CN102963456A

CN102963456A - 一种教学六足机器人

Info

Publication number: CN102963456A
Application number: CN201210556972XA
Authority: CN
Inventors: 叶志彪; 杨振勐; 周秀莹; 刘保龙; 于复生
Original assignee: 叶志彪
Priority date: 2012-12-19
Filing date: 2012-12-19
Publication date: 2013-03-13

Abstract

一种教学六足机器人，属于教学用具，它包括主机架、左腿运动机构、右腿运动机构，右腿运动机构和左腿运动机构是关于主机架水平方向中轴线完全对称的，各组成构件和运动方式与左腿运动机构完全相同，该发明的有益之处是：该六足机器人可以很好的辅助教学。

Description

一种教学六足机器人

技术领域

本发明涉及一种教学用具，具体地说是应用两只电机，两对齿轮传动，四对链轮链条传动，六只腿和主机架部分等构成的一种教学六足机器人。

背景技术

我国地形涵盖了平原、高原、山地、丘陵、沙漠等各种地形。在地形平坦的地方，轮式载具能够通过几乎所有的地方，但是在地形复杂的区域，轮式载具的行动受到了限制，多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构,是模仿多足动物运动形式的特种机器人,是一种足式移动机构，随着各类工业机器人不断进入市场，六足机器人在工程研究和应用领域受到越来越广泛的重视，社会对相应技术人才的要求也越来越高，同时也要求各工科院校尽快将六足机器人的研制及应用纳入到教学过程中去，但是目前已经生产并应用于实际工程中的六足机器人比较少，且一般结构较为复杂，成本较高，不适合应用于教学，涉及六足机器人方面的的知识很多，但又都只是一些文字和图片介绍，不能用于现场教学演示，各大高校更希望应用一种简单的，可体现六足机器人构造和运动方式的教学六足机器人，但是这种六足机器人目前难以找到。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种教学六足机器人，该机器人使用方便，可以辅助教学。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种教学六足机器人，包括主机架、左腿运动机构、右腿运动机构，所述的主机架是由数根L型钢组成的框架式结构，所述的左腿运动机构包括左前凸轮盘、左前腿、左前足、左中凸轮盘、左中腿、左中足、左后腿、左后足、左后凸轮盘、左前链条、左后链条、足腿连接板、左电机、轴承座、轴承、左一链轮、左前轴、左大齿轮、左二链轮、连接轴、左三链轮、左中轴、左四链轮、螺栓、左五链轮、左后轴一、左六链轮、左后轴二、左电机连接板、左支架、左小齿轮，所述的左电机通过左电机连接板固定在左支架上，所述的左支架固定在主机架上，所述的左小齿轮固定在左电机轴端，所述的左大齿轮安装在左小齿轮正上方，左大齿轮与左二链轮通过连接轴同轴安装并固定在左支架上，左小齿轮与左大齿轮相互啮合，所述的左一链轮安装在左前轴上，所述的左三链轮、左四链轮同轴安装在左中轴上，所述的左五链轮安装在左后轴一上，所述的左六链轮安装在左后轴二上，所述的左前轴、左中轴、左后轴一、左后轴二均通过轴承固定在主机架上，所述的轴承均固定在安装于主机架上的轴承座内，所述的左一链轮、左二链轮、左三链轮通过左前链条连接在一起，所述的左四链轮、左五链轮、左六链轮通过左后链条连接在一起，所述的左前凸轮盘安装在左前轴上，所述的左前腿通过螺栓分别与左前凸轮盘以及主机架连接在一起，所述的左前足通过足腿连接板与左前腿连接在一起，所述的左中凸轮盘安装在左中轴上，所述的左中腿通过螺栓分别与左中凸轮盘以及主机架连接在一起，所述的左中足通过足腿连接板与左中腿连接在一起，所述的左后凸轮盘安装在左后轴二上，所述的左后腿通过螺栓分别与左后凸轮盘以及主机架连接在一起，所述的左后足通过足腿连接板与左后腿连接在一起。

所述的右腿运动机构和左腿运动机构是关于主机架水平方向中轴线完全对称的，各组成构件和运动方式与左腿运动机构完全相同。

该发明的有益之处是：该六足机器人结构简单、操作方便、运动平稳、可以很好的辅助教学。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的左视图。

图中，1、主机架，2、左前凸轮盘，3、左前腿，4、左前足，5、左中凸轮盘，6、左中腿，7、左中足，8、左后腿，9、左后足，10、左后凸轮盘，11、左前链条，12、左后链条，13、足腿连接板，14、左电机，15、轴承座，16、轴承，17、左一链轮，18、左前轴，19、左大齿轮，20、左二链轮，21、连接轴，22、左三链轮，23、左中轴，24、左四链轮、25、螺栓，26、左五链轮，27、左后轴一，28、左六链轮，29、左后轴二，30、左电机连接板，31、左支架，32、左小齿轮。

