CN114578402A - 目标位置信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种目标位置信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。通过本发明实施例公开的技术方案，实现了提高对当前位置定位的准确性。

Description

目标位置信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种目标位置信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

各行业对定位的不同需求，衍生出不同的定位系统：如卫星定位系统、惯性导航定位系统、激光雷达定位系统、视觉定位系统、WiFi定位系统等，卫星定位系统以其全天候、全覆盖、方便灵活等优点备受企业及广大市民喜爱。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中存在以下技术问题：

单一的卫星定位系统易受到场景限制。例如大厦林立的都市、穿过一个高架桥、从茂盛的树下穿过等，这些场景下都易引发卫星定位短时间偏出行人轨迹，严重影响了用户的体验。

发明内容

本发明提供一种目标位置信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现提高对当前位置定位的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标位置信息确定方法，该方法包括：

获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；其中，所述各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息；

基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；

若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标位置信息确定装置，该装置包括：

定位信息获取模块，用于获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；其中，所述各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息；

系统定位可靠度确定模块，用于基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；

目标定位信息确定模块，用于若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的目标位置信息确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的目标位置信息确定方法。

本发明实施例的技术方案通过获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息；基于上一时刻的目标定位信息、预测定位信息确定系统定位信息的系统定位可靠度；若系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于预测定位信息确定当前时刻的目标定位信息。实现了通过预测定位信息更新当前不满足系统定位可靠度的系统定位信息，从而确定当前时刻的目标定位信息；达到了卫星定位系统在有遮挡的场景下也可以对定位对象进行准确定位；提高了卫星定位系统的定位准确性，从而提高了用户体验。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的目标位置信息确定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的目标位置信息确定方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的目标位置信息确定装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种目标位置信息确定方法的流程图，本实施例可适用于采用卫星定位系统进行定位的情况，具体的，更适用于当卫星定位系统的输出的系统定位信息不可靠时，采用预测定位信息更新系统定位信息的情况。该方法可以由目标位置信息确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。

在对本发明实施例的技术方案进行介绍之前，先介绍本发明实施例的技术方案的应用场景，当然下述介绍的应用场景只是作为本发明实施例的技术方案的可选应用场景，本实施例对该技术方案的应用场景不进行限制。具体的，应用场景包括：现阶段，在各种定位系统中卫星定位系统以其全天候、全覆盖、方便灵活等优点备受企业及广大市民喜爱。但是在使用卫星定位系统进行定位的过程中存在以下技术问题，即单一卫星定位系统容易受到场景限制，例如在大厦林立的都市、穿过一个高架桥、从茂盛的树下穿过等可能存在定位对象会被遮挡住的场景时，卫星定位短时间内会出现定位有偏差，即偏出当前的定位轨迹的情况，会影响定位对象定位的准确性，从而严重影响了用户的体验；

为了解决上述技术问题，本发明实施例的技术方案提出在检测到当前时刻卫星定位系统输出的系统定位出现偏差时，并通过预测出的位置纠正系统输出的定位位置。具体的，本发明实施例的技术方案通过获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息；基于上一时刻的目标定位信息、预测定位信息确定系统定位信息的系统定位可靠度；若系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于预测定位信息确定当前时刻的目标定位信息。实现了通过预测定位信息更新当前不满足系统定位可靠度的系统定位信息，从而确定当前时刻的目标定位信息；达到了卫星定位系统在有遮挡的场景下也可以对定位对象进行准确定位；提高了卫星定位系统的定位准确性，从而提高了用户体验。

如图1所示，上述技术方案具体包括以下步骤：

S110、获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息。

在本发明实施例中，卫星定位系统是多颗卫星组成的卫星系统，该卫星系统可以在任意时刻，地球上任意一点采集到某物的经度、纬度和高度，以便实现对某物进行导航、定位、授时等功能。卫星定位系统输出的系统定位信息包括系统定位位置以及系统定位精度；其中，定位位置包括定位对象的经度、纬度和高度，以确定定位对象当前的空间位置；定位精度也可以解释为定位精确度；具体的，定位精度表示卫星定位系统给出的定位对象的空间位置与该定位对象时间所在的空间位置之间的接近程度。

