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CN102917927B - 控制具有电子调节的后轴制动回路和气动控制的前轴制动回路的车辆的制动设备的方法 - Google Patents

控制具有电子调节的后轴制动回路和气动控制的前轴制动回路的车辆的制动设备的方法 Download PDF

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CN102917927B CN201180026583.XA CN201180026583A CN102917927B CN 102917927 B CN102917927 B CN 102917927B CN 201180026583 A CN201180026583 A CN 201180026583A CN 102917927 B CN102917927 B CN 102917927B
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Abstract

本发明涉及一种用于控制具有至少两个轴（VA，HA）的车辆的、压力介质操纵的和至少部分是电子的制动设备（1）的方法。本发明提出，以压力受控的方式产生用于在一个轴（VA）上的车轮制动器（2）的制动压力（PVA），并且电子地调节用于在至少另一个轴（HA）上的车轮制动器（4）的制动压力（PHA）。

Description

控制具有电子调节的后轴制动回路和气动控制的前轴制动回路的车辆的制动设备的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制具有至少两个轴的车辆的、压力介质操纵的和至少部分是电子的制动设备的方法，以及一种通过这种方法控制的制动设备。
背景技术
例如由DE19923455A1已知了这种方法或这种制动设备。已知的制动设备整体上被电子地调节且具有前轴制动回路以及后轴制动回路，该前轴制动回路具有1-通道-压力调节模块，用于轴式调节前轴的车轮制动器中的制动压力，该后轴制动回路具有2-通道-压力调节模块，用于轮式调节后轴的车轮制动器中的制动压力，由此实现了所谓的电子制动系统(EBS)。压力调节模块由脚踏制动模块的电信号电控制，且分别具有自身的控制电子装置、入口阀、出口阀、继电器阀以及后备阀以及具有压力传感器，以便能够按照压力调节的方式将借助于压力传感器测得的气动的实际制动压力调节至取决于驾驶员期望而形成的额定制动压力。例如，由DE4227084A1已知了这种压力调节模块。
此外，在牵引车中的制动设备大多还具有挂车控制模块，以便能够电控制和气动控制牵引车的挂车的制动器。
此外，已知的制动设备还具有中央电子控制器，以便能实现除了ABS(防抱死系统)、ASR(牵引力滑动调节)或ESP(电子稳定系统)之外的其它的与电子制动系统相关的、目前常见的功能，例如像坡道驻车、预防倾斜(Tilt-Prevention)、牵引车和挂车之间的联接力调节或者与负荷相关的减速调节。然而，这种功能范围是以部件(传感装置和传动机构)的一定投入为代价而换取的。
与此相对地，由现有技术、例如由DE10155952A1还已知了具有较小的功能范围的且进而也具有减少的结构费用的制动设备，其中可以分别通过ABS-压力控制阀与驾驶员无关地这样改变用于前轴和后轴的、由脚踏制动阀产生的制动压力，即借助于压力降低、压力保持或压力升高仅可以实现轮式或轴式的制动打滑调节(ABS)。
发明内容
因此，本发明的目的在于，这样改进一种用于控制制动设备的方法或一种前述类型的制动设备，即利用尽可能小的投入实现制动设备的尽可能大的功能范围。
本发明的构思在于，在一个轴、例如在前轴上仅以压力受控的方式产生用于车轮制动器的制动压力，并且在至少另一个轴、例如在后轴上电子地调节用于车轮制动器的制动压力。
换句话说，提出了一种制动设备，在该制动设备中，仅气动地按照压力控制的方式控制在一个轴上的制动压力，并且仅按照压力调节的方式电子地调节在至少另一个轴上的制动压力。仅以压力受控的方式产生用于一个轴的车轮制动器的制动压力可以理解为，在此例如不是一个制动回路与电子制动压力调节叠加，在电子制动压力调节中，将实际制动压力调节至额定制动压力。更确切地说是在没有制动压力调节的情况下仅仅存在气动制动回路。
