CN114212478A - 一种紧凑型双联动送料装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种紧凑型双联动送料装置，属于送料设备的技术领域，其包括设置在工作台上的上料输送机构、下料输送机构、用于搬运工件的机械手以及工位；上料输送机构和下料输送机构之间留有供工件通过的间距，上料输送机构和下料输送机构的下表面高于工作台的上表面，工位与上料输送机构和下料输送机构不在同一平面。工位与上料输送机构、下料输送机构不在同一平面内，工位位于上料输送机构和下料输送机构的上方或者下方，上料输送机构和下料输送机构之间只需要预留工件通过的间距即可，不需要预留工位的空间，本申请具有减小上料输送机构和下料输送机构之间的间距，减少本申请装置的体积，提高本申请装置的空间利用率的效果。

Description

一种紧凑型双联动送料装置

技术领域

本发明涉及送料设备的技术领域，尤其是涉及一种紧凑型双联动送料装置。

背景技术

在自动化加工领域中通常会使用自动上料装置，相关技术中常用的自动上料装置包括上料输送带、下料输送带、设置在上料输送带和下料输送带之间的工位以及用于搬用工件的机械手，在送料过程中，机械手将送料输送带上的工件搬运到工位上，当加工结束之后，机械手将加工好的工件从加工工位上输送到下料输送带上。

针对上述中的相关技术，发明人认为有缺陷：相关技术中的自动上料装置中在上料输送带和下料输送带之间设置工位，导致相关技术中的自动上料装置占用的空间较大，空间利用率较低。

发明内容

为了减小自动上料装置的体积，本申请提供一种紧凑型双联动送料装置。

本申请提供的一种紧凑型双联动送料装置，采用如下的技术方案：

一种紧凑型双联动送料装置，包括设置在工作台上的上料输送机构、下料输送机构、用于搬运工件的机械手以及工位；

所述上料输送机构和下料输送机构之间留有供工件通过的间距，所述上料输送机构和下料输送机构的下表面高于工作台的上表面，所述工位与上料输送机构和下料输送机构不在同一平面，所述机械手设置在上料输送机构、下料输送机构和工位的上方；

所述机械手包括固定连接工作台上的水平移动组件、固定连接在水平移动组件上的升降组件以及固定连接在升降组件上的第一机械爪和第二机械爪；所述第一机械爪将工件从上料输送机构上搬运到工位上，所述第二机械爪将工件从而工位上搬运到下料输送机构上。

通过采用上述技术方案，在对工件进行机加工时，待加工的工件从上料输送机构运送到机加工设备的内部，之后第一机械爪把上料输送机构上的待加工的工件夹取放到工位上，当工件加工好之后，第二机械爪将加工好的工件夹取放到下料输送机构送出；工位与上料输送机构、下料输送机构不在同一平面内，工位位于上料输送机构和下料输送机构的上方或者下方，上料输送机构和下料输送机构之间只需要预留工件通过的间距即可，不需要预留工位的空间，减小了上料输送机构和下料输送机构之间的间距，减少本申请装置的体积，提高了本申请装置的空间利用率。

可选的，所述上料输送机构和下料输送机构等高切平行，所述工位带动工件沿着垂直于上料输送机构和下料输送机构的方向移动。

通过采用上述技术方案，第一机械爪将待加工的工件从上料输送机构上搬运到工位上，工位将待加工的工件送到加工位置上进行加工，加工完成之后，工位带动加工好的工件复位，第二机械爪将加工好的工件搬运到下料输送机构上；在第一机械爪从上料输送机构抓取工件和第二机械爪将工件放置到下料输送机构上时，第一机械爪和第二机械爪的行程相同，降低第一机械爪和第二机械爪的控制难度。

可选的，所述工位设置在上料输送机构和工作台之间，所述工位包括固定连接在工作台上的第一驱动组件以及固定连接在第一驱动组件上的移动模具，所述移动模具的上表面上开设有用于固定工件的固定槽，所述固定槽的宽度低于上料输送机构和下料输送机构之间的间距，所述固定槽位于上料输送机构和下料输送机构的中间位置处。

通过采用上述技术方案，将工位设置在上料输送机构和下料输送机构的下方，在第一机械爪从上料输送机构上抓取工件时和第二机械爪将工件放置到下料输送机构上时，升降组件驱动第一机械爪和第二机械爪升降；当第一机械爪将工件放置到工位上时和第二机械爪从工位上抓取工件时，升降组件达到最低的行程，第一机械爪和第二机械爪利用自身的升降行程，下降到工位上进行放置工件或者抓取工件的工作；将工位设置在上料输送机构和下料输送机构的下方，工位的机构设置较为简单，在减小本申请所占用的体积的同时，还可以简化本申请装置的机构。

