CN102077248B - 用于在受试者内定位感兴趣对象的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于在受试者内定位感兴趣对象的设备、方法和计算机程序。该设备包括：配准单元(25)，用于将所述受试者的3D表示与2D图像(200)配准(120)，所述3D表示包括与所述受试者的多个结构区域对应的多个片段，其中所述配准单元适于在所述图像中限定与所述多个片段对应的多个面积(205，210，215)，使得所述多个面积中的至少一个面积与所述多个区域中的相应区域相关联；以及用于定位(125)所述对象的定位单元(30)，所述定位单元通过处理所述图像从所述图像中提取所述对象的指示，其中所述处理限于所述多个面积中与预定对象区域相关联的对象面积。

Description

用于在受试者内定位感兴趣对象的设备和方法

技术领域

本发明涉及用于在受试者内定位感兴趣对象的设备、方法和计算机程序。

背景技术

在US 2006/184006A1公开的一方面中，提供了一种用于产生患者脉管解剖结构的虚拟路线图的装置，以供外科医生在对患者的脉管解剖结构进行手术时使用，所述设备包括：患者解剖结构的虚拟3D模型，其中虚拟3D模型包括表示患者骨骼结构的虚拟3D结构以及表示患者脉管结构的虚拟3D结构，其中表示患者骨骼结构的虚拟3D结构与表示患者脉管结构的虚拟3D结构适当配准；用于提供患者骨骼结构以及程序中使用的手术设备的实时图像的荧光镜；用于使虚拟3D模型与荧光镜的患者空间适当配准的配准装置；骨骼掩模减除装置，用于(i)产生患者骨骼结构的骨骼掩模，以及(ii)从荧光镜提供的实时图像减除骨骼掩模，由此创建忽略了骨骼结构的经修改荧光镜图像；以及用于产生虚拟路线图的图像产生装置，其中虚拟路线图包括组合了(i)表示患者脉管结构的虚拟3D结构的图像和(ii)省略了骨骼结构的经修改荧光镜图像的复合图像，其中表示患者脉管结构的虚拟3D结构的图像与省略了骨骼结构的经修改荧光镜图像适当配准。

常常需要在如人体的受试者内定位如导管的感兴趣对象的特定领域是电生理学(EP)。于是，在本发明和心脏电生理学(EP)，更具体而言是X射线引导的消融和起搏器放置程序，之间有着特别的关系。

为了在3D中自动定位EP导管(例如用于电解剖学或消融映射)，可能需要在二维X射线图像中跟踪它们并从2D信息外推出3D位置。这种方法的示例包括：如US 7050844中那样，在立体或双平面X射线系统提供的两个同时图像中进行跟踪，从而可以从两个视角推断出3D位置。

然而，由于若干原因，一般情况下，在2D X射线图像中跟踪EP导管 是困难的，这些原因包括：

为了允许实时成像而不使患者暴露于过量的辐射，荧光检查图像中的X射线剂量一般是低的，于是，图像质量较差。

可能会把荧光检查图像中很多可见的对象误认为EP导管(例如，ECG导联和贴片、缝线、注射导管等)。

可能同时使用很多EP导管(例如为了映射各种形状的导管、消融导管和参考导管)，但并非需要跟踪它们全部，而它们可能在跟踪那些特别感兴趣的时产生干扰。

于是，如通常在EP程序中那样，使用很多各种类型和形状的导管(例如，参考、映射或消融)，存在可能与导管混淆的额外对象，并且所提供的荧光检查图像的图像质量相当差，因此，经典的探测和跟踪方法可能在正确获取感兴趣对象时失败。

发明内容

本发明的目的在于提供一种设备、方法和计算机程序，其允许在受试者内定位感兴趣对象，在对图像质量、易混淆对象和/或干扰对象的敏感性方面更为鲁棒。优选地，本发明提供了一种用于定位的手段，其更为准确而无需增加图像处理所需的工作量，或提供期望的定位准确度而减小对如计算能力或计算时间的资源需求。

在本发明的第一方面中，提供了一种用于在受试者内定位感兴趣对象的设备，其包括：配准单元，用于将所述受试者的三维表示与二维图像配准，所述三维表示包括与所述受试者的多个结构区域对应的多个片段，其中所述配准单元适于在所述图像中限定与所述多个片段对应的多个面积，使得所述多个面积中的至少一个面积与所述多个区域中的相应区域相关联；以及用于定位所述对象的定位单元，其中所述定位单元适于通过处理所述图像从所述图像中提取所述对象的指示，其中所述图像的处理限于多个面积中与预定对象区域相关联的对象面积。

在本发明的另一方面中，提供了一种用于在受试者内定位感兴趣对象的方法，其包括如下步骤：将受试者的三维表示与二维图像配准，所述三维表示包括与所述受试者的多个结构区域对应的多个片段，由此在所述图像中限定与所述多个片段对应的多个面积，使得所述多个面积中的至少一个面积与所述多个区域中的相应区域相关联；以及通过处理所述图像从所述图像中提取所述对象的指示从而定位所述对象，其中所述图像的处理限于所述多个面积中与预定对象区域相关联的对象面积。

