CN102131474A - 医疗用系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及如下的医疗用系统：组合使用插入从属装置和处置从属装置，通过插入主控部对插入从属装置进行操作，通过处置主控部对处置从属装置进行操作。本发明的目的在于，提供提高了操作性的医疗用系统。医疗用系统的特征在于，该医疗用系统具有：插入从属装置(36、117)，其插入体内；处置从属装置(63g、63h)，其与插入从属装置(36、117)一起插入体内，与插入从属装置(36、117)组合使用，对处置对象进行处置；插入主控部(95e、95o)，其与插入从属装置(36、117)为相似形；处置主控部(95g、95h)，其被操作者操作；以及连结部(103l、103r)，其连结插入主控部(95e、95o)和处置主控部(95g、95h)，通过保持并操作处置主控部(95g、95h)，能够进行插入主控部(95e、95o)的操作。

Description

医疗用系统

技术领域

本发明涉及医疗用系统，该医疗用系统组合使用插入从属装置和处置从属装置，通过插入主控部对插入从属装置进行操作，通过处置主控部对处置从属装置进行操作。

背景技术

在日本特开2007-185385号公报中公开了作为插入从属装置的电动弯曲内窥镜。该电动弯曲内窥镜具有用于插入体内的长条的插入部。在插入部的前端部配设有进行弯曲动作的内窥镜弯曲部。在插入部的基端部连结有驱动单元，在驱动单元中内置有用于使内窥镜弯曲部进行弯曲动作的驱动部。驱动单元经由通用软线而与控制单元连接，控制单元经由连接软线连接有操作部。通过对操作部进行操作，从而驱动部进行动作，内窥镜弯曲部进行弯曲动作。

在日本特开平8-173442号公报中公开了作为处置从属装置的主从式机械手。该主从式机械手具有用于插入体内的细长的中间轴部。在中间轴部的前端部连结有把持处置对象的从属机械手部。另一方面，在中间轴部的基端部连结有主控机械手部。通过对主控机械手部进行操作，从而从属机械手部进行动作。

在组合使用插入从属装置和处置从属装置的情况下，当插入主控部和处置主控部分别独立时，需要分别对插入主控部和处置主控部进行操作，操作性显著降低。

发明内容

本发明是着眼于上述课题而完成的，其目的在于，提供提高了操作性的医疗用系统。

在本发明的一个实施方式中，医疗用系统的特征在于，该医疗用系统具有：插入从属装置，其用于插入体内；处置从属装置，其与所述插入从属装置一起插入体内，与所述插入从属装置组合使用，对处置对象进行处置；插入主控部，其与所述插入从属装置为相似形，根据对所述插入主控部的操作输入，所述插入从属装置进行追随动作；处置主控部，其被操作者操作，根据对所述处置主控部的操作输入，所述处置从属装置进行追随动作；以及连结部，其连结所述插入主控部和所述处置主控部，通过保持并操作所述处置主控部，能够进行所述插入主控部的操作。

在本实施方式的医疗用系统中，通过对插入主控部的操作输入，插入动作部进行追随动作，通过对处置主控部的操作输入，处置动作部进行追随动作，但是，通过保持并操作处置主控部，能够经由连结部对插入主控部进行操作，所以，仅通过处置主控部的操作，就能够使插入从属装置和处置从属装置进行追随动作。因此，提高了医疗用系统的操作性。

在本发明的优选的一个实施方式中，医疗用系统的特征在于，所述处置主控部相对于所述插入主控部的相对配置与所述处置从属装置的动作对象部相对于所述插入从属装置的动作对象部的相对配置相对应。

在本实施方式的医疗用系统中，插入主控部和处置主控部的相对配置对应于插入从属装置的动作对象部和处置从属装置的动作对象部的相对配置，所以，在医疗用系统中容易掌握位置关系。因此，进一步提高了医疗用系统的操作性。

在本发明的优选的一个实施方式中，医疗用系统的特征在于，所述插入主控部具有移动部和可动支承部，所述移动部具有：移动部旋转端部，其形成于所述移动部的一端部；以及移动部支承端部，其形成于所述移动部的另一端部，该移动部支承端部被所述可动支承部支承为，所述移动部旋转端部能够以所述移动部支承端部为旋转中心向预定的旋转方向旋转，所述连结部具有：连结部旋转端部，其形成于所述连结部的一端部，与所述处置主控部连结；以及连结部支承端部，其形成于所述连结部的另一端部，并被所述可动支承部支承为，所述连结部旋转端部能够以所述旋转中心为中心向所述旋转方向旋转，所述可动支承部使所述连结部支承端部和所述移动部支承端部彼此连结，以便与所述连结部旋转端部以所述旋转中心为中心向所述旋转方向的旋转连动地，使所述移动部旋转端部以所述旋转中心为中心向所述旋转方向旋转。

在本实施方式的医疗用系统中，连结部的连结部支承端部与作为移动部旋转端部的旋转中心的移动部支承端部连结，所以，特别地，与和移动部的旋转端部侧部分连结的情况相比，对处置主控部进行旋转操作以对移动部进行旋转操作时的处置主控部的移动范围变小。因此，进一步提高了医疗用系统的操作性。

在本发明的优选的一个实施方式中，医疗用系统的特征在于，所述插入主控部能够在不可操作的锁定状态和可操作的自由状态之间进行切换，所述处置主控部能够在不可操作的锁定状态和可操作的自由状态之间进行切换，所述医疗用系统具有解除开关部，该解除开关部用于有选择地仅使所述插入主控部和所述处置主控部中的一个主控部成为自由状态。

在本实施方式的医疗用系统中，使插入主控部为锁定状态、处置主控部为自由状态，通过对处置主控部进行操作，由此，能够稳定且顺畅地对处置主控部进行操作，并且，使插入主控部为自由状态、处置主控部为锁定状态，通过保持并操作处置主控部，从而经由连结部对插入主控部进行操作，由此，能够稳定且顺畅地对插入主控部进行操作。因此，进一步提高了医疗用系统的操作性。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的医疗用系统的概略图。