由此可以在一个轴的仅气动控制的制动器上取消在其它情况下对压力调节来说必要的组件，例如像压力传感器和调节电子装置。
特别优选地这样对一个轴的车轮制动器的压力控制进行补充，即取决于该轴的车轮的制动打滑率调节用于在一个轴上的车轮制动器的制动压力，因此该轴具有ABS功能。然而，调节参数不是制动压力，而是制动打滑率。
根据一个特别优选的实施方式，产生代表用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力或代表在一个轴的车轮上的制动效果的电信号，并基于该电信号将用于在至少另一个轴(例如后轴)上的车轮制动器的制动压力电子地调节至额定制动压力。
借助于对至少另一个轴的电调节的制动回路的控制通过配属于一个轴的且由制动压力或制动效果传导至该一个轴的电信号实现了两个制动回路的耦合。这种耦合允许了，实现电子制动系统(EBS)的典型的功能，例如像：差别打滑调节，这种差别打滑调节例如根据差别打滑减小在后轴上的制动压力；停车制动；坡路行驶辅助；交通堵塞辅助；用于避免牵引车的前翻滚的调节(tilt-prevention)或者即使在具有仅气动控制的制动回路的制动设备中也能实现在牵引车和挂车之间的联接力调节，从而相对于电子制动系统的功能范围基本上未受限制。
例如，可以这样实现这种联接，即脚踏制动阀产生用于一个轴、例如前轴的车轮制动器的制动压力，其中该制动压力借助于压力传感器测量，以便产生代表该用于在一个轴上的车轮制动器的制动压力的电信号。
可替换地，也可能由脚踏制动阀的制动赋值器的位置和特征曲线或者由在制动期间存在的、在一个轴和所述至少另一个轴之间的差别打滑率确定代表该用于在一个轴上的车轮制动器的制动压力的电信号。
接着例如可以借助于在一个轴上的车轮转速传感器测量由在该一个轴上的制动压力而引起的制动效果并将该制动效果施加在电子控制器中，该控制器随后相应地控制至少另一个轴的电制动回路。
除了用于在一个轴上的车轮制动器的制动压力外，其它因素对于形成用于至少另一个轴的车轮制动器的制动压力来说也会是决定性的，例如像装货量、轴负荷、在轴之间的差别打滑率和衬片磨损。
优选由脚踏制动阀或脚踏制动模块产生用于在至少另一个轴(例如后轴)上的车轮制动器的控制压力或后备压力，在对于该至少另一个轴的电子的制动压力调节或前轴制动压力失效的情况下，可以纯粹以压力介质受控的方式由前述的控制压力或后备压力产生用于至少另一个轴的制动压力。因此，后轴制动回路一方面可以通过以前轴制动压力或者说前轴制动效果为基础的电信号进行电子调节，且另一方面也可以借助于并行产生的控制压力或后备压力进行压力介质控制，由此实现了后轴制动回路的双回路的控制以及实现了在用于后轴的电子制动压力调节或前轴制动压力本身失效的情况下的被置于下面的安全等级。
此外，优选至少取决于代表用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力或代表在一个轴的车轮上的制动效果的电信号产生用于车辆的挂车的车轮制动器的制动压力。
对于因为例如电器设备失效而不能形成代表用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力或代表在一个轴的车轮上的制动效果的电信号的情况来说，优选地也可以直接取决于用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力产生用于挂车的车轮制动器的制动压力，即通过纯粹的压力控制来实现。
那么在电器设备失效的情况下，用于挂车的车轮制动器的制动压力按照压力控制方式，取决于用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力产生。
可替换地或附加地，对于不能形成代表用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力或代表在一个轴的车轮上的制动效果的电信号的情况来说，也可以取决于用于所述至少另一个轴(例如后轴)的车轮制动器的后备压力产生用于挂车的车轮制动器的制动压力。这种后备压力控制则当然像下文的实施方式中描述的那样是电子气动的。
