CN114111687A - 检测方法、矫正方法和转动系统 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供一种检测方法、矫正方法和转动系统，检测方法用于检测转动系统的转动误差，包括如下步骤：控制动力装置驱动负载转动；获取第一转动角度，第一转动角度为动力装置的输出端从转动开始到结束所经过的角度；获取第二转动角度，第二转动角度为负载从转动开始到结束所经过的角度；根据第一转动角度和第二转动角度获取转动系统的转动误差。根据本发明实施例的检测方法、矫正方法和转动系统能够较为准确地检测转动系统的转动误差，以保证转动系统的转动精度。

Description

检测方法、矫正方法和转动系统

技术领域

本发明涉及测试技术领域，具体涉及一种检测方法、矫正方法和转动系统。

背景技术

转动系统用于驱动负载进行转动，是工业上较为常用的系统之一。在一些使用场景中，需要精确地控制负载转动到预定的角度，例如反应堆的控制鼓系统，如果其转动误差较大则会存在发生事故的风险，为此，需要一种能够准确地检测转动系统的转动误差的方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的检测方法、矫正方法和转动系统。

根据本发明的第一个方面，提供一种检测方法，用于检测转动系统的转动误差，所述转动系统包括：动力装置、与所述动力装置连接的传动结构以及与所述传动结构连接的负载，所述动力装置通过所述传动结构驱动所述负载转动，所述方法包括如下步骤：控制所述动力装置驱动所述负载转动；获取第一转动角度，所述第一转动角度为所述动力装置的输出端从所述转动开始到结束所经过的角度；获取第二转动角度，所述第二转动角度为所述负载从所述转动开始到结束所经过的角度；根据所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动系统的转动误差。

根据本发明的第二个方面，提供一种矫正方法，所述方法包括如下步骤：根据如本发明第一个方面所述的检测方法检测所述转动系统的转动误差；以及根据所述转动误差矫正所述转动系统。

根据本发明的第三个方面，提供一种转动系统，包括：动力装置；传动结构，所述传动结构与所述动力装置连接；负载，所述负载与所述传动结构连接，使所述动力装置通过所述传动结构驱动所述负载转动；第一角度传感器，设置在所述动力装置的输出端；第二角度传感器，设置在所述负载；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器用于执行如下步骤：控制所述动力装置驱动所述负载转动；通过所述第一角度传感器获取第一转动角度，所述第一转动角度为所述动力装置的输出端从所述转动开始到结束所经过的角度；通过所述第二角度传感器获取第二转动角度，所述第二转动角度为所述负载从所述转动开始到结束所经过的角度；根据所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动系统的转动误差。

根据本发明实施例的检测方法、矫正方法和转动系统能够较为准确地检测转动系统的转动误差，以保证转动系统的转动精度。

附图说明

图1为根据本发明实施例的转动系统示意图；

图2为根据本发明实施例的检测方法示意图；

图3为根据本发明另一实施例的检测方法示意图；

图4为根据本发明实施例的转动系统的传动结构示意图；

图5为根据本发明实施例的矫正方法示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。若全文中涉及“第一”、“第二”等描述，则该“第一”、“第二”等描述仅用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示其相对重要性、先后次序或者隐含指明所指示的技术特征的数量，应该理解为“第一”、“第二”等描述的数据在适当情况下可以互换。若全文中出现“和/或”，其含义为包括三个并列方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。此外，为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“上方”、“下方”、“顶部”、“底部”等，仅用来描述如图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系，应当理解为也包含除了图中所示的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

根据本发明的实施例首先提供一种检测方法，用于检测转动系统的转动误差，图1为转动系统的一个实施例的示意图，转动系统可以包括动力装置10、与动力装置10连接的传动结构20和与传动结构20连接的负载30。

动力装置10可以通过传动结构20驱动负载30进行转动，动力装置10可以是例如电机、发动机等动力装置，动力装置10输出的动力可以通过传动结构20传递到负载30以使负载30发生转动。传动结构20可以是例如传动轴、传动齿轮等结构。