图2是示出本发明的第1实施方式的内窥镜和机械手装置的基端部的侧视图。

图3是示出本发明的第1实施方式的把持用机械手的分解立体图。

图4是示出本发明的第1实施方式的高频处置用机械手的分解立体图。

图5是示出本发明的第1实施方式的线轮的剖视图。

图6是示出本发明的第1实施方式的机械手驱动单元的立体图。

图7是示出本发明的第1实施方式的机械手驱动单元的纵剖视图。

图8是沿着图7的VIII-VIII线示出本发明的第1实施方式的机械手驱动单元的横剖视图。

图9是示出本发明的第1实施方式的主控装置的立体图。

图10是示出本发明的第1实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的控制系统的框图。

图11是示出本发明的第1实施方式的医疗用系统中的机械手装置的控制系统的框图。

图12是示出本发明的第1实施方式的内窥镜主控部的弯曲操作的侧视图。

图13是示出本发明的第1实施方式的内窥镜的弯曲动作的侧视图。

图14是示出本发明的第1实施方式的机械手主控部的俯仰轴旋转操作的图。

图15是示出本发明的第1实施方式的机械手的俯仰轴旋转动作的侧视图。

图16是示出本发明的第1实施方式的机械手主控部的偏转轴旋转操作的俯视图。

图17是示出本发明的第1实施方式的机械手的偏转轴旋转动作的俯视图。

图18是示出本发明的第1实施方式的机械手主控部的进退操作的俯视图。

图19是示出本发明的第1实施方式的机械手的进退动作的俯视图。

图20是示出本发明的第1实施方式的机械手主控部的转动轴旋转操作的主视图。

图21是示出本发明的第1实施方式的机械手的转动轴旋转动作的俯视图。

图22是示出本发明的第1实施方式的机械手主控部的开闭操作的俯视图。

图23是示出本发明的第1实施方式的机械手的把持动作的俯视图。

图24是示出本发明的第2实施方式的主控装置的立体图。

图25是示出本发明的第2实施方式的内窥镜主控部的前端旋转部的旋转操作的立体图。

图26是示出本发明的第2实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的控制系统的框图。

图27是示出本发明的第3实施方式的主控装置的立体图。

图28是示出本发明的第3实施方式的内窥镜主控部的第1连杆部的上下方向旋转操作的立体图。

图29是示出本发明的第4实施方式的内窥镜、机械手装置和外套管装置的立体图。

图30是示出本发明的第4实施方式的内窥镜、机械手装置和外套管装置的侧视图。

图31是示出本发明的第4实施方式的外套管的分解立体图。

图32是示出本发明的第4实施方式的外套管驱动单元的立体图。

图33是示出本发明的第4实施方式的医疗用系统中的外套管装置的控制系统的框图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。

参照图1～图23对本发明的第1实施方式进行说明。

参照图1和图2对医疗用系统中的作为插入从属装置的电动弯曲内窥镜36进行说明。

内窥镜36具有用于插入体内的长条且软性的内窥镜插入部37e。在内窥镜插入部37e的前端部配设有硬性的前端硬性部38。内窥镜插入部37e的基端部与内窥镜驱动单元39e连结，内窥镜驱动单元39e由手推车41的内窥镜支架42保持。从内窥镜驱动单元39e延伸出通用软线43，通用软线43的延伸端部的光源连接器44、电连接器45分别与手推车41的光源装置46、视频处理器47连接。另外，视频处理器47与系统控制器48连接。由光源装置46生成的照明光通过在光源连接器44与前端硬性部38的照明光学系统之间延伸设置的光导而导向照明光学系统，并从照明光学系统照射到观察对象。通过前端硬性部38的摄像单元对观察像进行摄像而生成图像信号，图像信号经由在摄像单元与电连接器45之间延伸设置的摄像缆线输出到视频处理器47，通过视频处理器47，在手推车41的监视器49上显示观察图像。对应于在监视器49上显示的观察图像的上下左右方向，确定内窥镜36的前端部中的上下左右方向。

在内窥镜插入部37e中，在比前端硬性部38更靠基端侧的位置，沿轴向并列设置有第1、第2内窥镜弯曲部51ef、51es。第1、第2内窥镜弯曲部51ef、51es能够向上下左右方向进行弯曲动作。另一方面，在内窥镜驱动单元39e的前端部分配设有内窥镜弯曲驱动部52eb。内窥镜弯曲驱动部52eb具有第1、第2内窥镜弯曲部51ef、51es的上下方向、左右方向的弯曲动作用的第1、第2上下方向、左右方向内窥镜弯曲驱动电动机53efu、53efl、53esu、53esl。在各内窥镜弯曲驱动电动机53efu、53efl、53esu、53esl连结有链轮，在链轮上卷绕有内窥镜操作线。内窥镜操作线的一端侧部分和另一端侧部分贯穿插入内窥镜驱动单元39e和内窥镜插入部37e，与内窥镜弯曲部51ef、51es连结。通过内窥镜弯曲驱动电动机53efu、53efl、53esu、53esl使链轮旋转，使内窥镜操作线进行进退动作，由此，内窥镜弯曲部51ef、51es进行弯曲动作。进而，在内窥镜驱动单元39e的基端部分配设有内窥镜旋转驱动部52er。内窥镜旋转驱动部52er具有内窥镜旋转驱动电动机53er。通过内窥镜旋转驱动部52er，内窥镜36的整体以内窥镜36的中心轴为中心进行旋转动作。

并且，在内窥镜插入部37e延伸设置有供把持用机械手57g、高频处置用机械手57h贯穿插入的把持用处置器械通道58g、高频处置用处置器械通道58h。处置器械通道58g、58h的基端部在内窥镜插入部37e的基端部处与处置器械导管59g、59h连接。在处置器械导管59g、59h的延伸端部配设有供机械手57g、57h插入的处置器械插入口61g、61h。另一方面，处置器械通道58g、58h的前端部与前端硬性部38的处置器械伸出口62g、62h连接，机械手57g、57h从处置器械伸出口62g、62h伸出。

这里，内窥镜36的视野方向和两个处置器械伸出口62g、62h的开口方向与内窥镜36的中心轴方向大致平行，且彼此大致平行。以内窥镜36的观察视野为基准，把持用处置器械伸出口62g配置在左侧，高频处置用处置器械伸出口62h配置在右侧。

参照图1以及图3～图8对作为处置从属装置的机械手装置63g、63h进行说明。机械手装置63g、63h由机械手57g、57h和机械手驱动单元39g、39h形成。

参照图3～图5，机械手装置63g、63h的机械手57g、57h具有用于贯穿插入于内窥镜36的处置器械通道58g、58h中的长条且软性的机械手插入部37g、37h。在把持用机械手57g中，在机械手插入部37g的前端部配设有进行开闭动作来把持活体组织的把持部64。在高频处置用机械手57h中，在机械手插入部37h的前端部配设有高频电极65，该高频电极65通过通上高频电流而与活体组织抵接以切开活体组织。在把持部64、高频电极65的基端侧配设有进行弯曲动作的机械手弯曲部51g、51h。在机械手弯曲部51g、51h的前端侧配设有俯仰关节部66gp、66hp，在机械手弯曲部51g、51h的基端侧配设有偏转关节部66gy、66hy。通过俯仰关节部66gp、66hp、偏转关节部66gy、66hy的旋转动作，把持部64、高频电极65向俯仰方向和偏转方向移动。

