参数控制方向盘振动；接收用户输入的针对方向盘的振动调整参数，并依据所述振动调整参数，计算方向盘的振动目标参数；依据所述振动目标参数控制方向盘振动。本发明中，用户可以按照个人驾驶情况，主动细致调节方向盘的振动方式，达到提醒目的，功能丰富化，可以有效减少用户抱怨，同时本发明增加了用户对自己车辆设计的参与感，满足不同客户对此功能提醒风格的需求，使客户获得更精致的功能体验。

Description

一种车辆偏离预警控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆预警技术领域，特别涉及一种在车辆发生偏离时的车辆偏离预警控制方法和装置。

背景技术

电动助力转向系统（Electric Power Steering System，EPS），作为一种安全可靠的技术，已经在当今的车辆中普遍应用。EPS能够配合整车其它ECU实现各种安全性、智能化功能。目前部分车辆上已经配置了车道偏离预警功能，在车辆驾驶过程中，当出现驾驶员无意识或开车走神时导致车辆偏离车道行驶时，车道偏离预警系统会发出预警指令至方向盘电机，通过控制方向盘电机运转实现方向盘振动提醒驾驶员注意车辆驾驶。

目前的车道偏离预警系统一般采用固定的执行策略，即车道偏离预警系统采用固定的振动方式控制方向盘振动。

然而在实际应用中，不同的使用用户对于方向盘的振感有不同的体验感受，部分用户对于方向盘振动反应较敏感，方向盘的振感可能导致用户强烈的不舒适感，容易引起用户抱怨，而部分用户则对方向盘振动反应不敏感，通过方向盘振动实现驾驶员提醒，无法达到驾驶员预警的作用。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种车辆偏离预警控制方法和装置，支持用户手动调节方向盘的振感，满足不同用户的不同振感需求。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

基于本发明的一方面，本发明提供一种车辆偏离预警控制方法，应用于电动助力转向系统EPS，所述方法包括：

当监测到车辆发生偏离车道情况时，获取方向盘的振动参数，并依据所述振动参数控制所述方向盘振动；

接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，并依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数；

依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

进一步的，所述振动调整参数包括振动强度值、振动频率值、振动时间值中的至少一种。

进一步的，所述振动目标参数包括目标振动强度、目标振动频率、目标振动时间中的至少一种；

依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数包括：利用公式: F(x)=min+(（max-min）/n)×x，计算所述方向盘的振动目标参数F(x)，n、x均为正数，x为用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数；

其中当F(x)为所述目标振动强度时，min为最小振动强度档位，max为最大振动强度档位，x为用户输入的振动强度值，其中当监测到用户输入的x为最小振动强度档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动强度档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为所述目标振动频率时，min为最小振动频率档位，max为最大振动频率档位，x为用户输入的振动频率值，其中当监测到用户输入的x为最小振动频率档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动频率档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为所述目标振动时间时，min为最小振动时间档位，max为最大振动时间档位，x为用户输入的振动时间值，其中当监测到用户输入的x为最小振动时间档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动时间档位时，x设置等于n。

进一步的，所述方法还包括：

预先设置针对所述振动强度的多个振动强度档位，所述多个振动强度档位包括最大振动强度档位max、1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位和最小振动强度档位min；

预先设置针对所述振动频率的多个振动频率档位，所述多个振动频率档位包括最大振动频率档位max、1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位和最小振动频率档位min；

预先设置针对所述振动时间的多个振动时间档位，所述多个振动时间档位包括最大振动时间档位max、1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位和最小振动时间档位min。

进一步的，所述n等于10。

进一步的，所述方法还包括：

接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数的复位指令，获取所述方向盘的振动初始参数；

依据所述振动初始参数控制所述方向盘振动。

基于本发明的另一方面，本发明提供一种车辆偏离预警控制方法，应用于主机HUT，所述方法包括：

将用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数转发至电动助力转向系统EPS，以使得所述EPS依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数，并依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