如果通过至少另一个轴的后备压力进行的控制失效，那么仍可以基于在一个轴上的制动压力形成挂车制动压力和/或形成代表该制动压力或代表在一个轴上的制动效果的电信号。
因此，实现了由立法者要求的、挂车制动器的至少双回路的控制。
本发明还涉及一种具有至少两个轴的车辆的、压力介质操纵的和至少部分是电子的制动设备，该制动设备通过前述方法控制。该制动设备至少包括：
a)脚踏制动阀或脚踏制动模块，其取决于驾驶员的操纵直接产生用于一个轴的车轮制动器的制动压力，
b)至少一个压力调节模块，其取决于脚踏制动阀或脚踏制动模块的制动请求信号，电子地调节用于在至少另一个轴上的车轮制动器的制动压力。
特别优选地设置有用于产生代表用于在一个轴上的车轮制动器的制动压力或代表在一个轴的车轮上的制动效果的电信号的部件，其中压力调节模块取决于该电信号，电子地调节用于在至少另一个轴上的车轮制动器的制动压力。这种调节可以理解为制动压力调节。也就是说，将实际制动压力调节至额定制动压力。
例如，用于产生代表用于在一个轴上的车轮制动器的制动压力或代表在一个轴的车轮上的制动效果的电信号的部件包括一个或多个下述部件：
a)至少一个用于测量由脚踏制动阀产生的、用于在一个轴上的车轮制动器的制动压力的压力传感器；或者
b)脚踏制动模块的至少一个电通道；
c)用于基于在那里起作用的制动压力测量在一个轴上的车轮制动器上的制动效果的车轮转速传感器。
用于至少另一个轴(例如后轴)的车轮制动器的至少一个压力调节模块设计为，该压力调节模块在电子调节失效的情况下，取决于控制压力或后备压力形成用于在至少另一个轴上的车轮制动器的制动压力。
为了实现在一个轴(例如前轴)上的ABS功能，在那里优选为每个车轮设置有压力控制阀、车轮转速传感器以及具有制动打滑调节电子装置的电子控制器。
为了实现在挂车制动器的控制方面的前述的功能性，还优选设置有挂车控制模块，该挂车控制模块取决于代表用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力或代表在一个轴的车轮上的制动效果的电信号、用于在一个轴(例如前轴)上的车轮制动器的制动压力或取决于用于至少另一个轴(例如后轴)的车轮制动器的控制压力或后备压力产生用于挂车的车轮制动器的制动压力。用于至少另一个轴(例如后轴)的车轮制动器的控制压力或后备压力由脚踏制动阀或脚踏制动模块直接产生。
根据一个特别优选的实施方式，后轴的至少一个压力调节模块包括至少一个集成的压力传感器，该压力传感器产生代表用于至少另一个轴(例如后轴)的车轮制动器的控制压力或后备压力的电信号，取决于该电信号随后在挂车控制模块中形成用于挂车的车轮制动器的制动压力，像上文描述的那样。
根据另一个实施方式，纯粹气动控制的轴可以是后轴，和至少另一个具有电子制动压力调节的轴可以是前轴。
附图说明
下面借助于对本发明的实施例的描述根据附图进一步说明其它改进本发明的措施。
附图示出：
图1示出根据本发明的车辆的制动设备的优选实施方式的示意性线路图；
图2示出根据本发明的车辆的制动设备的另一个实施方式的示意性线路图。
具体实施方式
图1中示出的压力介质操纵的制动设备1的优选的实施方式用于牵引车的制动，该牵引车也适合用于挂车运行。
制动设备1优选设计为电子-气动的且具有双通道的气动的脚踏制动阀FBV，该脚踏制动阀取决于驾驶员的操纵为前轴制动回路产生了用于前轴VA的车轮制动器2的制动压力以及为后轴制动回路产生了用于后轴HA的车轮制动器4的控制压力或后备压力。为此，通过存储管路6，8在存储压力下将压缩空气从前轴压缩空气存储器10和后轴压缩空气存储器12输送至脚踏制动阀FBV。
具体地，由脚踏制动阀FBV产生的后备压力通过压力管路14输送至后轴HA的2通道压力调节模块EPM，该压力调节模块通过每侧的控制压力或后备压力pHA以压力受控的方式，通过制动管路16，18控制了用于组合缸4的行车制动缸的后轴制动压力，该组合缸也包括弹簧储能式制动缸。然而，相对于通过电子控制器ECU进行的2通道压力调节模块EPM的电控制来说，通过后备压力气动受控地形成后轴制动压力是次要的。为此，优选通过压力传感器PS测量由脚踏制动阀FBV在压力管路20中输送至挂车控制模块TCM的前轴制动压力pVA，并产生代表该压力的电信号，随后该电信号通过电线路22输入到电子控制器ECU中。随后电子控制器又取决于电信号控制了2通道压力调节模块EPM，以便由通过存储管路24从后轴制动回路的压力空气存储器12中引出的存储压力调整后轴制动压力。