在机械手插入部37g、37h的基端部连结有盒状的机械手驱动连接部67g、67h。在机械手驱动连接部67g、67h配设有俯仰轴、偏转轴旋转线轮68gp、68hp、68gy、68hy。在俯仰轴、偏转轴旋转线轮68gp、68hp、68gy、68hy上卷绕有俯仰轴、偏转轴旋转机械手操作线69gp、69hp、69gy、69hy。俯仰轴、偏转轴旋转机械手操作线69gp、69hp、69gy、69hy的一端侧部分和另一端侧部分贯穿插入于机械手驱动连接部67g、67h和机械手插入部37g、37h中，与俯仰关节部66gp、66hp、偏转关节部66gy、66hy连结。俯仰轴、偏转轴旋转线轮68gp、68hp、68gy、68hy旋转，从而俯仰轴、偏转轴旋转机械手操作线69gp、69hp、69gy、69hy进行进退动作，由此，俯仰关节部66gp、66hp、偏转关节部66gy、66hy进行旋转动作。进而，在把持用机械手57g中，使用开闭线轮68oc、开闭机械手操作线69oc。开闭线轮68oc旋转，从而开闭机械手操作线69oc进行进退动作，由此，把持部64进行开闭动作。另一方面，在高频处置用机械手57h中，在高频电极65的内端部连结有通电缆线70的前端部。通电缆线70贯穿插入于机械手插入部37h并被导入机械手驱动连接部67h，与电触点部71连接。

进而，作为机械手57g、57h和机械手驱动单元39g、39h的连接机构，在机械手驱动连接部67g、67h的连接部壳体72g、72h形成有引导凸部73和销孔74。进而，在线轮68oc、68gp、68gy、68hp、68hy形成有线轮正齿轮75。并且，在高频处置用机械手57h中，电触点部71从连接部壳体72h伸出。

参照图6～图8，机械手驱动单元39g、39h具有基座部76g、76h。在基座部76g、76h载置有进退部77g、77h。通过内置于基座部76g、76h的进退驱动部52gm、52hm，进退部77g、77h相对于基座部76g、76h在机械手驱动单元39g、39h的中心轴方向进行进退动作。在进退驱动部52gm、52hm中，使用进退驱动电动机53gm、53hm和进给丝杠机构78。

在进退部77g、77h中收纳有机械手旋转部79g、79h。通过内置于进退部77g、77h的机械手旋转驱动部52gr、52hr，机械手旋转部79g、79h相对于进退部77g、77h以机械手驱动单元39g、39h的中心轴为中心进行旋转动作。作为机械手旋转驱动部52gr、52hr，使用机械手旋转驱动电动机53gr、53hr和旋转齿轮机构81r。

在机械手旋转部79g、79h形成有机械手连接部收纳部82g、82h，该机械手连接部收纳部82g、82h以共轴的方式收纳有机械手57g、57h的机械手驱动连接部67g、67h。在机械手旋转部79g、79h的中心轴方向的一端部形成有用于向机械手连接部收纳部82g、82h插入机械手驱动连接部67g、67h的连接部插入口83。在机械手连接部收纳部82g、82h形成有对机械手驱动连接部67g、67h的引导凸部73进行引导的引导凹部84。并且，在机械手旋转部79g、79h的一端面部配设有机械手连接部卡合部85g、85h。在机械手连接部收纳部82g、82h中插入了机械手驱动连接部67g、67h的情况下，机械手连接部卡合部85g、85h的插销86与机械手驱动连接部67g、67h的销孔74卡合，相对于机械手旋转部79g、79h保持机械手驱动连接部67g、67h。通过对机械手连接部卡合部85g、85h的解除操纵杆87进行操作，插销86和销孔74的卡合被解除，从而机械手驱动连接部67g、67h相对于机械手旋转部79g、79h的保持被解除，能够从机械手连接部收纳部82g、82h拔出机械手驱动连接部67g、67h。

进而，在机械手旋转部79g、79h内配设有俯仰轴、偏转轴旋转驱动部52gp、52gy、52hp、52hy。进而，在把持用机械手驱动单元39g中，配设有开闭驱动部52oc。作为俯仰轴、偏转轴旋转驱动部52gp、52gy、52hp、52hy、开闭驱动部52oc，使用俯仰轴、偏转轴旋转驱动电动机53gp、53hp、53gy、53hy、开闭驱动电动机53oc和驱动齿轮机构81d。通过相对于机械手连接部收纳部82g、82h插入、拔出机械手驱动连接部67g、67h，由此，机械手驱动连接部67g、67h的线轮68oc、68gp、68hp、68gy、68hy的线轮正齿轮75与驱动齿轮机构81d的从动侧末端的驱动正齿轮80啮合、分离。这里，驱动电动机53oc、53gp、53gy、53hp、53hy和驱动齿轮机构81d由支承座部88支承，支承座部88被支承为能够在机械手驱动连接部67g、67h的插拔方向进退。通过弹性部件89，向机械手驱动连接部67g、67h的插入方向的相反方向对驱动电动机53oc、53gp、53gy、53hp、53hy、驱动齿轮机构81d和支承座部88施力。因此，在将机械手驱动连接部67g、67h插入机械手连接部收纳部82g、82h、线轮正齿轮75与驱动正齿轮80啮合的情况下，驱动正齿轮80和线轮正齿轮75可靠地啮合。

并且，在高频处置用机械手驱动单元39h的机械手旋转部79h内配设有未图示的电触点承受部。在高频处置用机械手装置63h中，通过相对于机械手连接部收纳部82h插入、拔出机械手驱动连接部67h，由此，电触点部71与电触点承受部连接、分离。

在机械手驱动单元39g、39h连接有机械手57g、57h的情况下，通过进退驱动电动机53gm、53hm，根据进退部77g、77h使机械手旋转部79g、79h进行进退动作，由此，机械手57g、57h的整体在机械手57g、57h的中心轴方向进行进退动作，机械手57g、57h的把持部64、高频电极65进行进退动作。并且，通过机械手旋转驱动电动机53gr、53hr使机械手旋转部79g、79h进行旋转动作，由此，机械手57g、57h的整体以机械手57g、57h的中心轴为中心进行旋转动作，机械手57g、57h的把持部64、高频电极65进行旋转动作。而且，通过开闭驱动电动机53oc、俯仰轴、偏转轴旋转驱动电动机53gp、53hp、53gy、53hy，经由驱动齿轮机构81d驱动机械手57g、57h的线轮68oc、68gp、68hp、68gy、68hy旋转，由此，把持部64、各关节部66gp、66hp、66gy、66hy进行开闭动作、旋转动作。

再次参照图1，在内窥镜驱动单元39e的中间部分连结固定有把持用、高频处置用机械手装置63g、63h的机械手驱动单元39g、39h。内窥镜36和两个机械手装置63g、63h通过内窥镜旋转驱动部52er一体地进行旋转动作。机械手驱动单元39g、39h经由复合软线91而与系统控制器48连接，高频处置用机械手驱动单元39h还与高频电源装置92连接。

