CN102830703B - 单机驱动自动装卸agv控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单机驱动自动装卸AGV控制系统，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及AGV小车，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第二电机、第一电机、第四电机和第三电机，由所述的第一电机控制AGV小车的速度，所述的第二电机控制AGV小车的方向，所述的第三电机控制AGV小车的货物传送，所述的第四电机控制AGV小车的升降。本发明实现了AGV小车速度、方向、升降和货物传送的独立控制。

Description

单机驱动自动装卸AGV控制系统

技术领域

本发明是有关于自动导引车辆（AGV，AutomatedGuidedVehicle）技术领域，且特别是有关于单机驱动自动装卸AGV控制系统。

背景技术

自动导引车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员且以可充电蓄电池为其提供动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，自动导引车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

AGV小车相对于步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV小车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。

一般普通的AGV小车都具有两个电机驱动其运动，由两个电机控制其在平面上的X坐标和Y坐标，并有两个万向轮其中的一个或两个来调节其稳定性，到达站点后由人工装卸货物。

现有的AGV控制系统基本上都是由单个数字信号处理器（digitalsignalprocessor，DSP）控制，形成四轮差速转向行驶，如图1所示，为现有技术的AGV控制系统的方框图。

现有技术中，一般的AGV控制系统包括电池、DSP处理器、第一控制器、第二控制器、第一电机、第二电机、信号处理器及AGV小车。电池为供电装置，为整个系统的工作提供工作电压。DSP处理器内置控制系统，并发出控制信号至第一控制器及第二控制器，第一控制器和第二控制器分别控制第二电机和第一电机的工作，第一电机和第二电机又分别用于驱动AGV小车进行运动。其中，第一电机和第二电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制AGV小车的运动。

长期以来，发现传统的AGV控制系统存在着很多安全隐患，包括：

（1）现有的AGV小车一般均需要人工搬运，而现在人工搬运成本较高，无疑加重了产品的成本；

（2）在有些特殊储存空间，存储的货物重量较重，人力无法完成上下货物，经常要借助其它仪器；

（3）在有些场合比如钢铁厂，在靠近炉子的地方，温度较高，如果采用人工加送物料，将加大工人的劳动强度，并有一定的危险性；

（4）有的时候货物与装载平台有一定的高度差，需要自动调整AGV小车的高度；

（5）由于受周围环境不稳定因素干扰，单片的DSP控制器经常会出现异常，引起失控，抗干扰能力较差；

（6）对于AGV小车的四轮结构，理想状态一般是两个驱动电机配合一个从动轮来形成一个运动平面，但是当遇到运动路径不平整时经常碰到两个从动轮配合一个驱动轮运转，这时就会导致小车出现“飞轮”的现象发生，这种失控一般会打坏周围的仪器或者是产品；

（7）对于差速控制的AGV小车来说，速度和方向是两个耦合的量，一般要求其两个电机的控制信号要同步，但是对于单片的DSP处理器来说又很难办到，使得AGV小车在直道上行驶的时候就要来回的补偿，而且有的时候摇摆幅度较大；

（8）单片DSP处理器难以胜任多信号处理系统的要求，为了满足多个电机的要求，单片DSP处理器控制的AGV小车通常是把把不同电机的控制信号处理功能放在多块不同的板卡上实现来解决，这给实际应用带来很多不便；

（9）由于AGV控制系统不具备速度和方向的独立控制，所以AGV小车一般情况下不能随意停车，即使在相同的站点停车，经常上也会出现停靠地点不唯一的现象发生，不能满足一些特殊路径的要求；

（10）作为反馈信号的两个光码盘一般是装在AGV小车的驱动轮上，当出现“飞轮”的现象时，导致无法完成AGV控制系统的各种补偿，造成系统运动失败。

因此，需要对现有的基于单片DSP控制的AGV控制器进行重新设计。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种单机驱动自动装卸AGV控制系统，解决了现有技术中“飞轮”的现象以及抗干扰能力差的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种单机驱动自动装卸AGV控制系统，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及AGV小车，所述的处理器单元发出控制信号至所述的控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第二电机、第一电机、第四电机和第三电机，由所述的第一电机控制AGV小车的速度，所述的第二电机控制AGV小车的方向，所述的第三电机控制AGV小车的货物传送，所述的第四电机控制AGV小车的升降。

在本发明一个较佳实施例中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。

在本发明一个较佳实施例中，所述的人工装卸控制系统还包括电池，所述电池进一步与第一电机和第二电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点以及第二电机输出端和电池之间的连接点。