2通道压力调节模块EPM具有自身的控制电子装置且对每个通道(右侧、左侧)来说分别具有入口阀、出口阀、继电器阀、后备阀以及具有压力传感器，以便能按照压力调节的方式将借助于压力传感器测得的气动的实际后轴制动压力调节至通过由电子控制器ECU控制的电信号代表的额定后轴制动压力。
如果例如由于电制动回路被干扰或由于前轴制动压力(例如由于泄漏)失效而不能通过电子控制器ECU进行电控制，那么集成的后备阀将由脚踏制动阀FBV的后轴通道26通过压力管路14引入的控制压力或后备压力pHA接通至集成的继电器阀的控制入口，以便产生相应的后轴制动压力。例如由DE4227084A1已知了这种2通道压力调节模块EPM。
在脚踏制动阀FBV的前轴通道28中产生的前轴制动压力除了用于气动地控制挂车控制模块TCM之外，还特别用于借助于压力管路30对前轴VA的车轮制动缸2进行通风。在该压力管路30中优选在每侧连接了ABS压力控制阀PCV，以便能够取决于分别存在于相关的前轮处的制动打滑率调节最佳的制动打滑率。为此，通过电线路34由电子控制器ECU控制ABS压力控制阀PCV，在该电子控制器中执行ABS功能。通过循环的压力升高、压力保持和压力降低按照已知的方式进行制动打滑调节。电子控制器ECU通过车轮转速传感器DS得到关于恰好存在的制动打滑率或瞬时的车辆速度的必要的信息。
借助于在前轴VA上的车轮转速传感器DS还测得由前轴VA上的制动压力pVA引起的制动效果，并将制动效果施加在电子控制器ECU中，以便能够可替换地或者也取决于随后由电子控制器ECU产生的信号控制电的后轴制动回路，例如按照差别打滑调节的方式。
挂车控制模块TCM在联接头“制动器(Bremse)”36中产生了用于挂车的在此未示出的车轮制动器的、气动的控制压力。另一方面，挂车控制模块将由用于后轴的压缩空气存储器12通过存储管路38排出的存储压力供给到联接头“存储器(Vorrat)”40中。
通过此处不重要的驻车制动装置42，后轴HA的组合缸4的弹簧储能式制动器和挂车的行车制动器能够通过挂车控制模块TCM被制动。
像后轴HA的2通道压力调节模块EPM一样，挂车控制模块TCM一方面被电控制而另一方面被气动控制，以便表现出要求的2回路控制。此外，像上文所述那样气动控制通过前轴制动压力pVA进行，且电控制取决于代表前轴制动压力pVA的电信号进行。为此，挂车控制模块TCM通过电线路44与电子控制器ECU连接，该电子控制器处理测量前轴制动压力pVA的压力传感器PS的信号。
由于在前轴通道28和挂车控制模块TCM的相应的压力入口之间的压力管路20，对于因为例如电器设备失效而不能形成代表前轴制动压力pVA的电信号的情况来说，可以直接取决于前轴制动压力pVA产生用于挂车的车轮制动器的制动压力，即通过纯粹的压力控制实现。
此外，可以取决于后轴HA的控制压力或后备压力pHA控制挂车控制模块TCM。为此，通过集成在后轴HA的2通道压力调节模块EPM中的压力传感器PS测得后轴HA的控制压力或后备压力pHA，并产生代表该控制压力或后备压力的电信号，该电信号被输入到电子控制器ECU中，该电子控制器由该电信号又产生了用于挂车控制模块TCM的电控制信号，以便随后同样在联接头“制动器(Bremse)”36上产生用于挂车的车轮制动器的制动压力。
因此，对于例如因为前轴制动压力pVA失效而不能形成代表前轴制动压力的电信号的情况来说，也可以取决于后轴后备压力pHA产生用于挂车的车轮制动器的制动压力，然而通过包括电子控制器ECU的电回路来实现。
相反，如果电控制失效，那么能够直接取决于前轴制动压力pVA形成挂车制动压力。
此外，轮式布置的衬片磨损传感器BVS的信号被输入到电子控制器中，以便为电子控制器提供关于瞬时的实际制动压力和制动衬片的磨损状态的信息。
然后，在后轴HA上的脚踏制动阀FBV的气动滞后能以电子方式通过短时间的压力过高或-不足得到补偿(“负面的滞后”)。由此在商用车辆中，如在轿车(PKW)中一样地也能实现制动感觉。
此外，可以通过压力控制阀PCV辅助压力下降梯度，由此特别能在前轴VA上实现短暂的分离时间。