可选的，所述第一驱动组件驱动移动模具沿着垂直于与上料输送机构的方向移动，所述移动模具的移动方向与水平组件驱动升降组件滑动方向平行。

通过采用上述技术方案，在第一机械爪和第二机械爪在工作过程中，第一机械爪和第二机械爪能够更好地与工位的角度重合；第一机械爪能够较为准确地放进固定槽的内部和第二机械爪更方便地抓取工件，从而降低第一机械爪和第二机械爪的控制难度。

可选的，所述工位设置在上料输送机构的上方，所述工位包括安装架、滑动连接在安装架上用于固定工件的安装座以及固定连接在安装架上用于驱动安装座滑动的第二驱动组件；所述安装架顶部高于上料输送机构，所述安装座滑动连接在安装架的顶部。

通过采用上述技术方案，在第一机械爪将工件放置到工位上或者第二机械爪抓取工位上的工件时，升降组件达到最低行程，在第一机械抓取上料输送机构或者第二机械爪将工件放置到下料输送机构上时，第一机械爪和第二机械爪利用自身的行程下降到相应的高度。

可选的，所述安装架包括固定连接在工作台上的支撑件和固定连接在支撑件顶端的导向杆，所述支撑件竖直设置，所述支撑件设置有两组，所述上料输送机构和下料输送机构设置在两组支撑件之间，所述导向杆设置有两根，所述导向杆的两端分别固定连接在支撑件的顶端。

可选的，所述安装座的顶部开设有定位槽，所述定位槽位于上料输送机构和下料输送带的中间位置处，两根所述导向杆和第二驱动组件均设置在安装座远离机械手的一侧。

通过采用上述技术方案，在第一机械爪和第二机械爪工作运动过程中可以避免导向杆与第一机械爪、第二机械爪和工件发生干涉，使本申请装置能够顺利工作。

可选的，所述第一机械爪包括滑动连接在升降组件上的升降件、固定连接在升降组件上用于驱动升降件升降的第三驱动组件以及固定连接在升降件底部用于抓取工件的抓取组件。

通过采用上述技术方案，在升降组件将第一机械爪的高度将至最低，抓取组件的高度高于工件的高度时，第三驱动组件驱动抓取组件下降，从而使抓取组件能够抵接在工件上并将工件抓取。

可选的，所述第二机械爪的结构与第一机械爪的结构相同。

通过采用上述技术方案，将第一机械爪和第二机械爪的结构设置成相同的可以简化本申请装置的机构。

可选的，所述第一机械爪和第二机械爪之间的间距为上料输送机构和下料输送机构的一半，所述水平移动组件31的形成等于第一机械爪与第二机械爪之间的距离，初始状态时，所述第一机械爪位于上料输送机构的上方，所述第二机械爪位于工位的上方。

通过采用上述技术方案，在初始状态时，第一机械爪位于上料输送机构的正上方，第二机械爪位于工位的正上方，同时第二机械爪也位于上料输送机构和下料输送机构的中间位置处；当第一机械爪将上料输送机构上的待加工工件抓取和第二机械爪将工位上加工好的工件抓取之后；水平移动组件驱动第一机械爪和第二机械爪滑动，当第一机械爪位于工件上方时，第二机械爪位于下料输送机构的上方；当第一机械爪将工件放置到工位上，第二机械手将工件放置到下料输送机构上时，水平移动组件31带动第一机械爪和第二机械爪复位。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.工位与上料输送机构、下料输送机构不在同一平面内，工位位于上料输送机构和下料输送机构的上方或者下方，上料输送机构和下料输送机构之间只需要预留工件通过的间距即可，不需要预留工位的空间，减小了上料输送机构和下料输送机构之间的间距，减少本申请装置的体积，提高了本申请装置的空间利用率；

2.在升降组件将第一机械爪的高度将至最低，抓取组件的高度高于工件的高度时，第三驱动组件驱动抓取组件下降，从而使抓取组件能够抵接在工件上并将工件抓取；

3.在初始状态时，第一机械爪位于上料输送机构的正上方，第二机械爪位于工位的正上方，同时第二机械爪也位于上料输送机构和下料输送机构的中间位置处；当第一机械爪将上料输送机构上的待加工工件抓取和第二机械爪将工位上加工好的工件抓取之后；水平移动组件驱动第一机械爪和第二机械爪滑动，当第一机械爪位于工件上方时，第二机械爪位于下料输送机构的上方；当第一机械爪将工件放置到工位上，第二机械手将工件放置到下料输送机构上时，水平移动组件带动第一机械爪和第二机械爪复位。