参照图1、图9～图11对主控装置93进行说明。

在系统控制器48连接有主控装置93。主控装置93竖立设置于在地板等上设置的主控装置支架94。

主控装置93具有作为插入主控部的内窥镜主控部95e。内窥镜主控部95e与内窥镜36的前端部为相似形。即，在内窥镜主控部95e中，从前端侧朝基端侧连接设置有圆筒状的第1～第3臂部96f、96s、96t，第3臂部96t经由安装臂部96a安装于主控装置支架94。这里，在第1～第3臂部96f、96s、96t以及安装臂部96a中，设与中心轴正交且彼此正交的两个方向为上下方向、左右方向。在基准配置中，第1～第3臂部96f、96s、96t以及安装臂部96a呈直线状配置，第1～第3臂部96f、96s、96t以及安装臂部96a的上下左右方向彼此大致一致。在图9中，分别利用箭头A、U、D、R、L示出第1臂部96f的中心轴方向、上方向、下方向、右方向、左方向。在第1、第2臂部96f、96s之间以及第2、第3臂部96s、96t之间，分别夹设有作为万向接头发挥功能的第1连杆部97f、第2连杆部97s。通过连杆部97f、97s，前端侧的臂部96f、96s能够相对于基端侧的臂部96s、96t向上下左右方向旋转。即，关于第1连杆部97f，在第1臂部96f的基端部，在上下位置沿轴向突出设置有一对舌片部98f。在一对舌片部98f之间配置有旋转块99fs，一对舌片部98f枢轴安装于旋转块99fs。一对舌片部98f能够相对于旋转块99fs，以与第1臂部96f的中心轴正交且沿上下方向延伸的左右方向旋转轴Olr为中心进行旋转。另一方面，在第2臂部96s的前端部，在左右位置沿轴向突出设置有一对舌片部98sd。上述旋转块99fs配置在一对舌片部98sd之间，且枢轴安装于一对舌片部98sd。旋转块99fs能够相对于一对舌片部98sd，以与第2臂部96s的中心轴正交且沿左右方向延伸的上下方向旋转轴Oud为中心进行旋转。第2连杆部97s也具有与第1连杆部97f相同的结构。即，第2连杆部97s的基端部的一对舌片部98sp能够相对于旋转块99st以上下方向旋转轴Oud为中心进行旋转，旋转块99st能够相对于第3连杆部97t的前端部的一对舌片部98t以左右方向旋转轴Olr为中心进行旋转。在连杆部97f、97s配设有电磁制动器55lf、55ls。电磁制动器55lf、55ls能够在使前端侧的臂部96f、96s相对于基端侧的臂部96s、96t向上下左右方向旋转自如的解除状态和无法旋转的固定状态之间进行切换。进而，在第1、第2连杆部97f、97s配设有用于对前端侧的臂部96f、96s相对于基端侧的臂部96s、96t朝向上下方向、左右方向旋转的旋转角度进行检测的第1、第2上下方向、左右方向旋转角度传感器54fu、54fl、54su、54sl。作为旋转角度传感器，使用对旋转角度量进行检测的编码器。由第1、第2上下方向、左右方向旋转角度传感器54fu、54fl、54su、54sl检测到的旋转角度分别用于内窥镜36的第1、第2内窥镜弯曲部51ef、51es的上下方向、左右方向的弯曲动作的控制。

在内窥镜主控部95e的第1臂部96f的前端部的左端部、右端部连结有作为连结部的棒状的支承臂103l、103r的根部。左侧和右侧的支承臂103l、103r呈直线状向左方向、右方向延伸。在支承臂103l、103r的末端部连结有作为处置主控部的机械手主控部95g、95h。左侧配置有在把持用机械手57g的动作控制中使用的把持用机械手主控部95g，右侧配置有在高频处置用机械手57h的动作控制中使用的高频处置用机械手主控部95h。

机械手主控部95g、95h具有柱状的倾动操作部104gt、104ht。在倾动操作部104gt、104ht和支承臂103l、103r的末端部之间夹设有球接头105g、105h。倾动操作部104gt、104ht的中心轴成为机械手主控部95g、95h的中心轴，在基准配置中，与内窥镜主控部95e的第1臂部96f的中心轴平行地配置。在机械手主控部95g、95h中，将沿第1臂部96f的左右方向延伸的轴称为俯仰轴P，将沿第1臂部96f的上下方向延伸的轴称为偏转轴Y。通过球接头105g、105h，倾动操作部104gt、104ht相对于支承臂103l、103r的末端部被支承为，能够以俯仰轴P、偏转轴Y为中心进行旋转。在球接头105g、105h配设有电磁制动器55gb、55hb，电磁制动器55gb、55hb能够在使倾动操作部104gt、104ht相对于支承臂103l、103r的末端部旋转自如的解除状态和无法旋转的固定状态之间进行切换。并且，在球接头105g、105h配设有对倾动操作部104gt、104ht的以俯仰轴P、偏转轴Y为中心的旋转角度进行检测的俯仰轴、偏转轴旋转角度传感器54gp、54hp、54gy、54hy。由俯仰轴、偏转轴旋转角度传感器54gp、54hp、54gy、54hy检测到的俯仰轴、偏转轴旋转角度分别用于机械手57g、57h的俯仰关节部66gp、66hp、偏转关节部66gy、66hy的旋转动作的控制。

在倾动操作部104gt、104ht的前端侧，经由引导机构106g、106h配设有进退旋转操作部104gm、104hm。在引导机构106g、106h中，在倾动操作部104gt、104ht的引导孔中插入进退旋转操作部104gm、104hm的引导轴，相对于倾动操作部104gt、104ht，进退旋转操作部104gm、104hm能够在倾动操作部104gt、104ht的轴向进退，并且能够以成为倾动操作部104gt、104ht的中心轴的转动轴R为中心进行旋转。在引导机构106g、106h配设有电磁制动器55gg、55hg，电磁制动器55gg、55hg能够在使进退旋转操作部104gm、104hm相对于倾动操作部104gt、104ht进退和旋转自如的解除状态和无法进退和旋转的固定状态之间进行切换。并且，在引导机构106g、106h配设有对进退旋转操作部104gm、104hm相对于倾动操作部104gt、104ht的轴向的进退量进行检测的进退量传感器54gm、54hm、以及对进退旋转操作部104gm、104hm相对于倾动操作部104gt、104ht的以转动轴R为中心的转动轴旋转角度进行检测的转动轴旋转角度传感器54gr、54hr。由进退量传感器54gm、54hm检测到的进退量用于机械手57g、57h的进退动作的控制，由转动轴旋转角度传感器54gr、54hr检测到的转动轴旋转角度用于机械手57g、57h的以中心轴为中心的旋转动作的控制。

在机械手主控部95g、95h中，在进退旋转操作部104gm、104hm的前端侧，经由枢轴安装机构108g、108h配设有开闭操作部104goc、104hoc。开闭操作部104goc、104hoc由能够通过枢轴安装机构108g、108h进行开闭的一对开闭部件形成，在基准配置中，一对开闭部件的开闭方向与内窥镜主控部95e的第1臂部96f的左右方向大致一致。在枢轴安装机构108g、108h配设有电磁制动器55gp、55hp，电磁制动器55gp、55hp能够在使开闭操作部104goc、104hoc开闭自如的解除状态和无法开闭的固定状态之间进行切换。并且，在枢轴安装机构108g、108h配设有用于对一对开闭部件的开闭角度进行检测的开闭角度传感器54goc、54hoc。由开闭角度传感器54goc、54hoc检测到的开闭角度用于把持用机械手57g的把持部64的开闭动作的控制、以及从高频电源装置92向高频电极65输出高频电流的控制。