在本发明一个较佳实施例中，所述的电池进一步与第三电机和第四电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第三电机输出端和电池之间的连接点以及第四电机输出端和电池之间的连接点。

在本发明一个较佳实施例中，所述的伺服控制模块还包括转换模块，所述的转换模块包括模拟数字转换器及数字模拟转换器。

在本发明一个较佳实施例中，所述的伺服控制模块还包括编码器模块，所述的编码器模块用于检测AGV小车实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

在本发明一个较佳实施例中，所述的伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到AGV小车需要的范围。

在本发明一个较佳实施例中，所述的伺服控制模块还包括速度模块，所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测AGV小车实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节AGV小车实际转速。

在本发明一个较佳实施例中，所述的伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测AGV小车是否到站，是否到达既定位移，如果过慢，发出加速指令至控制器；如果离既定位移过近，需要减速，则发出减速指令至控制器。

在本发明一个较佳实施例中，所述的AGV小车包括导航传感器、前方壁障传感器、左右侧面壁障传感器、站点传感器和反向传感器，所述的导航传感器判断AGV小车是否在中线运行，并调整AGV小车在适当的运行位置。

本发明的单机驱动自动装卸AGV控制系统，为了提高运算速度，保证AGV系统的稳定性和可靠性，本发明在处理器单元的DSP处理器中引入FPGA处理器，形成基于DSP+FPGA的双核处理器，此处理器单元把原有单片的DSP处理器实现的多控制器系统集中设计，并充分考虑电池在这个系统的作用，实现AGV小车速度、方向、升降和货物传送的独立控制，并有四个个不同的电机控制其速度、方向、升降和货物，把AGV控制系统中工作量最大的伺服控制模块交给FPGA处理器处理，充分发挥FPGA处理器数据处理速度较快的特点，而人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块、I/O控制模块等功能交给DSP处理器控制，这样就实现了DSP处理器与FPGA处理器的分工，把DSP处理器从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止“飞轮”现象的产生，抗干扰能力大大增强。

附图说明

图1为现有技术的AGV控制系统的方框图；

图2为本发明较佳实施例的单机驱动自动装卸AGV控制系统的方框图；

图3为图2中处理器单元的方框图；

图4为本发明较佳实施例的单机驱动自动装卸AGV控制系统的应用示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

随着微电子技术和计算机集成芯片制造技术的不断发展和成熟，DSP处理器由于其快速的计算能力，不仅广泛应用于通信与视频信号处理，也逐渐应用在各种高级的控制系统中。AD公司的ADSP-21xx系列提供了低成本、低功耗、高性能的处理能力和解决方案，其中的ADSP-2188指令执行速度高达75MIPS，加上独立的算术逻辑单元，拥有强大的数字信号处理能力。此外，大容量的RAM被集成到该芯片内，可以极大地简化外围电路设计，降低系统成本和系统复杂度，也大大提高了数据的存储处理能力。

基于现场可编程门阵列的FPGA处理器及现代电子设计自动化的EDA技术的硬件实现方法是最近几年出现了一种全新的设计思想。虽然FPGA处理器本身只是标准的单元阵列，没有一般的集成电路所具有的功能，但用户可以根据自己的设计需要，通过特定的布局布线工具对其内部进行重新组合连接，在最短的时间内设计出自己的专用集成电路，这样就减小成本、缩短开发周期。由于FPGA处理器采用软件化的设计思想实现硬件电路的设计，这样就使得基于FPGA处理器设计的系统具有良好的可复用和修改性，这种全新的设计思想已经逐渐应用在高性能的交流驱动控制上，并快速发展。

如图2所示，为本发明较佳实施例的单机驱动自动装卸AGV控制系统的方框图。本实施例中，单机驱动自动装卸AGV控制系统包括电池、处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及AGV小车。其中，所述电池为铅酸电池，是一种供电装置，为整个系统的工作提供工作电压。电池进一步与第一电机和第二电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点以及第二电机输出端和电池之间的连接点；所述电池进一步与第三电机和第四电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第三电机输出端和电池之间的连接点以及第四电机输出端和电池之间的连接点。

