CN102834694A - 双发射机跟踪器 - Google Patents

Abstract

公开了用于测量仪器的跟踪器单元和用于操作跟踪器单元的方法。该跟踪器单元适于将包括至少一个回射器的至少一个具体目标与该测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。该跟踪器单元包括多个光传感器。每个光传感器适于产生与照射在该光传感器上的经反射的光辐射的强度对应的信号。该跟踪器单元包括第一光辐射源和至少一个第二光辐射源。每个第一光辐射源和第二光辐射源被布置在该仪器机体内且被配置为当开动时发射光辐射。第一光辐射源相对于所述多个光传感器中的至少一些光传感器同轴布置，所述至少一个第二光辐射源相对于第一光辐射源偏心布置。使得所述多个光传感器：在第一光辐射源开动且所述至少一个第二光辐射源关停的时期内产生至少一组第一组信号，并在所述至少一个第二光辐射源开动且第一光辐射源关停的时期内产生至少一组第二组信号。根据分别基于第一组信号和第二组信号得出的信息之间的比较，将至少一个具体目标与该测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

Description

双发射机跟踪器

技术领域

本发明涉及测量（诸如勘测）领域。尤其，本发明涉及用于将一个目标与其他目标区分开的方法，以及用在这样的用于将一个目标与其他目标区分开的设备中的跟踪器。

背景技术

勘测领域涉及使用从一个或多个位置采取的角度和距离测量来确定对象的未知位置、表面或体积或者设出已知坐标。为了执行这些测量，常常使用包括具有集成的距离和角度测量的测距仪器的勘测装置，该勘测装置属于被称为全站仪的类型，即，包括电子器件与光学器件的组合。全站仪还设置了具有可写信息的计算机或者处理或控制单元，用于待执行的测量以及用于存储在测量中获得的数据。优选地，该全站仪计算目标在固定的基于地面的坐标系中的位置。对这样的全站仪的更详细描述可以在例如同一申请人的WO2004/057269中找到。

在勘测中，在测地设备（诸如全站仪）中使用摄像机可以提供改进的用户便利性以及新的和改进的功能。具体地，由该摄像机提供且显示在该仪器的显示器上的视图（诸如图像或视频馈送）可以被用于辅助目标选择以及用于给用户提供对潜在兴趣点的概览。为了得到对包括摄像机的测地仪器的总体描述（该摄像机用于拍摄该测地仪器所瞄准的视野的图像或视频馈送），参照了WO2005/059473。

此外，该跟踪器系统也可以利用摄像机来跟踪具有反射棱镜的目标，所谓基于摄像机的跟踪器（camera-based tracker）。这样的基于摄像机的跟踪器包括同轴光辐射源以及接收光学器件。为了跟踪或检测该目标，在尽可能接近的时间内拍摄两个相继的图像。第一图像是在发射机开动或接通（以使得包括该目标的区域被照亮）的情况下拍摄的，且第二图像是在发射机关断的情况下拍摄的。据此，第一图像拍摄了该区域内的对象以及来自该目标的反射棱镜的反射（即，来自该棱镜的反射光），且第二图像拍摄了该区域内的对象。接下来，执行图像差分处理（image differentiating process），其中创建了基于这两个图像的差分图像，且所有非反射性对象都被从该差分图像中抵消。由此，获得了仅包括该反射性目标的图像，该图像可被该跟踪器在跟踪该目标时使用。

然而，如果该被照亮区域内存在其他反射性对象（诸如交通标志、在该区域内工作的人员穿着的反光衣、车灯等），则第一图像除了包括来自该反射棱镜的反射光之外，还包含来自该被照亮区域内的其他反射性对象的反射光。因此，该差分图像将不仅包含该反射性目标而且包含其他反射性对象。这将导致该跟踪器出问题，因为该图像中存在多于一个的待跟踪对象，这进而可以导致该跟踪器跟丢该目标（即，丢失对该目标的锁定）或者瞄准将变得不正确。

因此，本领域中需要如下一种改进的跟踪器，该跟踪器在存在其他反射对象（诸如交通标志、在该区域内工作的人员穿着的反光衣、车灯等）的情况下仍能够跟踪反射棱镜。

本领域中还需要如下一种改进的跟踪器，该跟踪器在存在其他反射性对象时仍能够跟踪某个可移动对象（诸如布置在车辆（诸如挖掘机）上的反射棱镜），并且该跟踪器能够将那个具体对象与其他可移动对象区分开。

发明内容

基于上述及其他考虑，做出了本发明。本发明寻求单独或联合减轻、缓解或消除上文提到的不足和缺陷中的一个或多个。尤其，发明人已认识到实现如下跟踪器装置会是想要的：该跟踪器装置能够在存在其他反射对象（诸如交通标志、在该区域内工作的人员穿着的反光衣、车灯等）的情况下以改进的准确度和/或可靠度跟踪某个包括回射器（诸如棱镜）的目标。

发明人还认识到，实现如下跟踪器装置会是想要的：该跟踪器装置能够在存在其他反射性对象的情况下跟踪某个例如布置在车辆（诸如挖掘机）上的可移动对象诸如回射器（例如反射性棱镜），且该跟踪器装置能够将那个具体对象与其他可移动对象区分开。

为了单独或联合地实现上述及其他方面，提供了一种跟踪器单元以及一种用于操作具有独立权利要求中限定的特征的跟踪器单元的方法。本发明的另外一些有利的实施方案在从属权利要求中限定。