进而，在左侧、右侧的机械手主控部95g、95h的倾动操作部104gt、104ht配设有左旋、右旋内窥镜旋转操作按钮111el、111er。左旋、右旋内窥镜旋转操作按钮111el、111er用于对内窥镜36的以中心轴为中心的左旋、右旋的旋转动作进行控制。

并且，在左侧、右侧的机械手主控部95g、95h的倾动操作部104gt、104ht配设有形成解除开关部的第1连杆部解除按钮112lf、第2连杆部解除按钮112ls、机械手主控部解除按钮112。通常时，主控装置93的全部电磁制动器55lf、55ls、55gb、55hb、55gg、55hg、55gp、55hp处于固定状态，第1、第2连杆部97f、97s、机械手主控部95g、95h处于锁定状态。第1、第2连杆部解除按钮112lf、112ls用于使第1、第2连杆部97f、97s的电磁制动器55lf、55ls为解除状态，并使第1、第2连杆部97f、97s为自由状态。机械手主控部解除按钮112用于使机械手主控部95g、95h的电磁制动器55gb、55hb、55gg、55hg、55gp、55hp为解除状态，并使机械手主控部95g、95h为自由状态。

参照图1以及图9～图23对医疗用系统的使用方法进行说明。

另外，在医疗用系统中，从各种按钮和各种传感器向系统控制器输出操作信号和检测数据，从系统控制器向各种电磁制动器和各种电动机输出驱动信号，但是，在图10、图11、图26、图33中，为了便于图示，省略系统控制器。

参照图1，在使用医疗用系统时，在消化器官内、腹腔内等的体内插入内窥镜36。在内窥镜36的把持用、高频处置用处置器械通道58g、58h中分别插入把持用、高频处置用机械手57g、57h的机械手插入部37g、37h，并使机械手插入部37g、37h从把持用、高频处置用处置器械伸出口62g、62h伸出。由内窥镜36得到的处置对象周围的观察图像显示在监视器49上。一边观察在监视器49上显示的观察图像，一边对主控装置93进行操作，使内窥镜36进行动作从而适当移动内窥镜36的视野，同时使把持用、高频处置用机械手57g、57h进行动作，以对处置对象进行切开等处置。这样，组合使用内窥镜36和把持用、高频处置用机械手57g、57h。

参照图9和图10，在对主控装置93进行操作时，用左手、右手来保持左侧、右侧的机械手主控部95g、95h。在对机械手主控部95g、95h进行操作的情况下，接通左侧和右侧的机械手主控部95g、95h的机械手解除按钮112。从进行了接通操作的机械手解除按钮112向系统控制器48输出机械手解除操作信号。系统控制器48在从左侧和右侧的两个机械手解除按钮112被输入了机械手解除操作信号的情况下，对机械手主控部95g、95h的各电磁制动器55gb、55hb、55gg、55hg、55gp、55hp输出解除驱动信号，以将各电磁制动器55gb、55hb、55gg、55hg、55gp、55hp切换为解除状态的方式进行动作，使机械手主控部95g、95h为自由状态。接着，在接通了机械手解除按钮112的状态下，对机械手主控部95g、95h进行操作。另一方面，在对内窥镜主控部95e的第1连杆部97f进行操作的情况下，接通左侧和右侧的机械手主控部95g、95h的第1连杆部解除按钮112lf。从进行了接通操作的第1连杆部解除按钮112lf向系统控制器48输出第1连杆部解除操作信号。系统控制器48在从左侧和右侧的两个第1连杆部解除按钮112lf被输入了第1连杆部解除操作信号的情况下，对第1连杆部97f的电磁制动器55lf输出解除驱动信号，以将电磁制动器55lf切换为解除状态的方式进行动作，使第1连杆部97f为自由状态。然后，在接通了第1连杆部解除按钮112lf的状态下，保持并移动机械手主控部95g、95h，由此，经由支承臂103l、103r使第1臂部96f旋转，对第1连杆部97f进行操作。第2连杆部97s的操作与第1连杆部97f的操作相同。

参照图9和图10以及图1，接通左侧、右侧的机械手主控部95g、95h的左旋、右旋内窥镜旋转操作按钮111el、111er，由此，从左旋、右旋内窥镜旋转操作按钮111el、111er向系统控制器48输出左旋、右旋旋转操作信号。系统控制器48根据左旋、右旋旋转操作信号，对内窥镜旋转驱动部52er的内窥镜旋转驱动电动机53er输出左旋、右旋旋转驱动信号。内窥镜旋转驱动电动机53er根据左旋、右旋旋转驱动信号，驱动内窥镜36以内窥镜36的中心轴为中心进行左旋、右旋旋转。其结果，内窥镜36的前端部和机械手装置63g、63h的前端部相对于处置对象以内窥镜36的前端部的中心轴为中心进行旋转。在监视器49上，机械手装置63g、63h的前端部的位置不变化，而是观察对象旋转。

参照图9和图10以及图12和图13，在内窥镜主控部95e的第1、第2连杆部97f、97s被旋转操作的情况下，通过第1、第2上下方向、左右方向旋转角度传感器54fu、54fl、54su、54sl对第1、第2连杆部97f、97s中的上下方向、左右方向的旋转角度进行检测。各旋转角度传感器54fu、54fl、54su、54sl向系统控制器48输出各旋转角度数据。系统控制器48根据所输入的各旋转角度数据，对内窥镜弯曲驱动部52eb的第1、第2上下方向、左右方向内窥镜弯曲驱动电动机53efu、53efl、53esu、53esl输出弯曲驱动信号，各内窥镜弯曲驱动电动机53efu、53efl、53esu、53esl根据所输入的各弯曲驱动信号，使第1、第2内窥镜弯曲部51ef、51es进行弯曲动作。系统控制器48对第1、第2上下方向、左右方向内窥镜弯曲驱动电动机53efu、53efl、53esu、53esl进行控制，以使由第1、第2上下方向、左右方向旋转角度传感器54fu、54fl、54su、54sl检测到的各旋转角度与第1、第2内窥镜弯曲部51ef、51es的上下方向、左右方向的弯曲角度大致相等。其结果，内窥镜36的前端移动，内窥镜36的观察视野移动。在监视器49上，机械手装置63g、63h的前端部的位置不变化，而是观察对象移动。内窥镜主控部95e中的第1、第2连杆部97f、97s处的旋转角度与内窥镜36中的第1、第2内窥镜弯曲部51ef、51es的弯曲角度大致一致，所以，内窥镜主控部95e的整体形状对应于内窥镜36的前端部的整体形状，能够根据内窥镜主控部95e的整体形状，掌握难以目视确认的内窥镜36的前端部的整体形状。