在本发明的另一方面中，提供了一种包括程序代码段的计算机程序，所述程序代码段用于当所述计算机程序在计算机上被执行时令计算机执行根据本发明的方法的步骤。

在EP的背景中，本发明利用来自患者3D扫描的解剖学信息以便帮助在荧光检查图像中空间定位EP导管并排除不感兴趣的大部分对象和结构，以便使得自动导管探测、跟踪和标记更鲁棒。

本发明基于以下见地：例如，可以在2D荧光检查图像(二维图像的特例)上配准心脏解剖结构的3D模型(作为受试者的三维表示的示例)，其中投射在二维X射线图像上的(由三维模型提供的)心脏的分割界定了针 对不同解剖部分的感兴趣区域。然后，可以使用对感兴趣区域的这种识别来帮助在二维荧光检查图像序列中探测和跟踪与感兴趣区域相关的感兴趣对象，例如如导管的介入工具，条件是感兴趣对象被定位在已知解剖结构中，即在感兴趣区域中。

可以通过不同手段提供对象的所提取指示。一种可能性是该指示仅指示对象的位置(例如对象的中心点或另一预定特征的位置)。另一种可能性是该指示包括关于对象轮廓线的信息或由轮廓线构成，轮廓线例如可以在图像中被突出显示。此外，该指示可以是指示对象的图像的分割或子图像。此外，该指示还可以包括以上可能性中一些或全部的组合。

本发明的有用实现方式的示例可以包括下列：

在AF程序中，通过排除所有被探测为处于相关区域的投影之外例如左心房之外的对象，可以使得映射和消融导管的探测更容易。

可以利用起搏器导联和其他导管不起源于同一解剖结构(即结构区域)的事实，将它们区分开(或自动标记)。

一旦在给定视图中完成2D-3D配准，就可以将X射线系统几何结构中的所有变化应用于配准矩阵。通过这样的调整，所投射的感兴趣区域始终保持与X射线视图一致，即三维表示的片段和示出对应结构区域的二维面积之间的关系保持正确。

优选地，尤其在将本发明用于EP目的的背景中，将3D数据与2D X射线图像配准，使得对应的体积投影密切匹配2D图像。这在X射线提供的3D空间中给出了患者的位置，由此给出可以在3D体积中分割的所有解剖结构的位置。例如，自动探测冠状窦中的参考导管可以限于该解剖区域到荧光检查图像上的投影，这是正面视图中非常有限的区域。可以进行更为广泛的计算，因为搜索区域减小了，并且由于处在不同解剖面积中这样简单的原因就可以排除所有其他导管，甚至是非常类似的导管。

在这里特别参考在电生理学背景中的实施方式例示和解释了本发明。但是，必须注意，本发明不仅限于电生理学领域。本发明还可以有利地应用于其他领域，例如支架的放置以及微创手术(例如，穿刺活检、射频消融)。此外，本发明还可以用于非医疗背景下，例如用于与机器人相关的技术领域中。

尽管本发明的特别有利方面涉及到医疗领域以及对医务人员在介入程序中的支持，但要在其中定位感兴趣对象的受试者不限于人或动物体。因此，配准片段所对应的结构区域可以包括但未必限于身体的解剖区域或结构。

此外，多个片段可以覆盖或不覆盖完整的受试者或受试者部分。例如，三维表示可以包括仅针对受试者的特定区域的片段，例如，仅对应于心脏的特定要素的片段。虽然如此，即使在仅提供了例如心脏的单个明确片段的情况下，也可以将这考虑成多个片段，包括对应于心脏的第一片段以及与第一片段互补、与身体其余部分对应的第二片段。

此外，分割也可以是非排他性的，即，不同片段可以部分对应于同一结构区域。例如，可以提供对应于血液通路的片段以及对应于胸廓的另一片段。此外，片段可以包括一个或多个进一步的子片段，其进而可以交叠或包括进一步的片段，例如，对应于血液通路的片段包括对应于心脏或特定静脉(区域)的子片段。

为了实现有利的效果，三维表示不必一定是受试者的完美或精确表示，因为即使是在所述分割和受试者的结构区域之间表现出一定量误差的近似表示也可以被使用。对于所述表示和图像之间的配准而言也是如此。不过，所述表示和所述配准越准确，就可以提供越精确的图像处理限制。

根据本发明的优选方面，该设备还包括接口，所述接口适于允许由用户选择所述受试者的多个区域中的对象区域作为预定对象区域。优选地，该设备允许以更多方式确定为了定位感兴趣对象而进行的图像处理所限于的区域或对应的对象面积。利用该接口，用户能够输入和/或操控信息，基于这种信息，将受试者的对象区域之一识别为预定对象区域。于是，用户可以使根据本发明的设备适应于用户当前所处的情况的特定需要。

根据本发明的另一优选方面，该设备还包括用于采集所述受试者的三维表示的三维扫描器。通过为根据本发明的设备提供三维扫描器，有可能将用于产生三维表示的数据的采集与本发明的定位方面耦合在一起。这种耦合消除了检查三维表示和本发明的参数之间的兼容性的需要，在根据本发明的设备使用的三维表示是由如要检查的患者的医疗数据库的外源提供的情况下，可能会出现这种需要。