本发明中所述的处理器单元内置控制系统及控制电路，所述的处理器单元发出控制信号至所述的控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第二电机、第一电机、第四电机和第三电机，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机又分别用于驱动设于AGV车体的AGV小车进行X方向（水平）和Y方向（垂直）的运。本发明中由所述的第一电机控制AGV小车的速度，所述的第二电机控制AGV小车的方向，所述的第三电机控制AGV小车的货物传送，所述的第四电机控制AGV小车的升降，实现了AGV小车速度、方向、升降和货物传送的独立控制。

本发明为克服现有技术中单片的DSP处理器不能满足AGV控制系统的稳定性和快速性的要求，舍弃了AGV控制系统所采用单片的DSP处理器的工作模式，提供了基于DSP+FPGA处理器的全新控制模式。处理器单元以FPGA处理器为处理核心，实现数字信号的实时处理，把DSP处理器从复杂的工作当中解脱出来，实现部分的信号处理算法和FPGA处理器的控制逻辑，并响应中断，实现数据通信和存储实时信号。

请参阅图3，所述处理器单元为一双核处理器，其包括DSP处理器及FPGA处理器，二者可相互通讯，实时进行数据交换和调用。所述的处理器单元还包括设于DSP处理器以及FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块以及在线输出模块，所述运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制伺服控制模块。

上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块以及在线输出模块。人机界面模块包括开始/重启按键及功能选择键；路径规划模块包括已经预设好的速度，加速度，位置等参数设置；在线输出模块用于提示AGV小车的工作状态，比如是AGV小车工作过程中或到站状态提示。

运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块。其中，数据存储模块模块为一存储器；I/O控制模块包括RS-232串行接口、ICE端口等。伺服控制模块进一步包括转换模块、编码器模块、电流模块、速度模块以及位移模块。

其中，所述转换模块包括模拟数字转换器（ADC，AnalogtoDigitalConverter）及数字模拟转换器（DAC，DigitaltoAnalogConverter）；所述编码器模块用于检测AGV小车实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

所述电流模块与电池和控制器、转换模块连接。转换模块根据电池和控制器的电流，判断工作功率，并把功率状况反馈至电池，电流模块用于调整电池的供电功率达到AGV小车需要的范围。

所述速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测AGV小车实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节AGV小车实际转速。

所述位移模块检测AGV小车是否到站，是否到达既定位移，如果过慢，发出加速指令至控制器；如果离既定位移过近，需要减速，则发出减速指令至控制器。

对于处理器单元为一双核处理器，在电源打开状态下，先由人机界面模块工作，再根据人机界面模块的功能选择确定AGV小车的路径规划模块，AGV小车的导航传感器、前方壁障传感器、左右侧面壁障传感器根据实际导航环境传输参数给处理器单元中的DSP处理器，DSP处理器处理后与FPGA处理器通讯，然后由FPGA处理器处理两个独立电机的伺服控制模块，并把处理数据通讯给DSP处理器，由DSP处理器继续处理后续的运行状态。

结合以上描述，上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块等功能；运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块、I/O控制模块等功能，其中工作量最大的伺服控制模块交给FPGA处理器控制，其余的包括上位机系统交给DSP处理器控制，这样就实现了DSP处理器与FPGA处理器的分工，同时二者之间也可以进行通讯，实时进行数据交换和调用。

本发明中的AGV小车包括一个驱动轮、两个从动轮、多个传感器以及防撞装置，所述从动轮上均安装有光码盘。其中，所述传感器包括导航传感器、前方壁障传感器、左右侧面壁障传感器、站点传感器和反向传感器，所述导航传感器判断AGV小车是否在中线运行，并调整AGV小车在适当的运行位置。

如图4所示，本实施例中，包括标号S1、S2、S3、S4、S6、S7、S8、S9、S10、S11、S12、S13、S14、S18、S19、S20代表的传感器，其设于AGV小车的不同部位，其中，传感器S1、S2、S3、S4为导航传感器，判断AGV小车是否在中线运行，调整AGV小车在适当的运行位置；传感器S9、S10为设于AGV小车前方的前方壁障传感器和传感器S8为设于AGV小车侧面的侧面壁障传感器；设于AGV小车的传感器S6和S7为站点传感器，其用于实现位移模块的功能；传感器S11、S12、S13、S14、S18、S19、S20为反向传感器，用于调换第一电机和第二电机的运动方向。图中的站点1~n、和充电区域是设于地面的反射装置，上述传感器可配合反射装置协助AGV小车的运动。