参照图9和图11以及图14和图15，在机械手主控部95g、95h的倾动操作部104gt、104ht以俯仰轴P为中心进行旋转操作的情况下，通过球接头105g、105h的俯仰轴旋转角度传感器54gp、54hp对俯仰轴旋转角度进行检测。俯仰轴旋转角度传感器54gp、54hp向系统控制器48输出俯仰轴旋转角度数据。系统控制器48根据所输入的俯仰轴旋转角度数据，对机械手驱动单元39g、39h的俯仰轴旋转驱动电动机53gp、53hp输出俯仰轴旋转驱动信号，俯仰轴旋转驱动电动机53gp、53hp根据所输入的俯仰轴旋转驱动信号，使机械手57g、57h的俯仰关节部66gp、66hp进行旋转动作，从而使把持部64或高频电极65向俯仰方向移动。系统控制器48对俯仰轴旋转驱动电动机53gp、53hp进行控制，以使由俯仰轴旋转角度传感器54gp、54hp检测到的俯仰轴旋转角度与俯仰关节部66gp、66hp处的旋转角度大致相等。

参照图9和图11以及图16和图17，在机械手主控部95g、95h中，在倾动操作部104gt、104ht相对于支承臂103l、103r的末端部以偏转轴Y为中心进行旋转操作的情况下，与俯仰轴P的情况相同，以使由偏转轴旋转角度传感器54gy、54hy检测到的偏转轴旋转角度与偏转关节部66gy、66hy的旋转角度彼此大致相等的方式，使偏转关节部66gy、66hy进行旋转动作，使把持部64或高频电极65向偏转方向移动。

参照图9和图11以及图18和图19，在机械手主控部95g、95h中，在进退旋转操作部104gm、104hm相对于倾动操作部104gt、104ht沿轴向进行进退操作的情况下，通过引导机构106g、106h的进退量传感器54gm、54hm对进退量进行检测。进退量传感器54gm、54hm向系统控制器48输出进退量数据。系统控制器48根据所输入的进退量数据，对机械手驱动单元39g、39h的进退驱动电动机53gm、53hm输出进退驱动信号，进退驱动电动机53gm、53hm根据所输入的进退驱动信号，使机械手57g、57h整体进退，使机械手57g、57h的前端的把持部64或高频电极65进行进退动作。系统控制器48对进退驱动电动机53gm、53hm进行控制，以使由进退量传感器54gm、54hm检测到的进退量与机械手57g、57h整体的进退量为大致恒定的比率。

参照图9和图11以及图20和图21，在机械手主控部95g、95h中，在进退旋转操作部104gm、104hm相对于倾动操作部104gt、104ht以转动轴R为中心进行旋转操作的情况下，通过引导机构106g、106h的转动轴旋转角度传感器54gr、54hr对转动轴旋转角度进行检测。转动轴旋转角度传感器54gr、54hr向系统控制器48输出转动轴旋转角度数据。系统控制器48根据所输入的转动轴旋转角度数据，对机械手驱动单元39g、39h的机械手旋转驱动电动机53gr、53hr输出旋转驱动信号，机械手旋转驱动电动机53gr、53hr根据所输入的旋转驱动信号，使机械手57g、57h整体以机械手57g、57h的中心轴为中心进行旋转，使机械手57g、57h的前端的把持部64或高频电极65在转动方向移动。系统控制器48对机械手旋转驱动电动机53gr、53hr进行控制，以使由转动轴旋转角度传感器54gr、54hr检测到的转动轴旋转角度与机械手57g、57h整体的以机械手57g、57h的中心轴为中心的旋转角度大致相等。

参照图9和图11以及图22和图23，在机械手主控部95g、95h中，在开闭操作部104goc、104hoc进行开闭操作的情况下，通过枢轴安装机构108g、108h的开闭角度传感器54goc、54hoc对开闭角度进行检测。开闭角度传感器54goc、54hoc向系统控制器48输出开闭角度数据。关于把持用机械手主控部95g和把持用机械手装置63g，系统控制器48根据所输入的开闭角度数据，对机械手驱动单元39g的开闭驱动电动机53oc输出开闭驱动信号，开闭驱动电动机53oc根据所输入的开闭驱动信号，使把持部64进行开闭动作。系统控制器48对开闭驱动电动机53oc进行控制，以使由开闭角度传感器54goc检测到的开闭角度与把持部64的开闭角度大致相等。另一方面，关于高频处置用机械手主控部95h和高频处置用机械手装置63h，系统控制器48在由开闭角度传感器54hoc检测到的开闭角度小于预定阈值的情况下，对高频电源装置92输出输出信号，高频电源装置92根据输出信号，向高频电极65输出高频电流。

在以上所述的主控装置93的操作、内窥镜36和机械手装置63g、63h的动作中，主控装置93中的内窥镜主控部95e、把持用机械手主控部95g、高频处置用机械手主控部95h的相对配置对应于作为内窥镜36的动作对象部的前端硬性部38、作为把持用机械手57g的动作对象部的把持部64、作为高频处置用机械手57h的动作对象部的高频电极65的相对配置。即，在本实施方式中，相对于内窥镜主控部95e的第1臂部96f的中心轴，在左侧、右侧分别配置有把持用、高频处置用机械手主控部95g、95h。对应于此，相对于内窥镜36的前端硬性部38的中心轴，在左侧和右侧配置有把持用、高频处置用机械手57g、57h的前端部。进而，把持用、高频处置用机械手主控部95g、95h相对于第1臂部96f的姿势与把持用机械手57g的把持部64和高频处置用机械手57h的高频电极65相对于前端硬性部38的姿势大致一致。若详细说明，机械手主控部95g、95h的中心轴相对于第1臂部96f的上下方向、左右方向、轴向所成的角度、以及把持用机械手主控部95g在开闭方向所成的角度，与把持部64和高频电极65的中心轴相对于前端硬性部38的上下方向、左右方向、轴向所成的角度、以及把持部64在开闭方向所成的角度大致一致。这样，相对配置大致一致，所以，在医疗用系统中能够容易地掌握位置关系。

本实施方式的医疗用系统发挥以下效果。

在本实施方式的医疗用系统中，通过针对内窥镜主控部95e的操作输入，内窥镜36进行追随动作，通过针对机械手主控部95g、95h的操作输入，机械手57g、57h进行追随动作，但是，通过保持并操作机械手主控部95g、95h，能够经由支承臂103l、103r对内窥镜主控部95e进行操作，所以，仅通过机械手主控部95g、95h的操作，就能够使内窥镜36和机械手57g、57h进行追随动作。并且，内窥镜主控部95e、把持用机械手主控部95g、高频处置用机械手主控部95h的相对配置对应于内窥镜36的前端硬性部38、把持用机械手57g的把持部64、高频处置用机械手57h的高频电极65的相对配置，所以，在医疗用系统中容易掌握位置关系。进而，使第1、第2连杆部97f、97s为锁定状态，使把持用、高频处置用机械手主控部95g、95h为自由状态，对把持用、高频处置用机械手主控部95g、95h进行操作，由此，能够稳定且顺畅地对把持用、高频处置用机械手主控部95g、95h进行操作。并且，使第1、第2连杆部97f、97s为自由状态，使把持用、高频处置用机械手主控部95g、95h为锁定状态，通过把持用、高频处置用机械手主控部95g、95h，经由支承臂103l、103r对第1、第2连杆部97f、97s进行操作，由此，能够稳定且顺畅地对第1、第2连杆部97f、97s进行操作。如上所述，充分提高了医疗用系统的操作性。

