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CN102905939B - 用于监视机动车辆周围环境特别是后面空间的监视系统 - Google Patents

用于监视机动车辆周围环境特别是后面空间的监视系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于监视机动车辆和拖挂车辆周围环境、特别是后面空间的监视系统，具有多个在主平面内和至少一个附加平面内布置的间距传感器来检测在各自的监视区域(10’、12’、14’)内产生碰撞危险的和/或界限通行高度和/或通行宽度的物体或者障碍物；和具有用于分析间距传感器信号的装置(30)来获知车辆与检测到的物体或者障碍物的当前间距(实际值)和比较该实际值与能预先给定的车辆特定的间距额定值并且在向下超过在实际值和额定值之间的能预先给定的差值的情况下输出警报信号。为了不仅在面内而且也在高度上覆盖监视区域，在车辆上在至少一个附加平面内以如下方式布置附加的间距传感器(12、14)，即，能在整个车辆宽度上检测没有被主平面(2)内的间距传感器(10)识别出的物体(20、22)和障碍物。

Description

用于监视机动车辆周围环境特别是后面空间的监视系统
技术领域
本发明涉及用于监视机动车辆周围环境特别是后面空间的监视系统。
背景技术
机动车辆的后面空间的监视是一个高度关注的题目。特别是后退行驶在前面座椅的情况下包含极大的危险，因为驾驶员不能看到全部的危险区域。因此存在与树干、车辆、人或者另外的物体碰撞的危险。在伴随商用车辆或者建筑机械的后退行驶的情况下车辆可能在各种部位处与障碍物碰撞，因为车辆驾驶员不能够看见车辆后面的区域。由该原因已经建议了各种方法监视车辆的后面空间。已经使用的后面空间监视系统多应用间距传感器，它们在车辆的后侧上安装在某个部位处或者在某个平面内并且指示与障碍物的间距。在此情况下，人们使用超声波回声方法和应用已公知的仅具有受界限的检测区域的超声波传感器，从而使得一般不能够检测车辆后面的所有物体。
还公知的是，在车辆中特别为车辆宽度和车辆高度存储边界值，参见DE 199 28 679 A1。检测车辆的定位，如果该车辆接近相关的建筑物，则将车辆数据与相关建筑物的经储存的数据进行比较。如果车辆因为过高或者过宽不能通过该建筑物，则向驾驶员发出警报。
通过DE 10 2004 015 749 A1公知用于确定针对车辆的通行可能性的设备。在该文献中建议用于确定针对车辆在障碍物处的通行可能性的设备，该设备为此用于估计车辆关于其车辆高度和/或其车辆宽度能否在障碍物之间驶过。
从DE 10 2007 053 989 A1中公知用于警告伴随不足够的通行高度和/或通行宽度的障碍物的设施。为检测障碍物的与通行有关的数据而扫描在前面的架空障碍物和/或在前面的侧向的障碍物，其中，同时扫描行驶车道路面。将障碍物的已获知的与通行有关的数据与车辆的与通行有关的数据比较。当车辆的与通行有关的数据超过障碍物的与通行有关的数据或者与其相等时，向驾驶员发出警报信号。这些警报信号可以是视觉的、听觉的或者是触觉的性质。
此外公知了由格林菲尔德公司(Groeneveld)的称为“绿景(Greensight)”的物体检测系统。在该格林菲尔德公司的物体检测系统的情况下设置有激活的照相机检测系统，它为驾驶员产生在他的车辆后面的状况的完整的图像。除照相机检测系统之外，格林菲尔德公司的物体检测系统还应用如下传感器系统，它用超声波扫描车辆后面的空间。格林菲尔德公司的物体检测系统的检测区域在三个区域上分布。越接近物件，视觉的和听觉的警报信号越尖锐。格林菲尔德公司的物体检测系统可以与上方在车辆的角部上的两个附加的超声波单元一起应用，用于检测物体，如吊着的招牌、半打开的卷门和树的树枝。但是这里仅监视车辆的在外的棱边。
已公知的后面空间监视系统在面内良好地覆盖监视区域。但是在高度上不能良好地覆盖监视区域。
发明内容
因此本发明的任务在于，构造开头提到的类型的监视系统，从而使得在监视系统的全部车辆宽度上不仅在面内而且也在高度上以相对小的附加消耗良好地覆盖监视空间或者说检测区域。
该任务通过本发明的用于监视车辆周围环境的监视系统来解决，所述系统包括：在主平面内和至少一个附加平面内布置在所述车辆的后部处的间距传感器，所述间距传感器被构造为检测在各自的监视区域内产生碰撞危险的和/或界限通行高度和/或通行宽度的物体，在所述至少一个附加平面内布置的所述间距传感器中的一些间距传感器被布置成使得能在整个车辆宽度上检测没有被所述主平面内的任何间距传感器识别出的物体；和装置，所述装置被构造为用于分析从所述间距传感器接收的信号，以确定所述车辆与检测到的所述物体中的一个物体的当前间距和比较所述当前间距与能预先给定的车辆特定的间距额定值，并且在所述当前间距向下超过在当前间距和间距额定值之间的能预先给定的差值时输出警报信号。
有利的和符合目的的扩展方案在下文中说明。
所述间距传感器包括超声波传感器。
所述间距传感器能依赖于所述车辆的速度激活以检测所述物体。
所述监视系统在所述车辆的后退行驶的情况下从能预先给定的速度起才能激活以监视车辆周围环境。
所述间距传感器能针对所述主平面和所述至少一个附加平面中的每一个平面分开地调整。
所述车辆包括自动制动功能，所述自动制动功能被构造为在识别到碰撞危险的情况下自动地对所述车辆进行制动。
所述自动制动功能被构造为依赖于所述车辆的速度自动地对所述车辆进行制动。
所述至少一个附加平面包括所述车辆的上部的区域和下部的区域中的至少一个区域。
能够针对所述主平面和所述至少一个附加平面中的每一个调整出不同的停止间距。
所述自动制动功能被构造为依赖于所述车辆与检测到的物体的距离对所述车辆进行制动。
除监视系统的主监视平面外，本发明首先建议至少一个附加的监视平面，由此显著拓展监视系统的监视区域或者说检测区域，从而使得能够识别没有被主监视平面内的传感器独自识别出的物体、障碍物和类似物。
本发明应用在车辆上特别在车辆的后面区域上的间距传感器，它们根据本发明的扩展方案是本身公知的超声波传感器。
借助依据本发明的监视系统能够确定车辆在障碍物处的通行可能性，因为在障碍物前，在障碍物处的通行宽度和/或通行高度可以通过传感器进行测量并且与通行有关的车辆数据进行比较。由此还能够对于在街道分布中的当前变化作出反应。能够避免驾驶员首先在狭窄的障碍物之间驶入并接着由于实际上他不能通过这些障碍物而必须朝后开。
依据本发明的监视系统一般可以这样用于监视机动车辆的周围环境，即，也在车辆前侧安置传感器，从而使得例如既在车辆的前进行驶的情况下也在向后开的情况下能够估计通行宽度和/或通行高度。
根据本发明的扩展方案设置如下，即，间距传感器可以依赖于车辆的速度激活。车辆的速度越高，间距传感器被越快地或者说越早地激活，从而使得始终保证及时地警告可能的碰撞并且能够避免不必要地激活监视系统。
在本发明的有利的其它的设计方案的情况下设置，在车辆后退行驶的情况下从可预先给定的速度起才激活监视系统。由此实现在狭窄的区域内机动操纵的情况下不触发烦人的警报。
另外有利的其它的设计方案基于如下，即，在识别到碰撞危险的情况下设置车辆的自动的制动，其中，该制动依赖于车辆的速度进行。通过这些措施来实现车辆后面的更大的监视可靠性。此外可以调整出监视平面的不同的停止间距，从而使得例如在后退行驶时在已放下的装卸平台的情况下比为顶盖区域调整出更大的停止间距。
为了能够检测能够与车辆的上部区域和下部区域碰撞的物件，例如树的树枝或者低的护栏，根据本发明的另外的扩展方案在车辆的上部和下部区域中布置有附加的传感器。
附图说明
下面根据附图详细说明本发明。
其中：
图1示意示出具有在三个监视平面内布置的间距传感器的载重车辆的后面的部分；以及
图2示出依据本发明的监视系统的框图。
具体实施方式
附图用示意图示出载重车辆1的后面的部分，具有三个平面位置：中间的主监视平面4、上面的附加监视平面6和下面的附加监视平面8。
在这三个平面内布置有间距传感器10、12、14，用于检测在各自的监视区域10’、12’、14’内产生碰撞危险的和/或界限通行高度和/或通行宽度的物体或者障碍物。附图中仅示意示出每个平面的各一个间距传感器。不言而喻，优选在每个平面内布置多个间距传感器。
用主平面2的间距传感器10可以检测通常的物体，如桩16和高的护栏18，用下面的附加平面8可以检测低的护栏20，和用上面的附加平面6可以检测高的物体、如示意示出那样的例如悬挂的装卸平台22、树枝。
超声波传感器10、12、14通过缆线连接装置30与分析装置32连接。通过接口34直接向车辆计算机或者行驶电子装置(未图示)报告分析结果。

