CN103979104A - 一种可变体x型机翼垂直起降微型飞行器 - Google Patents

Abstract

一种可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，包括机身、机翼、电机、螺旋桨以及起落装置，机翼关于体轴系XOZ平面左右对称，分为上下两部分，上部分机翼上反，下部分机翼下反，分别安装在机身上，在飞行器同侧的上下两部分机翼呈锐角分布；所述上部分机翼和下部分机翼均具有梯形比和后掠角；机翼采用反弯翼型，其前部具有正弯度，后部具有负弯度，零俯仰力矩对应的攻角为正值。能够平稳实现垂直起降、平飞、悬停及平飞与悬停之间的转换；具有动力装置简单，能源利用充分，各飞行状态下气动效率高、操纵性好，速度范围覆盖大的特点，适合作为微型无人机系统的飞行器平台。

Description

一种可变体X型机翼垂直起降微型飞行器

技术领域

本发明涉及一种微型飞行器，特别是一种具有上下两部分呈X型布置的机翼，具有垂直起降、平飞、悬停能力的尾坐式可变体X型机翼垂直起降微型飞行器。

背景技术

微型飞行器（Micro Aerial Vehicle，MAV）的概念是二十世纪90年代由美国首次提出的，时至今日，世界范围内围绕MAV的研究热潮已经持续了二十多年。随着国际范围内技术水平的提高和使用经验的积累，各方面的关键技术都取得了一系列突破，具有一定任务能力的MAV系统已经出现，人们对微型飞行器的认识和需求也进入了新的阶段。当前，多样化的任务功能成为了MAV发展的新趋势。这要求MAV既能够以较快的速度巡航飞行，在有限的时间内尽可能扩大搜索范围，又能够在任务区域尽可能的降低飞行速度，甚至悬停飞行，以便可见光等任务载荷,获得稳定而持续的信息。同时，具备垂直起降能力能够使MAV在城市建筑群、森林等狭小空间的特殊环境下投入使用，拓展了MAV的使用范围。 

具备平飞、悬停多任务能力的飞行器布局有许多种，包括旋翼类、倾转动力类和尾坐式垂直起降等类型。旋翼类载荷能力强、悬停效率高，但是巡航飞行速度慢，操控复杂，可靠性低；倾转动力类依靠附加的倾转机构使动力的指向在水平和竖直之间改变，实现悬停和平飞的转换，但附加的倾转机构增加了重量和复杂度，降低了载荷能力和可靠性，不适合空间和重量都不适于的MAV使用；尾坐式垂直起降布局是旋翼与固定翼结合的复合布局形式，能够兼顾旋翼飞行器的低速和悬停飞行能力与固定翼飞行器的高效巡航能力。针对于垂直起降的功能要求，尾坐式布局是综合性能最优的一种布局。尾坐式垂直起降布局利用螺旋桨产生的拉力平衡飞行器重力实现悬停；利用机翼产生的气动升力平衡重力、螺旋桨产生的拉力克服气动阻力实现平飞；整个飞行过程中借助气动舵面提供所需操纵力矩，是一种满足多种任务能力集成化要求、适合MAV使用的复合布局形式。

然而，现有的尾坐式垂直起降布局用于微型飞行器时也存在明显的局限性。中国专利公开号CN 102514712 A，公开日2012年6月27日，发明创造的名称为“一种垂直起降飞行器”，该申请案公开了一种通过前方对称安装、两个马达驱动反转螺旋桨的垂直起降飞行器，它使用位于螺旋桨滑流区内的升降舵和方向舵进行操纵，能够实现垂直起降和高速巡航。其不足之处是，双螺旋桨布局导致只能选择较小尺寸的螺旋桨，否则螺旋桨功耗将过大，这就导致螺旋桨效率较低，动力系统能耗迅速增加；螺旋桨尺寸小，螺旋桨滑流流管的直径就小，在低速飞行特别是悬停状态下气动舵面的操纵能力下降十分明显，难以提供足够的悬停操纵力矩。这就是飞行器无法同时满足动力系统重量、动力效率以及多种飞行状态所需的足够操纵性之间的矛盾。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其解决了现有技术中无法同时满足重量、电机功率合理利用和操纵性要求之间的矛盾，采用单个螺旋桨提供动力带动可变体X型机翼的布局形式，通过四个可动操纵面实现操纵，更适合实现平稳的巡航、悬停和垂直起降。