参照图24～图26对本发明的第2实施方式进行说明。

参照图24和图25，在本实施方式的主控装置93中，在内窥镜主控部95e中，在第1臂部96f的前端侧配设有前端旋转部114。前端旋转部114能够相对于第1臂部96f以第1臂部96f的中心轴C为中心进行旋转。在第1臂部96f和前端旋转部114之间夹设有电磁制动器55r，电磁制动器55r能够在使前端旋转部114相对于第1臂部96f旋转自如的解除状态和无法旋转的固定状态之间进行切换。并且，在第1臂部96f和前端旋转部114之间配设有对前端旋转部114相对于第1臂部96f的旋转角度进行检测的中心轴旋转角度传感器54r。在基准位置中，在作为左端部和右端部的前端旋转部114的两端部，分别连结有左侧和右侧的支承臂103l、103r的根部。在与支承臂103l、103r的末端部连结的机械手主控部95g、95h中，代替内窥镜旋转操作按钮111el、111er，使用前端旋转部解除按钮112r。

参照图25和图26，在对前端旋转部114进行旋转操作的情况下，对左侧和右侧的机械手主控部95g、95h的前端旋转部解除按钮112r进行接通操作。从进行了接通操作的前端旋转部解除按钮112r向系统控制器48输出前端旋转部解除操作信号。系统控制器48在从左侧和右侧的两个前端旋转部解除按钮112r被输入了前端旋转部解除操作信号的情况下，对第1臂部96f和前端旋转部114之间的电磁制动器55r输出解除信号，以将电磁制动器55r切换为解除状态的方式进行动作，使前端旋转部114为自由状态。在对前端旋转部解除按钮112r进行了接通操作的状态下，保持机械手主控部95g、95h使其以第1臂部96f的中心轴C为中心进行旋转移动，由此，对前端旋转部114进行操作，使其相对于第1臂部96f以第1臂部96f的中心轴C为中心进行旋转。中心轴旋转角度传感器54r对前端旋转部114相对于第1臂部96f的旋转角度进行检测，向系统控制器48输出旋转角度数据。系统控制器48根据所输入的旋转角度数据，对内窥镜旋转驱动部52er的内窥镜旋转驱动电动机53er输出旋转驱动信号，内窥镜旋转驱动电动机53er根据所输入的旋转驱动信号，使内窥镜36以内窥镜36的中心轴为中心进行旋转动作。系统控制器48对内窥镜旋转驱动电动机53er进行控制，以使由中心轴旋转角度传感器54r检测到的中心轴旋转角度与内窥镜36的旋转角度大致相等。

在本实施方式的医疗用系统中，使机械手主控部95g、95h相对于第1臂部96f以第1臂部96f的中心轴C为中心进行旋转移动，对前端旋转部114进行操作，使其相对于第1臂部96f以第1臂部96f的中心轴C为中心进行旋转，由此，以与前端旋转部114的旋转角度大致相等的旋转角度，内窥镜36以内窥镜36的中心轴为中心进行旋转动作。因此，能够直观且细微地对内窥镜36的旋转动作进行操作。

另外，在本实施方式中，使用对旋转角度进行检测的旋转角度传感器，但是，也可以代替旋转角度传感器，使用对旋转方向进行检测的旋转方向传感器来构成医疗用系统。

参照图27和图28对本发明的第3实施方式进行说明。

在本实施方式的主控装置93中，棒状的支承部件115穿过第1连杆部97f沿着第1臂部96f的上下方向旋转轴Oud延伸。通过支承部件115的左端部侧部分、右端部侧部分，形成左侧、右侧的支承臂103l、103r。在第1连杆部97f中，支承部件115贯通第2臂部96s的前端部的一对舌片部98sd而延伸，该支承部件115通过一对舌片部98sd支承为，能够相对于一对舌片部98sd以支承部件115的中心轴c为中心进行旋转。在本实施方式中，通过作为连结部的支承臂103l、103r的末端部形成连结部旋转端部，通过支承臂103l、103r的中央部形成连结部支承端部。并且，支承部件115贯通旋转块99fs而延伸，并固定于旋转块99fs。在旋转块99fs固定有第1臂部96f的基端部的舌片部98f。在本实施方式中，通过作为移动部的第1臂部96f的基端部的舌片部98f形成移动部支承端部，通过第1臂部96f的前端部形成移动部旋转端部。

接通机械手主控部95g、95h的第1连杆部解除按钮112lf，以支承部件115的中心轴c为中心对机械手主控部95g、95h进行旋转操作，由此，以支承部件115的中心轴c为中心一体地对支承部件115、旋转块99fs和第1臂部96f进行旋转操作，在上下方向对第1臂部96f进行旋转操作。

这里，在支承部件115的中心轴c配置于第1臂部96f的前端部的情况下，为了在上下方向对第1臂部96f进行旋转操作，需要以第1臂部96f的上下方向旋转轴Oud为中心对机械手主控部95g、95h大幅地进行旋转操作，机械手主控部95g、95h的移动范围比较大。与此相对，在本实施方式的医疗用系统中，支承部件115的中心轴c与第1臂部96f的上下方向旋转轴Oud一致，仅通过以支承部件115的中心轴c为中心对机械手主控部95g、95h小幅地进行旋转操作，就能够在上下方向对第1臂部96f进行旋转操作，机械手主控部95g、95h的移动范围比较小。因此，进一步提高了医疗用系统的操作性。

另外，在上述各实施方式中，在内窥镜的处置器械通道中贯穿插入机械手，但是，也可以在外置于内窥镜的通道管中贯穿插入机械手。

参照图29～图33对本发明的第4实施方式进行说明。

参照图29和图30，在本实施方式的医疗用系统中，作为插入从属装置，使用外套管装置117。外套管装置117由外套管118和外套管驱动单元39o形成。并且，代替电动弯曲内窥镜36，使用手动弯曲内窥镜116。这里，在内窥镜116的插入部37e的前端部配设有在上下方向进行弯曲动作的弯曲部。在插入部37e的基端部连结有由操作者保持并操作的操作部124。在操作部124配设有用于对弯曲部进行弯曲操作的弯曲操作旋钮125。除此之外，使用与第1实施方式相同的把持用、高频处置用机械手装置63g、63h。另外，机械手装置63g、63h的机械手驱动单元39g、39h保持于手推车41的支架122。