在本实施例中，卫星定位系统可以是对人、动物以及车、船等物体进行定位，本实施例对定位对象的类型不加以限制。在本实施例的技术方案的实施过程中，需要实时获取卫星定位系统输出的各个时刻的系统定位信息，以实现对定位对象进行定位。在一些实施例中，卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息包括系统定位位置和系统定位精度。为了确定卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息系统定位可靠度，需要在获取当前时刻的系统定位信息的同时或者之后，获取当前时刻的预测定位信息，以基于预测定位信息确定系统定位信息的系统定位准确度。其中，预测定位信息包括预测定位位置和预测定位精度。具体的，可以基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息；其中，各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息。

可选的，基于当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息的方法可以包括：获取预设的预测定位位置模型，并将当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息中的目标定位位置输入至预设的预测定位位置模型，得到预设的预测定位位置模型输出的当前时刻的预测定位位置。

具体的，预设的预测定位位置模型包括预测经度定位位置子模型和预测纬度定位位置子模型。分别获取各目标定位位置中的各经度定位位置和各纬度定位位置，分别作为模型输入值输入至预测经度定位位置子模型和预测纬度定位位置子模型的中，分别得到预测经度定位位置子模型和预测纬度定位位置子模型的输出的当前时刻的经度定位位置和纬度定位位置。

值得注意的是，当前时刻之前预设连续时间段的时长应该大于预测定位模型中时间参数的阶数，以保证预测定位模型可以准确输出预测定位位置。在本实施例中，当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息可以存储于预设滑动窗口中，即当前时刻之前预设连续时间段的时长应该大于预测定位模型中时间参数的阶数，还可以解释为预设滑动窗口的窗口数值大于预测定位模型中时间参数的阶数。

示例性的，预测经度定位位置子模型可以采用下述表达式表示：

Longitude(t)＝a1*t²+b1*t+c1

其中，Longitude(t)为经度对时间的函数，a1、b1、c1分别为求解出的参数值，t为当前时刻。

示例性的，预测纬度定位位置子模型可以采用下述表达式表示：

Latitude(t)＝a2*t²+b2*t+c2

其中，Latitude(t)为纬度对时间的函数，a2、b2、c2为对应系数(已求解项)，t为时间。

将各目标定位位置中的各经度定位位置和各经度定位位置分别对应的时间输入至经度对时间的函数中，以及将各纬度定位位置和各纬度定位位置分别对应的时间输入至纬度对时间的函数中，分别得到各函数输出t时刻的预测经度定位位置和预测纬度定位位置，即得到当前时刻的预测定位位置。

在一些实施例中，预设位置预测模型在输出各时刻的预测定位位置的同时会输出该预测定位位置对应的预测定位精度，可选的，各预测定位精度可以是固定值，也可以根据各预测定位位置的不同而变化，本实施例对此不加以限制。在本实施例中，预测位置模型输出的预测定位精度包括预测经度定位精度和预测纬度定位精度，本实施例对此不加以限定。当然，为了得到更加精确的预测定位位置，本实施例中的预设位置预测模型还可以根据当前时刻之前预设连续时间段的目标定位位置中的高度定位位置采用预设的预测定位位置模型中的高度位置预测经度子模型确定当前时刻的预测高度定位位置。

S120、基于上一时刻的目标定位信息、预测定位信息确定系统定位信息的系统定位可靠度。

在本发明实施例中，系统定位的可靠度表示卫星定位系统输出的系统定位信息的可靠程度，也可以解释为输出的系统定位信息的准确程度。其中，系统定位可靠度系统定位可靠度包括系统定位位置的可靠度和系统定位精度的可靠度。

具体的，确定系统定位信息的系统定位可靠度的方法可以是分别确定系统定位位置的可靠度和系统定位精度的可靠度。可以基于预测定位信息中的预测定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的距离以及预测定位信息中的系统定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的距离确定系统定位位置的可靠度，以及基于预设精度阈值以及系统定位精度确定系统定位精度的可靠度。

