CN114603592A - 机械手关节组件及其安装扳手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机械手关节组件及其安装扳手，其中机械手关节组件包括第一关节、第二关节以及紧固件；第二关节与所述第一关节在轴向上对接，且两者在周向上相对固定；紧固件的一端安装于第一关节，并在轴向方向上对第一关节固定，另一端与第二关节螺纹连接；其中，在紧固件上朝向第一关节的端面上设有用于与安装扳手相啮合的齿槽。通过这种结构形式，在保证第一关节和第二关节之间的连接强度的同时，免去了螺栓，减少了安装和维护的工时，提高了安装效率，也提高了对机械手进行维护的便利性，使得用户现场实现快速部件更换，减少维护带来的停产时间，提高了经济效益。

Description

机械手关节组件及其安装扳手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及机械手关节组件及其安装扳手。

背景技术

在机械手中，关节作为承受负载的重要结构，其结构强度显得尤为重要。现有技术中，为了保证机械手关节的强度，通常在两个需要连接的关节上设置法兰盘，然后将两个关节通过螺栓进行固定连接。但是，将机械手的关节设置成这种结构形式，在维护时，需要安装和拆卸很多螺栓，导致机械手的安装和拆卸都比较耗时，维护不方便。由此可知，现有技术中机械手关节的连接方式具有装配效率低，不便于维护的问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中机械手关节装配效率低、不便于维护的问题，提供一种机械手关节组件及其安装扳手。

一种机械手关节组件，所述机械手关节组件包括：

第一关节；

第二关节，与所述第一关节在轴向上对接，且两者在周向上相对固定；

紧固件，所述紧固件的一端安装于所述第一关节，以在轴向上对所述第一关节固定，另一端与所述第二关节螺纹连接；

其中，在所述紧固件上远离所述第二关节的一端的端面上设有用于与安装扳手相啮合的齿槽。

上述技术方案提供了一种机械手关节组件，其中，将第一关节与第二关节对接，并且第一关节和第二关节在周向方向上相互限位，使得第一关节和第二关节之间在周向上不能相对转动；而将紧固件的一端与第一关节安装，使得紧固件在轴向方向上对第一关节进行限位，将紧固件的另一端与第二关节螺纹连接，实现了第二关节与第一关节的相对固定；而在紧固件上朝向第一关节的端面上设置用于与安装扳手相啮合的齿槽，使得对机械手关节组件进行装配时，通过安装板手与齿槽的啮合来对紧固件进行施力，从而使得紧固件能绕着其轴线方向旋转，而由于第一关节和第二关节不能相对转动，这就使得第二关节只能沿着紧固件的轴向方向向靠近第一关节的方向移动，以实现第二关节与紧固件之间的螺纹紧固。通过这种结构形式，在保证第一关节和第二关节之间的连接强度的同时，免去了螺栓，减少了安装和维护的工时，提高了安装效率，也提高了对机械手进行维护的便利性，使得用户现场实现快速部件更换，减少维护带来的停产时间，提高了经济效益。

在其中一个实施例中，所述第一关节的一端的端面上设置有第一凸起部和第一凹陷部；

所述第二关节朝向所述第一关节的端面上对应设有与所述第一凸起部相匹配的第二凹陷部和与所述第一凹陷部相匹配的第二凸起部。

在其中一个实施例中，

所述第一关节的端面上设置有多个第一凸起部，多个所述第一凸起部沿着所述第一关节的端面周向间隔布置，两个相邻的所述第一凸起部之间形成所述第一凹陷部；

所述第二关节的端面上设置有多个第二凹陷部，多个所述第二凹陷部沿着所述第二关节的端面周向间隔布置，两个相邻的所述第二凹陷部之间形成所述第二凸起部。

在其中一个实施例中，所述第一凸起部的顶壁与所述第二凹陷部的底壁之间具有间隙。

在其中一个实施例中，所述第二关节上朝向所述第一关节的端面上设置有沿轴向延伸的第一台阶，所述第一台阶与所述第一关节的内孔配合。

在其中一个实施例中，所述第一关节朝向所述第二关节的一端设有沿着所述第二关节的径向方向向外延伸的第二台阶，所述紧固件的一端设有沿着所述紧固件的径向方向向内延伸的第三台阶，所述第二台阶的侧面与所述第三台阶的侧面相抵靠。