在图2的实施方式中，相对于图1的实施例相同的或作用相同的结构元件和结构组件具有相同的参考标号。与图1的实施方式不同，根据图2的制动设备不具有脚踏制动阀FBV，而是具有脚踏制动模块FBM，该脚踏制动模块具有自身的电通道46，该电通道具有通向电子控制器ECU的电信号线路48，在电子控制器中，取决于操纵等级的电信号与后轴通道26中和前轴通道28中的气动信号并行地产生。
因此，取代通过图1的压力传感器PS，通过脚踏制动模块FBM的电通道46产生代表用于在前轴VA上的车轮制动器2的制动压力pVA的电信号。与此并行地，车轮转速传感器DS用于基于制动压力pVA确定在前轴VA上的制动效果。接着利用这种输入到电子控制器ECU中的电信号，像在前述的实施方式中一样地控制电的后轴制动回路或挂车控制模块。
参考标号表
BVS衬片磨损传感器
DS车轮转速传感器
ECU控制器
EPM压力调节模块
FBV脚踏制动阀
FBM脚踏制动模块
PS压力传感器
PCVABS压力控制阀
VA前轴
HA后轴
PHA控制压力或后备压力后轴
pVA制动压力前轴
1制动设备
2车轮制动器
4车轮制动器
6存储管路
8存储管路
10压缩空气存储器
12压缩空气存储器
14压力管路
16制动管路
18制动管路
20压力管路
22电线路
24存储管路
26后轴通道
28前轴通道
30压力管路
34电线路
36联接头“制动器(Bremse)”
38存储管路
40联接头“存储器(Vorrat)”
42驻车制动设备
44电线路
46电通道
48信号线路

Claims (13)

1.一种用于控制具有至少两个轴(VA，HA)的车辆的、压力介质操纵的和至少部分是电子的制动设备(1)的方法，其中
a仅以不带有电子制动压力调节的纯压力受控方式产生用于在一个轴(VA)上的车轮制动器(2)的制动压力(pVA)，并且
b)电子地调节用于在至少另一个轴(HA)上的压力介质操纵的车轮制动器(4)的制动压力(pHA)，并且
c)产生用于在所述至少另一个轴(HA)上的所述车轮制动器(4)的控制压力或后备压力(pHA)，在对于所述至少另一个轴(HA)的电子制动压力调节失效的情况下，由所述控制压力或后备压力中以压力介质受控的方式产生用于所述至少另一个轴(HA)的制动压力，其特征在于，
d)产生代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)的所述车轮上的制动效果的电信号，
e)至少取决于代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)的所述车轮上的所述制动效果的所述电信号，产生用于所述车辆的挂车的车轮制动器的制动压力，其中
f)对于不能形成代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)的所述车轮上的所述制动效果的所述电信号的情况来说，取决于用于所述至少另一个轴(HA)的所述车轮制动器(4)的所述控制压力或后备压力(pHA)电子气动地产生用于所述挂车的所述车轮制动器的所述制动压力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，取决于所述一个轴(VA)的车轮的制动打滑率调节用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少取决于代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)的所述车轮上的所述制动效果的所述电信号，对用于在所述至少另一个轴(HA)上的所述车轮制动器(4)的所述制动压力进行制动压力调节。
4.一种具有至少两个轴(VA，HA)的车辆的、压力介质操纵的和至少部分是电子的制动设备(1)，所述制动设备通过根据前述权利要求中任一项所述的方法控制，所述制动设备包括：
a)脚踏制动阀(FBV)或脚踏制动模块(FBM)，所述脚踏制动阀或脚踏制动模块取决于驾驶员的操纵直接产生用于一个轴(VA)的车轮制动器的制动压力(pVA)，
b)至少一个压力调节模块(EPM)，所述压力调节模块取决于所述脚踏制动阀(FBV)或所述脚踏制动模块(FBM)的制动请求信号，按照用于将实际制动压力调节至额定制动压力的制动压力调节的方式，电子地调节用于在至少另一个轴(HA)上的车轮制动器(4)的制动压力，其中