可选的，确定系统定位位置的可靠度的方法可以包括：确定预测定位信息中的预测定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第一距离，以及确定系统定位信息中的系统定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第二距离，并基于预设距离阈值、第一距离和第二距离确定系统定位位置的可靠度。

具体的，获取上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置，该目标定位位置可以是系统定位位置也可以是预测定位位置本实施例对此不加以限定。

示例性的，可以基于欧式距离计算方法确定系统定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第一距离；具体的可以基于下述表达式确定第一距离：

其中，distance1表示当前时刻的预测定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的欧式距离，PreLon(t)表示当前时刻的预测定位位置中的经度定位位置，TarLon(t-1)表示上一时刻的目标定位位置中的经度定位位置，PreLat(t)表示当前时刻的预测定位位置中的纬度定位位置，TarLat(t-1)表示上一时刻的目标定位位置中的纬度定位位置。

示例性的，可以基于欧式距离计算方法确定系统定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第二距离；具体的可以基于下述表达式确定第二距离：

其中，distance2表示当前时刻的系统定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的欧式距离，SysLon(t)表示当前时刻的系统定位位置中的经度定位位置，TarLon(t-1)表示上一时刻的目标定位位置中的经度定位位置，SysLat(t)表示当前时刻的预测定位位置中的纬度定位位置，TarLat(t-1)表示上一时刻的目标定位位置中的纬度定位位置。

获取预设距离阈值，并基于该预设距离阈值与第一距离和第二距离差值的绝对值的比对结果确定系统定位位置的可靠度；其中，系统定位位置的可靠度包括系统定位位置可靠或者系统定位位置不可靠。示例性的，可以基于如下表达式去确定系统定位位置的可靠度：

其中，T1表示距离阈值；|distance1-distance2|表示第一距离和第二距离差值的绝对值。

具体的，若第一距离和第二距离差值的绝对值小于该预设距离阈值，则说明系统定位位置与预测定位位置测差距较小，从而说明当前时刻的系统定位位置可靠；反之，若第一距离和第二距离差值的绝对值大于等于该预设距离阈值，则说明系统定位位置与预测定位位置测差距较大，从而说明当前时刻的系统定位位置不可靠。

可选的，确定系统定位精度的可靠度的方法可以包括：获取预设精度阈值，并基于预设精度阈值和系统定位信息中的系统定位精度的精度比对结果确定系统定位精度的可靠度。其中，系统定位精度的可靠度包括系统定位精度可靠或者系统定位精度不可靠。示例性的，可以基于如下表达式去确定系统定位精度的可靠度：

其中，T1表示精度阈值；SysAccurracy表示当前时刻的系统定位精度。

具体的，若系统定位精度小于预设精度阈值，则说明系统定位精度可靠；反之，若系统定位精度小大于等于预设精度阈值，则说明系统定位精度不可靠。

需要说明的是，在本发明实施例中，确定系统定位位置的可靠度与确定的系统定位精度的可靠性的确定顺序可以同时确定也可以是顺序确定，本实施例对确定的顺序不加以限定。

在一些其他实施例中，为了更加清楚的获知系统定位信息的系统定位可靠度，可以对获取到的系统定位位置的可靠度和系统定位精度的可靠度进行整合，得到下述表达式所示的系统定位可靠度的可靠结果分类：

其中，第一类表示系统定位位置可靠以及系统定位精度可靠；第二类表示系统定位位置不可靠，但是系统定位精度可靠；第三类表示系统定位位置可靠，但是系统定位精度不可靠；第四类表示系统定位位置不可靠以及系统定位精度不可靠。

S130、若系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于预测定位信息确定当前时刻的目标定位信息。

在本发明实施例中，定位可靠度条件可以是用于确定当前时刻的系统定位信息的系统定位可靠度是否可靠的条件。目标定位信息包括目标定位位置和目标定位精度。具体的，若系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于预测定位信息确定当前时刻的目标定位信息包括：若系统定位位置的可靠度不满足预设定位位置可靠度条件，则基于当前时刻的预测定位位置确定当前时刻的目标定位位置，以及若系统定位精度的可靠度不满足预设定位精度可靠度条件，则基于预测定位位置对应的预测定位精度确定当前时刻的目标定位精度。