附图说明

图1是本申请实施例1的整体结构示意图。

图2是本申请实施例1中工位的结构示意图。

图3是本申请实施例1中机械手的结构示意图。

图4是本申请实施例1中第一机械爪的结构示意图。

图5是本申请实施例2的整体结构示意图。

图6是本申请实施例2中工位的结构示意图。

附图标记说明：1、上料输送机构；2、下料输送机构；3、机械手；31、水平移动组件；32、升降组件；33、第一机械爪；331、升降件；332、第三驱动组件；333、抓取组件；34、第二机械爪；4、工位；41、第一驱动组件；42、移动模具；421、固定槽；43、安装架；431、支撑件；432、导向杆；44、安装座；441、定位槽；45、第二驱动组件。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种紧凑型双联动送料装置。

实施例1

参照图1，一种紧凑型双联动送料装置包括安装在工作台上的上料输送机构1、下料输送机构2、用于搬运工件的机械手3以及工位4。上料输送机构1用于为加工设备送料，下料输送机构2用于将加工好的工件送出加工设备。本实施例中上料输送机构1和下料输送机构2均为输送带。

在加工过程中，机械手3将上料输送机构1上待加工的工件搬运到工位4上，工位4将待加工的工件送到指定位置进行加工，当工件加工完成之后，工位4带动加工好的工件复位，机械手3将加工好的工件搬运到下料输送机构2，下料输送机构2将加工好的工件送出加工设备。

参照图1，上料输送机构1和下料输送机构2在工作台上等高且平行设置，上料输送机构1和下料输送机构2与工作台的上表面之间设有一段间距，工位4设置在上料输送机构1、下料输送机构2和工作台之间。在上料输送机构1和下料输送机构2之间留有可以供工件通过的间隙。

参照图2，工位4包括使用螺栓固定在工作台上的第一驱动组件41和安装在第一驱动组件41上的移动模具42。第一驱动组件41为气缸或者无杆气缸，本实施例中采用无杆气缸，无杆气缸的体积较小，可以减小工位4的体积。移动模具42使用螺栓固定在无杆气缸的滑动座上，第一驱动组件41驱动移动模具42沿着垂直于上料输送机构1和下料输送机构2的方向仿佛滑动。

移动模具42的上表面上开设有连接有用于固定工件的固定槽421，在移动模具42位于初始位置时，移动模具42位于上料输送机构1和下料输送机构2之间的间隙下方，固定槽421位于上料输送机构1和下料输送机构2之间间隙的中间位置。

当机械手3将待加工的工件放置到固定槽421的内部之后，第一驱动组件41驱动移动模具42滑动，将待加工的工件运送带加工位4置处，当工件加工完成之后，第一驱动组件41驱动移动模具42复位，使加工好的工件返回上料输送机构1和下料输送机构2之间的间隙。

参照图3，机械手3包括安装在工作台上水平移动组件31、安装在水平移动组件31上的升降组件32以及安装在升降组件32上的第一机械爪33和第二机械爪34。升降组件32、第一机械爪33和第二机械爪34均设置在上料输送机构1和下料输送机构2的上方。水平移动组件31驱动升降组件32沿着垂直于上料输送机构1和下料输送机构2的方向水平滑动，升降组件32驱动第一机械爪33和第二机械爪34沿着竖直方向升降。

参照图3和4，第一机械爪33和第二机械爪34的结构相同，本实施例中以第一机械爪33的结构为例进行具体说明。第一机械爪33包括使用螺栓固定在升降组件32上的第三驱动组件332、使用螺栓固定在第三驱动组件332活塞杆上的升降件331以及安装在升降件331底部的抓取组件333。

第三驱动组件332为无杆气缸，升降件331包括使用螺栓安装在第三驱动组件332活塞杆上的竖直板和焊接在竖直板底部的水平板。抓取组件333包括多个竖直安装在水平板上的连接管和粘接固定在连接管底部吸盘。在水平板上开设有多个安装孔，连接管粘接固定在安装孔的内部，连接管竖直设置，连接管的顶部与气泵连接。