c)用于所述至少另一个轴(HA)的所述车轮制动器(4)的所述至少一个压力调节模块(EPM)设计为，所述压力调节模块在电子调节失效的情况下，取决于用于所述至少另一个轴(HA)的控制压力或后备压力(pHA)形成用于在所述至少另一个轴(HA)上的所述车轮制动器的所述制动压力，其特征在于，
d)挂车控制模块(TCM)，所述挂车控制模块取决于代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)的车轮上的制动效果的所述电信号产生用于所述车辆的挂车的所述车轮制动器的所述制动压力，
e)用于产生代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)的车轮上的制动效果的电信号的部件，其中
f)对于不能形成代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)的所述车轮上的所述制动效果的所述电信号的情况来说，通过包括电子控制器(ECU)的电回路，取决于用于所述至少另一个轴(HA)的所述车轮制动器(4)的所述控制压力或后备压力(pHA)产生用于所述车辆的所述挂车的所述车轮制动器的所述制动压力，其中
g)所述至少一个压力调节模块(EPM)包括至少一个集成的压力传感器，所述压力传感器产生代表用于所述至少另一个轴(HA)的所述车轮制动器(4)的所述控制压力或后备压力(pHA)的电信号，取决于所述电信号在所述挂车控制模块(TCM)中形成用于所述挂车的所述车轮制动器的所述制动压力。
5.根据权利要求4所述的制动设备，其特征在于，取决于用于产生代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)、或代表在所述一个轴(VA)的车轮上的制动效果的电信号的所述部件的所述电信号，所述压力调节模块(EPM)电子地调节用于在所述至少另一个轴(HA)上的所述车轮制动器(4)的所述制动压力。
6.根据权利要求4或5所述的制动设备，其特征在于，用于产生代表用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)或代表在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)上的制动效果的所述电信号的所述部件包括一个或多个下述部件：
a)至少一个用于测量由所述脚踏制动阀(FBV)产生的、用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)的压力传感器(PS)；
b)所述脚踏制动模块(FBM)的至少一个电通道(46)；
c)用于基于在所述一个轴上起作用的所述制动压力(pVA)测量在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)上的制动效果的车轮转速传感器(DS)。
7.根据权利要求4或5所述的制动设备，其特征在于至少一个压力控制阀(PCV)、车轮转速传感器(DS)和电子控制器(ECU)，所述电子控制器用于调节用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)的制动打滑率。
8.根据权利要求6所述的制动设备，其特征在于至少一个压力控制阀(PCV)、车轮转速传感器(DS)和电子控制器(ECU)，所述电子控制器用于调节用于在所述一个轴(VA)上的所述车轮制动器(2)的所述制动压力(pVA)的制动打滑率。
9.根据权利要求4或5所述的制动设备，其特征在于，所述一个轴(VA)是前轴以及所述至少另一个轴是后轴(HA)。
10.根据权利要求8所述的制动设备，其特征在于，所述一个轴(VA)是前轴以及所述至少另一个轴是后轴(HA)。
11.根据权利要求4或5所述的制动设备，其特征在于，所述一个轴(HA)是后轴以及所述至少另一个轴是前轴(VA)。
12.根据权利要求8所述的制动设备，其特征在于，所述一个轴(HA)是后轴以及所述至少另一个轴是前轴(VA)。
13.一种车辆，包括根据权利要求4至12中任一项所述的制动设备。
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