在一些实施例中，传动结构20可以使得负载30与动力装置10的输出端转动相同的角度。在一些实施例中，传动结构20可以使得负载30与动力装置10的输出端转动不同的角度，例如传动结构20可以包括一个或多个齿轮，从而，当动力装置10的输出端转动1圈(360度)时，负载30可以转动2圈、2.5圈、3圈等，或者负载30可以转动0.2圈、0.3圈、0.5圈等。在一些实施例中，传动结构20可以使得负载30与动力装置10的输出端具有相同的转动方向，在一些实施例中，传动结构20可以使得负载30与动力装置10的输出端具有不同的转动方向，例如传动结构20中可以包括万向节等连接结构，使得动力装置10输出的动力可以变角度的传递。可以理解地，除了上述实施例中所描述的传动结构20外，本领域技术人员还可以根据实际需求来选择其他任何合适的传动结构来组成转动系统，在此不在赘述。

负载30可以是转动系统在实际使用中所连接的负载，即，在使用本发明的检测方法检测转动系统时，完全还原转动系统的实际使用情况，在一些实施例中，转动系统实际使用中所连接的负载可能并不方便进行检测，在这样的实施例中，负载30可以被配置成与转动系统实际使用中所连接的负载具有相同或相近的尺寸和/或重量等。

参照图2，根据本发明实施例的检测方法包括如下步骤：

步骤S202：控制动力装置驱动负载转动；

步骤S204：获取第一转动角度，其中，该第一转动角度为动力装置10的输出端从转动开始到结束所经过的角度；

步骤S206：获取第二转动角度，所述第二转动角度为负载30从转动开始到结束所经过的角度；

步骤S208：根据第一转动角度和第二转动角度获取转动系统的转动误差。

在步骤S204和步骤S206中，获取第一转动角度可以借助角度传感器等装置来实现，例如，参照图1，可以在动力装置10的输出端设置第一角度传感器41，在负载30上设置第二角度传感器42。在获取第一转动角度和第二转动角度时，可以在转动开始前将第一角度传感器41和第二角度传感器42的读数归零，在转动结束后通过读数来获取第一转动角度和第二转动角度，在一些实施例中，可以在转动开始前读取并记录第一角度传感器41和第二角度传感器42的读数，并在转动结束后再次读数，以获取第一转动角度和第二转动角度。

在一些实施例中，第一转动角度和第二转动角度可以不是转动开始到结束所经过的角度，而可以是转动过程中某一时间段内动力装置10的输出端和负载30转动的角度，例如第一转动角度为动力装置10的输出端从t1-t2经过的角度，则此时，第二转动角度为负载30从t1-t2经过的角度。本领域技术人员可以以其他的方式设置第一转动角度和第二转动角度，只需其能够对应相同的时间段即可。

在步骤S208中，根据第一转动角度和第二转动角度获取转动系统的转动误差，第一转动角度记录了动力装置10的输出端的转动角度，实际上代表了动力装置10所输出的动力，因此能够根据第一转动角度以及具体所使用的传动结构来计算理想状态下负载30应当转动的角度，而第二转动角度代表了负载30实际转动的角度，其与根据第一转动角度所计算的理想状态下负载30应当转动的角度的差值即为转动系统的转动误差，因此，能够根据第一转动角度和第二转动角度获取转动系统的转动误差。

在一些实施例中，当传动结构20使得负载30与动力装置10的输出端转动相同的角度时，可以直接根据第一转动角度和第二转动角度的差值来获取转动误差，例如第一转动角度为δ₁，第二转动角度为δ₂，则转动误差δ＝|δ₁-δ₂|。

一些实施例中，当传动结构20使得负载30与动力装置10的输出端的转动角度呈期望的倍数关系时，例如当动力装置10转动1圈，则负载30转动2圈时，即负载30的转动角度为动力装置10转动角度的两倍时，可以先将第一转动角度和/或第二转动角度按照该希望的倍数关系进行换算，而后根据换算后的第一转动角度和第二转动角度的差值获取转动系统的转动误差，例如上述示例中转动误差δ＝|δ₁-0.5δ₂|。