进一步的，所述方法还包括：

当监测到车辆下电后，存储所述EPS当前控制方向盘振动的振动参数；

当监测到所述车辆重新上电后，获取存储的所述振动参数，并将其发送至所述EPS，以使得所述EPS依据所述振动参数控制所述方向盘振动。

基于本发明的再一方面，本发明提供一种车辆偏离预警控制装置，应用于电动助力转向系统EPS，所述装置包括：

第一控制单元，用于当监测到车辆发生偏离车道情况时，获取方向盘的振动参数，并依据所述振动参数控制所述方向盘振动；

处理单元，用于接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，并依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数；

第二控制单元，用于依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

基于本发明的再一方面，本发明提供一种车辆偏离预警控制装置，应用于主机HUT，所述装置包括：

接收单元，用于用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数；

转发单元，用于将所述方向盘的振动调整参数转发至电动助力转向系统EPS，以使得所述EPS依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数，并依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

相对于现有技术，本发明提供的车辆偏离预警控制方法和装置中，当EPS监测到车辆发生偏离车道情况时，首先获取方向盘的振动参数，并依据振动参数控制方向盘振动。用户如果对当前方向盘的振感不满足，可以输入方向盘的振动调整参数，EPS依据用户输入的振动调整参数，计算方向盘的振动目标参数，进而依据振动目标参数继续控制方向盘振动。本发明中，用户可以按照个人驾驶情况，主动细致调节方向盘的振动方式，达到提醒目的，功能丰富化，可以有效减少用户抱怨，同时本发明增加了用户对自己车辆设计的参与感，满足不同客户对此功能提醒风格的需求，使客户获得更精致的功能体验。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的车辆偏离预警控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中二级菜单调节界面的示意图；

图3为本发明实施例中HUT与EPS的信息交互示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种车辆偏离预警控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的车辆偏离预警控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种车辆偏离预警控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

其中术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。此外，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明提供一种车辆偏离预警控制方法，应用于EPS，如图1所示，方法包括：

步骤101，当监测到车辆发生偏离车道情况时，获取方向盘的振动参数，并依据所述振动参数控制所述方向盘振动。

在实际应用过程中，车道偏离预警系统可以通过实时检测车辆在车道线中的位置，判断车辆是否已经偏离车道，当判断出车辆偏离车道时，向电子助力转向系统EPS发送预警信号。需要说明的是，本发明中关于如何判断车辆是否发生偏离车道的实现手段可以参考现有技术，本发明对此不作进一步限定说明。

EPS接收到该预警信号后，确定出车辆当前发生偏离车道情况，此时EPS主动获取方向盘的振动参数，并依据获取到的振动参数控制方向盘振动，EPS通过为驾驶员提供方向盘振动，给予驾驶员适当提醒。

本发明中，EPS获取的方向盘的振动参数可以为方向盘的振动初始参数（也即振动默认参数）或者主机（Head Unit ，HUT）当前存储的振动参数。

具体的，方向盘的振动初始参数为车辆出厂时由主机厂已调校好的推荐的振动参数，HUT当前存储的振动参数为车辆下电后，HUT存储的EPS车辆下电前的振动参数。对于本发明第一次开启车辆偏离预警功能时，EPS获取的方向盘的振动参数可以为方向盘的振动初始参数，在后续应用过程中本发明再次开启车辆偏离预警功能时，EPS获取的方向盘的振动参数可以为HUT当前存储的振动参数。

作为本发明的一个可选实施例，方向盘的振动参数可以包括方向盘的振动强度、振动频率、振动时间中的至少一种。

步骤102，接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，并依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数。

EPS监测到车辆发生偏离车道情况后，主动获取方向盘的振动参数，并依据振动参数控制方向盘振动。但是如果用户对于方向盘当前的振感不满意，车辆可以通过车载显示屏输出车道偏离预警功能显示界面，用户通过点选车道偏离预警功能显示界面上的相应按钮，进入二级菜单调节界面，该二级菜单调节界面提供有振动模式的细致调节功能，支持用户对方向盘振动方式的自主调节。