在其中一个实施例中，所述第一关节的外周上设置有用于对所述安装扳手进行定位的至少一个定位孔，所述定位孔设置在邻近所述紧固件的位置。

在其中一个实施例中，所述第二关节朝向所述第一关节的一端的外周面上设置有外螺纹，所述紧固件上设置有内螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹螺纹配合。

在其中一个实施例中，所述紧固件上朝向所述第一关节的端面上设置有多个所述齿槽，多个所述齿槽沿着所述紧固件的端面周向间隔布置。

一种安装扳手，所述安装扳手使用于如上所述的机械手关节组件的安装，所述安装扳手上设置有与所述齿槽相啮合的凸齿。

上述技术方案提供了一种安装扳手，通过在安装扳手上设置凸齿，并将凸齿与紧固件上的齿槽相啮合，当对安装扳手施加扭矩时，使得安装扳手带动紧固件旋转，从而实现安装扳手与第二关节之间的螺纹连接。通过这种结构形式的安装扳手，无需其他额外的工具。

在其中一个实施例中，所述安装扳手包括：

本体，一端具有用于与所述第一关节配合的定位部，另一端设有手柄；

齿轮，所述齿轮固定于所述本体，并邻近于所述定位部，所述齿轮上的凸齿与所述齿槽相啮合，且所述齿轮的轴线与所述紧固件的轴线相交。

附图说明

图1为本发明提供的机械手关节组件的整体结构示意图；

图2为本发明提供的机械手关节组件的剖面示意图；

图3为本发明提供的机械手关节组件中的第一关节与第二关节对接后的剖面示意图；

图4为本发明提供的机械手关节组件中的第一关节与第二关节对接后的整体结构示意图；

图5为本发明提供的机械手关节组件中的第一关节结构示意图；

图6为本发明提供的机械手关节组件中的第二关节的结构示意图；

图7为本发明提供的机械手关节组件中的紧固件的外部轮廓结构示意图；

图8为本发明提供的机械手关节组件中的紧固件的部分结构示意图；

图9为本发明提供的机械手关节组件中的紧固件的另一视角下的外部轮廓结构示意图；

图10为本发明提供的用于安装机械手关节组件的安装扳手的结构示意图；

图11为本发明提供的机械手关节组件与安装扳手配合时的整体结构示意图；

图12为本发明提供的机械手关节组件与安装扳手配合时的剖面结构示意图。

第一关节10；第一凸起部101；第一凹陷部102；第二台阶103；定位孔104；

第二关节20；第二凹陷部201；第二凸起部202；第一台阶203；外螺纹204；

紧固件30；齿槽301；第三台阶302；内螺纹303；

安装扳手40；

本体401；定位部4011；

齿轮402；凸齿4021；

手柄403。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1至图4予以理解，本申请提供了一种机械手关节组件，该机械手关节组件包括第一关节10、第二关节20以及用于固定第一关节10和第二关节20的紧固件30。

如图3和图4所示，第一关节10和第二关节20在轴向上对接，并且第一关节10和第二关节20在周向方向上相对固定，以防止第一关节10和第二关节20在周向方向上相互转动。其中，如图1和图2所示，紧固件30的一端与第一关节10安装，安装后紧固件30在第一关节10的轴向方向上对第一关节10进行限位，以限制第一关节10脱离于紧固件30。紧固件30的另一端与第二关节20通过螺纹固定连接，这样就实现了第一关节10和第二关节20在轴向方向的限位，从而实现了第一关节10和第二关节20的固定。为了便于紧固件30与第一关节10和第二关节20的连接，在本实施例中，在紧固件30上朝向第一关节10的端面上设有用于与安装扳手相啮合的齿槽301。