可以理解地，在进行转动系统的设计时，动力装置10和传动结构20能够带动其负荷范围内的任何负载30并能够达到相同的转动效果，然而在实际使用过程中，不同的负载30可能会对转动误差产生一定的影响，因此，在本发明实施例的检测方法中，获取了负载30实际转动的角度来进行计算，相较于获取传动结构20的输出端的转动角度计算的方法，更加贴近转动系统的实际使用情况，从而更加准确地获取到转动系统的转动误差。

在一些实施例中，在获取了转动误差后，可以根据该转动误差来指导转动系统的矫正或改进，例如根据转动误差发生的区间或频率等，来对转动误差可能的原因进行分析并对转动系统进行针对性的矫正或改进。

在一些实施例中，转动系统可能工作在某种特定的工作环境下，例如转动系统可能被整体地设置在某一装置中，或者，负载30可能被设置在某一装置中，因此，检测可以在转动系统的真实工作环境下进行检测以获得更加准确地反应转动系统真实转动误差的结果，只需在动力装置10的连接处以及负载30处分别设置角度传感器即可实现。在一些实施例中，转动系统所工作的环境可能无法设置角度传感器，因此可以将转动系统设置在模拟环境中进行检测，模拟环境可以模拟转动系统的工作环境，例如模拟传动结构20、负载30等在转动过程中受到的阻力等，模拟环境也可以仅对传动结构20、负载30等提供支撑，即，提供较为理想的工作环境。本领域技术人员可以根据实际需求来进行选择，在此不在赘述。

在一些工作情况下，转动系统中的负载30仅需要在某一角度范围内进行来回转动，或者，负载30需要进行正向转动和反向转动，为此，在一些实施例中，步骤S202中可以控制动力装置转动预定角度，本领域技术人员可以根据实际的测试需求来选择合适的预定角度，例如选择负载30所需要的转动范围内的转动角度作为预定角度，在一些实施例中，可能需要对负载30所需要的转动角度进行一定的换算来获得预定角度(例如动力装置10的转动角度与负载30的转动角度成一定比例时)。预定角度还可以包括方向，例如，预定角度可以是从某一位置其顺时针转动或逆时针转动某一角度，使用预定角度来对转动系统进行针对性的检测能够获得更加准确的转动误差检测结果。

在一些实施例中，参照图3，在步骤S302中，控制动力装置转动预定角度；在步骤S304中，获取第一转动角度；而后在步骤S306中，计算第一转动角度与预定角度之间的差值，当该差值大于第一预设阈值时，在步骤S308中可以矫正动力系统的控制装置，而后重新控制动力装置驱动负载转动预定角度，当该差值小于等于第一预设阈值时，可以在步骤S310中获取第二转动角度，并在步骤S301中根据第一转动角度和第二转动角度来获取转动误差。

结合上文中相关部分的内容，第一转动角度和第二转动角度分别来自动力装置10的输出端以及负载30，其所代表的转动误差实际上是由动力装置10所输出的动力在传递到负载30的过程中所出现的损耗引起的。然而实际工作过程中，动力装置10还可能存在无法按照控制指令来输出期望的动力，导致负载30无法转动到期望的角度。为此，本实施例中可以计算第一转动角度与预定角度之间的差值，当该差值大于第一预设阈值时，意味着动力装置10无法按照控制指令来输出期望的动力，因此可能需要对动力装置10的控制装置进行一定的矫正，在矫正完成之后，在进行后续的检测。第一预设阈值实际上反映了动力装置10的控制指令的精确度，可以由本领域技术人员根据实际需求来进行设置，对此不再赘述。

在一些实施例中，为了保证测试结果的准确性，可以控制动力装置驱动负载进行多次转动，在每次转动结束后，根据本次转动中获取的第一转动角度和第二转动角度获取转动误差，从而将会获得多个转动误差。检测方法还可以包括根据多个转动误差来确定转动系统的转动精度，例如，可以取多个转动误差的均值或加权均值来确定转动系统的转动精度，该转动精度能够从整体上反映转动系统的精确度。