系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件还可以解释为系统定位位置不可靠，和/或，系统定位精度不可靠。相应的，若系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于预测定位信息确定当前时刻的目标定位信息，还可以表示为：若系统定位位置不可靠，则将当前时刻的预测定位位置确定为当前时刻的目标定位位置，以及若系统定位精度不可靠，则将预测定位位置对应的预测定位精度确定为当前时刻的目标定位精度。

当然在本实施例中，若系统定位可靠度满足预设定位可靠度条件即系统定位位置可靠，和/或，系统定位精度可靠，则将当前时刻的系统定位位置确定为当前时刻的目标定位位置，以及将系统定位位置对应的系统定位精度确定为当前时刻的目标定位精度。

在一些其他实施例中，为了更加清楚的获知当前时刻的目标定位信息，可以对上述各实施例中的各可靠结果类别分别对应的当前时刻的各目标定位信息进行整合，得到下述表达式所示的当前时刻的目标定位信息分类：

其中，第一类表示系统定位位置可靠以及系统定位精度可靠时对应的目标定位信息；第二类表示系统定位位置不可靠，但是系统定位精度可靠时对应的目标定位信息；第三类表示系统定位位置可靠，但是系统定位精度不可靠时对应的目标定位信息；第四类表示系统定位位置不可靠以及系统定位精度不可靠时对应的目标定位信息。

在一些其他实施例中，在确定当前时刻的目标定位信息之后，获取当前时刻的目标定位信息中的目标定位位置，并基于所述目标定位位置更新预设滑动窗口中的各定位位置，以便于可以基于预设滑动窗口内存储的各目标定位位置计算之后时刻的目标定位位置。具体的，对预设滑动窗口的更新方法可以包括：获取当前时刻的目标定位信息中的目标定位位置，删除预设滑动窗口中位置存储时间最早的定位位置，将目标定位位置添加至预设滑动窗口，并基于各定位位置的位置生成时间由早到晚逐个更新各定位位置在预设滑动窗口中的位置。

具体的，基于目标定位位置更新预设滑动窗口时，可以根据目标定位位置对应的时刻将目标定位位置存储至预设滑动窗口的对应位置，使得在预设窗口中定位生成时刻早的定位位置存储位置位于定位生成时刻晚的定位位置之前。当然，在当前时刻的目标定位位置存储至预设滑动窗口时，可以在预设滑动窗口中确定出存储时间最早的定位位置，并将该定位位置进行删除，进而将目标定位位置添加至预设滑动窗口，并相应的移动其他定位位置在预设滑动窗口中的存储位置，以实现对预设滑动窗口中各定位位置的更新。

示例性的，当前时刻的目标定位位置为p8，确定存储时间最早的定位位置为p2，则将p2删除，并将p3存储至p2的存储位置信息t2处，并依次将滑动窗口的所有定位位置依次向前移动一个存储位置，从而将p8存储至原来p7的位置。此时滑动窗口内的定位位置的起点数据为p3，终点数据为p8，即，生成时间最早的定位位置为p3，生成时间最晚的定位位置为p8。

本发明实施例的技术方案通过获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息；基于上一时刻的目标定位信息、预测定位信息确定系统定位信息的系统定位可靠度；若系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于预测定位信息确定当前时刻的目标定位信息。实现了通过预测定位信息更新当前不满足系统定位可靠度的系统定位信息，从而确定当前时刻的目标定位信息；达到了卫星定位系统在有遮挡的场景下也可以对定位对象进行准确定位；提高了卫星定位系统的定位准确性，从而提高了用户体验。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种目标位置信息确定方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，在步骤“基于当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息”之前，增加了步骤“获取预设的预测定位位置模型”；其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的目标位置信息确定方法包括：

