CN102361808A - 用于借助夹持器将产品从输入输送带转送到排出输送带上的装置及用于运行该装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将产品从输入输送带(10)转送到排出输送带(12)上的装置，包括一个具有能在导向装置上移动地被导向的输送元件(14)的直线马达，输送元件具有用于暂时接收产品(20)的夹持器(18)，导向装置被构造为直线导向区段(13)并且输送元件(14)为了接收和放置产品(20)能在导向区段(13)上往复移动。当产品(20)相继成一条线地沿着输入输送带(10)的输送方向(z)被输入时，输入输送带(10)、排出输送带(12)和导向区段(13)至少在一个侧向重叠区域中平行地并排设置。当产品(20)并排成行地沿着输入输送带(10)的输送方向(z)被输入时，输入输送带(10)垂直于排出输送带(12)设置，排出输送带(12)和导向区段(13)相互平行地设置并且与输入输送带(10)至少在一个侧向重叠区域中并排设置。

Description

用于借助夹持器将产品从输入输送带转送到排出输送带上的装置及用于运行该装置的方法

技术领域

本发明涉及一种用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的装置，包括一个具有能在导向装置上移动地被导向的输送元件的直线马达，所述输送元件具有用于暂时接收产品的夹持器。一种用于运行该装置的方法也落在本发明的范围中。

背景技术

为了将产品(例如已经包装好的巧克力条)输入给软管包装机以制成多件包装(合装包)，通常使用传统的带式系统。所述带式系统从软管包装机的排出带取得产品，旋转这些产品，形成一个短的产品堵塞以缓冲小的速度波动，将产品加速到继续包装机的速度并且最后使产品与该机器的输入链同步。在将产品排出产品毯(Produktteppich)时存在相同的任务，以便将产品单个地输入给软管包装机。在这里也借助卸料站将产品从产品毯取出并且然后借助多个带定向、堵塞、分成单个、加速、与包装机同步并且转送给包装机的输入链，该卸料站主要包括一个设有道岔的带式系统。所述系统包括多个带并且很快达到至多10m的长度。

以上任务可以通过使用包括循环的、个性化的直线马达滑座的输入系统更紧凑地解决，该直线马达滑座抓取产品并且将产品直接放置在输入链上。在此，产品可以在输送路程期间被转动，并且所述同步可以直接通过单个产品在其滑座中的有目的的加速或制动来实现。这样的系统例如由US-A-7 134 258和EP-A-1 123 886已知。

这种系统的缺点是与循环的直线马达滑座相关的大耗费。将用于抓取产品的真空输送给循环系统是要求高的，并且对于前进和后退以及两个转向而言，需要大的、贵的直线马达区段。正好位于循环中的滑座也不能供使用，这提高了所需的滑座数量并且附加地使系统变昂贵。此外，转向区段仅能通过附加的技术耗费实现，因为在转向区段上不能保证在滑座的静止的初级部件与运动的次级部件之间所需的窄的马达间隙。此外，循环需要比较大的半径，这赋予整个系统大的结构体积。

此外，产品也可以借助拾放机器人放置在包装机的输入链中。在此缺点是，一方面通常需要视觉系统(机器人能够通过该视觉系统识别产品)，以及可通过机器人达到的约100产品/分钟的低效率。但是大多数情况下力求400至800产品/分钟的效率，这需要大量的机器人并且由此导致高的成本和高的位置需求。

组同样可以借助分组装置，例如所谓的舞蹈者链

形成并且借助具有多拾取器的双轴机器人(所谓的顶部装载器)转送。在这里，空间需求和技术耗费很大并且灵活性受到限制。

发明内容

本发明的任务在于，改进开头所述类型的装置，使得消除了由现有技术已知的具有循环的滑座的直线系统所固有的缺点和成本。

该任务的根据本发明的解决方案是：所述导向装置被构造为直线导向区段并且所述输送元件为了接收和放置产品能在所述导向区段上往复移动，其中，当产品相继成一条线地沿着输入输送带的输送方向被输入时，所述输入输送带、所述排出输送带和所述导向区段至少在一个侧向重叠区域中平行地并排设置，以及当产品并排成行地沿着输入输送带的输送方向被输入时，所述输入输送带垂直于所述排出输送带设置，所述排出输送带和所述导向区段相互平行地设置并且与所述输入输送带至少在一个侧向重叠区域中并排设置。

