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CN114408501A - 一种3d智能视觉卸货机器人 - Google Patents

一种3d智能视觉卸货机器人 Download PDF

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CN114408501A CN202210128953.0A CN202210128953A CN114408501A CN 114408501 A CN114408501 A CN 114408501A CN 202210128953 A CN202210128953 A CN 202210128953A CN 114408501 A CN114408501 A CN 114408501A
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Abstract

本发明提供了一种3D智能视觉卸货机器人，涉及拆垛技术领域，所述3D智能视觉卸货机器人包括控制装置以及设有第一驱动机构的车体；第一驱动机构驱动车体前进、后退和转向；车体的前端设有转动连接的端板；端板由第二驱动机构驱动并转动；车体和端板的上端设有卸货用的输送机构；车体的前端设有机械臂组件；机械臂组件的前端设置有吸盘组件；吸盘组件前端设有视觉3D相机。本发明的3D智能视觉卸货机器人具有灵活的机动性；满足多场地灵活作业；具备多角度调节的机械臂；抓取货物更加牢靠；在行进的同时进行拆垛和输送，输送过程中可进行单件分离和称重、测体、扫码，工作效率高。

Description

一种3D智能视觉卸货机器人
技术领域
本发明涉及拆垛技术领域，尤其涉及一种3D智能视觉卸货机器人。
背景技术
在物流行业当中，对于大型物流车集装箱中的箱式包裹拆垛主要有人工拆垛和机械拆垛；人工拆垛效率低、成本高；对拆垛工人的体力要求很高。
现有的机械拆垛普遍存在以下缺陷：(1)不具备机动性，非常不灵活，不能满足灵活作业；(2)机械臂调节角度有限，造成吸盘吸力不足，货物存在掉落的风险；(3)不具备输送功能，连续作业能力差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种3D智能视觉卸货机器人，以解决上述技术问题。
为实现上述目的，本发明所述的一种3D智能视觉卸货机器人，包括控制装置以及设有第一驱动机构的车体；第一驱动机构驱动车体前进、后退和转向；
车体的前端设有转动连接的端板；端板由第二驱动机构驱动并转动；车体和端板的上端设有卸货用的输送机构；车体的前端设有机械臂组件；机械臂组件的前端设置有吸盘组件；吸盘组件前端设有视觉3D相机；所述第一驱动机构、第二驱动机构、输送机构、机械臂组件、吸盘组件以及视觉3D相机均连接控制装置。
进一步地，所述第一驱动机构为设置在车体底部的驱动轮；驱动轮上设有带动驱动轮运动的伺服电机。
进一步地，车体的前端设有第一固定轴；第一固定轴与端板转动连接；第二驱动机构包括设置在端板底部的第二固定轴以及设置在车体底部的第三固定轴；第二固定轴和第三固定轴之间安装有第一气缸；第一气缸的固定端转动连接在第三固定轴上；第一气缸的活动端转动连接在第二固定轴上；
进一步地，输送机构包括第一输送机构、第二输送机构和居中输送机构；第一输送机构设置在端板的上端；第二输送机构和居中输送机构设置在车体上端；第二输送机构位于第一输送机构和居中输送机构中间；第一输送机构包括多个平行设置在端板上的第一输送皮带；第二输送机构包括多个平行设置在车体上端的第二输送皮带；居中输送机构包括多个设置在车体上端的输送滚轮；第一输送皮带、第二输送皮带以及输送滚轮均由相对应的驱动装置进行驱动；驱动装置连接控制装置。
进一步地，所述机械臂组件包括两个对称设置在车体两侧的支撑臂；两个支撑臂转动连接在车体上；支撑臂的中间位置转动连接第二气缸的活动端；第二气缸的固定端转动连接在车体上；支撑臂的上端通过谐波减速器连接支撑板；两个支撑板之间固定连接板；连接板的前端固定导轨板；导轨板上设有两个平行的直线导轨；直线导轨上设有滑块；滑块的侧面设有直线驱动机构；滑块的前端连接固定板；固定板的前端设有第一转轴；第一转轴由驱动器驱动旋转；第一转轴固定连接两个摆臂；
吸盘组件包括箱体和多个吸盘；吸盘设置在箱体前端；箱体上设有第二转轴；摆臂转动连接第二转轴；两个摆臂之间设有第三转轴；第三转轴固定连接第三气缸的固定端；第三气缸的活动端转动连接第四转轴；第四转轴固定在箱体上。
优选的，机械臂组件的后方设有支架；支架上设有单件分离模块。
优选的，单件分离模块的后方设有称重测体读码装置；称重测体读码装置的两侧均设有侧开门；称重测体读码装置的后端为卸货出口。