具体实施方式

一种教学六足机器人，包括主机架1、左腿运动机构、右腿运动机构，所述的主机架1是由数根L型钢组成的框架式结构，所述的左腿运动机构包括左前凸轮盘2、左前腿3、左前足4、左中凸轮盘5、左中腿6、左中足7、左后腿8、左后足9、左后凸轮盘10、左前链条11、左后链条12、足腿连接板13、左电机14、轴承座15、轴承16、左一链轮17、左前轴18、左大齿轮19、左二链轮20、连接轴21、左三链轮22、左中轴23、左四链轮24、螺栓25、左五链轮26、左后轴一27、左六链轮28、左后轴二29、左电机连接板30、左支架31、左小齿轮32，所述的左电机14通过左电机连接板30固定在左支架31上，所述的左支架31固定在主机架1上，所述的左小齿轮32固定在左电机14轴端，所述的左大齿轮19安装在左小齿轮32正上方，左大齿轮19与左二链轮20通过连接轴21同轴安装并固定在左支架31上，左小齿轮32与左大齿轮19相互啮合，所述的左一链轮17安装在左前轴18上，所述的左三链轮22、左四链轮24同轴安装在左中轴23上，所述的左五链轮26安装在左后轴一27上，所述的左六链轮28安装在左后轴二29上，所述的左前轴18、左中轴23、左后轴一27、左后轴二29均通过轴承16固定在主机架1上，所述的轴承16均固定在安装于主机架1上的轴承座15内，所述的左一链轮17、左二链轮20、左三链轮22通过左前链条11连接在一起，所述的左四链轮24、左五链轮26、左六链轮28通过左后链条12连接在一起，所述的左前凸轮盘2安装在左前轴18上，所述的左前腿3通过螺栓25分别与左前凸轮盘2以及主机架1连接在一起，所述的左前足4通过足腿连接板13与左前腿3连接在一起，所述的左中凸轮盘5安装在左中轴23上，所述的左中腿6通过螺栓25分别与左中凸轮盘5以及主机架1连接在一起，所述的左中足7通过足腿连接板13与左中腿6连接在一起，所述的左后凸轮盘10安装在左后轴二29上，所述的左后腿8通过螺栓25分别与左后凸轮盘10以及主机架1连接在一起，所述的左后足9通过足腿连接板13与左后腿8连接在一起。

所述的右腿运动机构是和左腿运动机构是关于主机架水平方向的中轴线完全对称的，各组成构件和运动方式与左腿运动机构完全相同。

当该机器人工作时，由左电机14驱动左小齿轮32转动，左小齿轮32带动左大齿轮19转动，左大齿轮19通过带动同轴安装的左二链轮20转动，左二链轮20通过左前链条11带动左一链轮17和左三链轮22转动，左一链轮17、左三链轮22分别带动左前轴18和左中轴23转动，左前轴18和左中轴23又分别带动左前凸轮盘2和左中凸轮盘5转动，左前凸轮盘2和左中凸轮盘5又分别带动与各自连接在一起的左前腿3和左中腿6移动，同时左三链轮22又通过带动同轴安装的左四链轮24转动，左四链轮24通过左后链条12和左五链轮26带动左六链轮28转动，左六链轮28通过带动左后轴二29转动从而带动连接在左后轴二29上的左后凸轮盘10转动，左后凸轮盘10进一步带动连接在其上的左后腿9移动，相对称的右腿运动机构也是通过完全相同的原理来实现各右腿的移动的。

Claims

1.一种教学六足机器人，其特征是：包括主机架、左腿运动机构、右腿运动机构，所述的主机架是由数根L型钢组成的框架式结构，所述的左腿运动机构包括左前凸轮盘、左前腿、左前足、左中凸轮盘、左中腿、左中足、左后腿、左后足、左后凸轮盘、左前链条、左后链条、足腿连接板、左电机、轴承座、轴承、左一链轮、左前轴、左大齿轮、左二链轮、连接轴、左三链轮、左中轴、左四链轮、螺栓、左五链轮、左后轴一、左六链轮、左后轴二、左电机连接板、左支架、左小齿轮，所述的左电机通过左电机连接板固定在左支架上，所述的左支架固定在主机架上，所述的左小齿轮固定在左电机轴端，所述的左大齿轮安装在左小齿轮正上方，左大齿轮与左二链轮通过连接轴同轴安装并固定在左支架上，左小齿轮与左大齿轮相互啮合，所述的左一链轮安装在左前轴上，所述的左三链轮、左四链轮同轴安装在左中轴上，所述的左五链轮安装在左后轴一上，所述的左六链轮安装在左后轴二上，所述的左前轴、左中轴、左后轴一、左后轴二均通过轴承固定在主机架上，所述的轴承均固定在安装于主机架上的轴承座内，所述的左一链轮、左二链轮、左三链轮通过左前链条连接在一起，所述的左四链轮、左五链轮、左六链轮通过左后链条连接在一起，所述的左前凸轮盘安装在左前轴上，所述的左前腿通过螺栓分别与左前凸轮盘以及主机架连接在一起，所述的左前足通过足腿连接板与左前腿连接在一起，所述的左中凸轮盘安装在左中轴上，所述的左中腿通过螺栓分别与左中凸轮盘以及主机架连接在一起，所述的左中足通过足腿连接板与左中腿连接在一起，所述的左后凸轮盘安装在左后轴二上，所述的左后腿通过螺栓分别与左后凸轮盘以及主机架连接在一起，所述的左后足通过足腿连接板与左后腿连接在一起；所述的右腿运动机构和左腿运动机构是关于主机架水平方向中轴线完全对称的。