优选地，夹持器为了产生横向于输送方向的移动运动而设置在一设置于输送元件上的摆动臂上。在这里适宜的是，摆动臂被设计用于执行一摆动运动，该摆动运动使所述输送元件为了接收和放置产品所需的行进路程减小。

夹持器能通过一个共同的驱动装置、尤其是通过一个共同的驱动滑槽同时地摆动、提升和下降。但是夹持器也能通过自己的驱动装置个别地被控制执行摆动、升降和移动运动。

移动和摆动运动也能通过另外的直线马达或附加的移动元件产生。例如，一个夹持器能够通过剪刀式运动机构与至少两个移动元件连接。

在一种用于运行根据本发明的装置的优选方法中，为了提高该装置的效率，通过产品接收区域和产品放置区域的重叠布置来缩短所述输送元件从产品接收位置至产品放置位置和从产品放置位置回到产品接收位置的行进路程。对于一种优化的运行，产品接收区域和产品放置区域具有一个从对称稍微偏离的布置。

由于缺少循环，输送元件必须在抓取位置与放置位置之间往复行进。这通常会导致对系统的产量的严重限制，因为输送元件在放置产品之后直到重新准备接收新的产品需要一些时间。

但是通过精心设计的、继续在下面根据图3详细阐述的产品接收位置和产品放置位置的布置以及通过所建议的输送元件的结构能够使所述等待时间最小化：

放置区段可以相对于接收区段这样地设置，使得输送元件仅必须执行最小的运动，从而使输送元件在产品放置之后快速地重新在接收位置上供使用。效率在此通过两个最外面的输送元件确定，最外面的输送元件为了形成产品组必须走过最大的路程。在此，逆着产品流方向施加分组运动的输送元件必须承受附加的运动换向并且最强烈地承受负载。因此，接收区域和放置区域的优化布置不是对称的，而是稍微在更强烈地承受负载的输送元件的方向上移动，从而所述输送元件仅必须走过较小的路程。在一种优化的布置中，接收区域和放置区域这样地重叠，使得例如在接收流和放置流相同指向的情况下最后一个输送元件能够在转换期间短时间地往回运动并且由此已经重新位于接收位置附近，第一个输送元件仅必须少许地向下游运动。该布置在此通过对第一个和最后一个输送元件的循环时间的分析来优化。组宽度在接收布置与放置布置之间的区别越大，则该优化越重要。

如果接收方向和放置方向设置在逆向流中，那么也可以实现特别小的路程，因为在这种情况下当所有的输送元件返回接收位置时可以实现放置。当产品大约以相同的距离被接收和放置时，该变型是尤其有利的。

在输送元件上可以安放摆动装置，摆动装置除了横向于接收或放置方向输送产品外还使产品转过例如90°。

通过适当地控制输送元件，可以排除产品输入中的空位，以至于即便在具有空位的产品流中每个放置位置也被装载一个产品。为此目的，一个输送元件在出现空位时等待，直到在输入中的设有产品的下一个位置来到该输送元件的拾取区域为止。其它的输送元件相应地在更后的位置上抓取产品。同样可以不输送和包装被认为有错误的产品，其方式是像空位一样跳过它们。