在以上的技术方案中，将第一关节10与第二关节20在轴向上进行对接，并且第一关节10和第二关节20在周向方向上相对固定，使得第一关节10和第二关节20之间在周向上不能相对转动；而将紧固件30的一端与第一关节10安装，使得紧固件30在轴向方向上对第一关节10进行固定，将紧固件30的另一端与第二关节20通过螺纹固定连接，实现了第二关节20与第一关节10的相对固定。将第二关节20与紧固件30通过螺纹固定连接，能有效确保第一关节10和第二关节20连接的可靠性。而在紧固件30上朝向第一关节10的端面上设置用于与安装扳手相啮合的齿槽301，使得对机械手关节组件进行装配时，通过安装板手与齿槽301的啮合来对紧固件30进行施力，从而使得紧固件30能绕着其轴线方向旋转，而由于第一关节10和第二关节20不能相对转动，这就使得第二关节20只能沿着紧固件30的轴向方向向靠近第一关节10的方向移动，以实现第二关节20与紧固件30之间的螺纹紧固。通过这种结构形式，在保证第一关节10和第二关节20之间的连接强度的同时，免去了螺栓，减少了安装和维护的工时，提高了安装效率，也提高了对机械手进行维护的便利性，使得用户现场实现快速部件更换，减少维护带来的停产时间，提高了经济效益。

需要说明的是，在本实施例中，如图1至图4所示，在第一关节10和第二关节20的内部，沿着轴向方向均设置有通孔，这些通孔用于安装保证关节动作的其他零部件，例如、驱动电机等。当然对于第一关节10和第二关节20的外部形状以及通孔的具体形状不做限制，第一关节10和第二关节20的整体轮廓可以为长方体或者圆柱体结构，但是在与紧固件30相互配合的位置其外部形状应为圆形。在本实施例中，第一关节10和第二关节20的截面形状均采用圆形，通孔也为圆形孔。

对于第一关节10和第二关节20在周向方向上限位的结构形式不做限制，只要能实现两者之间无法转动即可。具体地，如图4所示，可以在第一关节10的一端端面上设置有第一凸起部101，在第二关节20朝向第一关节的端面上对应设置有与第一凸起部101相对应的第二凹陷部201。将第一关节10和第二关节20通过凹凸配合来进行周向方向上的相对固定。当然，也可以将第一凸起部101设置在第二关节20的端面上，将第一凹陷部102设置在第一关节10的端面上；也可以是在第一关节10的端面上同时设置第一凸起部101和第一凹陷部102，同时，在第二关节20朝向第一关节的端面上对应设有与第一凸起部101相匹配的第二凹陷部201以及与第一凹陷部102相匹配的第二凸起部202。第一关节10和第二关节20通过凹凸啮合来实现两者在周向方向上的相对固定。对于第一凸起部101和第一凹陷部102的结构形式不做限制，例如，可以在第一关节10与第二关节20相对的端面上设置一圆柱形或者方形的定位柱，在第二关节20上朝向第一关节10的端面上设置与定位柱的位置、形状及大小相对应的盲孔，装配时，将该定位柱插入至盲孔内，这样即便是第一关节10或者第二关节20在周向方向上受到切向力，也不会导致第一关节10和第二关节20相互转动。对于定位柱和盲孔可以设置在第一关节10和第二关节20相对的端面上的任意位置，当然两者的数量也可以为一个、两个或者更多。

在其中一个实施例中，如图5所示，在第一关节10的端面上设置有第一凸起部101，如图6所示，在第二关节20的端面上设置有第二凹陷部201，第一凸起部101容置于第一凹陷部102内，以实现第一关节10和第二关节20之间在周向方向上的限位。具体地，可以在第一关节10的端面的外边缘或者第一关节10的内孔的边缘设置沿着轴向方向向外延伸的第一凸起部101，在第二关节20的端面的外边缘或者第二关节20的内孔的边缘设置缺口，将第一凸起部101容置在该缺口内以限制第一关节10和第二关节20的相对转动。对于第一凸起部101和第二凹陷部201的形状不做限制，可以为方形的，也可知为锯齿形的，还可以为方形或者异形的。

对于第一凸起部101和第二凹陷部201的数量不做限制，可以是一个也可以是多个。在其中一个实施例中，如图5和图6所示，第一关节10的端面上设置有多个第一凸起部101，多个第一凸起部101沿着第一关节10的端面周向间隔布置，两个相邻的第一凸起部101之间形成第一凹陷部102；第二关节20的端面上设置有多个第二凹陷部201，多个第二凹陷部201沿着第二关节20的端面周向间隔布置，两个相邻的第二凹陷部201之间形成第二凸起部202。在本实施例中，多个第一凸起部101自第一关节10的整个端面的周向方向上均匀分布；对应地，多个第二凹陷部201自第二关节20的整个端面的周向方向均匀分布。当第二凹陷部201与第一凸起部101相互啮合时，就限制了第一关节10与第二关节20在周向方向上的转动。通过这种结构形式，不仅方便加工，而且安装时便于将凹凸结构进行啮合；同时，也提高了第一关节10和第二关节20对接后的抗扭矩性能，也就是提高了整个机械手关节组件的强度。