S210、获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息。

S220、获取预设的预测定位位置模型。

在本实施例中，为了拟合预测位置定位模型，得到预设的预测定位位置模型，本实施例的技术方案预先初始化初始滑动窗口，以从初始化后的初始滑动窗口中得到各系统定位位置。

可选的，初始化初始滑动窗口的方法可以包括：获取初始滑动窗口以及初始滑动窗口的存储精度阈值范围，并将满足存储精度阈值范围的多个连续的历史时刻的系统定位位置存储至初始滑动窗口，形成预设滑动窗口。

具体的，获取初始滑动窗口，并设置初始滑动窗口的窗口数值；需要说明的是滑动窗口的窗口数值应大于待拟合的预测定位位置模型的阶数，保证后续模型拟合时有正常解析值；设置可以存储至初始化滑动窗口的存储精度阈值范围，当然为了保证预测定位精度，存储精度阈值应尽量设置的较低；进一步的，将满足存储精度阈值范围的多个连续的历史时刻的系统定位位置存储至初始滑动窗口，形成预设滑动窗口。

值得注意的是，因为还没有将待拟合的预测定位位置模型进行拟合，所以不能得到系统定位信息对应为预测定位信息，因此，当前只能将系统定位信息确定为该时刻的目标定位信息。

需要说明的是，为了保证预测定位位置模型拟合的准确性，当预设连续时间段的各系统定位位置的系统定位精度不满足存储精度阈值范围，则需要从不满足不满足存储精度阈值范围的系统定位精度对应的时刻的后一时刻重新存储预设连续时间段的系统定位位置。

在形成预设滑动窗口之后，获取预设滑动窗口中的各系统定位位置，并基于各系统定位位置对待拟合的预测定位位置模型进行拟合，以得到预测定位位置模型。其中，预设位置预测定位模型包括经度定位位置预测定位子模型和纬度定位位置预测定位子模型；

相应的，对预设位置预测定位模型进行拟合的方法包括：基于卫星定位系统确定多个历史时刻的系统定位位置中的经度定位位置，并基于各经度定位位置和各经度定位位置分别对应的历史时刻，对初始经度定位位置预测定位子模型进行模型拟合，得到拟合好的经度定位位置预测定位子模型；以及，基于卫星定位系统确定多个历史时刻的系统定位位置中的纬度定位位置，并基于各纬度定位位置和各纬度定位位置分别对应的历史时刻，对初始纬度定位位置预测定位子模型进行模型拟合，得到拟合好的纬度定位位置预测定位子模型。

具体的，确定待拟合的预测定位位置模型的阶数。需要说明的是，一个合适的阶数既能可避免函数过拟合，也能避免拟合不到位的情况。本实施例的技术方案中以二阶为例，当然还可以基于历史经验选择三阶等其他阶数，本实施例对此不加以限制。

示例性的，待拟合的预测经度定位位置子模型可以采用下述表达式表示：

Longitude(t)＝a1*t²+b1*t+c1

其中，Longitude(t)为经度对时间t的函数，a1、b1、c1分别为待求解出参数值，t为时间。

示例性的，待拟合的预测纬度定位位置子模型可以采用下述表达式表示：

Latitude(t)＝a2*t²+b2*t+c2

其中，Latitude(t)为纬度对时间的函数，a2、b2、c2分别为待求解出参数值，t为时间。

具体的，采用最小二乘法对上述待拟合的预测经度定位位置子模型和待拟合的预测纬度定位位置子模型进行拟合，当然还可以采用其他方法对上述模型进行拟合，本实施例对拟合的方法不加以限制。

在一些其他实施例中，还可以采用物理学中的计算位置公式以说明拟合好的预测经度定位位置子模型和拟合好的预测纬度定位位置子模型位置预测的准确性。具体的，计算位置的表达式可以是：

其中，P(t+1)为(t+1)时刻位置，P(t)为(t)时刻位置，v表示速度，

为时间间隔；a表示加速度。

S230、基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定当前时刻的预测定位信息。

S240、基于上一时刻的目标定位信息、预测定位信息确定系统定位信息的系统定位可靠度。

S250、若系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于预测定位信息确定当前时刻的目标定位信息。