可以理解地，除了控制动力装置进行多次转动外，还可以在一次转动过程中获取多个第一转动角度和多个第二转动角度，例如，在转动过程中获取t1、t2、t3…t_n时刻的第一转动角度和第二转动角度，而后分别根据每一个时刻所获得的第一转动角度和第二转动角度来计算转动误差。某一时刻的所获取到的第一转动角度和第二转动角度可以是从转动开始到该时刻所转动的角度，此时可以通过在该时刻直接进行读数获取，也可以是上一时刻到本时刻之间所转动的角度，例如t2时刻获取的第一转动角度和第二转动角度为t1-t2时间段内的转动角度，此时可以通过本时刻读数和上一时刻读数的差值获取。本领域技术人员可以根据实际需求来进行设置以获得多个转动误差，在此不再赘述。

在一些实施例中，当控制动力装置驱动负载进行多次转动时，每次转动可以转动相同的角度。例如每次转动20度，从而更准确地获取动力装置在该转动角度下的转动精度。在一些实施例中，每次转动也可以是不同的角度，从而获取动力装置在不同工作范围内的转动精度。

在一些实施例中，参照图4，传动结构20可以包括与动力装置10连接的传动轴21，与传动轴21和负载30连接的转动轴22。在一些实施例中，传动结构20还可以包括用于将传动轴21和转动轴22连接并改变动力方向的万向节23。在一些实施例中，传动结构20还可以包括其他结构，例如更多的传动轴。

可以理解地，凭借第一转动角度和第二转动角度仅能够检测出动力装置10输出的动力由传动结构20到负载30的传递过程中出现了转动误差，无法检测出转动误差具体产生在哪个部位，而在上述实施例中传动结构20较为复杂的情况下，期望能够进一步明确转动误差发生的部位，以便进行相应地矫正。

为此，在一些实施例中，检测方法还包括：获取第三转动角度和第四转动角度，第三转动角度为传动轴21从转动开始到结束转过的角度，第四转动角度为转动轴22从转动开始到结束转过的角度。在转动误差大于第二预设阈值时，即，转动系统发生了较大的转动误差时，则可以进一步的根据第一转动角度、第二转动角度、第三转动角度和第四转动角度来确定转动误差发生的部位。第二预设阈值可以由本领域技术人员根据实际工作中转动系统的精度需求来进行设置，在此不再赘述。

具体地，根据第三转动角度和第一转动角度可以确定动力装置与传动轴21之间是否发生转动误差，其原理与前文中所描述的根据第一转动角度与第二转动角度来计算转动系统的转动误差类似，根据第一转动角度以及传动轴21与动力装置10的输出端之间的连接方式，可以获取传动轴21理想状态下应当转动的角度，而第三转动角度为传动轴21实际所转动的角度，二者的差值过大则表示该过程中出现了转动误差，该过程中具体的计算方法可以参照前文中根据第一转动角度和第二转动角度获取转动误差的计算方法，在此不再赘述。

类似地，根据第三转动角度和第四转动角度可以确定传动轴21与转动轴22之间是否发生转动误差，根据第四转动角度和第二转动角度可以确定转动轴22与负载之间是否发生转动误差。在此不再赘述。

在这样的实施例中，可以将转动误差发生的位置进行细化，从而方便本领域技术人员对转动误差发生的位置进行分析，以对转动系统进行进一步的矫正和改进。可以理解地，如果传动结构20中包括了更多的传动轴或其他类似的结构，或者转动系统中还包括其他结构，同样可以进一步获取这些部件的转动角度，以便细化转动误差发生的位置。