在本发明的一些实施方案的语境中，这里使用的术语“全站仪”指的是一种测距仪器，其具有集成的距离测量和角度测量，即，具有组合的电子部件、光部件和计算机部件。这样的仪器可以提供到一个对象的距离以及竖直方向和水平方向，其中该距离是对照一个对象或目标（诸如反射器）测得的。在本发明的一些实施方案中使用的术语“全站仪”包括下列项目：勘测单元、测量仪器、勘测仪器或测地仪器。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于测量仪器的跟踪器单元，所述测量仪器包括仪器机体，所述跟踪器单元适于将包括至少一个回射器的至少一个具体目标与所述测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。所述跟踪器单元包括多个光传感器。每个光传感器适于产生与照射在所述光传感器上的经反射的光辐射的强度对应的信号。所述跟踪器单元包括第一光辐射源和至少一个第二光辐射源。每个第一光辐射源和第二光辐射源被布置在所述仪器机体内，且被配置为当开动时发射光辐射。所述第一光辐射源相对于所述多个光传感器中的至少一些光传感器同轴布置，且所述至少一个第二光辐射源相对于所述第一光辐射源偏心布置。所述跟踪器单元包括控制模块，所述控制模块适于至少一次选择性地开动和关停所述第一光辐射源和/或所述至少一个第二光辐射源。所述控制模块适于使得所述多个光传感器在所述第一光辐射源开动且所述至少一个第二光辐射源关停的时期内产生至少一组第一组信号，并在所述至少一个第二光辐射源开动且所述第一光辐射源关停的时期内产生至少一组第二组信号。所述跟踪器单元包括信号处理单元，所述信号处理单元适于分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的存在的信息。所述信号处理单元适于，根据分别基于所述第一组信号得出的信息与基于所述第二组信号得出的信息之间的比较，将至少一个具体目标与所述测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于操作测量仪器的跟踪器单元的方法，所述测量仪器包括仪器机体。所述跟踪器单元包括多个光传感器，其中每个光传感器适于产生与照射在所述光传感器上的经反射的光辐射的强度对应的信号。所述跟踪器单元包括第一光辐射源和至少一个第二光辐射源，每个第一光辐射源和第二光辐射源被布置在所述仪器机体内，且被配置为当开动时发射光辐射。所述第一光辐射源相对于所述多个光传感器中的至少一些光传感器同轴布置，且所述至少一个第二光辐射源相对于所述第一光辐射源偏心布置。在所述至少一个第二光辐射源关停的情况下，至少一次选择性地开动所述第一光辐射源。从而使得所述多个光传感器产生至少一组第一组信号。在所述第一光辐射源关停的情况下，至少一次选择性地开动所述至少一个第二光辐射源。从而使得所述多个光传感器产生至少一组第二组信号。分别处理所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号，以分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的存在的信息。根据分别基于所述第一组信号得出的信息与基于所述第二组信号得出的信息之间的比较，将至少一个具体目标与所述测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

上文提到分别处理所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号，以分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的存在的信息，所述信息可以是例如分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号的幅度（对应于照射在对应的光传感器上的光辐射的强度，如前述）得出的，所述幅度作为每个对应光传感器相对于其他光传感器的位置的函数。

因此，本发明基于的是：用在目标中的回射器（例如反射棱镜）的聚焦反射（小反射角）可以被利用来增加跟踪过程的准确度和/或可靠度。换言之，本发明基于的是：该回射器（例如棱镜）是近乎“完美的”反射器，其可被利用来增加跟踪过程的准确度和/或可靠度。更具体地，利用了如下事实：原则上，照射在该回射器（例如棱镜）上的所有光辐射都将以与进入该回射器时相同的方向反射（小衍射效应除外），而照射在该被照亮区域内的其他反射性对象上的光辐射显著地漫射或分散反射光，即，与该回射器的反射角相比，其他反射性对象具有相对宽的反射角。

替代地或可选地，本发明的实施方案可以被利用来确定该目标在多大程度上可以被认为包括“理想的”回射器。在此语境中，“理想的”回射器指的是如下回射器：基本所有照射在该回射器上的光辐射都在与进入该回射器相同的方向上被反射。如果根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息无论如何都不能确知该目标在该测量仪器附近的存在，而只有根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息才能够，那么该目标可以被认为包括理想的回射器。

通过得出关于该测量仪器附近的反射性对象的身份（identity）和位置的信息（如下述），本发明的实施方案可以被用来确定该目标相对于该测量仪器的方向。例如，可以确定该目标相对于该测量仪器的方位角（azimuth），例如，投射到一个参考平面（诸如水平面）上的从该测量仪器到该目标的视线矢量与该参考平面上的一个参考矢量（诸如真北）之间的角度。该测量仪器的位置可以例如借助全球定位系统（GPS）装置或全站仪来确定。

该跟踪器单元可以是基于摄像机的或不基于摄像机的，如下文进一步讨论的。

根据第一实施例，该跟踪器单元是基于摄像机的。通过使用非同轴布置的光辐射源捕获两个图像——其中所述光辐射源之一相对于该摄像机装置同轴布置（这个光辐射源在下文中可以被称为“非同轴光辐射源”）且所述光辐射源交替开动，可以获得的一个图像包括来自该回射器以及该被照亮的区域内的其他反射性对象的反射（当与该摄像机装置同轴布置的光辐射源开动且另一个光辐射源关停时），并且可以获得的一个图像基本仅包括来自其他反射性目标的反射（当与该摄像机装置同轴布置的光辐射源开动且另一个光辐射源关停时）。该非同轴光辐射源可以被布置为距该摄像机装置的轴线的距离至少对应于大约该棱镜的直径。在一方面，在此例中，从该非同轴光辐射源发射的、照射在该回射器上的光辐射（例如可见光）被以这样的角度被反射，以使得该摄像机装置将不能捕获来自该回射器的反射。在另一方面，从相对于该摄像机装置同轴布置的光辐射源发射的、照射在该回射器上的光辐射将以这样的角度被反射，以使得该摄像机装置捕获这个经反射的光辐射。由于其他反射性对象的宽反射角，当兼被这两个光辐射源照亮时，这个经反射的光辐射被该摄像机装置捕获。即，来自该被照亮的区域内的其他反射性对象的反射，对于该摄像机装置而言将看似基本甚至几乎完全相同，无论开动的是第一光辐射源和第二光辐射源中的哪个光辐射源。通过执行图像差分处理以使得这两个图像相减，得到了一个结果图像或差分图像，其仅包括来自该回射器的经反射的光辐射。因此，可以显著增加跟踪过程的准确度和/或可靠度。