本发明的技术方案是：

一种可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，包括机身、机翼、电机、螺旋桨以及起落装置，所述机身为沿体轴系X轴的细长舱体，其内部设有电子调速器、自动驾驶仪、数据链机载终端、任务载荷机载设备以及电池；所述电机设置于机身的前端，所述螺旋桨设置在电机的枢轴上；所述机身、电机、螺旋桨均为一个，所述电机连接电子调速器，电子调速器的信号线与自动驾驶仪相连，自动驾驶仪与数据链机载终端双向连接；任务载荷机载设备为数字图像传感器，与数据链机载终端相连；所述电机、电子调速器、自动驾驶仪、数据链机载终端和数字图像传感器均由电池供电；

其特殊之处在于：所述机翼关于体轴系XOZ平面左右对称，分为上下两部分，上部分机翼上反，下部分机翼下反，分别安装在机身上，在飞行器同侧的上下两部分机翼呈锐角分布；所述上部分机翼和下部分机翼均具有梯形比和后掠角；机翼采用反弯翼型，其前部具有正弯度，后部具有负弯度，零俯仰力矩对应的攻角为正值。

上述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特殊之处在于：还包括可动操纵面和变体机构，所述可动操纵面位于机身的侧面，左右对称，总数量为四片，分别与其对应的机翼相铰连，通过四片可动操纵面的不同操纵组合实现飞行器的操纵；所述变体机构设置于机身内部，能够通过作动器驱动，左右同步调整上部分机翼和下部分机翼之间的夹角，实现所需的变体操纵。

上述可动操纵面关于体轴系XOZ平面左右对称各两个，通过XOZ平面两侧可动操纵面分别向体轴系Z轴的不同方向偏转产生绕OX轴的滚转力矩；

通过XOZ平面两侧可动操纵面同时向体轴系Z轴的相同方向偏转产生绕OY轴的俯仰力矩；

通过XOZ平面某一侧的两片可动操纵面向体轴系Z轴的不同方向偏转、XOZ平面另一侧的两片可动操纵面不偏转产生绕OZ轴的偏航力矩。

上述变体机构包括第一转轴、第二转轴、滚珠以及保持架，所述第一转轴和第二转轴分别固接于机身上，其中心线位于XOZ平面内且平行于X轴；

所述第一转轴将下部分机翼两侧的第一翼梁和第三翼梁的末端铰接，第一翼梁和第三翼梁末端铰接位置的厚度均小于其翼梁中段，两翼梁末端厚度方向形成的间隙中夹有若干滚珠和保持架，所述保持架是有环形分布圆孔的圆片，固接于第一转轴上，所述滚珠置于保持架的圆孔内，所述滚珠的直径使滚珠同时与第一翼梁和第三翼梁接触；第一翼梁末端为渐开线齿形，齿形的分度圆圆心位于第一转轴的中心线上；

所述第二转轴和上部分机翼两侧的第二翼梁和第四翼梁以及保持架的形状、尺寸和连接关系与第一转轴和下部分机翼两侧的第一翼梁和第三翼梁以及保持架一致；

所述作动器为一个伺服电机，伺服电机的枢轴上固接一个渐开线齿轮，齿轮分度圆的直径与第一翼梁相同，所述齿轮以及第二翼梁末端的渐开线齿形均与第一翼梁末端的渐开线齿形啮合。

上述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特殊之处在于：通过变体机构使得上部分机翼和下部分机翼之间的夹角为零时，即变体为单翼，升阻比升高。

上述机翼为中空壳式结构，内部布置翼肋和梁结构，机翼中部下方有开口，用于安装操纵使用的数字舵机。

上述机身为中空壳体结构，内部布置梁和加强框；机身内部根据设计结果布置机载设备和电池；机身前端为电机安装板，用于安装所述电机；机身侧面为机翼安装接口；机身的下方有带舱盖的舱口，用于机载设备的拆装和维护。