在一些实施例中，当确定了转动误差发生的位置后，还可以对该转动误差发生的原因进行检测。

在一些实施例中，在确定动力装置10与传动轴21之间发生转动误差时，可以检测动力装置10与传动轴21之间的安装角度和/或安装间隙，可以理解地，如果动力装置10与传动轴21之间安装角度偏离了预定的角度，或者存在不合理的安装间隙，则可能成为转动误差出现的主要原因，本领域技术人员可以根据这样的检测结果来进行针对性的矫正。类似地，在一些实施例中，在确定转动轴22与负载30之间发生转动误差时，也可以检测转动轴22与所述负载30之间的安装角度和/或安装间隙。

在一些实施例中，在确定传动轴21与转动轴22之间发生转动误差时，可以检测传动轴21和转动轴22的同轴度和/或直线度，例如，在一些实施例中，当传动轴21与转动轴22需要同轴设置时，如果实际安装中两个轴的角度偏差过大则可能成为转动误差出现的原因，或者，如果传动轴21和/或转动轴22由于加工原因导致出现弯曲等也可能成为转动误差出现的原因，为此，可以检测传动轴21和转动轴22的同轴度、直线度等，以对转动误差出现的原因进行判断。

上述实施例中，当确定了转动误差发生的部位后，给出了示例性的检测方法来检测转动误差发生的具体原因，以便指导进一步的改进或矫正，本领域技术人员可以采用相关的测量装置来完成上述检测，同时，本领域技术人员还可以根据实际所使用的的转动系统中可能导致转动误差出现的原因来增加相关的检测项目，以便更加全面地判断转动误差出现的原因。

根据本发明的实施例还提供一种矫正方法，用于矫正转动系统的转动误差，矫正方法可以包括如下步骤：根据如上任意实施例所述的检测方法检测转动系统的转动误差；以及根据转动误差矫正转动系统。

如上文中所描述的，在一些实施例中，可以根据转动误差的数值、出现的工作区间以及频率等来分析误差产生的原因，并矫正转动系统。在一些实施例中，检测方法可以进一步检测转动误差发生的部位以及可能的原因，从而可以进一步针对这些部位以及原因对转动系统进行矫正。具体的实施细节参照上文相关部分的描述，在此不再赘述。

根据本发明的实施例还提供一种转动系统，包括：动力装置；传动结构，传动结构与动力装置连接；负载，负载与传动结构连接，使动力装置通过传动结构驱动负载转动；第一角度传感器，设置在动力装置的输出端；第二角度传感器，设置在负载；以及一个或多个处理器，一个或多个处理器用于执行如下步骤：控制动力装置驱动负载转动；通过第一角度传感器获取第一转动角度，第一转动角度为动力装置的输出端从转动开始到结束所经过的角度；通过第二角度传感器获取第二转动角度，第二转动角度为负载从转动开始到结束所经过的角度；根据第一转动角度和第二转动角度获取转动系统的转动误差。

根据本发明实施例的转动系统可以是专用于测试的转动系统，也可以是实际投入使用的转动系统。根据本发明实施例的转动系统能够较为准确地检测自身的转动误差，并在每次转动任务结束后都给出转动误差，从而提醒相关工作人员及时进行相应地调整。在一些实施例中，一个或多个控制器还可以配置成在转动误差大于预设阈值时发出警报。

在一些实施例中，传动结构可以包括与动力装置连接的传动轴，以及与传动轴和负载连接的转动轴，传动轴上可以设置第三角度传感器，转动轴上可以设置第四角度传感器，一个或多个处理器还可以在转动误差大于预设阈值时根据各个角度传感器的数据来判断转动误差发生的部位，以提醒相关工作人员进行矫正。具体的实施细节可以参照上文中相关部分的描述，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种检测方法，用于检测转动系统的转动误差，所述转动系统包括：动力装置、与所述动力装置连接的传动结构以及与所述传动结构连接的负载，所述动力装置通过所述传动结构驱动所述负载转动，所述方法包括如下步骤：

控制所述动力装置驱动所述负载转动；

获取第一转动角度，所述第一转动角度为所述动力装置的输出端从所述转动开始到结束所经过的角度；

获取第二转动角度，所述第二转动角度为所述负载从所述转动开始到结束所经过的角度；

根据所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动系统的转动误差。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其中，所述控制所述动力装置驱动所述负载转动包括：