根据第二实施例，该跟踪器单元是不基于摄像机的。然而，不基于摄像机的跟踪器单元通常按照上文针对基于摄像机的跟踪器单元描述的原理运行，且与前文中描述的基于摄像机的跟踪器单元相比具有相同或相似的优势。这在下文中进一步描述。不基于摄像机的跟踪器单元不在与前文针对基于摄像机的跟踪器单元描述的相同的意义上利用差分图像。替代地，每个非同轴光辐射源和同轴布置的光辐射源被配置为发射具有预定频率的光辐射，且使得分别由第一光辐射源和第二光辐射源发射的光辐射的相位相差了预定相移。通过阻挡照射在所述多个光传感器上的、具有在一个包括该预定频率的预定频率区间之外的经反射的光辐射，在一方面，当该同轴布置的光辐射源开动（且该非同轴辐射源关停）时，回射器目标将引起一个在所述多个光电检测器处被检测到的信号，而当该非同轴光辐射源开动（且该同轴布置的光辐射源关停）时不引起该信号。另一方面，无论开动的是哪些光辐射源，除了该回射器以外的反射性对象将引起一个在所述多个光电检测器处被检测到的信号。因此，通过将当该同轴布置的光辐射源开动（且该非同轴辐射源关停）时由所述多个光传感器产生的信号与当该非同轴光辐射源开动（且该同轴布置的光辐射源关停）时由所述多个光传感器生成的信号进行比较，可以将一个目标与周围的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

上述第一实施例和第二实施例都适用于存在单个非同轴光辐射源的情况。然而，如前文描述的，可以存在一个或多个非同轴光辐射源。

该预定相移可以例如具有大约180°的幅度。

这里讨论的不基于摄像机的跟踪器单元可以例如被实施在所谓基于象限检测器的跟踪器系统中。

分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号以及基于每个相应光传感器相对于其他光传感器的位置，可以得出关于该测量仪器附近的反射性对象的身份和位置（例如，位于图像上和/或光传感器表面上）的信息。在一方面，具有如下相应位置的反射性对象被确定为假目标，该位置是既根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息又根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的。另一方面，具有如下位置的反射性对象被确定为或识别为（真）目标，该位置是根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息来确定的，其不对应于（例如匹配）根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

例如，可以通过将由所述多个光传感器产生的一组信号（每个信号对应于照射在相应光传感器上的经反射的光辐射的强度）与相应光传感器相对于其他光传感器的位置映射，来得出关于该测量仪器附近的反射性对象的位置和身份的信息。

换言之，可以通过（例如在图像中）确定反射性对象在所述多个光传感器的表面上的位置，来确定关于反射性对象的位置和/或身份的信息。

然而，如果对应于所述至少一组第一组信号的强度与对应于所述至少一组第二组信号的强度之间的差小于一个预定强度阈值，则上述真目标可以被确定为或识别为假目标。这样的配置使得能够应付如下情况：来自“假”目标的经反射的光辐射分别在所述第一光辐射源开动的时期与所述至少一个第二光辐射源开动的时期之间有所不同，以使得当确定根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息来确定的反射性对象的位置与根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置之间的对应性（即，匹配）时，假目标被识别为真目标，如前文中描述的。

在本发明的一些实施方案的语境中，“假目标”指的是不对应于想要跟踪和/或识别的目标，诸如交通标志、周围环境中的人员穿着的反光衣、车灯等。

当第一光辐射源和第二光辐射源全都关停时，可以使得所述多个光传感器在相应时期内产生至少一组第三组信号和至少一组第四组信号。所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号是相继产生的，且所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号是相继产生的。分别基于所述至少一组第一组信号、所述至少一组第二组信号、所述至少一组第三组信号和所述至少一组第四组信号，以及基于每个相应光传感器相对于其他光传感器的位置，可以得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的身份和位置的信息。于是，一方面，将具有如下相应位置的反射性对象确定为假目标，该位置是既根据基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号得出的信息又根据基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号得出的信息来确定的。另一方面，将具有如下位置的反射性对象确定为或识别为（真）目标，该位置是根据基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号得出的信息来确定的，其不对应于根据基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

换言之，可以产生一连串第一组信号和第三组信号，其中基于每个第一组信号以及与该第一组信号相继产生的相应的第三组信号，可以得出该测量仪器附近的反射性对象的位置和身份。鉴于前文，如此识别的对象根本上将包括所有或几乎所有反射性目标，既有“真”目标（包括回射器）又有“假”目标（即，交通标志、反光衣等）。然后，以预定频率，产生第二组信号以及与该第二组信号相继产生的相应的第四组信号。鉴于前文，由于当该第二组信号产生时所述至少一个偏心布置的第二光辐射源开动，如此识别的对象将基本仅包括“假”目标而不包括任何“真”目标。这样的配置可以使得能够考虑到移动的目标（相对于该跟踪器单元移动），因为它使得能够在指定时期内保持跟踪那些是真目标的对象以及那些是假目标的对象。

为了便于在预定时期内跟踪那些是真目标的目标以及那些是假目标的目标，可以将由所述多个光传感器产生的成组的信号存储在存储器单元中，由此可以将由所述多个光传感器产生的成组的信号与先前存储的由所述多个光传感器产生的成组的信号进行比较。