上述电机为外转子无刷直流电机，使用螺钉固定于机身前端所述的电机安装板上，由所述机身内部的机载设备进行控制、电池提供能源；所述电池为聚合物锂离子电池。

上述螺旋桨为正桨，使用挤压式桨夹安装在所述电机的枢轴上，由电机驱动产生拉力。

上述起落装置为两对，分别左右对称固定于所述机翼的翼梢，均为圆管结构，该圆管结构在体轴系X轴负向的最远距离不小于机翼在体轴系X轴负向的最远距离。

本发明的优点在于：

1）本发明的X型机翼布局形式采用一个电机与一个螺旋桨，螺旋桨尺寸比双螺旋桨布局形式更大，动力效率更高，可动操纵面在X形机翼后缘布置，增加了滑流对于可动操纵面的覆盖，在有限的几何尺寸下，提高了飞行器的承载能力和操纵性。

2）飞行器具备变体能力，低速飞行时增加上下机翼夹角，使气动舵面产生力矩的能力更强，提高操纵能力；巡航飞行时减小上下机翼夹角，使机翼气动升力的方向更接近竖直方向，提高巡航气动效率。

3）飞行器的变体机构结构紧凑，传动精确，确保变体过程完全对称；仅需一个驱动器带动变体机构，节省重量，适合微型无人机系统的飞行器平台小尺寸、轻量化的要求。

综上，本发明技术方案动力装置更为简单，X形机翼布局、相应的可动操纵面布置以及变体机构在悬停、低速前飞和快速巡航飞行等各个飞行状态下都能提供良好的气动效率和操纵能力，适合作为多任务微型无人机系统的飞行器平台。

附图说明

图1为本发明的结构示意；

图2（a）、图2（b）为和图2（c）为本发明的可动操纵面的混合控制不同状态示意图；

其中（a）为通过XOZ平面两侧可动操纵面同时向体轴系Z轴的相同方向偏转产生绕OY轴的俯仰力矩状态示意； 

（b）为通过XOZ平面两侧可动操纵面分别向体轴系Z轴的不同方向偏转产生绕OX轴的滚转力矩状态示意；

（c）为通过XOZ平面单侧的两片可动操纵面向体轴系Z轴的不同方向偏转产生绕OZ轴的偏航力矩状态示意。

图3（a）、图3（b）为和图3（c）为本发明的变体机构的组成以及位置关系示意图；

其中（a）为变体机构部件组成和各部件形状以及之间位置关系的简单示意； 

（b）为变体机构沿X负方向观察的示意；

（c）为（b）中所示A-A处的剖视图示意。

附图标记说明：

1-机翼； 2-机身； 3-电机； 4-螺旋桨；5-可动操纵面； 6-变体机构； 7a-第一转轴；7b-第二转轴； 8-作动器；9-起落装置；10-滚珠；11-保持架；12a-第一翼梁；12b-第二翼梁；13a-第三翼梁；13b-第四翼梁。

具体实施方式

参见图1，一种可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，包括机身2、机翼1、电机3、螺旋桨4以及起落装置9，所述机身2为沿体轴系X轴的细长舱体，其内部设有电子调速器、自动驾驶仪、数据链、任务载荷机载设备以及电池；所述电机3设置于机身2的前端，所述螺旋桨4设置在电机3的枢轴上；所述机身2、电机3、螺旋桨4均为一个，

机翼1关于体轴系XOZ平面左右对称，分为上下两部分，上部分机翼上反，下部分机翼下反，分别安装在机身2上，在飞行器同侧的上下两部分机翼呈锐角分布；所述上部分机翼和下部分机翼均具有梯形比和后掠角；机翼1采用反弯翼型，其前部具有正弯度，后部具有负弯度，零俯仰力矩对应的攻角为正值。可以在展长有限的条件下，有效的增加机翼面积，同时增加机翼浸在滑流区内的面积，更有效的利用滑流区的能量，增加飞行器的升力。

本发明为实现变体，还包括可动操纵面5和变体机构6，所述可动操纵面5位于机身2的侧面，左右对称，总数量为四片，分别与其对应的机翼1相铰连，通过四片可动操纵面5的不同操纵组合实现飞行器的操纵；所述变体机构6设置于机身2内部，能够通过作动器8驱动，左右同步调整上部分机翼与下部分机翼之间的夹角，实现所需的变体操纵。