根据本发明的装置和根据本发明的方法的其它有利的构造方案是从属权利要求的主题。

通过根据本发明的装置主要给出的优点是：

紧凑的结构

确定的、经济的、最小的产品操作

不需要输送元件的循环

仅比较短的直线马达模块

需要的输送元件数量少

与循环变型相比成本有利

比传统变型灵活和紧凑

产品在最高效率的情况下定心

放置速度可适配于接下来的机器

空位可以被补偿

自动的格式转换

自动的组转换

仅输送合格的包装

最少的维护费用，良好的可接近性

附图说明

本发明的其它优点、特征和细节由对优选实施例的以下说明以及根据附图给出，附图仅用于阐述并且不解释为限定性的。附图示意地示出：

图1用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第一布置的简化视图；

图2用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第二布置的简化视图；

图3具有重叠的产品接收区域和产品放置区域的、与图2相应的用于效率优化的布置；

图4用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第三布置的斜视图；

图5图4的布置的一部分的放大斜视图；

图6沿着输送带的输送方向对图4的布置的细节的放大侧视图；

图7具有两个放置区域的布置的俯视图；

图8沿着输送带的输送方向对图7的布置的细节的侧视图；

图9用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第五布置的简化视图；

图10用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第六布置的简化视图；

图11用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第七布置的简化视图；

图12用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第八布置的简化视图；

图13用于处理输入输送带上的空位的第一可能性；

图14用于处理输入输送带上的空位的第二可能性；

图15用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第九布置的简化视图；

图16用于将产品从输入输送带转送到排出输送带上的第十布置的简化视图；

图17用于在使用分隔臂的条件下装载托盘的变型。

具体实施方式

图1中所示的布置示出一个连续地在箭头方向上运动的输入输送带10和一个平行于该输入输送带设置的、连续地在箭头方向上运动的排出输送带12。两个输送带10、12相互并排并且形成一个侧向的重叠区域。在该重叠区域中设有一个具有直线导向区段13的直线马达，该直线导向区段用作可在导向区段13上平行于输送带10、12受控地往复移动的输送元件14的导向装置。每个输送元件14配设有一个摆动臂16和一个设置在该摆动臂16自由端部上的、呈由真空控制的吸盘形式的夹持器18。该直线马达在所示的布置中配设有四个可相互无关地被控制的输送元件14。

相继成一条线地设置的包装20(在本例子中为软管包装)在输入输送带10上被输送。输入输送带10在该情况下例如相应于用于将包装20从软管包装机中卸载的卸料输送带。这些输送元件14通过它们的夹持器18同时将四个软管包装20从输入输送带10提升(A)，这些摆动臂16同时摆动90°(B)并且这些输送元件14这样地相对彼此运动，使得现在平行地且垂直于排出输送带12的输送方向地定向的软管包装20侧向地接触。四个形成一列的软管包装20被放置在排出输送带上(C)并且例如为了将各四个软管包装包装成一个多件包装而被输送给另一个软管包装机。

在图2中所示的布置基本上对应于图1的上述布置。直线马达在这里装有十二个输送元件14。这些输送元件14通过它们的夹持器18同时将十二个软管包装20从输入输送带10提升(A)，这些摆动臂16同时摆动90°(B)并且这些输送元件14这样地相对彼此运动，使得现在平行地且垂直于排出输送带12的输送方向地定向的软管包装20侧向地接触。十二个形成一列的软管包装20被放置在排出输送带上(C)。

下面根据在图3中所示的、基本上与图2的上述布置对应的布置详细地阐述系统的优化。

原则上，产品排出可以相对于产品进入

相同指向(同向运行)

静止

相反指向(反向运行)

呈一个例如直角，例如在将多个产品P的列/组放置在一个输送带上时。

产品排出相对于产品进入的相对位置和运行方向的不同可能性在步骤C中通过不同的箭头方向示出。

排出输送带12上的放置区域N通常比输入输送带10上的接收区域M窄，即产品P大多从纵向转动至横向。如果产品P从横向转动至纵向，则接收区域比放置区域宽，关于放置区域N相对于接收区域M的相反布置的优化的考虑是相应适用的。