本发明实施例的技术方案实现了通过预测定位信息更新当前不满足系统定位可靠度的系统定位信息，从而确定当前时刻的目标定位信息；达到了卫星定位系统在有遮挡的场景下也可以对定位对象进行准确定位；提高了卫星定位系统的定位准确性，从而提高了用户体验。

以下是本发明实施例提供的目标位置信息确定装置的实施例，该装置与上述各实施例的目标位置信息确定方法属于同一个发明构思，在目标位置信息确定装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述目标位置信息确定方法的实施例。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的目标位置信息确定装置的结构示意图，本实施例可适用于采用卫星定位系统进行定位的情况，具体的，更适用于当卫星定位系统的输出的系统定位信息不可靠时，采用预测定位信息更新系统定位信息的情况。参见图3，该目标位置信息确定装置的具体结构包括：定位信息获取模块310、系统定位可靠度确定模块320和目标定位信息确定模块330；其中，

定位信息获取模块310，用于获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设位置预测定位模型确定所述当前时刻的预测定位信息；其中，所述各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息；

系统定位可靠度确定模块320，用于基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；

目标定位信息确定模块330，用于若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。

本发明实施例的技术方案通过获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。实现了通过预测定位信息更新当前不满足系统定位可靠度的系统定位信息，从而确定当前时刻的目标定位信息；达到了卫星定位系统在有遮挡的场景下也可以对定位对象进行准确定位；提高了卫星定位系统的定位准确性，从而提高了用户体验。

在上述各实施例的基础上，定位信息获取模块310，包括：

预测定位位置确定子模块，用于获取预设的预测定位位置模型，并将当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息中的目标定位位置输入至所述预设的预测定位位置模型，得到所述预设的预测定位位置模型输出的所述当前时刻的预测定位位置。

在上述各实施例的基础上，所述预设的预测定位位置模型包括预测经度定位位置子模型和预测纬度定位位置子模型；

相应的，预测定位位置确定子模块，包括：

第一子模型拟合单元，用于基于卫星定位系统确定多个历史时刻的系统定位位置中的经度定位位置，并基于各所述经度定位位置和各所述经度定位位置分别对应的时刻对初始预测经度定位位置子模型进行模型拟合，得到拟合好的预测经度定位位置子模型；

第二子模型拟合单元，用于基于卫星定位系统确定多个历史时刻的系统定位位置中的纬度定位位置，并基于各所述纬度定位位置和各所述纬度定位位置分别对应的时刻对初始预测纬度定位位置子模型进行模型拟合，得到拟合好的预测纬度定位位置子模型。

在上述各实施例的基础上，系统定位可靠度确定模块320，包括：

系统定位位置的可靠度确定单元，用于确定所述预测定位信息中的预测定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第一距离，以及确定所述系统定位信息中的系统定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第二距离，并基于预设距离阈值、第一距离和第二距离确定所述系统定位位置的可靠度；

系统定位精度的可靠度确定单元，用于获取预设精度阈值，并基于所述预设精度阈值和所述系统定位信息中的系统定位精度的精度比对结果确定所述系统定位精度的可靠度。

在上述各实施例的基础上，目标定位信息确定模块330，包括：

目标定位位置确定单元，用于若所述系统定位位置的可靠度不满足预设定位位置可靠度条件，则基于所述当前时刻的预测定位位置确定所述当前时刻的目标定位位置；

目标定位精度确定单元，用于若所述系统定位精度的可靠度不满足预设定位精度可靠度条件，则基于所述预测定位位置对应的的预测定位精度确定所述当前时刻的目标定位精度。

在上述各实施例的基础上，该装置还包括：

预设滑动窗口生成单元，用于在获取预设的预测定位位置模型之前，获取初始滑动窗口以及所述初始滑动窗口的存储精度阈值范围，并将满足所述存储精度阈值范围的多个连续的历史时刻的系统定位位置存储至所述初始滑动窗口，形成预设滑动窗口。