控制所述动力装置转动预定角度。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其中，所述方法还包括：

根据所述预定角度与所述第一转动角度校正所述动力系统的控制装置。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其中，所述根据所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动系统的转动误差包括：

根据所述第一转动角度和所述第二转动角度的差值获取所述转动系统的转动误差。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其中，所述根据所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动系统的转动误差包括：

根据所述第一转动角度与所述第二转动角度之间期望的倍数关系对所述第一转动角度和/或所述第二转动角度进行换算；

根据换算后的所述第一转动角度和所述第二转动角度的差值获取所述转动系统的转动误差。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的检测方法，其中，所述控制所述动力装置驱动所述负载转动包括：

控制所述动力装置驱动所述负载进行多次转动；

所述根据所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动系统的转动误差包括：

在每次所述转动结束后，根据本次转动中获取的所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动误差；

所述方法还包括：

在多次所述转动结束后，根据多个所述转动误差确定所述转动系统的转动精度。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其中，所述控制所述动力装置驱动所述负载进行多次转动时，使所述动力装置每次驱动所述负载转动相同的角度。

8.根据权利要求6所述的检测方法，其中，所述控制所述动力装置驱动所述负载进行多次转动时，使所述动力装置每次驱动所述负载转动不同的角度。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的检测方法，其中，所述传动结构包括与所述动力装置连接的传动轴，以及与所述传动轴和所述负载连接的转动轴，所述方法还包括：

获取第三转动角度，所述第三转动角度为所述传动轴从所述转动开始到结束转过的角度；

获取第四转动角度，所述第四转动角度为所述转动轴从所述转动开始到结束转过的角度；

在所述转动误差大于第二预设阈值时，根据所述第一转动角度、所述第二转动角度、所述第三转动角度与所述第四转动角度确定所述转动误差发生的部位。

10.根据权利要求9所述的检测方法，其中，所述根据所述第一转动角度、所述第二转动角度、所述第三转动角度与所述第四转动角度确定所述转动误差发生的部位包括：

根据所述第三转动角度与所述第一转动角度确定所述动力装置与所述传动轴之间的是否发生转动误差；

根据所述第三转动角度与所述第四转动角度确定所述传动轴与所述转动轴之间是否发生转动误差；

根据所述第四转动角度与所述第二转动角度确定所述转动轴与所述负载之间的是否发生转动误差。

11.根据权利要求10所述的检测方法，还包括：

在确定所述动力装置与所述传动轴之间发生转动误差时，检测所述动力装置与所述传动轴之间的安装角度和/或安装间隙。

12.根据权利要求10所述的检测方法，还包括：

在确定所述传动轴与所述转动轴之间发生转动误差时，检测所述传动轴和所述转动轴的同轴度和/或直线度。

13.根据权利要求10所述的检测方法，还包括：

在确定所述转动轴与所述负载之间发生转动误差时，检测所述转动轴与所述负载之间的安装角度和/或安装间隙。

14.一种矫正方法，用于矫正转动系统的转动误差，所述方法包括如下步骤：

根据如权利要求1-13中任一项所述的检测方法检测所述转动系统的转动误差；以及

根据所述转动误差矫正所述转动系统。

15.一种转动系统，包括：

动力装置；

传动结构，所述传动结构与所述动力装置连接；

负载，所述负载与所述传动结构连接，使所述动力装置通过所述传动结构驱动所述负载转动；

第一角度传感器，设置在所述动力装置的输出端；

第二角度传感器，设置在所述负载；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器用于执行如下步骤：

控制所述动力装置驱动所述负载转动；

通过所述第一角度传感器获取第一转动角度，所述第一转动角度为所述动力装置的输出端从所述转动开始到结束所经过的角度；

通过所述第二角度传感器获取第二转动角度，所述第二转动角度为所述负载从所述转动开始到结束所经过的角度；

根据所述第一转动角度和所述第二转动角度获取所述转动系统的转动误差。

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