该装置的效率尤其由两个最外面的输送元件、即最右边的F1和最左边的F12确定，因为它们走过最大的路程。

在图3中所示的例子中，产品P在进入时及在排出时都向右运动。在该情况下可预见的是，放置区域连接到接收区域上，即输送元件从产品的接收直至产品的放置都完全向右运动。但是这会导致，输送元件必须向左走过远的路程才能回到其接收部位或拾取点。

因此，根据本发明接收区域M和放置区域N(如在图3中所示)重叠地设置，即放置区域N大致对称地位于接收区域M的中心或者稍微向右偏置，因为最右边的输送元件F1通过附加的运动换向而受到最高的动态负载并且因此优选应当比最左边的输送元件F12走过稍微更小的路程。

最右边的输送元件F1的运动过程可以如下地表征：

1.输送元件F1在产品流的方向上与产品1上的大速度同步。

2.运动反向，输送元件F1往回走，因为它的放置点在接收点左边。

3.输送元件F1重新在产品流的方向上加速，但是现在仅具有较小的放置速度，并且放下产品P1。

4.输送元件F1运动回到接收部位或拾取位置，其中，在这里现在几乎不再需要路程，而是最多向前或向后运动短的路程。

最左边的输送元件F12的运动过程可以如下地表征：

1.输送元件F12在产品流的方向上与产品12上的大速度同步。

2.输送元件F1继续在产品流的方向上运动，但是速度降低到放置速度，因为它的放置点在接收点右边，并且放下产品P12。

3.输送元件F12现在逆转运动方向并且运动回到接收部位或拾取位置。通过产品接收区域和产品放置区域的重叠布置使得往回的路程比较短。

如果放置区域N进一步向右移动，那么这对于右边的输送元件F1更有利，如果放置区域重新向左移动，那么这对于左边的输送元件F12更有利。对于确定的用途可以通过动态分析或模拟来确定优化的区域。

在图中通过具有方向箭头的线示出在接收和放置循环期间被两个最外面的输送元件F1和F12走过的行进路程。

其余的输送元件F2…F11在这两个最外面的输送元件F1和F12之间运动并且因此对于效率优化是不重要的。

图4、5和6示出与图1和2的布置相符的布置及三个输送元件14，这些输送元件的升降和摆动运动通过一个共同的滑槽控制装置22实现。在所示的布置中，输送元件14具有用于产生横向于输送方向的行程的摆动机构。借助夹持器18从输入输送带10提升包装20以及将包装20放置在排出输送带12上，这些都通过第一滑槽控制元件24实现，摆动臂16的转动通过第二滑槽控制元件26实现。各个输送元件14可相互独立地沿着直线马达的导向区段13受控地移动。

图7和8示出具有两个放置位置的布置的变型。在输入输送带10的每一侧各设有一个排出输送带12a、12b。在图7中所示的实施方式中，摆动臂16的转动通过驱动单元27实现。

在图9中所示的布置基本上符合图2的布置。十二个输送元件14通过它们的夹持器18同时从输入输送带10提升十二个包装20(A)，这些摆动臂16同时摆动90°，并且这些输送元件14这样地相对彼此运动，使得现在平行地且垂直于排出输送带12的输送方向定向的包装20侧向地接触。十二个形成一列的包装20被放置在排出输送带上(B)。由图容易看到已经结合图3描述的、通过减少输送元件14的运动对从输入输送带10到排出输送带12的产品转送的优化。

图10示出一种装置，其中输入输送带10垂直地撞上排出输送带12并且同时由十九个输送元件14从输入输送带10每次拾取一个由十九个并排设置的产品组成的行，并且在转过90°之后同时呈一条线地放置在排出输送带上。由图看不到十九个输送元件14的优化行进方式。