如前文中已指出的，所述第一光辐射源和所述至少一个第二光辐射源可以被布置为使得，所述第一光辐射源与所述至少一个第二光辐射源之间的距离至少相当于所述至少一个目标的回射器的某个预定维度的广度。例如，所述第一光辐射源和所述至少一个第二光辐射源可以被布置为使得所述第一光辐射源与所述至少一个第二光辐射源之间的距离至少相当于所述至少一个目标的回射器（例如棱镜）的光接收部分的直径。

所得出的信息可以包括信号强度。

所得出的关于所述至少一个差分图像内存在的对象的信息可以包括形状因子、面积和/或信号强度中的一种或多种。

在本发明的一些实施方案的语境中，“形状因子”指的是如下无量纲的量，其用于数值地描述一个实体的形状，而与该实体的尺寸（诸如长宽比、圆度等）无关。

该跟踪器单元可以包括多个第二光辐射源。该控制模块可以适于选择性地并行（concurrently）开动和/或关停所述多个第二光辐射源中的每一个。换言之，所述多个第二光辐射源中的每一个可以同时处于开动或关停状态。

这样的配置可以使得能够增加该跟踪器单元的准确度，因为它使得能够根据基于所述至少一组第二组信号的信息（例如通过对基于几组第二组信号得出的信息进行比较）增加检测该测量仪器附近的反射性对象的存在的准确度。

所述多个光辐射源可以例如相对于所述第一光辐射源以有间隔的接续性成圆周布置。换言之，所述多个第二光辐射源全都可以以有间隔的接续性布置在以所述第一光辐射源为圆心的一个圆的圆周上。

根据一个实施例，在所述多个第二光辐射源中的所有成对的第二光辐射源之间，沿着该圆周的间距可以是相同的。

除了圆形以外的另一形状也是可行的。

另外，本发明可以用包括计算机代码的计算机程序产品来实施，所述计算机代码当在处理单元（诸如中央处理单元（CPU））上被执行时，适于在测量仪器（诸如勘测仪器）中执行根据本发明的方法。该计算机程序产品可以，例如，作为更新被下载到勘测仪器或其他测量仪器中。根据本发明的方法可以根据具体情况（诸如应用、设计或用户要求和/或需求）使用软件、硬件、固件或其组合来实施用于勘测仪器。该计算机产品可以被存储在计算机可读存储介质上，诸如数字多功能盘（DVD）、压缩盘（CD）、软盘、通用串行总线（USB）存储器装置等或者任何其他适合的计算机可读存储介质。

这里公开的任何方法的步骤不必须以所公开的确切顺序执行，除非明确声明。

本发明的多种实施方案的其他目的和优势将在下文中借助本发明的示例性实施方案来描述。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方案，在附图中：

图1是根据本发明的一个示例性实施方案的全站仪的示意图；

图2是图1所示的全站仪的示意框图；

图3a是示出本发明的一个示例性实施方案的原理的示意图；

图3b是示出本发明的一个示例性实施方案的原理的示意图；

图4a是示出本发明的一个示例性实施方案的原理的示意图；

图4b是示出本发明的一个示例性实施方案的原理的示意图；

图5是示出本发明的一个示例性实施方案的原理的示意图；

图6是根据本发明的一个示例性实施方案的方法的流程图；

图7a是根据本发明的一个示例性实施方案的跟踪器单元的示意框图；

图7b是根据本发明的另一个示例性实施方案的跟踪器单元的示意框图；

图8是根据本发明的一个示例性实施方案的操作跟踪器单元的方法的流程图；且

图9是根据本发明的一些示例性实施方案的计算机可读数字存储介质的示意图。

在附图中，相似的参考数字在各图中指代相同或相似的元件。

具体实施方式

下面将参照附图更完整地描述本发明，在附图中示出了本发明的示例性实施方案。然而，本发明可以用许多不同形式来实施，且不应被理解为限于本文提出的实施方案，这些实施方案实际是以举例方式提供的，以使得本公开内容将本发明的范围传达给本领域技术人员。

现在参见图1，其示出了根据本发明的一个示例性实施方案的全站仪10的示意图。在许多方面，全站仪10包括从现有仪器已知的特征。例如，图1所示的全站仪10包括安装在底座12上的照准仪（alidade）11，且具有三脚架13形式的安装支承结构。照准仪11可以绕竖直取向的转动轴线V转动，以将该仪器瞄准任何想要的水平方向。在该照准仪中，布置了定心单元（center unit）14或望远镜单元，其可以绕水平取向的转动轴线H转动，以将该仪器瞄准任何想要的竖直方向。使用全站仪10做的测量通常涉及如下坐标原点，该坐标原点位于竖直取向的转动轴线V与水平取向的转动轴线H之间的交点。

为了使该照准仪绕该竖直取向的转动轴线转动从而将该仪器瞄准任何想要的水平方向，提供了驱动装置15。借助刻度盘（graduateddisc）16以及对应的角编码器（angle encoder）或传感器17来跟踪照准仪11的转动位置。为了使定心单元14绕该水平取向的转动轴线转动，提供了相似的驱动装置18、刻度盘19和传感器20。此外，该仪器具有光学对点器（plummet）22，其给出了沿着该竖直取向的转动轴线的向下视野。该光学对点器被操作员用来将该仪器定心或定位在地面上任何想要的点上方。

如上文中提到的，该仪器的视线被定心在该竖直转动轴线与该水平转动轴线之间的交点，且这可以在图1中看到，其中这些轴线在定心单元14中的望远镜23的中心交叉。

在该定心单元中，摄像机装置24还被配置为用于拍摄大致在该仪器的视线方向上的图像或视频馈送。第一光辐射源27，例如包括激光器，被布置为相对于摄像机装置24同轴。

第二光辐射源28相对于摄像机装置24和第一光辐射源27偏心布置，第二光辐射源28例如可以包括激光器。然而，如图1所示，第二光辐射源28相对于摄像机装置24的中心是偏心的，但可以被定位在除了图1所示以外的许多其他位置。根据一个实施例，第一光辐射源27与第二光辐射源28之间的距离近似等于目标（在图1中未示出）的回射器半径。