可动操纵面5关于体轴系XOZ平面左右对称各两个，通过XOZ平面两侧可动操纵面分别向体轴系Z轴的不同方向偏转产生绕OX轴的滚转力矩；

通过XOZ平面两侧可动操纵面同时向体轴系Z轴的相同方向偏转产生绕OY轴的俯仰力矩；

通过XOZ平面某一侧的两片可动操纵面向体轴系Z轴的不同方向偏转、XOZ平面另一侧的两片可动操纵面不偏转产生绕OZ轴的偏航力矩。

采用一个电机匹配相应螺旋桨提供动力，相对于双电机双螺旋桨提供动力的飞行器，该飞行器的螺旋桨尺寸更大，使得浸在螺旋桨滑流区内的可动操纵面面积更大，并且所述飞行器含有四个可动操纵面，进一步增大了滑流区内的可动操纵面面积。因此，螺旋桨滑流对可动操纵面产生的气动力的影响更加显著，较小幅度的可动操纵面偏转调整就能提供足够的操纵力矩，效率更高，尤其增加了悬停状态下的飞行器可控性。

通过变体机构6使得上反机翼与下反机翼之间的夹角为零时，即变体为单翼，升阻比升高。因此，在相同的动力条件下，可以得到更大的飞行速度，覆盖更大的速度区间，实现短时间内更大范围的巡航。

机翼1为中空壳式结构，内部布置翼肋和梁结构，机翼1中部下方有开口，用于安装操纵使用的数字舵机。

机身2为中空壳体结构，内部布置梁和加强框；机身2内部根据设计结果布置机载设备和电池；机身2前端为电机安装板，用于安装所述电机3；机身2侧面为机翼1安装接口；机身2的下方有带舱盖的舱口，用于机载设备的拆装和维护。

电机3为外转子无刷直流电机，使用螺钉固定于机身2前端所述的电机安装板上，由所述机身2内部的机载设备进行控制、电池提供能源。

螺旋桨4为正桨，使用挤压式桨夹安装在所述电机3的枢轴上，由电机3驱动产生拉力。

起落装置9为两对，分别左右对称固定于所述机翼1的翼梢，均为圆管结构，该圆管结构在体轴系X轴负向的最远距离不小于机翼1在体轴系X轴负向的最远距离。这样，通过起落装置的支撑，飞行器能以体轴系X轴平行于地轴系Z轴的姿态在地面上停放。

下面结合附图2对本发明的可动操纵面的混合控制方式进行说明。

所述飞行器包含四片可动操纵面5，分别铰接于对应的机翼1后缘。通过XOZ平面两侧可动操纵面5同时向体轴系Z轴的相同方向偏转产生绕OY轴的俯仰力矩，参见图2（a）所示；通过XOZ平面两侧可动操纵面5分别向体轴系Z轴的不同方向偏转产生绕OX轴的滚转力矩，参见图2（b）所示；通过XOZ平面单侧的两片可动操纵面5向体轴系Z轴的不同方向偏转产生绕OZ轴的偏航力矩，参见图2（c）所示。按照上述方法独立控制四片可动操纵面5的偏转方向与偏转角度，将三种操纵方式混合使用，即可实现飞行姿态的控制，同时完成垂直起降、平飞、悬停及平飞与悬停间的相互转换。