在图11中所示的、具有平行布置的输入输送带10和排出输送带12的装置中，三个输送元件14可相互无关地沿着直线马达的平行于输送带10、12设置的导向区段13移动。三个输送元件14中的每一个配设有一个具有三重夹紧器18的摆动臂16。这些三重夹持器18三次同时地从输入输送带10各接收一个包装20(A，B，C)，其中，这些摆动臂16分别为了另外的产品接收而同时摆动。当三重夹持器18各被三个包装20占据时，所有的摆动臂同时摆动90°，并且这些包装20转动90°地以三个为一组放置在排出输送带12上(D)。

在图12中所示的布置与根据图11的布置不同在于，代替三个各具有一个三重夹紧器18的输送元件14，设有四个交替地具有2重和3重夹紧器18的输送元件14。在所示的例子中，由各两个具有2或3重夹紧器18的输送元件14将五个包装20为一组放置在排出输送带12上。为了通过多重夹紧器18接收这些包装，输送元件14分别垂直于输送带10、12移动一个相应的距离。由图容易理解，通过两个和三个夹紧器18的组合可以形成每组具有超过两个产品的所有配置。

代替在图11和12中所示的在一个平面中接收多个产品和成组地放置，多个产品也可以由堆叠夹持器接收并且作为堆叠放置。

由图13可见，如何在具有一个带有直线导向区段13的直线马达和四个输送元件14或拾取器F1…F4的布置中补偿输入输送带10上的缺失包装或空位。在标准运行中在输入输送带10上没有空位，并且四个输送元件14用它们的固定在摆动臂16上的夹持器18同时提升四个相继的包装20。在所示的例子中，在两个包装20之间存在一个空位L。拾取器F1…F3被加速并且与所属的在输入输送带10上在空位L右侧的三个包装20同步，而拾取器F4在初始位置中等待(A，B)。三个包装20被拾取，拾取器F1…F3摆动、减速并且保留在等待位置中(C)。然后拾取器F4加速并且与空位L左边的包装20同步。该包装20被拾取并且送到在等待位置中的三个包装20处(D，E)。接着该设备重新在标准运行中运转(A’)。

在图14中所示的空位处理变型中，拾取器F1…F3被加速并且与所属的在输入输送带10上在空位L右侧的三个包装20同步(A)。三个包装20被拾取并且拾取器F1…F3保留在等待位置中(B)。然后拾取器F4加速并且与空位L左边的包装20同步。该包装20被拾取并且送到在等待位置中的三个包装20处(C)。现在这些拾取器F1…F4减速并且为了放置产品而一起摆动到排出输送带12上(D，E)。接着该设备重新在标准运行中运转(A’)。

在图15中所示的具有平行布置的输入输送带10和排出输送带12的装置中，十六个输送元件F1…F16可相互无关地沿着直线马达的平行于输送带10、12设置的导向区段13移动并且分成两个各具有八个输送元件F1…F8，F9…F16的拾取器组。十六个输送元件14中的每一个都配设有一个具有夹紧器18的摆动臂16。拾取和摆动运动通过固定的控制凸轮或者静止的滑槽28、30触发。由此在该机构的确定位置上拾取产品并且在一个确定的位置处转动。因为拾取位置是不可改变的，所以每个产品必须在恰好正确的时间点被拾取，即当产品在进入中位于拾取位置上时。为了能够拾取所有的产品，由于拾取器组的返回需要时间而必须使用至少两个拾取组及两个控制凸轮28、30。

图16中所示的布置与根据图15的布置的区别在于，控制凸轮或滑槽28、30可沿着直线马达的导向区段13移动。拾取和摆动运动通过可直线移动的控制凸轮28、30触发。产品被抓取或放置时所在的位置由此可以被移动并且与当前的产品位置适配。由此提供一个用于拾取过程的时间窗。为了能够拾取所有的产品，在这里由于拾取器组的返回需要时间而也必须使用至少两个拾取组及两个控制凸轮。为了获得短的结构形状，对于每个产品，拾取位置有利地逆着产品流方向移动。因此，两个拾取器组之间的距离d和由此该设备的长度可以保持最小，而拾取器组不会碰撞。通过短的结构长度，拾取器也必须经过少的路程，从而该变型相对于具有固定的控制凸轮的变型实现更高的效率。该布置是非常紧凑的，长度f比在根据图15的具有固定的控制凸轮的布置中的长度c更短。