本发明中EPS可以给出不同等级的振动方式，用户输入的针对方向盘的振动调整参数可以包括振动强度值、振动频率值、振动时间值中的至少一种，由用户进行自行选择。

更进一步地，本发明针对振动强度预先设置有多个振动强度档位，该多个振动强度档位可以包括最大振动强度档位max和最小振动强度档位min，还可以进一步包括多个中位振动强度档位，比如1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位；本发明针对振动频率预先设置有多个振动频率档位，该多个振动频率档位可以包括最大振动频率档位max和最小振动频率档位min，还可以进一步包括多个中位振动频率档位，比如1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位；本发明针对振动时间预先设置有多个振动时间档位，该多个振动时间档位可以包括最大振动时间档位和最小振动时间档位，还可以进一步包括多个中位振动时间档位，比如1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位。

本发明中，方向盘振动是通过EPS以一定频率输出正反向变化的扭矩来实现的。具体的：振动强度是EPS通过输出扭矩大小来决定的，振动频率是EPS通过输出正反向变化的频率来决定的，振动时间是EPS通过输出扭矩时间来决定的。EPS输出扭矩值、频率、时间的上下限，由EPS根据不同车辆进行标定，标定好后，写入EPS软件中。分别记录扭矩上下限：T_min、T_max，频率上下限：f_min、f_max，时间上下限：t_min、t_max。

本发明中依据振动调整参数，计算方向盘的振动目标参数可以具体为：利用公式F(x)=min+(（max-min）/n)×x，计算得到方向盘的振动目标参数F(x)，其中x为用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，n、x均为正数。

其中当F(x)为目标振动强度时，min为最小振动强度档位，max为最大振动强度档位，x为用户输入的振动强度值（即振动强度档位），其中当监测到用户输入的x为最小振动强度档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动强度档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为目标振动频率时，min为最小振动频率档位，max为最大振动频率档位，x为用户输入的振动频率值（即振动频率档位），其中当监测到用户输入的x为最小振动频率档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动频率档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为目标振动时间时，min为最小振动时间档位，max为最大振动时间档位，x为用户输入的振动时间值（即振动时间档位），其中当监测到用户输入的x为最小振动时间档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动时间档位时，x设置等于n。

作为本发明的一种可选实施例，如图2所示，在二级菜单调节界面中，依次设置有振动强度调节条、振动频率调节条和振动时间调节条。

通过振动强度调节条，可以调节方向盘振感的强烈程度；

通过振动频率调节条，可以调节方向盘振动的频率；

通过振动时间调节条，可以调节方向盘振动的时间；

其中每个调节项目（振动强度、振动频率、振动时间）分别有：min、1-9、max，共11个档位，用户可通点选调节条两端按键或滑动调节条实现对各个调节项目的调节。

进一步优选地，二级菜单调节界面中还设置有复位键，当用户点选复位键后，振动参数恢复到车辆出厂时的推荐振动方式。具体地，EPS接收到用户输入的针对方向盘的振动调整参数的复位指令后，获取方向盘的振动初始参数，进而依据振动初始参数继续控制方向盘振动。

步骤103，依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

EPS振动时，振动目标参数的输出结果按以下公式进行计算输出：

其中，输出结果即为方向盘的振动目标参数F(x)，下限值为各个振动目标参数的最小档位min，上限值为各个振动目标参数的最大档位max，n等于10，HUT信号档位值为用户输入的振动目标参数档位x（即用户输入的针对方向盘的振动调整参数）。其中当HUT信号档位值输出为min时，x按0处理，当HUT信号档位值输出为max时，x按10处理。

示例性地：

EPS标定后输出扭矩值、振动频率、振动时间的上下限结果分别为：T_min=0.3Nm、T_max=0.5Nm；f_min=20Hz、f_max=40Hz；t_min=1s、t_max=2s。

当HUT输出三个信号档位值分别如图3中所示：EPS vibration intensity（振动强度）=6，EPS vibration frequency（振动频率）=7，EPS vibration time（振动时间）=4，EPS输出扭矩大小、振动频率、振动时间计算结果为：