在一些实施例中，如图3所示，第一凸起部101的顶壁与第二凹陷部201的底壁之间具有间隙。也就是说，相互配合的第一凸起部101的顶壁和第二凹陷部201的底面之间并不是相互贴合的，两者之间具有一定的间隙，通过这样设置就使得第一凸起部101和第二凹陷部201的侧面能紧密接触，从而使得扭矩通过第一凸起部101和第二凹陷部201的侧面间的压力传递时不会出现空隙而影响传动精度。具体地，在本实施例中，第一凸起部101的形状呈扇环状，也就是说，第一凸起部101上沿着径向方向的两个侧面是过第一关节10端面的中心的平面，这就使得第一凸起部101的远离第一关节10端面的中心的一侧的弧面的长度大于更靠近中心的一侧的长度。采用这种结构形式，相对来说更加有利于加工和定位。并且，将第一凸起部101的外缘和内缘进行倒角处理，一方面便于去除第一凸起部101加工时产生的毛刺，另一方面，有利于防止使得第一凸起部101和第二凹陷部201相配合的侧面更加紧密，从而提高传动精度。同样的，第二凹陷部201的形状与第一凸起部101的形状相匹配，以实现第二凹陷部201与第一凸起部101的相互配合。

需要说明的是，在本实施例中，第一凸起部101和第二凹陷部201相接触的侧面为一斜面，这就使得第一凸起部101的横截面积形成自底部向顶部逐渐减小的结构形式。采用这种结构形式，使得第一凸起部101具有一定的导向作用，进而便于将第一凸起部101容纳于第二凹陷部201内，以便于装配，从而提高装配效率。第一关节10与第二关节20的通过凹凸啮合的结构可以有效的传动扭矩，而且使用安装扳手时也不会被紧固件30牵引转动。并且，采用斜面的结构形式，使得第一凸起部101的斜面的轴向滑移量大于螺纹松脱的轴向滑移量，从而可拉紧紧固件30增大螺纹接触面压力提高摩擦力，具备一定的防螺纹松脱效果。

在一些实施例中，如图6所示，第二关节20上朝向第一关节10的端面上设置有沿轴向延伸的第一台阶203，第一台阶203与第一关节10的内孔配合。通过在第二关节20上设置第一台阶203，并将第一台阶203与第一关节10的内孔配合，可有效保证第一关节10和第二关节20装配的同轴度，进而提高机械手关节组件作业时的精度。具体的，如图6所示，在第二关节20上朝向第一关节10的端面上，与该端面上的凹陷相邻的靠近第二关节20的轴线的一侧设置有一环形凸台，该环形凸台的外圆的尺寸与第一关节10的内孔的尺寸相同，该环形凸台刚好能伸入到第一关节10的内孔内。通过环形凸台与第一关节10的内孔进行配合以提高两者配合的同轴度，可降低第一关节10和第二关节20的加工难度，从而降低加工成本。

紧固件30的一端与第一关节10装配，并且紧固件30在轴向方向上对第一关节10进行限位，具体地，如图2和图5所示，第一关节10朝向第二关节20的一端设有沿着第二关节20的径向方向向外延伸的第二台阶103，如图8所示，紧固件30的一端设有沿着紧固件30的径向方向向内延伸的第三台阶302，第二台阶103的侧面与第三台阶302的侧面相抵靠。也就是说，在第一关节10上与第二关节20相对接的一端设置有一沿着径向方向向外凸出的第二台阶103，在紧固件30与第一关节10装配的一端设有一沿着径向方向向内凸出的第三台阶302。第二台阶103的外周的直径大于第三台阶302的内周的直径，当紧固件30的内孔穿过第一关节10时，第二台阶103的侧面与第三台阶302的侧面相抵靠，以使得第二台阶103对紧固件30进行限位，以防止紧固件30脱离于第一关节10。