图17示出当不能实现在给定距离上直接装载时托盘32的装载的变型，因为该距离小于输送元件的宽度或者小于在输送元件之间的最小距离。因此，例如在第一步骤中仅装载每个第二或每个第三位置等并且接着在第二步骤中或者在接下来的步骤中装载剩余的空位。如果当产品没有固定时产品会滑动，那么可以例如引入分隔臂34，这些分隔臂在装载之后例如通过下降重新被去除。

Claims (14)

1.用于将产品从输入输送带(10)转送到排出输送带(12)上的装置，包括一个具有能在导向装置上移动地被导向的输送元件(14)的直线马达，所述输送元件具有用于暂时接收产品(20)的夹持器(18)，

其特征在于，

所述导向装置被构造为直线导向区段(13)并且所述输送元件(14)为了接收和放置产品(20)能在所述导向区段(13)上往复移动，其中，当产品(20)相继成一条线地沿着所述输入输送带(10)的输送方向(z)被输入时，所述输入输送带(10)、所述排出输送带(12)和所述导向区段(13)至少在一个侧向重叠区域中平行地并排设置，以及当产品(20)并排成行地沿着所述输入输送带(10)的输送方向(z)被输入时，所述输入输送带(10)垂直于所述排出输送带(12)设置，所述排出输送带(12)和所述导向区段(13)相互平行地设置并且与所述输入输送带(10)至少在一个侧向重叠区域中并排设置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述夹持器(18)为了产生横向于所述输送方向(z)的移动运动而设置在一设置于所述输送元件(14)上的摆动臂(16)上。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述摆动臂(16)被设计用于执行摆动运动，该摆动运动使所述输送元件(14)为了接收和放置产品(20)所需的行进路程减小。

4.根据权利要求1至3之一所述的装置，其特征在于，所述夹持器(18)能通过一个共同的驱动装置、尤其是通过一个共同的驱动滑槽(22)同时地摆动、提升和下降。

5.根据权利要求1至3之一所述的装置，其特征在于，所述夹持器(28)能通过自己的驱动装置个别地被控制以执行摆动、升降和移动运动。

6.根据权利要求1至3之一所述的装置，其特征在于，所述夹持器(18)能通过静止的滑槽(28，30)在预给定的点摆动、提升和下降。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，至少两个夹持器(18)组能在至少两个相应的点摆动、提升和下降。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在这些滑槽(28，30)之间或在这些夹持器(18)组之间的距离(a)至少与产品组的放置区域的长度相符。

9.根据权利要求1至3之一所述的装置，其特征在于，所述夹持器(18)能在通过可移动的滑槽(28，30)限定的地点摆动、提升和下降，其中，优选至少两个夹持器(18)组能通过至少两个相应的滑槽(28，30)摆动、提升和下降。

10.根据权利要求1至9之一所述的装置，其特征在于，移动和摆动运动能通过另外的直线马达或附加的移动元件产生。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，一夹持器(18)通过剪刀式运动机构与至少两个移动元件连接。

12.用于运行根据以上权利要求之一所述的装置的方法，其特征在于，为了提高所述装置的效率，通过产品接收区域(M)和产品放置区域(N)的重叠布置来缩短所述输送元件(14)从产品接收位置至产品放置位置和从产品放置位置返回产品接收位置的行进路程，其中，所述产品接收区域(M)和所述产品放置区域(N)优选具有基本上对称的重叠的布置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在多个步骤中放置产品组，其中，首先在产品之间保留有空位，这些空位在接下来的放置步骤之一中被填满。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述产品放置区域通过优选可下沉的或可去除的分隔器件(34)划分开，使得当在放置位置中存在空位时，所述产品不能移动。

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