当抓取组件333要抓取工件时，气泵将连接管中的空气抽出，使吸盘和连接管内部的气压降低，从而将工件吸附在吸盘上，需要抓取组件333将工件放下时，气泵向连接管的内部供气，从而恢复连接管和吸盘内部的气压，从而将工件放下。第一机械爪33可以通过第三驱动组件332驱动升降件331上下升降，从而改变抓取组件333的高度。

第一机械爪33和第二机械爪34之间的距离等于上料输送机构1和下料输送机构2之间距离的一半，在水平移动组件31驱动升降组件32滑动时，升降组件32有两个极限位置，当升降组件32位于第一个极限位置时，第一机械爪33位于上料输送机构1的正上方，第二机械爪34位于移动模具42上固定槽421的正上方。当水平移动组件31驱动升降组件32达到另一个极限位置时，第一机械爪33位于移动模具42上固定槽421的正上方，第二机械爪34位于下料输送机构2的正上方。

本申请实施例1公开的一种紧凑型双联动送料装置的实施原理为：在送料过程中，上料输送机构1将待加工的工件送到指定位置之后，升降组件32驱动第一机械爪33和第二机械爪34下降，当升降组件32达到最大行程时，第一机械爪33将工件抓取，此时第二机械爪34的底部距离移动模具42仍有一定的间距，升降组件32抬高第一机械爪33和第二机械爪34的高度。

随后水平移动组件31驱动升降组件32滑动，将第一机械爪33驱动到固定槽421的上方，第二机械爪34位于下料输送机构2的正上方，之后升降组件32驱动第一机械爪33和第二机械爪34下降，当升降组件32达到最大行程时，第一机械爪33距离固定槽421仍有一定的距离，第二机械爪34的底部接触下料输送机构2。此时第一机械爪33利用自身的结构继续降低抓取组件333的高度，直到将抓取组件333上的工件放置到固定槽421的内部。之后升降组件32和第一机械爪33复位，使第一机械爪33和第二机械爪34回到最高位置，水平移动组件31带动第一机械爪33和第二机械爪34回到初始位置。

当待加工的工件放置到固定槽421的内部之后，第一驱动组件41会驱动移动模具42滑动，从而将移动模具42上的工件送到加工位4置，当移动模具42上的工件加工完成之后，第一驱动组件41驱动移动模具42复位，从而使加工好的工件重新带到上料输送机构1和下料输送机构2中间的间隙中。

在工件加工过程中，升降组件32降低第一机械爪33和第二机械爪34的高度，第一机械爪33重新抓取工件。在第一机械爪33抓取工件之后，升降组件32保持第一机械爪33和第二机械爪34的高度不变。当移动模具42携带加工好的工件复位之后，第二机械爪34利用自身结构驱动抓取组件333抓取加工好的工件。随后升降组件32将第一机械爪33和第二机械爪34抬升到最高高度，第一机械爪33和第二机械爪34复位。

水平移动组件31驱动第一机械爪33和第二机械爪34沿水平滑动，当第一机械爪33位于移动模具42的正上方时，第一机械爪33将待加工的工件放置到固定槽421中，第二机械爪34将加工好的工件放置到下料输送机构2上。

实施例2

参照图5和6，本实施例与实施例1的不同之处在于工位4设置在上料输送机构1和下料输送机构2的上方。工位4包括焊接在工作台上的安装架43、滑动安装在安装架43顶部的安装座44以及安装在安装架43上用于驱动安装座44的第二驱动组件45。

安装架43包括两根焊接在工作台上支撑件431以及焊接在支撑件431顶部的导向杆432。支撑件431设置有两个，上料输送机构1和下料输送机构2均设置在两个支撑件431之间。导向杆432也设置有两根，两根导向杆432平行并垂直于上料输送机构1设置，导向杆432的两端分别焊接在两个支撑件431的顶部。

第二驱动组件45为气缸，安装座44与第二驱动组件45的活塞杆螺纹配合，第二驱动组件45驱动安装座44沿着导向杆432滑动，在安装座44的上表面上开设有用于固定工件的定位槽441，定位槽441的宽度小于上料输送机构1和下料输送机构2之间的间距，安装座44的初始位置位于上料输送机构1和下料输送机构2之间间隙的中间位置上方，定位槽441的宽度小于上料输送机构1和下料输送机构2之间的间距。第二驱动组件45和两根导向杆432均设置在支撑件431远离机械手3的一侧。在送料过程中，第一机械手3、第二机械手3和工件不会与安装架43、第二启动组件发生干涉。