优选的；车体的两侧以及端板的两侧均设有挡板。
有益效果：
本发明的3D智能视觉卸货机器人具有灵活的机动性；满足多场地灵活作业；具备多角度调节的机械臂；抓取货物更加牢靠；在行进的同时进行拆垛和输送，输送过程中可进行单件分离和称重、测体、扫码，工作效率高。
附图说明
图1为本发明的3D智能视觉卸货机器人的立体图。
图2为本发明的3D智能视觉卸货机器人的正视图。
图3为本发明的3D智能视觉卸货机器人的右视图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了一种3D智能视觉卸货机器人。
实施例
如图1～3所示，一种3D智能视觉卸货机器人，包括控制装置(图中未示出)以及设有第一驱动机构的车体1；第一驱动机构驱动车体1前进、后退和转向；
车体1的前端设有转动连接的端板2；端板2由第二驱动机构驱动并转动；车体1和端板2的上端设有卸货用的输送机构；车体1的前端设有机械臂组件；机械臂组件的前端设置有吸盘组件；吸盘组件前端设有视觉3D相机3；第一驱动机构、第二驱动机构、输送机构、机械臂组件、吸盘组件以及视觉3D相机3均连接控制装置。
第一驱动机构为设置在车体底部的四个驱动轮4；驱动轮4上设有带动驱动轮运动的伺服电机5。
车体1的前端设有第一固定轴6；第一固定轴6与端板2转动连接；第二驱动机构包括设置在端板2底部的第二固定轴7以及设置在车体1底部的第三固定轴8；第二固定轴7和第三固定轴8之间安装有第一气缸9；第一气缸9的固定端转动连接在第三固定轴8上；第一气缸9的活动端转动连接在第二固定轴7上；
输送机构包括第一输送机构、第二输送机构和居中输送机构；第一输送机构设置在端板2的上端；第二输送机构和居中输送机构设置在车体1上端；第二输送机构位于第一输送机构和居中输送机构中间；第一输送机构包括多个平行设置在端板2上的第一输送皮带10；第二输送机构包括多个平行设置在车体1上端的第二输送皮带11；居中输送机构包括多个设置在车体1上端的输送滚轮12；两侧的输送滚轮12的摆放方向向中间倾斜一定的角度以达到货物居中的目的。第一输送皮带10、第二输送皮带11以及输送滚轮12均由相对应的驱动装置(图中未示出)进行驱动；驱动装置连接控制装置。
机械臂组件包括两个对称设置在车体1两侧的支撑臂13；两个支撑臂13转动连接在车体1上；支撑臂13的中间位置转动连接第二气缸14的活动端；第二气缸14的固定端转动连接在车体1上；支撑臂13的上端通过谐波减速器15连接支撑板16；两个支撑板16之间固定连接板17；连接板17的前端固定导轨板18；导轨板18上设有两个平行的直线导轨19；直线导轨19上设有滑块(图中未示出)；滑块的侧面设有直线驱动机构(图中未示出)；滑块的前端连接固定板20；固定板20的前端设有第一转轴(图中未示出)；第一转轴由驱动器21驱动旋转；第一转轴固定连接两个摆臂22；
吸盘组件包括箱体23和多个吸盘24；吸盘24设置在箱体23前端；箱体23上设有第二转轴(图中未示出)；摆臂22转动连接第二转轴；两个摆臂22之间设有第三转轴25；第三转轴25固定连接第三气缸26的固定端；第三气缸26的活动端转动连接第四转轴(图中未示出)；第四转轴固定在箱体23上。通过以上结构，吸盘组件可以非常灵活的调整角度和水平方向的位置，保证吸盘24以最佳的角度和货物接触并进行拆垛。
机械臂组件的后方设有支架29；支架29上设有单件分离模块30。单件分离模块30将输送的货物，如纸箱进行单件分离，由输送机构向后方逐个输送。单件分离模块30为物流快递领域常用的单件分离设备，在此不再详细的描述其结构。
单件分离模块30的后方设有称重测体读码装置27；称重测体读码装置又称为DWS设备；主要功能是在输送状态下称重、测量体积和对货物上的识别码进行扫码；称重测体读码装置27的两侧均设有侧开门28；称重测体读码装置27的后端为卸货出口。
车体的两侧以及端板的两侧均设有挡板31。
本发明的3D智能视觉卸货机器人具有驱动轮4，可进行整体移动；机械臂组件具有多个调节角度的位点；保证吸盘24可以与货物以合适的角度进行接触，保证吸取牢靠，通过机械臂组件、视觉3D相机和吸盘组件实现货物的拆垛；将货物拆垛后置于输送机构进行输送，车体前端的端板类似铲车的“铲斗”；本发明的3D智能视觉卸货机器人在拆垛时，通过视觉3D相机和控制装置控制机械臂组件调节吸盘24的角度，将货物，如纸箱往第一输送皮带10上扒动并配合第二输送皮带11和输送滚轮12进行输送；配合“铲斗”状端板2整车往前推进，达到自动拆垛和输送的目的。输送过程中可进行单件分离；单件分离后可进行称重、测体和扫码以进一步输送至下一道工序，例如输送至分拣中心进行分拣。
虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (8)