应理解，光辐射源27、28在全站仪10上的位置布置是示例性的，且变体是可行的。

第一光辐射源27和/或第二光辐射源28也可以，例如，用于执行电子距离测量（EDM）。

摄像机装置24包括物镜（在图1中未示出）、聚焦透镜（在图1中未示出）和图像传感器33（见图2）。该物镜和该聚焦透镜将对象成像到该图像传感器上。该图像传感器是CCD矩阵传感器，其包括非常接近矩形的光检测元件的布置。

现在参见图2，其示出了图1所示的全站仪10的示意框图。

全站仪10包括带有光辐射发射/接收单元41的距离测量装置30，光辐射发射/接收单元41可以包括第一光辐射源27和第二光辐射源28以及摄像机装置24，或者可以连接到第一光辐射源27和第二光辐射源28以及摄像机装置24。替代地，发射/接收单元41可以包括摄像机装置24和第一光辐射源27。发射/接收单元41还可以包括物镜和分束棱镜（beam splitting prism）（图2中未示出）。发射/接收单元41可以适于发射红外辐射脉冲，且测量这些脉冲从发射/接收单元41到目标并回到发射/接收单元41的飞行时间（time of flight），并基于该飞行时间确定该目标与全站仪10之间的距离。进一步，发射/接收单元41也可以适于按照来自布置在照准仪11内的设备控制单元51的用于控制全站仪10的运行的指令选择性地开动第一光辐射源27和第二光辐射源28。

布置在照准仪11内的电池44给电源单元45供电，电源单元45给该全站仪供电。电源单元45给照准仪11和定心单元14中的所有部件和设备，以及给连接到电源单元45的任何模块，供应所要求的工作电压。为了更好地概览，图2中未示出这些连接线。这些个体部件可以个体地经由分立的线连接（正如照准仪11内的部件的情况），或者通过中央总线46（其提供了照准仪11与定心单元14之间的数据线和电源线）连接。

为了控制或操作全站仪10，该全站仪设置有控制台35以及操作元件25、26，形式为布置在照准仪11上的、通过对应的按钮能操作的角编码器。设备控制单元51被布置在照准仪11内，用于控制全站仪10的运行，并由电源单元45供电。

控制台35用于操作员与全站仪10之间的通信，且设置有键盘52（用于输入）、显示器53（用于输出数据和由摄像机装置24拍摄的图像）例如液晶显示器（LCD），以及计算机54（连接到显示器53和键盘52）。

控制台35经由可拆卸的连接件55连接到布置在照准仪11内的设备控制单元51且连接到电源单元45。由于该控制台是可移除的，它可以装备有自己的电池，其确保即使当控制台35被从照准仪11移除时计算机54继续工作。计算机54经由连接件55连接到设备控制单元51，且能够借助其程序和存储器执行许多测地计算。

操作元件25、26经由对应的接口57连接到设备控制单元51。接口57允许产生分别对应于操作元件25、26的转动位置的信号，所述信号被传输到设备控制单元51。

操作元件25和26分别用于控制照准仪11绕竖直轴线V的转动以及定心单元14绕倾斜轴线H的倾斜。响应于分别来自操作元件25和26以及来自接口57的信号，设备控制单元51经由照准仪11内的控制电路58和59来控制驱动装置15和18，以使照准仪11分别绕竖直轴线V和倾斜轴线V转动。角度测量可以被用来控制驱动装置15和18。

驱动装置15和18不必须分别由操作元件25和26单独控制，而是也可以基于在设备控制单元51中存储和执行的包括机器指令的程序来控制，或者基于发送到设备控制单元51的命令来控制。

驱动装置15和18分别与角度测量装置（即，用于水平角的刻度盘16和对应的角编码器或传感器17，或者用于竖直角的刻度盘19和对应的传感器20）协作，以使得：具有定心单元14的照准仪11可以如想要的那样绕竖直轴线V转动，且定心单元14可以按可测量的方式绕水平轴线转动，从而可以被引导到想要的水平和竖直角位置。此目的是通过（但不限于）设备控制单元51来实现的，设备控制单元51接收来自传感器17和20的信号，并且响应于所述信号来控制用于水平驱动装置15的控制电路58和用于竖直驱动装置18的控制电路59。

此外，全站仪10可以包括无线电模块61，它连接到设备控制单元51且具有天线62，用于与远程设备（诸如遥控器）交换数据。例如，可借助遥控器或工作站来遥控全站仪10。

为了处理来自摄像机装置24的图像传感器的信号，在定心单元14中设置有数据压缩单元63，它适于压缩从图像传感器接收的图像数据。然后压缩的数据可以被送到设备控制单元51，设备控制单元51可以处理该数据和/或将该数据递送到计算机54和显示器53。

设备控制单元51包括易失性存储器、非易失性存储器和处理器（用于执行存储在该非易失性存储器中的程序）。图像处理模块70适于使用该控制台的计算机54处理得自该图像传感器的图像并将已处理的图像显示在显示器53上，图像处理模块70可以被集成在设备控制单元51内或者可以是连接到设备控制单元51的分立模块。此外，图像处理模块70可以是实现在设备控制单元51内的程序模块，适于执行例如图像差分处理。根据应用和/或用途，图像处理模块70也可以被布置在定心单元14内或者任何其他适合的位置。

图像处理模块70还适于执行图像差分以创建差分图像。根据一个实施方案，图像处理模块70适于：当第一发射机27被开动以发光时处理由摄像机装置24拍摄的至少一个第一图像，且当第二发射机28被开动以发光时处理由摄像机装置24拍摄的至少一个第二图像，从而创建一个差分图像，在该差分图像中除去了来自在所述至少两个图像中被拍摄的对象的反射。现在将参考图3a、3b、4a、4b、5和6来更详细地对此进行描述。