；

；

。

EPS按输出扭矩为0.42Nm，振动频率为34Hz，振动时间为1.4s的结果来执行方向盘振动的功能。

本发明提供的车辆偏离预警控制方法中，当EPS监测到车辆发生偏离车道情况时，首先获取方向盘的振动参数，并依据振动参数控制方向盘振动。用户如果对当前方向盘的振感不满足，可以输入方向盘的振动调整参数，EPS依据用户输入的振动调整参数，计算方向盘的振动目标参数，进而依据振动目标参数继续控制方向盘振动。本发明中，用户可以按照个人驾驶情况，主动细致调节方向盘的振动方式，达到提醒目的，功能丰富化，可以有效减少用户抱怨，同时本发明增加了用户对自己车辆设计的参与感，满足不同客户对此功能提醒风格的需求，使客户获得更精致的功能体验。

此外，本发明在车辆出厂前会调校一个推荐的档位，即设置振动初始参数，由HUT记为默认档位，在用户没有调节该功能前，默认按此档位输出。在后续应用过程中，当用户调节振感后，按用户调节结果档位输出，用户点选复位键后，HUT恢复为默认档位输出，EPS按HUT的默认档位进行结果输出。

基于本发明的另一方面，本发明还提供一种车辆偏离预警控制方法，应用于HUT，如图4所示，方法包括：

步骤201，接收用户输入的针对方向盘的振动调整参数。

振动调整参数包括振动强度、振动频率、振动时间中的至少一种。

结合图3所示，本发明预先建立 HUT（车载显示屏）与EPS的通讯交互，当用户通过HUT界面调节，则HUT发送 EPS vibration intensity（振动强度）、EPS vibrationfrequency（振动频率）、EPS vibration time（振动时间）档位信号至EPS，每个档位信号中有min、1-9、max，11个值，EPS根据收到的档位信号进行振动模式的调整。

步骤202，将用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数转发至EPS，以使得EPS依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数，并依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

进一步可选地，本发明还可以包括：HUT在监测到车辆下电后，存储所述EPS当前控制方向盘振动的振动参数；并在再次监测到车辆重新上电后，获取HUT存储的所述振动参数，并将其发送至EPS，以使得EPS依据所述振动参数控制方向盘振动。

本发明中，当车辆下电后，HUT会记录、存储当前档位值，当车辆下次上电后HUT直接读取存储的档位值，作为再次上电时的档位值输出，直至用户再次更改。

基于本发明的再一方面，本发明提供一种车辆偏离预警控制装置，应用于EPS，如图5所示，装置包括：

第一控制单元10，用于当监测到车辆发生偏离车道情况时，获取方向盘的振动参数，并依据所述振动参数控制所述方向盘振动。

处理单元20，用于接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，并依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数。

第二控制单元30，用于依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

其中振动调整参数包括振动强度值、振动频率值、振动时间值中的至少一种。

本发明针对振动强度预先设置有多个振动强度档位，所述多个振动强度档位可以包括最大振动强度档位max和最小振动强度档位min，还可以进一步包括多个中位振动强度档位，比如1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位；

本发明针对振动频率预先设置有多个振动频率档位，所述多个振动频率档位可以包括最大振动频率档位max和最小振动频率档位min，还可以进一步包括多个中位振动频率档位，比如1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位；

本发明针对振动时间预先设置有多个振动时间档位，所述多个振动时间档位可以包括最大振动时间档位max和最小振动时间档位min，还可以进一步包括多个中位振动频率档位，比如1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位。

所述振动目标参数包括目标振动强度、目标振动频率、目标振动时间中的至少一种；

依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数包括：利用公式: F(x)=min+(（max-min）/n)×x，计算所述方向盘的振动目标参数F(x)，其中x为用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，n、x均为正数；

其中当F(x)为所述目标振动强度时，min为最小振动强度档位，max为最大振动强度档位，x为用户输入的振动强度值，其中当监测到用户输入的x为最小振动强度档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动强度档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为所述目标振动频率时，min为最小振动频率档位，max为最大振动频率档位，x为用户输入的振动频率值，其中当监测到用户输入的x为最小振动频率档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动频率档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为所述目标振动时间时，min为最小振动时间档位，max为最大振动时间档位，x为用户输入的振动时间值，其中当监测到用户输入的x为最小振动时间档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动时间档位时，x设置等于n。