1.一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，所述3D智能视觉卸货机器人包括控制装置以及设有第一驱动机构的车体；第一驱动机构驱动车体前进、后退和转向；
车体的前端设有转动连接的端板；端板由第二驱动机构驱动并转动；车体和端板的上端设有卸货用的输送机构；车体的前端设有机械臂组件；机械臂组件的前端设置有吸盘组件；吸盘组件前端设有视觉3D相机；所述第一驱动机构、第二驱动机构、输送机构、机械臂组件、吸盘组件以及视觉3D相机均连接控制装置。
2.根据权利要求1所述的一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，所述第一驱动机构为设置在车体底部的驱动轮；驱动轮上设有带动驱动轮运动的伺服电机。
3.根据权利要求1所述的一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，车体的前端设有第一固定轴；第一固定轴与端板转动连接；第二驱动机构包括设置在端板底部的第二固定轴以及设置在车体底部的第三固定轴；第二固定轴和第三固定轴之间安装有第一气缸；第一气缸的固定端转动连接在第三固定轴上；第一气缸的活动端转动连接在第二固定轴上。
4.根据权利要求3所述的一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，输送机构包括第一输送机构、第二输送机构和居中输送机构；第一输送机构设置在端板的上端；第二输送机构和居中输送机构设置在车体上端；第二输送机构位于第一输送机构和居中输送机构中间；第一输送机构包括多个平行设置在端板上的第一输送皮带；第二输送机构包括多个平行设置在车体上端的第二输送皮带；居中输送机构包括多个设置在车体上端的输送滚轮；第一输送皮带、第二输送皮带以及输送滚轮均由相对应的驱动装置进行驱动；驱动装置连接控制装置。
5.根据权利要求4所述的一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括两个对称设置在车体两侧的支撑臂；两个支撑臂转动连接在车体上；支撑臂的中间位置转动连接第二气缸的活动端；第二气缸的固定端转动连接在车体上；支撑臂的上端通过谐波减速器连接支撑板；两个支撑板之间固定连接板；连接板的前端固定导轨板；导轨板上设有两个平行的直线导轨；直线导轨上设有滑块；滑块的侧面设有直线驱动机构；滑块的前端连接固定板；固定板的前端设有第一转轴；第一转轴由驱动器驱动旋转；第一转轴固定连接两个摆臂；
吸盘组件包括箱体和多个吸盘；吸盘设置在箱体前端；箱体上设有第二转轴；摆臂转动连接第二转轴；两个摆臂之间设有第三转轴；第三转轴固定连接第三气缸的固定端；第三气缸的活动端转动连接第四转轴；第四转轴固定在箱体上。
6.根据权利要求5所述的一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，机械臂组件的后方设有支架；支架上设有单件分离模块。
7.根据权利要求6所述的一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，单件分离模块的后方设有称重测体读码装置；称重测体读码装置的两侧均设有侧开门；称重测体读码装置的后端为卸货出口。
8.根据权利要求7所述的一种3D智能视觉卸货机器人，其特征在于，车体的两侧以及端板的两侧均设有挡板。
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