在图3a中，第一光辐射源27（其相对于摄像机装置24基本同轴）被开动且照亮区域A，区域A包括目标80和反射性交通标志82。摄像机装置24捕获来自目标80的反射光以及来自交通标志82的反射光。由于目标80包含回射器（在此例中是棱镜），所以原则上所有光将以与进入该回射器基本相同的方向返回（衍射效应除外）。来自目标80的反射以虚线83示出。

图3b中示出了所拍摄的图像B，如可见，图像B包含一个来自目标80的反射80'和一个来自交通标志82的反射82'。在图像B中既拍摄了目标80又拍摄了交通标志82，这是因为光辐射源27相对于摄像机装置24同轴布置，从而来自目标80的具有窄反射角的反射光将照射到摄像机装置24的图像传感器上。

在图4a中，第二光辐射源28（其相对于摄像机装置24非同轴且偏心布置）被开动，且照亮与第一光辐射源27基本相同的区域A。在此例中，由于第二光辐射源28被布置为距摄像机装置24大约一个棱镜直径，摄像机装置24将基本上仅捕获来自交通标志82的反射光。由此，该棱镜的窄反射角以及光以与进入棱镜基本相同的方向反射这一事实，将使得来自该目标的反射光将被定心在第二光辐射源28附近，来自目标80的反射以虚线84示出。交通标志82具有宽反射角，因此当第二光辐射源28被开动且照亮区域A时，摄像机装置24也将捕获从交通标志82反射的光。

图4b中示出了所拍摄的图像C，如可见，仅捕获了来自交通标志的反射82'。换言之，无论开动的（即，点亮的）是光辐射源27、28中的哪一个，所有反射性对象（除了该目标以外）对于摄像机装置24而言原则上将看起来几乎相同。

图5中示出了图像差分的原理。图像C（其中第二光辐射源28被开动）被从图像B（其中第一光辐射源27被开动）中减去。在所得到的差分图像D中，这两个图像B、C的所有共同对象都已被去除，因此原则上仅有来自目标的反射80'将留在图像D中。

现在参见图6，将描述根据本发明的一个示例性实施方案的方法600的原理。首先，在步骤S600中，发起识别和跟踪目标的过程。例如，这可以由操作员通过控制台35或通过经由无线电模块61和天线62无线传递到全站仪10的指令来执行。此后，在步骤S610，当第一光辐射源27被开动以发射光辐射（且第二光辐射源28未被开动）时，指示摄像机装置24拍摄场景A的至少一个第一图像。该第一图像B在图3b中示出。

然后，在步骤S620，当第二光辐射源28被开动以发射光辐射（且第一光辐射源27未被开动）时，指示摄像机装置24拍摄场景A的至少一个第二图像。所拍摄的第二图像C在图4b中示出。可以在具有相对小的时间间隔或具有尽可能小的时间间隔的时间点（即，时间中的相继的点）拍摄第一图像B和第二图像C。

此后，在步骤S630，执行图像差分处理，以创建第一图像B与第二图像C之间的差分图像D，见图5。

在步骤S640中，在所得到的差分图像D中识别目标80'。

现在参见图7a，其示出了根据本发明的一个示例性实施方案的跟踪器单元700的示意性框图。跟踪器单元700旨在用在包括仪器机体712的测量仪器710中。具体地，跟踪器单元700适于将包括至少一个回射器的至少一个具体目标（在图7a中未示出）与测量仪器710附近的其他目标和/或其他反射性对象（在图7a中未示出）区分开。跟踪器单元700包括多个720光传感器722（其中只有一个用附图标记720标出）。每个光传感器722适于产生如下信号，该信号对应于照射在光传感器722上的经反射的光辐射725的强度。尽管所述多个720光传感器722在图7中被示为配置成光传感器722的阵列，但这样的配置仅是示例性的；所述多个720光传感器722其实可以根据用户、设计和/或应用需求/需要来配置。

跟踪器单元700包括布置在仪器机体712内的第一光辐射源730a和第二光辐射源730b。第一光辐射源730a和第二光辐射源730b中的每一个都被配置为当开动时发射光辐射735。第一光辐射源730a相对于所述多个720光传感器722中的至少一些光传感器722同轴布置，且第二光辐射源730b相对于第一光辐射源730a偏心布置。

跟踪器单元700包括控制模块740和信号处理模块750。

控制模块740被配置为至少一次选择性地开动和关停第一光辐射源730a和/或第二光辐射源730b。控制模块740适于使得所述多个720光传感器722在第一光辐射源730a开动且第二光辐射源730b关停的时期内产生至少一组第一组信号，且在第二光辐射源730b开动且第一光辐射源730a关停的时期内产生至少一组第二组信号。

信号处理模块750适于，根据分别基于第一组信号得出的信息与基于第二组信号得出的信息之间的比较，将至少一个具体目标与测量仪器710附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

跟踪器单元700包括存储器单元760，其被配置为存储基于至少一组信号得出的信息。存储器单元760是可选的。

现在参见图7b，其示出了根据本发明的另一个示例性实施方案的跟踪器700的示意框图。跟踪器单元700包括多个720光传感器722、第一光辐射源730a和第二光辐射源730b、控制模块740以及信号处理模块750。这些部件的功能和用途都与参照图7a描述的跟踪器单元700中包括的部件的功能和用途相似或相同。因此，省略了对图7b的这些部件的详细描述。

进一步参见图7b，跟踪器单元700包括滤频器模块770，其适于阻挡照射在多个720光传感器722上的、频率在一个包括预定频率的预定频率区间之外的经反射的光辐射。第一光辐射源730a和第二光辐射源730b中的每一个都被配置为发射具有该预定频率的光辐射。