其具体的功能实现如下：

1）在AGV小车未接到命令之前，它一般会在充电区域等待控制器发出的命令，一旦接到任务后，会沿着充电区域边上的轨道进入货物运送轨道；

3）AGV小车进入轨道后，其前方壁障传感器S9、S10和侧面壁障传感器S8会对周围环境进行判断，确定有没有障碍物进入运行范围，如存在障碍物将向DSP处理器发出中断请求，DSP处理器会对中断做第一时间响应，如果DSP处理器的中断响应没有来得及处理，AGV小车上的防撞装置将被触发，进而达到蔽障的功能，如果没有障碍物进入运行范围，AGV小车将进行正常的状态运行；

4）在AGV小车进入轨道正常运行时，DSP处理器会根据实际运行环境送出AGV小车行驶速度大小，并根据采集过来的两个从动轮的速度大小，经DSP处理器与FPGA处理器通讯后，由FPGA处理器生成具体的PWM波来控制第一电机，从而累调节AGV小车运行速度的大小；

5）在AGV小车进入轨道正常运行速度达到要求的条件下，其导航传感器S1、S2、S3、和S4进行工作，并把反射回来的光电信号送给DSP处理器，经DSP处理器判断后送给FPGA处理器，由FPGA处理器运算后与DSP处理器进行通讯，然后由控制器发送第一驱动信号给第二电机，然后由第二电机进行伺服控制来调节AGV小车运行的方向，使得导航传感器可以轻松的跟随运动轨迹；

7）为了能够实现AGV小车的站点功能，本发明舍弃了一般站点读取方法，加入了站点传感器S6和S7，此传感器会对地面上的站点条码进行读取：当两个传感器都没有触发时则代表AGV小车行驶在正常状态；当其中任何一个传感器被触发时则代表AGV小车将要进站，这个时候AGV小车将根据当前速度刹车，然后当另外一个传感器也被触发时则代表AGV小车真的到达站点，这个时候将以现在的速度准备刹车，并根据运动学原理计算出需要刹车的加速度并变换AGV小车的加速度，这样AGV小车就可以每次准确停止在某一个位置。当站点读取后将自动累加，为了实现循环功能，当AGV小车达到最大站点时会自动清零并重新从站点1计数；

8）为了能够满足工业需要，本发明加入了站点选择功能：在AGV小车运行初期可以自由设置需要去的站点，然后AGV小车可以独立完成这个循环，如果在运行过程中遇到紧急情况需要更改运行路径，主站只要发出更改信息，AGV小车就会自动更新路径，并按照新的要求完成任务；

9）如果AGV小车接到倒车请求，AGV小车会在原地自动停止运动并缩写当前状态，开启其反向传感器S11、S12、S13、S14、S18、S19和S20并第一电机和第二电机的运动方向，采取和正向一样的工作原理，控制其反向运动；

10）如果AGV小车到了站点，AGV小车会自动探测货物底面与传动台的高度差，如果具有一定的高度差，这个时候AGV小车启动具有升降功能的第四电机驱动货物平台升降达到和传动台一样的高度，然后向控制器发出传送货物请求；

11）当控制器接收到传送货物请求的信号后，将开启具有货物传送功能的第三电机，并根据货物是出仓还是进仓而控制第三电机是正转或是反转；

12）当货物完全进入传送台后货物的条形码将被读取，然后由控制器存储生成出仓或进仓的记录表，备后来货物追踪；

13）AGV小车按固定路径行驶走时，多种声光报警系统将工作，很轻易的探测到周围各种障碍物的存在，当与主站失去通讯时，控制器会发出自动停车信号，直接原地锁死第一电机和第二电机，这样就不易与加工设备和其他AGV小车发生碰撞，因此运输物料时，很少有产品或生产设备的损坏。

综上所述，本发明揭示的单机驱动自动装卸AGV控制系统，为了提高运算速度，保证AGV系统的稳定性和可靠性，本发明在处理器单元的DSP处理器中引入FPGA处理器，形成基于DSP+FPGA的双核处理器，此处理器单元把原有单片的DSP处理器实现的多控制器系统集中设计，并充分考虑电池在这个系统的作用，实现AGV小车速度、方向、升降和货物传送的独立控制，并有四个个不同的电机控制其速度、方向、升降和货物，把AGV控制系统中工作量最大的伺服控制模块交给FPGA处理器处理，充分发挥FPGA处理器数据处理速度较快的特点，而人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块、I/O控制模块等功能交给DSP处理器控制，这样就实现了DSP处理器与FPGA处理器的分工，把DSP处理器从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止“飞轮”现象的产生，抗干扰能力大大增强。