在上述各实施例的基础上，该装置还包括：

预设滑动窗口更新单元，用于在基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息之后，获取当前时刻的目标定位信息中的目标定位位置，并基于所述目标定位位置更新预设滑动窗口中的各定位位置。

本发明实施例所提供的目标位置信息确定装置可执行本发明任意实施例所提供的目标位置信息确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述目标位置信息确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统定位存储器28，连接不同系统定位组件(包括系统定位存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统定位可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统定位存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统定位可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统定位存储介质。仅作为举例，存储系统定位34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统定位存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统定位存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统定位、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统定位、磁带驱动器以及数据备份存储系统定位等。

处理单元16通过运行存储在系统定位存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及样本数据获取，例如实现本发实施例所提供的一种目标位置信息确定方法步骤，目标位置信息确定方法包括：

获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；其中，所述各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息；

基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；

若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的样本数据获取方法的技术方案。

实施例五

本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如实现本发实施例所提供的一种目标位置信息确定方法步骤，目标位置信息确定方法包括：

获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；其中，所述各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息；

基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；

若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统定位、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统定位、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统定位、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种目标位置信息确定方法，其特征在于，包括：

获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；其中，所述各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息；

基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；

若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息，包括：

获取预设的预测定位位置模型，并将当前时刻之前预设连续时间段内的各目标定位信息中的目标定位位置输入至所述预设的预测定位位置模型，得到所述预设的预测定位位置模型输出的所述当前时刻的预测定位位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的预测定位位置模型包括预测经度定位位置子模型和预测纬度定位位置子模型；

相应的，所述获取预设的预测定位位置模型，包括：

基于卫星定位系统确定多个历史时刻的系统定位位置中的经度定位位置，并基于各所述经度定位位置和各所述经度定位位置分别对应的历史时刻，对初始预测经度定位位置子模型进行模型拟合，得到拟合好的预测经度定位位置子模型；

基于卫星定位系统确定多个历史时刻的系统定位位置中的纬度定位位置，并基于各所述纬度定位位置和各所述纬度定位位置分别对应的历史时刻，对初始预测纬度定位位置子模型进行模型拟合，得到拟合好的预测纬度定位位置子模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度，包括：

确定所述预测定位信息中的预测定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第一距离，以及确定所述系统定位信息中的系统定位位置和上一时刻的目标定位信息中的目标定位位置之间的第二距离，并基于预设距离阈值、第一距离和第二距离确定所述系统定位位置的可靠度；

获取预设精度阈值，并基于所述预设精度阈值和所述系统定位信息中的系统定位精度的精度比对结果确定所述系统定位精度的可靠度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息，包括：

若所述系统定位位置的可靠度不满足预设定位位置可靠度条件，则基于所述预测定位位置确定所述当前时刻的目标定位位置，以及若所述系统定位精度的可靠度不满足预设定位精度可靠度条件，则基于所述预测定位位置对应的预测定位精度确定所述当前时刻的目标定位精度。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取预设的预测定位位置模型之前，还包括：

获取初始滑动窗口以及所述初始滑动窗口的存储精度阈值范围，并将满足所述存储精度阈值范围的多个连续的历史时刻的系统定位位置存储至所述初始滑动窗口，形成预设滑动窗口。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息之后，还包括：

获取当前时刻的目标定位信息中的目标定位位置，并基于所述目标定位位置更新预设滑动窗口中的各定位位置。

8.一种目标位置信息确定装置，其特征在于，包括：

定位信息获取模块，用于获取卫星定位系统输出的当前时刻的系统定位信息，并基于各目标定位信息和预设的预测定位位置模型确定所述当前时刻的预测定位信息；其中，所述各目标定位信息为当前时刻之前预设连续时间段内的至少一个定位信息；

系统定位可靠度确定模块，用于基于上一时刻的目标定位信息、所述预测定位信息确定所述系统定位信息的系统定位可靠度；

目标定位信息确定模块，用于若所述系统定位可靠度不满足预设定位可靠度条件，则基于所述预测定位信息确定所述当前时刻的目标定位信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的目标位置信息确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的目标位置信息确定方法。

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