现在参见图8，其示出了根据本发明的一个示例性实施方案的用于操作跟踪器单元的方法800的流程图。该跟踪器单元旨在用在包括仪器机体的测量仪器中，用于将包括至少一个回射器的至少一个具体目标与该测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。该跟踪器单元包括多个光传感器，其中每个光传感器适于产生与照射到该光传感器上的经反射的光辐射的强度对应的信号。该跟踪器单元包括布置在该仪器机体内的第一光辐射源和第二光辐射源。第一光辐射源和第二光辐射源中的每一个都被配置为当开动时发射光辐射。第一光辐射源相对于所述多个光传感器中的至少一些光传感器同轴布置，且第二光辐射源相对于第一光辐射源偏心布置。

首先，在步骤S800中，发起用于将包括至少一个回射器的至少一个具体目标与该测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开的过程。这可以例如由操作该测量仪器/跟踪器单元的操作员通过控制台等或者通过以有线或无线方式传递到该测量仪器中的接收机的机器指令来执行。

在步骤S810，在第二光辐射源关停时，选择性地开动第一光辐射源。这被执行至少一次。由此，使得所述多个光传感器产生至少一组第一组信号。

在步骤S820，在第一光辐射源关停时，选择性地开动第二光辐射源。这被执行至少一次。由此，使得所述多个光传感器产生至少一组第二组信号。

在步骤S830，分别处理所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号，以分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号得出关于该测量仪器附近的反射性对象的存在的信息。

在步骤S840，根据分别基于所述至少一组第一组信号与基于所述至少一组第二组信号得出的信息之间的比较，将至少一个具体目标与该测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

可选地（在图8中由虚线示出），在步骤S850，分别处理所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号，以分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号以及基于每个相应的光传感器相对于其他光传感器的位置，得出关于该测量仪器附近的其他反射性对象的身份和位置的信息。

然后，可选地，在步骤S860，具有如下对应位置的反射性对象被确定为假目标，该位置是既根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息又根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的。

然后，可选地，在步骤S870，具有如下位置的反射性对象被确定为目标，该位置是根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息来确定的，其不对应于根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

现在参见图9，其示出了根据本发明的一些示例性实施方案的计算机可读数字存储介质900的示意图，包括DVD 900a和软盘900b。在DVD900a和软盘900b中的每一个上都可以存储有包括计算机代码的计算机程序，该计算机程序适于当在处理器单元中执行时实施根据本发明的实施方案的方法（诸如已在此描述的）。

虽然上文参照图9仅描述了两种不同类型的计算机可读数字存储介质，但本发明涵盖了采用任何其他合适类型的计算机可读数字存储介质的实施方案，诸如但不限于：非易失性存储器、硬盘驱动器、CD、闪存、磁带、USB存储设备、Zip驱动器等。

此外，该跟踪器单元通常包括一个或多个微处理器（在图中未示出）或者具有计算能力的其他器件，例如专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、复杂可编程逻辑器件（CPLD）等，以执行用于运行该跟踪器单元的操作。当执行本发明的方法的不同实施方案的步骤时，该微处理器通常执行适当的软件，该软件被下载到该跟踪器单元且被存储在适合的存储区域内，该存储区域诸如随机存取存储器（RAM）、闪存或硬盘驱动器。这样的微处理器或处理单元可以替代地或可选地位于该跟踪器单元的外部（且电连接到该跟踪器单元）。

虽然这里描述了本发明的示例性实施方案，但本领域普通技术人员应明了，可以对这里描述的发明做出许多变更、修改或替换。因此，本发明的各个实施方案的上述说明以及附图应被视为本发明的非限制性实施例，且本发明的范围由所附权利要求限定。这些权利要求中的任何参考标记不应被理解为限制了该范围。

Claims (15)

1.一种用于测量仪器的跟踪器单元，所述测量仪器包括仪器机体，所述跟踪器单元适于将包括至少一个回射器的至少一个具体目标与所述测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开，所述跟踪器单元包括：

多个光传感器，每个光传感器适于产生与照射在所述光传感器上的经反射的光辐射的强度对应的信号；

第一光辐射源和至少一个第二光辐射源，每个第一光辐射源和第二光辐射源被布置在所述仪器机体内且被配置为当开动时发射光辐射，所述第一光辐射源相对于所述多个光传感器中的至少一些光传感器同轴布置，且所述至少一个第二光辐射源相对于所述第一光辐射源偏心布置；

控制模块，其适于至少一次选择性地开动和关停所述第一光辐射源和所述至少一个第二光辐射源；以及

信号处理模块；

其中所述控制模块适于使得所述多个光传感器：

在所述第一光辐射源开动且所述至少一个第二光辐射源关停的时期内，产生至少一组第一组信号；以及

在所述至少一个第二光辐射源开动且所述第一光辐射源关停的时期内，产生至少一组第二组信号；并且

其中所述信号处理模块适于：

分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号，得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的存在的信息；以及

根据分别基于所述至少一组第一组信号得出的信息与基于所述至少一组第二组信号得出的信息之间的比较，将至少一个具体目标与所述测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

2.根据权利要求1所述的跟踪器单元，其中所述信号处理模块还适于：

分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号以及基于每个相应的光传感器相对于其他光传感器的位置，得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的身份和位置的信息；

其中将具有如下对应位置的反射性对象确定为假目标，所述位置是既根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息又根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的；

其中将具有如下位置的反射性对象确定为目标，所述位置是根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息来确定的，其不对应于根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

3.根据权利要求2所述的跟踪器单元，其中所述信号处理模块还适于，在对应于所述至少一组第一组信号的强度与对应于所述至少一组第二组信号的强度之间的差小于一个预定强度阈值的条件下，将具有如下位置的反射性对象确定为假目标，该位置是根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息来确定的，其不对应于根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的跟踪器单元，其中：