本发明单机驱动自动装卸AGV控制系统具有的有益效果是：

1、在运动过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于DSP+FPGA处理器时刻都在对AGV小车的运行状态进行监测和运算，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对电池的冲击，避免了由于大电流放电而引起的铅酸电池过度老化现象的发生；

2、在快速放电过程中，对端电压检测过程中，引入了铅酸电池的内阻和温度等参数，使得端电压更接近于实际参数，有利用能源的保护；

3、由FPGA处理器处理AGV小车的速度、方向、升降和货物传送的独立控制，使得控制比较简单，大大提高了运算速度，解决了现有技术中单片DSP处理器运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且系统可移植能力强；

4、完全实现了多轴电机的单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且还实现了AGV小车的速度大小和方向的独立控制，有利于提高AGV小车的稳定性和动态性能；

5、由于采用FPGA处理器处理大量的数据与算法，并充分考虑了周围的干扰源，并把现有技术中的DSP处理器从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止了“飞轮”现象的产生，抗干扰能力大大增强；

6、由于AGV小车只有一个驱动轮，使得四个电机与两个从动轮永远在一个平面上，使得AGV小车永远不会因为“飞轮”问题而失控；

7、由于采用速度和方向的独立控制，而控制AGV小车运行方向的第二电机功率较小，这样有利于减少能量的消耗；

8、由于AGV小车的速度和方向的独立控制，而且具有存储功能，这使得AGV小车可以随意停在任何位置上的站点，并且可以根据现有的停站速度进行运算后可靠的停到某一点，这有利于AGV小车的准确装置货物；

9、由于采用的是速度和方向的独立控制，使得AGV小车更容易实现反向倒车，AGV小车停靠后只需要在更换第一电机运行的方向，然后靠反向传感器导航伺服控制第二电机来实现AGV小车的方向，就可以实现AGV小车的倒车方向运动功能，而不需要旋转180度，这有利于一部分重载或者是在狭窄地方运动的AGV小车；

10、当AGV小车到达某一站点时，如果传感器探测到运行平台与实际装载平台有一定的高度差，升降装置将工作，这个时候会慢慢调整物体与装载平台的高度，实现无高度差运转，这样有利于保护一些易碎和贵重的物品；

11、当AGV小车上的物体与装载平台无高度差时，将自动开启第三电机控制的传动装置，缓慢输送或接受货物，货物整体进入装载平台或接受平台时，第四电机控制的升降装置上的记录器将自动记录货物的标记，并生成各种报表；

12、为了能够准确导航，AGV小车加入了多种声光传感器，有效地避免了与其它小车的碰撞。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及AGV小车，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第二电机、第一电机、第四电机和第三电机，由所述的第一电机控制AGV小车的速度，所述的第二电机控制AGV小车的方向，所述的第三电机控制AGV小车的货物传送，所述的第四电机控制AGV小车的升降，所述的自动装卸AGV控制系统还包括电池，所述电池进一步与第一电机和第二电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点以及第二电机输出端和电池之间的连接点，所述的电池进一步与第三电机和第四电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第三电机输出端和电池之间的连接点以及第四电机输出端和电池之间的连接点，

上述中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用，在电源打开状态下，先由人机界面模块工作，再根据人机界面模块的功能选择确定AGV小车的路径规划模块，AGV小车的导航传感器、前方壁障传感器、左右侧面壁障传感器根据实际导航环境传输参数给处理器单元中的DSP处理器，DSP处理器处理后与FPGA处理器通讯，然后由FPGA处理器处理四个独立电机的伺服控制模块，并把处理数据通讯给DSP处理器，由DSP处理器继续处理后续的运行状态。

2.根据权利要求1所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括转换模块，所述的转换模块包括模拟数字转换器及数字模拟转换器。

3.根据权利要求1所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括编码器模块，所述的编码器模块用于检测AGV小车实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

4.根据权利要求1所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到AGV小车需要的范围。

5.根据权利要求3所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括速度模块，所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测AGV小车实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节AGV小车实际转速。

6.根据权利要求1所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测AGV小车是否到站，是否到达既定位移，如果过慢，发出加速指令至控制器；如果离既定位移过近，需要减速，则发出减速指令至控制器。

7.根据权利要求1所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的AGV小车包括导航传感器、前方壁障传感器、左右侧面壁障传感器、站点传感器和反向传感器，所述的导航传感器判断AGV小车是否在中线运行，并调整AGV小车在适当的运行位置。