其中n优选等于10。

进一步地，装置还可以包括：第一获取单元，用于接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数的复位指令，获取所述方向盘的振动初始参数；此时第二控制单元30，具体用于依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

基于本发明的再一方面，本发明还提供一种车辆偏离预警控制装置，应用于HUT，如图6所示，装置包括：

接收单元100，用于用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数；

转发单元200，用于将所述方向盘的振动调整参数转发至电动助力转向系统EPS，以使得所述EPS依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数，并依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

进一步地，装置还可以包括：存储单元，用于当监测到车辆下电后，存储所述EPS当前控制方向盘振动的振动参数；第二获取单元，用于当监测到所述车辆重新上电后，获取存储的所述振动参数；此时转发单元200还用于将第二获取单元获取到的存储的所述振动参数发送至EPS，以使得EPS依据所述振动参数控制方向盘振动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆偏离预警控制方法，应用于电动助力转向系统EPS，其特征在于，所述方法包括：

当监测到车辆发生偏离车道情况时，获取方向盘的振动参数，并依据所述振动参数控制所述方向盘振动；

接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，并依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数；

依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动调整参数包括振动强度值、振动频率值、振动时间值中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述振动目标参数包括目标振动强度、目标振动频率、目标振动时间中的至少一种；

依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数包括：利用公式: F(x)=min+(（max-min）/n)×x，计算所述方向盘的振动目标参数F(x)，n、x均为正数，x为用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数；

其中当F(x)为所述目标振动强度时，min为最小振动强度档位，max为最大振动强度档位，x为用户输入的振动强度值，其中当监测到用户输入的x为最小振动强度档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动强度档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为所述目标振动频率时，min为最小振动频率档位，max为最大振动频率档位，x为用户输入的振动频率值，其中当监测到用户输入的x为最小振动频率档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动频率档位时，x设置等于n；

其中当F(x)为所述目标振动时间时，min为最小振动时间档位，max为最大振动时间档位，x为用户输入的振动时间值，其中当监测到用户输入的x为最小振动时间档位时，x设置等于0，当监测到用户输入的x为最大振动时间档位时，x设置等于n。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先设置针对所述振动强度的多个振动强度档位，所述多个振动强度档位包括最大振动强度档位max、1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位和最小振动强度档位min；

预先设置针对所述振动频率的多个振动频率档位，所述多个振动频率档位包括最大振动频率档位max、1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位和最小振动频率档位min；

预先设置针对所述振动时间的多个振动时间档位，所述多个振动时间档位包括最大振动时间档位max、1档位、2档位、3档位、4档位、5档位、6档位、7档位、8档位、9档位和最小振动时间档位min。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述n等于10。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数的复位指令，获取所述方向盘的振动初始参数；

依据所述振动初始参数控制所述方向盘振动。

7.一种车辆偏离预警控制方法，应用于主机HUT，其特征在于，所述方法包括：

将用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数转发至电动助力转向系统EPS，以使得所述EPS依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数，并依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监测到车辆下电后，存储所述EPS当前控制方向盘振动的振动参数；

当监测到所述车辆重新上电后，获取存储的所述振动参数，并将其发送至所述EPS，以使得所述EPS依据所述振动参数控制所述方向盘振动。

9.一种车辆偏离预警控制装置，应用于电动助力转向系统EPS，其特征在于，所述装置包括：

第一控制单元，用于当监测到车辆发生偏离车道情况时，获取方向盘的振动参数，并依据所述振动参数控制所述方向盘振动；

处理单元，用于接收用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数，并依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数；

第二控制单元，用于依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

10.一种车辆偏离预警控制装置，应用于主机HUT，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于用户输入的针对所述方向盘的振动调整参数；

转发单元，用于将所述方向盘的振动调整参数转发至电动助力转向系统EPS，以使得所述EPS依据所述振动调整参数，计算所述方向盘的振动目标参数，并依据所述振动目标参数控制所述方向盘振动。

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