所述控制单元还适于，当所述第一光辐射源和所述第二光辐射源都关停时，使得所述多个光传感器在分别的时期内产生至少一组第三组信号和至少一组第四组信号，其中所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号是相继产生的，且所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号是相继产生的；并且

所述信号处理模块还适于：

分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号以及基于每个相应光传感器相对于其他光传感器的位置，得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的身份和位置的信息；

分别基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号以及基于每个相应光传感器相对于其他光传感器的位置，得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的身份和位置的信息；

其中将具有如下对应位置的反射性对象确定为假目标，该位置是既根据基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号得出的信息又根据基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号得出的信息来确定的；

其中将具有如下位置的反射性对象确定为目标，该位置是根据基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号得出的信息来确定的，其不对应于根据基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的跟踪器单元，其中所述第一光辐射源和所述至少一个第二光辐射源被布置为使得，所述第一光辐射源与所述至少一个第二光辐射源之间的距离至少相当于至少一个目标的回射器的某个预定维度的广度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的跟踪器单元，其中所述第一光辐射源和所述第二光辐射源每个都被配置为发射具有预定频率的光辐射，且所述第一光辐射源和/或所述第二光辐射源被配置为使得，分别由所述第一光辐射源和所述第二光辐射源发射的光辐射的相位相差了预定相移，且其中所述跟踪器单元还包括滤频器模块，所述滤频器模块适于阻挡照射在所述多个光传感器上的具有如下频率的经反射的光辐射，该频率在一个包括所述预定频率的预定频率区间之外。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的跟踪器单元，其中所述多个光传感器被包括在带有成像装置的摄像机装置中，所述成像装置适于按照来自所述控制模块的指令拍摄至少一个图像，且所述第一组信号和所述第二组信号分别构成了由所述成像装置拍摄的第一图像和第二图像，其中所述成像装置适于产生所述第一图像和所述第二图像分别的第一图像表示和第二图像表示，并且其中所述信号处理模块被包括在图像处理模块内，所述图像处理模块适于处理所述第一图像表示和所述第二图像表示，以创建所述第一图像表示与所述第二图像表示之间的至少一个差分图像，得出关于所述至少一个差分图像中的反射性对象的存在的信息，并基于所得出的信息将至少一个反射性目标与在所述第一光辐射源开动且所述至少一个第二光辐射源关断时拍摄的图像中存在的其他反射性目标和/或其他反射性对象区分开。

8.根据权利要求7所述的跟踪器单元，其中所得出的关于所述至少一个差分图像中存在的对象的信息包括下列一种或多种：

形状因子；

面积；和/或

信号强度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的跟踪器单元，包括多个第二光辐射源，其中所述控制模块适于选择性地并行开动和/或关停所述多个第二光辐射源中的每一个。

10.根据权利要求9所述的跟踪器单元，其中所述多个光辐射源相对于所述第一光辐射源以有间隔的接续性成圆周布置。

11.一种用于操作测量仪器的跟踪器单元的方法，所述测量仪器包括仪器机体，所述跟踪器单元适于将包括至少一个回射器的至少一个具体目标与所述测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开，所述跟踪器单元包括：

多个光传感器，每个光传感器适于产生与照射在所述光传感器上的经反射的光辐射的强度对应的信号，以及

第一光辐射源和至少一个第二光辐射源，每个第一光辐射源和第二光辐射源被布置在所述仪器机体内且被配置为当开动时发射光辐射，所述第一光辐射源相对于所述多个光传感器中的至少一些光传感器同轴布置，且所述至少一个第二光辐射源相对于所述第一光辐射源偏心布置，所述方法包括：

在所述至少一个第二光辐射源关停时，至少一次选择性地开动所述第一光辐射源，从而使得所述多个光传感器产生至少一组第一组信号；

在所述第一光辐射源关停时，至少一次选择性地开动所述至少一个第二光辐射源，从而使得所述多个光传感器产生至少一组第二组信号；

分别处理所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号，以分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的存在的信息；以及

根据分别基于所述至少一组第一组信号得出的信息与基于所述至少一组第二组信号得出的信息之间的比较，将至少一个具体目标与所述测量仪器附近的其他目标和/或其他反射性对象区分开。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

分别处理所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号，以分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第二组信号以及基于每个相应光传感器相对于其他光传感器的位置，得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的身份和位置的信息；

将具有如下对应位置的反射性对象确定为假目标，该位置是既根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息又根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的；以及

将具有如下位置的反射性对象确定为目标，该位置是根据基于所述至少一组第一组信号得出的信息来确定的，其不对应于根据基于所述至少一组第二组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

13.根据权利要求11或12所述的方法，还包括：

至少两次在分别的时期内选择性地关停所述第一光辐射源和所述至少一个第二光辐射源，从而使得所述多个光传感器产生至少一组第三组信号和至少一组第四组信号，其中所述分别的时期被选择为使得所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号是相继产生的，且所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号是相继产生的；

分别处理所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号，以分别基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的身份和位置的信息；

分别处理所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号，以分别基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号以及基于每个相应光传感器相对于其他光传感器的位置，得出关于所述测量仪器附近的反射性对象的身份和位置的信息；

将具有如下对应位置的反射性对象确定为假目标，该位置既根据基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号得出的信息又根据基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号得出的信息；以及

将具有如下位置的反射性对象确定为目标，该位置是根据基于所述至少一组第一组信号和所述至少一组第三组信号得出的信息来确定的，其不对应于根据基于所述至少一组第二组信号和所述至少一组第四组信号得出的信息来确定的任何一个反射性对象的位置。

14.一种计算机程序产品，其适于，当在处理单元中被执行时，实施根据权利要求11至13中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序产品，该计算机程序产品适于，当在处理单元中被执行时，实施根据权利要求11至13中任一项所述的方法。

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