进一步地，如图5所示，第一关节10的外周上设置有用于对安装扳手进行定位的至少一个定位孔104，定位孔104设置在邻近紧固件30的位置。通过在第一关节10的外周上设置定位孔104，用于将紧固件30与第二关节20进行连接时，对驱动紧固件30转动的安装扳手进行定位，以便于安装。具体地，安装孔的位置，与安装扳手与紧固件30的配合尺寸相关，只要将安装扳手插入定位孔104内，使得安装扳手刚好能与紧固件30上的齿槽301相啮合即可。对于定位孔104的数量不做限制，可以是一个，也可以是多个。例如，在本实施例中，如图5所示，在第一关节10的外周上设置有四个定位孔104，每两个定位孔104位于第一关节10的外周的同一直径上。对于定位孔104的结构形式，不做限制，可以是圆锥形的，也可以是圆柱形的。

紧固件30与第二关节20的具体连接方式可以采用如下的结构形式，如图6所示，在第二关节20朝向第一关节10的一端的外周面上设置有外螺纹204，如图7所示，在紧固件30上设置有内螺纹303，内螺纹303与外螺纹204螺纹配合。通过这种结构形式，不仅结构简单，便于加工，而且也便于安装，从而提高安装效率。

进一步地，如图9所示，紧固件30上朝向第一关节10的端面上设置有多个齿槽301，多个齿槽301沿着紧固件30的端面周向间隔布置。其中，齿槽301自紧固件30的外周面向紧固件30的端面的圆心方向延伸，多个齿槽301在紧固件30上朝向第一关节10的端面上呈发射状分布，也就是说，在紧固件30的端面上形成一端面手柄403。当然端面齿轮可以是通过在紧固件30开槽得到的，也可以在紧固件30上固定一与其所需要的尺寸相对应的端面齿轮。

参阅图10，本申请还提供一种安装扳手40，安装扳手40使用于如上所述的机械手关节组件的安装，安装扳手40上设置有与齿槽301相啮合的凸齿4021。

上述技术方案提供了一种安装扳手40，通过在安装扳手40上设置凸齿4021，并将凸齿4021与紧固件30上的齿槽301相啮合，当对安装扳手40施加扭矩时，使得安装扳手40带动紧固件30旋转，从而实现安装扳手40与第二关节20之间的螺纹连接。通过这种结构形式的安装扳手40，无需其他额外的工具。

具体地，如图10所示，安装扳手40包括本体401及齿轮402，其中，本体401的一端具有用于与第一关节10相配合的定位部4011，本体401的另一端设有用于施力的手柄403；齿轮402固定于本体401，并邻近于定位部4011，齿轮402上的凸齿4021与齿槽301相啮合，且齿轮402的轴线与紧固件30的轴线相交。将安装扳手40的齿轮402的轴线设置成与紧固件30的轴线相交的形式，使得安装扳手40从径向伸入进行紧固，无需再轴向做空间避让，简化了机械臂的结构。

其中，安装扳手40的本体401为一杆状结构，在杆状结构的一端设置有一手柄403，手柄403与杆状结构的本体401固定连接，对于两者的固定连接方式不做限定，可以将手柄403与本体401进行焊接，也可以将手柄403与本体401通过螺纹连接来实现两者的固定，还可以通过其他的结构形式实现两者的固定。至于手柄403的结构形式也不做限制，可以是圆杆状的结构，也可以是扁平的杆状结构。而定位部4011设置在本体401上远离手柄403的一端，定位部4011可以为一圆柱状结构，也可以为圆锥状的结构。在本实施例中，定位部4011为以圆柱状的结构，定位部4011的根部设置有一台阶，用于安装时抵靠于第一关节10的外周面上。定位部4011刚好能插入到定位孔104内，并且能相对定位孔104进行转动。齿轮402上的凸起101设置在齿轮402的外周面上，齿轮402可以是通过对本体401进行加工得到的，也可以是将一齿轮402与本体进行固定连接得到。齿轮402上的凸齿4021刚好与紧固件30上的端面齿轮402的齿槽301相啮合。使用时，通过转动安装扳手40使得齿轮402进行转动，由于紧固件30上的齿槽301与齿轮402上的凸齿4021相啮合，就使得凸齿4021作用力于齿槽301上，进而带动紧固件30转动，从而实现紧固件30与第二关节20之间的螺纹连接。