Claims (10)

1.用于监视车辆周围环境的监视系统，所述系统包括：在主平面内和至少一个附加平面内布置在所述车辆的后部处的间距传感器，所述间距传感器被构造为检测在各自的监视区域内产生碰撞危险的和/或界限通行高度和/或通行宽度的物体，在所述至少一个附加平面内布置的所述间距传感器中的一些间距传感器被布置成使得能在整个车辆宽度上检测没有被所述主平面内的任何间距传感器识别出的物体；和装置，所述装置被构造为用于分析从所述间距传感器接收的信号，以确定所述车辆与检测到的所述物体中的一个物体的当前间距和比较所述当前间距与能预先给定的车辆特定的间距额定值，并且在所述当前间距向下超过在当前间距和间距额定值之间的能预先给定的差值时输出警报信号。
2.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，所述间距传感器(10、12、14)包括超声波传感器。
3.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，所述间距传感器能依赖于所述车辆的速度激活以检测所述物体。
4.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，所述监视系统在所述车辆的后退行驶的情况下从能预先给定的速度起才能激活以监视车辆周围环境。
5.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，所述间距传感器能针对所述主平面和所述至少一个附加平面中的每一个平面分开地调整。
6.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，所述车辆包括自动制动功能，所述自动制动功能被构造为在识别到碰撞危险的情况下自动地对所述车辆进行制动。
7.根据权利要求6所述的监视系统，其特征在于，所述自动制动功能被构造为依赖于所述车辆的速度自动地对所述车辆进行制动。
8.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，所述至少一个附加平面包括所述车辆的上部的区域和下部的区域中的至少一个区域。
9.根据权利要求6所述的监视系统，其特征在于，能够针对所述主平面和所述至少一个附加平面中的每一个调整出不同的停止间距。
10.根据权利要求6所述的监视系统，其特征在于，所述自动制动功能被构造为依赖于所述车辆与检测到的物体的距离对所述车辆进行制动。
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