参照图29、图30和图31，外套管118具有用于插入体内的长条且软性的外套管插入部37o。在外套管插入部37o的前端部，沿轴向并列设置有能够向上下左右方向进行弯曲动作的第1和第2外套管弯曲部51of、51os。在外套管插入部37o的基端部连结有外套管连接部119。在外套管插入部37o和外套管连接部119，延伸设置有分别供内窥镜116、把持用、高频处置用机械手57g、57h贯穿插入的内窥镜通道58e、把持用、高频处置用处置器械通道58g、58h。内窥镜通道58e、把持用、高频处置用处置器械通道58g、58h的前端部与形成于外套管插入部37o的前端部的内窥镜伸出口62e、把持用、高频处置用处置器械伸出口62g、62h连接。另一方面，内窥镜通道58e的基端部与形成于外套管连接部119的内窥镜插入口61e连接。并且，与第1实施方式同样，把持用、高频处置用处置器械通道58g、58h的基端部在外套管连接部119中与把持用、高频处置用处置器械导管59g、59h连接。

在外套管连接部119的基端部配设有盒状的外套管驱动连接部67o。在外套管驱动连接部67o中，为了进行第1、第2外套管弯曲部51of、51os的上下方向、左右方向的弯曲动作，使用第1、第2上下方向、左右方向弯曲线轮68ofu、68ofl、68osu、68osl、第1、第2上下方向、左右方向外套管操作线69ofu、69ofl、69osu、69osl。外套管操作线69ofu、69ofl、69osu、69osl的一端侧部分和另一端侧部分贯穿插入于外套管连接部119、外套管插入部37o中，与外套管弯曲部51of、51os连接。使弯曲线轮68ofu、68ofl、68osu、68osl进行旋转动作，从而使外套管操作线69ofu、69ofl、69osu、69osl进行进退动作，由此，外套管弯曲部51of、51os进行弯曲动作。并且，在外套管驱动连接部67o中，与机械手驱动连接部67g、67h(参照图3和图4)同样，形成有引导凸部73和销孔74。

参照图29、图30、图32和图33，在外套管驱动单元39o的主体部121配设有与第1实施方式的机械手驱动单元39g、39h的机械手连接部收纳部82g、82h、机械手连接部卡合部85g、85h(参照图6～图8)结构相同的外套管连接部收纳部82o、外套管连接部卡合部85o。在主体部121内配设有与第1实施方式的机械手旋转部79g、79h内的各驱动部52gp、52hp、52gy、52hy、52oc(参照图6～图8)结构相同的第1、第2上下方向、左右方向外套管弯曲驱动部。第1、第2上下方向、左右方向外套管弯曲驱动部具有第1、第2上下方向、左右方向外套管弯曲驱动电动机53ofu、53ofl、53osu、53osl。外套管驱动单元39o保持于手推车41的支架122，经由外套管软线123与系统控制器连接。并且，在外套管驱动单元39o的主体部121，通过未图示的装卸机构，能够装卸内窥镜116的操作部117。

参照图33，在本实施方式中使用的主控装置与图9所示的第1实施方式的主控装置93相同。但是，内窥镜主控部95e被用作用于对外套管118进行操作的外套管主控部95o，不使用内窥镜旋转操作按钮111el、111er。在外套管主控部95o的第1连杆部97f进行旋转操作的情况下，通过第1上下方向旋转角度传感器54fu对第1连杆部97f中的上下方向的旋转角度进行检测，通过第1左右方向旋转角度传感器54fl对左右方向的旋转角度进行检测。同样，通过第2上下方向、左右方向旋转角度传感器54su、54sl对第2连杆部97s中的上下方向、左右方向的旋转角度进行检测。各旋转角度传感器54fu、54fl、54su、54sl向系统控制器48输出各旋转角度数据。系统控制器48根据所输入的各旋转角度数据，对外套管驱动单元39o的第1、第2上下方向、左右方向外套管弯曲驱动电动机53ofu、53ofl、53osu、53osl输出弯曲驱动信号，各外套管弯曲驱动电动机53ofu、53ofl、53osu、53osl根据所输入的各弯曲驱动信号，使第1和第2外套管弯曲部51of、51os进行弯曲动作。系统控制器48对第1、第2上下方向、左右方向外套管弯曲驱动电动机53ofu、53ofl、53osu、53osl进行控制，以使由第1、第2上下方向、左右方向旋转角度传感器54fu、54fl、54su、54sl检测到的各旋转角度与第1、第2外套管弯曲部51of、51os的上下方向、左右方向的弯曲角度大致相等。

在本实施方式的医疗用系统中，与第1实施方式的医疗用系统同样，充分提高了医疗用系统的操作性。

Claims (4)

1.一种医疗用系统，其特征在于，该医疗用系统具有：

插入从属装置(36、117)，其用于插入体内；

处置从属装置(63g、63h)，其与所述插入从属装置(36、117)一起插入体内，与所述插入从属装置(36、117)组合使用，对处置对象进行处置；

插入主控部(95e、95o)，其与所述插入从属装置(36、117)为相似形，根据对所述插入主控部(95e、95o)的操作输入，所述插入从属装置(36、117)进行追随动作；

处置主控部(95g、95h)，其被操作者操作，根据对所述处置主控部(95g、95h)的操作输入，所述处置从属装置(63g、63h)进行追随动作；以及

连结部(103l、103r)，其连结所述插入主控部(95e、95o)和所述处置主控部(95g、95h)，通过保持并操作所述处置主控部(95g、95h)，能够进行所述插入主控部(95e、95o)的操作。

2.根据权利要求1所述的医疗用系统，其特征在于，

所述处置主控部(95g、95h)相对于所述插入主控部(95e、95o)的相对配置与所述处置从属装置(63g、63h)的动作对象部(64、65)相对于所述插入从属装置(36)的动作对象部(38)的相对配置相对应。

3.根据权利要求1所述的医疗用系统，其特征在于，

所述插入主控部(95e、95o)具有移动部(96f)和可动支承部(97f)，所述移动部(96f)具有：移动部旋转端部，其形成于所述移动部(96f)的一端部；以及移动部支承端部，其形成于所述移动部(96f)的另一端部，该移动部支承端部被所述可动支承部(97f)支承为，所述移动部旋转端部能够以所述移动部支承端部为旋转中心向预定的旋转方向旋转，

所述连结部(103l、103r)具有：连结部旋转端部，其形成于所述连结部(103l、103r)的一端部，与所述处置主控部(95g、95h)连结；以及连结部支承端部，其形成于所述连结部(103l、103r)的另一端部，并被所述可动支承部(97f)支承为，所述连结部旋转端部能够以所述旋转中心为中心向所述旋转方向旋转，

所述可动支承部(97f)使所述连结部支承端部和所述移动部支承端部彼此连结，以便与所述连结部旋转端部以所述旋转中心为中心向所述旋转方向的旋转连动地，使所述移动部旋转端部以所述旋转中心为中心向所述旋转方向旋转。

4.根据权利要求1所述的医疗用系统，其特征在于，

所述插入主控部(95e、95o)能够在不可操作的锁定状态和可操作的自由状态之间进行切换，

所述处置主控部(95g、95h)能够在不可操作的锁定状态和可操作的自由状态之间进行切换，

所述医疗用系统具有解除开关部(112lf、112ls、1112r、112)，该解除开关部(112lf、112ls、1112r、112)用于有选择地仅使所述插入主控部(95e、95o)和所述处置主控部(95g、95h)中的一个主控部成为自由状态。

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