下面结合附图3对本发明的变体机构的组成和变体方式进行说明。

所述变体机构6的两根第一转轴7a、第二转轴7b固接于机身2上，其中心线位于XOZ平面内且平行于X轴；第一转轴7a将下部分机翼两侧的第一翼梁12a和第三翼梁13a的末端铰接，第一翼梁12a和第三翼梁13a末端铰接位置的厚度均小于其翼梁中段，第一翼梁12a末端为渐开线齿形，齿形的分度圆圆心位于第一转轴7a的中心线上；第二转轴7b和上部分机翼两侧的第二翼梁12b和第四翼梁13b以及保持架11的形状、尺寸和连接关系与第一转轴7a和下部分机翼两侧的第一翼梁12a和第三翼梁13a以及保持架11一致；参见图3（a）所示；第一翼梁12a和第三翼梁13a的翼梁末端厚度方向形成的间隙中夹有若干滚珠10和保持架11，所述保持架11是有环形分布圆孔的圆片，固接于第一转轴7a上，所述滚珠10置于保持架11的圆孔内，所述滚珠10的直径使滚珠10同时与第一翼梁12a和第三翼梁13a接触，参见图3（c）所示；作动器8为一个伺服电机，伺服电机的枢轴上固接一个渐开线齿轮，齿轮分度圆的直径与第一翼梁12a相同，所述齿轮以及第二翼梁12b末端的渐开线齿形均与第一翼梁12a末端的渐开线齿形啮合，参见图3（b）所示。伺服电机输出轴转动时，通过齿轮传动带动下部分带渐开线齿形的第一翼梁12a绕第一转轴7a转动，下部分带渐开线齿形的第一翼梁12a通过齿轮啮合带动上部分带渐开线齿形的第二翼梁12b绕第二转轴7b反向转动和通过夹紧的滚珠10带动另一侧下部分第三翼梁13a绕第一转轴7a反向转动，上部分带渐开线齿形的第二翼梁12b带动另一侧上部分第四翼梁13b绕第二转轴7b反向转动，实现变体操纵。

飞行器的机载设备及连接关系如下：电机3连接一个电子调速器，电子调速器和数字舵机的信号线均与自动驾驶仪相连。自动驾驶仪与数据链双向连接；任务设备为数字图像传感器，与数据链相连。所述电机3、电子调速器、数字舵机、自动驾驶仪、数据链和数字图像传感器均由聚合物锂离子电池供电。

飞行器的数据流程如下：数据链接收地面站的控制指令发送给自动驾驶仪，自动驾驶仪进行处理后产生控制信号，通过电子调速器改变电机3转速，通过四个数字舵机控制可动操纵面5的偏转，通过两个数字舵机控制机翼的变体。自动驾驶仪将遥测数据发送给数据链，数字图像传感器获取图像并将其发送给数据链，数据链将遥测数据和图像发送给地面站。

飞行器根据任务需要，通过数据流程操纵变体机构6，改变上下机翼之间的夹角，低速飞行时增加上下机翼夹角，使气动舵面产生力矩的能力更强，提高操纵能力；巡航飞行时减小上下机翼夹角，使机翼1气动升力的方向更接近竖直方向，提高巡航气动效率。

飞行器的典型任务如下：垂直起飞，到达预定任务高度后，在自动驾驶仪的操纵下偏转可动操纵面5、调整动力，从悬停飞行状态转入巡航飞行状态，同时变体机构6作动，减小上下翼之间的夹角，提高巡航飞行效率，进行航线飞行，到达任务区域上空之后，在自动驾驶仪操纵下偏转可动操纵面、调整动力，从巡航飞行状态转入悬停飞行状态，同时变体机构作动，增加上下翼之间的夹角，提高悬停状态下可动操纵面的操纵能力，在目标区域上空稳定悬停，数字图像传感器获取图像。任务结束后，再由悬停转入巡航飞行状态返航，到达降落区域附近，转入悬停状态，缓慢下降高度降落。

Claims (10)

1.一种可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，包括机身（2）、机翼（1）、电机（3）、螺旋桨（4）以及起落装置（9），所述机身（2）为沿体轴系X轴的细长舱体，其内部设有电子调速器、自动驾驶仪、数据链机载终端、任务载荷机载设备以及电池；所述电机（3）设置于机身（2）的前端，所述螺旋桨（4）设置在电机（3）的枢轴上；所述机身（2）、电机（3）、螺旋桨（4）均为一个，所述电机（3）连接电子调速器，电子调速器的信号线与自动驾驶仪相连，自动驾驶仪与数据链机载终端双向连接；任务载荷机载设备为数字图像传感器，与数据链机载终端相连；所述电机（3）、电子调速器、自动驾驶仪、数据链机载终端和数字图像传感器均由电池供电；

其特征在于：所述机翼（1）关于体轴系XOZ平面左右对称，分为上下两部分，上部分机翼上反，下部分机翼下反，分别安装在机身（2）上，在飞行器同侧的上下两部分机翼呈锐角分布；所述上部分机翼和下部分机翼均具有梯形比和后掠角；机翼（1）采用反弯翼型，其前部具有正弯度，后部具有负弯度，零俯仰力矩对应的攻角为正值。