在送料过程中，当升降组件32驱动第一机械爪33和第二机械爪34达到最低位置时，第一机械爪33和第二机械爪34上的抓取组件333底部与安装座44顶部的高度相同，此时第一机械爪33可以将待加工的工件放置到定位槽441的内部，第二机械爪34可以将加工好的工件抓取。当第一机械爪33需要抓取上料输送机构1上的工件时，第二机械爪34需要将工件放置到下料输送机构2上时，第一机械爪33和第二机械爪34需要利用自身结构降低抓取组件333的高度。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：包括设置在工作台上的上料输送机构（1）、下料输送机构（2）、用于搬运工件的机械手（3）以及工位（4）；

所述上料输送机构（1）和下料输送机构（2）之间留有供工件通过的间距，所述上料输送机构（1）和下料输送机构（2）的下表面高于工作台的上表面，所述工位（4）与上料输送机构（1）和下料输送机构（2）不在同一平面，所述机械手（3）设置在上料输送机构（1）、下料输送机构（2）和工位（4）的上方；

所述机械手（3）包括固定连接工作台上的水平移动组件（31）、固定连接在水平移动组件（31）上的升降组件（32）以及固定连接在升降组件（32）上的第一机械爪（33）和第二机械爪（34）；所述第一机械爪（33）将工件从上料输送机构（1）上搬运到工位（4）上，所述第二机械爪（34）将工件从而工位（4）上搬运到下料输送机构（2）上。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述上料输送机构（1）和下料输送机构（2）等高切平行，所述工位（4）带动工件沿着垂直于上料输送机构（1）和下料输送机构（2）的方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述工位（4）设置在上料输送机构（1）和工作台之间，所述工位（4）包括固定连接在工作台上的第一驱动组件（41）以及固定连接在第一驱动组件（41）上的移动模具（42），所述移动模具（42）的上表面上开设有用于固定工件的固定槽（421），所述固定槽（421）的宽度低于上料输送机构（1）和下料输送机构（2）之间的间距，所述固定槽（421）位于上料输送机构（1）和下料输送机构（2）的中间位置处。

4.根据权利要求3所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述第一驱动组件（41）驱动移动模具（42）沿着垂直于与上料输送机构（1）的方向移动，所述移动模具（42）的移动方向与水平组件（31）驱动升降组件（32）滑动方向平行。

5.根据权利要求2所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述工位（4）设置在上料输送机构（1）的上方，所述工位（4）包括安装架（43）、滑动连接在安装架（43）上用于固定工件的安装座（44）以及固定连接在安装架（43）上用于驱动安装座（44）滑动的第二驱动组件（45）；所述安装架（43）顶部高于上料输送机构（1），所述安装座（44）滑动连接在安装架（43）的顶部。

6.根据权利要求5所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述安装架（43）包括固定连接在工作台上的支撑件（431）和固定连接在支撑件（431）顶端的导向杆（432），所述支撑件（431）竖直设置，所述支撑件（431）设置有两组，所述上料输送机构（1）和下料输送机构（2）设置在两组支撑件（431）之间，所述导向杆（432）设置有两根，所述导向杆（432）的两端分别固定连接在支撑件（431）的顶端，两根所述导向杆（432）平行设置，所述安装座（44）滑动连接在导向杆（432）上。

7.根据权利要求6所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述安装座（44）的顶部开设有定位槽（441），所述定位槽（441）位于上料输送机构（1）和下料输送带（2）的中间位置处，两根所述导向杆（432）和第二驱动组件（45）均设置在安装座（44）远离机械手（3）的一侧。

8.根据权利要求1所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述第一机械爪（33）包括滑动连接在升降组件（32）上的升降件（331）、固定连接在升降组件（32）上用于驱动升降件（331）升降的第三驱动组件（332）以及固定连接在升降件（331）底部用于抓取工件的抓取组件（333）。

9.根据权利要求8所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述第二机械爪（34）的结构与第一机械爪（33）的结构相同。

10.根据权利要求9所述的一种紧凑型双联动送料装置，其特征在于：所述第一机械爪（33）和第二机械爪（34）之间的间距为上料输送机构（1）和下料输送机构（2）的一半，所述水平移动组件31（31）的形成等于第一机械爪（33）与第二机械爪（34）之间的距离，初始状态时，所述第一机械爪（33）位于上料输送机构（1）的上方，所述第二机械爪（34）位于工位（4）的上方。

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