安装扳手40通过齿轮402啮合的方式给紧固件30施加预紧力，当需要进一步提供预紧力时可以对向同时使用两个紧固板手来同时对紧固件30施加预紧力。并且，安装扳手40通过第一关节10上的定位孔104即可确保与紧固件30上的端面齿轮402的啮合位置，无需额外工具。

本申请的机械手关节组件与安装扳手40的工作原理如下：

如图11和图12所示，将第一关节10和第二关节20对接，第一关节10上的凸起101与第二关节20上的凹陷凹凸配合，以限制第一关节10和第二关节20的相对转动。将紧固件30的一端穿过第一关节10，并对紧固件30施加扭矩，使得紧固件30与第二关节20进行螺纹配合，在进一步对紧固件30施加预紧力时，将安装扳手40的定位部4011插入到第一关节10外周面上的定位孔104内，安装扳手40的齿轮402上的凸齿4021与紧固件30上的端面齿轮上的齿槽301相啮合。通过手柄403旋转安装扳手40，使得安装扳手40带动紧固件30转动，从而对紧固件30施加预紧力，以实现第一关节10、第二关节20和紧固件的装配。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手关节组件，其特征在于，所述机械手关节组件包括：

第一关节；

第二关节，与所述第一关节在轴向上对接，且两者在周向上相对固定；

紧固件，所述紧固件的一端安装于所述第一关节，以在轴向上对所述第一关节固定，另一端与所述第二关节螺纹连接；

其中，在所述紧固件上远离所述第二关节的一端的端面上设有用于与安装扳手相啮合的齿槽。

2.根据权利要求1所述的机械手关节组件，其特征在于，所述第一关节的一端端面上设置有第一凸起部和第一凹陷部；

所述第二关节朝向所述第一关节的端面上对应设有与所述第一凸起部相匹配的第二凹陷部和与所述第一凹陷部相匹配的第二凸起部。

3.根据权利要求2所述的机械手关节组件，其特征在于：

所述第一关节的端面上设置有多个第一凸起部，多个所述第一凸起部沿着所述第一关节的端面周向间隔布置，两个相邻的所述第一凸起部之间形成所述第一凹陷部；

所述第二关节的端面上设置有多个第二凹陷部，多个所述第二凹陷部沿着所述第二关节的端面周向间隔布置，两个相邻的所述第二凹陷部之间形成所述第二凸起部；

或者，所述第一凸起部的顶壁与所述第二凹陷部的底壁之间具有间隙。

4.根据权利要求1所述的机械手关节组件，其特征在于，所述第二关节上朝向所述第一关节的端面上设置有沿轴向延伸的第一台阶，所述第一台阶与所述第一关节的内孔配合。

5.根据权利要求1所述的机械手关节组件，其特征在于，所述第一关节朝向所述第二关节的一端设有沿着所述第二关节的径向方向向外延伸的第二台阶，所述紧固件的一端设有沿着所述紧固件的径向方向向内延伸的第三台阶，所述第二台阶的侧面与所述第三台阶的侧面相抵靠。

6.根据权利要求1所述的机械手关节组件，其特征在于，所述第一关节的外周上设置有用于对所述安装扳手进行定位的至少一个定位孔，所述定位孔设置在邻近所述紧固件的位置。

7.根据权利要求1所述的机械手关节组件，其特征在于，所述第二关节朝向所述第一关节的一端的外周面上设置有外螺纹，所述紧固件上设置有内螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹螺纹配合。

8.根据权利要求1所述的机械手关节组件，其特征在于，所述紧固件上朝向所述第一关节的端面上设置有多个所述齿槽，多个所述齿槽沿着所述紧固件的端面周向间隔布置。

9.一种安装扳手，其特征在于，所述安装扳手使用于如权利要求1-8中任意一项所述的机械手关节组件的安装，所述安装扳手上设置有与所述齿槽相啮合的凸齿。

10.根据权利要求9所述的安装扳手，其特征在于，所述安装扳手包括：

本体，一端具有用于与所述第一关节配合的定位部，另一端设有手柄；

齿轮，所述齿轮固定于所述本体，并邻近于所述定位部，所述齿轮上的凸齿与所述齿槽相啮合，且所述齿轮的轴线与所述紧固件的轴线相交。

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