2.根据权利要求1所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：还包括可动操纵面（5）和变体机构（6），所述可动操纵面（5）位于机身（2）的侧面，左右对称，总数量为四片，分别与其对应的机翼（1）相铰连，通过四片可动操纵面（5）的不同操纵组合实现飞行器的操纵；所述变体机构（6）设置于机身（2）内部，能够通过作动器（8）驱动，左右同步调整上部分机翼和下部分机翼之间的夹角，实现所需的变体操纵。

3.根据权利要求2所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：所述可动操纵面（5）关于体轴系XOZ平面左右对称各两个，通过XOZ平面两侧可动操纵面分别向体轴系Z轴的不同方向偏转产生绕OX轴的滚转力矩；

通过XOZ平面两侧可动操纵面同时向体轴系Z轴的相同方向偏转产生绕OY轴的俯仰力矩；

通过XOZ平面某一侧的两片可动操纵面向体轴系Z轴的不同方向偏转、XOZ平面另一侧的两片可动操纵面不偏转产生绕OZ轴的偏航力矩。

4.根据权利要求3所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：所述变体机构（6）包括第一转轴（7a）、第二转轴（7b）、滚珠（10）以及保持架（11），所述第一转轴（7a）和第二转轴（7b）分别固接于机身（2）上，其中心线位于XOZ平面内且平行于X轴；

所述第一转轴（7a）将下部分机翼两侧的第一翼梁（12a）和第三翼梁（13a）的末端铰接，第一翼梁（12a）和第三翼梁（13a）末端铰接位置的厚度均小于其翼梁中段，两翼梁末端厚度方向形成的间隙中夹有若干滚珠（10）和保持架（11），所述保持架（11）是有环形分布圆孔的圆片，固接于第一转轴（7a）上，所述滚珠（10）置于保持架（11）的圆孔内，所述滚珠（10）的直径使滚珠（10）同时与第一翼梁（12a）和第三翼梁（13a）接触；第一翼梁（12a）末端为渐开线齿形，齿形的分度圆圆心位于第一转轴（7a）的中心线上；

所述第二转轴（7b）和上部分机翼两侧的第二翼梁（12b）和第四翼梁（13b）以及保持架（11）的形状、尺寸和连接关系与第一转轴（7a）和下部分机翼两侧的第一翼梁（12a）和第三翼梁（13a）以及保持架（11）一致；

所述作动器（8）为一个伺服电机，伺服电机的枢轴上固接一个渐开线齿轮，齿轮分度圆的直径与第一翼梁（12a）相同，所述齿轮以及第二翼梁（12b）末端的渐开线齿形均与第一翼梁（12a）末端的渐开线齿形啮合。

5.根据权利要求4所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：通过变体机构（6）使得上部分机翼和下部分机翼之间的夹角为零时，即变体为单翼，升阻比升高。

6.根据权利要求1～5任一所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：所述机翼（1）为中空壳式结构，内部布置翼肋和梁结构，机翼（1）中部下方有开口，用于安装操纵使用的数字舵机。

7.根据权利要求6所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：所述机身（2）为中空壳体结构，内部布置梁和加强框；机身（2）内部根据设计结果布置机载设备和电池；机身（2）前端为电机安装板，用于安装所述电机（3）；机身（2）侧面为机翼（1）安装接口；机身（2）的下方有带舱盖的舱口，用于机载设备的拆装和维护。

8.根据权利要求7所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：所述电机（3）为外转子无刷直流电机，使用螺钉固定于机身（2）前端所述的电机安装板上，由所述机身（2）内部的机载设备进行控制、电池提供能源；所述电池为聚合物锂离子电池。

9.根据权利要求8所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：所述螺旋桨（4）为正桨，使用挤压式桨夹安装在所述电机（3）的枢轴上，由电机（3）驱动产生拉力。

10.根据权利要求9所述可变体X型机翼垂直起降微型飞行器，其特征在于：所述起落装置（9）为两对，分别左右对称固定于所述机翼（1）的翼梢，均为圆管结构，该圆管结构在体轴系X轴负向的最远距离不小于机翼（1）在体轴系X轴负向的最远距离。