根据本发明的又一优选方面，该设备还包括分割单元，其用于将所述三维表示分割成与所述受试者的多个结构区域对应的多个片段。根据这一优选方面，可以使分割单元特别适应于本发明的任何特殊需要，即，分割单元可以是专用单元，其被设计成满足针对本发明而优化的特定规格。

必须要指出，即使在根据本发明的方面提供三维扫描器和/或分割单元的情况下，这些方面仍然可以包括如下选项：可以从某种外源向根据本发明的设备输入相应信息(即，三维表示和/或其分割)。

根据本发明的另一优选方面，该设备还包括成像单元，其用于采集所述二维图像，其中所述成像单元优选为荧光镜。已发现将成像单元包括在根据本发明的设备中是有利的，尤其是允许在2D图像采集和感兴趣对象的定位之间进行更直接和实时的联系。

根据本发明的优选方面，该方法还包括采集受试者的三维表示和采集二维图像的步骤。

还可以与用于所述表示的数据的真实采集、所述分割的产生和所述图像的采集分离地提供本发明的设备和方法。然而，如果扫描器(例如与计算断层摄影或磁共振成像设备相关)、分割单元和/或荧光镜(例如)被组合到本发明的设备中，则可以彼此相对地调节设备的单元和/或方法的步骤以改善性能。

根据本发明的另一优选方面，所述定位单元适于处理所述受试者的荧光检查图像。本发明的优选应用领域是在提供普通荧光检查图像的电生理学领域中。

根据本发明的另一优选方面，在介入程序中执行所述二维图像的采集和所述对象的定位，并且在介入前程序中执行所述受试者的三维表示的采集。例如，为了提供在如用于治疗心房纤颤的射频消融的介入程序期间对感兴趣对象的跟踪，优选实时地即几乎即时地和连续地执行受试者(身体)内部真实情况的二维图像或投影的获得以及对象的定位。在这种情况下，优选在介入之前提供包括其分割的所述表示。于是，时间限制更少，并可以在开始治疗或诊断程序之前完成改善其质量可能需要的对配准进行的任何调节。

根据本发明的又一优选方面，感兴趣对象是介入工具，尤其是导管或 起搏器探头。如上所述，本发明在医疗介入程序领域，尤其是包括要定位的导管的程序中特别有用。

根据本发明的另一优选方面，该设备还包括用于标记所述对象的标记单元，其中所述标记单元适于在所述多个面积中与预定标记面积相关联的面积中定位所述对象的情况下产生要与所述对象相关联的预定指示。根据这个方面，也可以从解剖区域的投影推断出根据其位置的例如一个或多个导管的自动标记。本发明的特别有用的应用是有可能在2D荧光检查中探测到的设备上——例如在EP程序中冠状窦(CS)导管上——自动放置标记。对应于CS区域的投影的感兴趣区域不仅有助于探测导管，它还给出该区域中被探测导管的识别，其可以自动呈现为标记。于是，例如，利用足够小的对应感兴趣体积的投影，可以更容易地探测和标记在参考部位(例如冠状窦、肺静脉)中定位的EP导管。要指出的是，标记区域可以不同于对象区域。这种状况的示例是利用对应于患者心脏的对象区域/片段来定位导管，而对于心脏的区域，提供进一步的(子)片段以便允许根据其在心脏内部的位置对导管进行更详细的标记。

尤其在从属权利要求中限定了本发明的优选实施例。应当理解，根据权利要求1所述的用于定位的设备、根据权利要求8所述的用于定位的方法和根据权利要求12所述的计算机程序具有与从属权利要求中限定的类似和/或等同的优选实施例。

此外，要理解，从属权利要求和/或这里所述优选实施例的其他特征与相应独立权利要求的任何组合也可以构成本发明的有利实施例。

附图说明

参考下文描述的实施例，本发明的这些和其他方面将显而易见并得到阐明。在下述附图中

图1示意性示出了根据本发明用于在受试者内定位感兴趣对象的设备；

图2示出了流程图，其示意性地例示了根据本发明用于在受试者内定位感兴趣对象的方法；以及

图3示出了受试者的图像，包括不同感兴趣对象的子图像以及与受试者的区域相关联的相应面积的指示。

具体实施方式

图1示意性示出了根据本发明的优选实施例用于在受试者20内定位感兴趣对象15的示范性设备10。对象15被提供于受试者20内部，其中至少要相对于受试者20的一个或多个特定区域确定对象15在受试者20内部的位置。

设备10包括充当三维扫描器的磁共振成像(MRI)设备40(本发明的其他实施例可以涉及例如计算断层摄影(CT)或旋转血管造影术)、耦合到3D成像设备40的分割单元45、充当成像单元的荧光镜50(2D成像设备的另一示例为超声波系统)、耦合到分割单元45和荧光镜50的配准单元25(根据另一实施例，配准单元可以替换地或额外地耦合到如MRI 40的3D成像设备)、耦合到配准单元25的定位单元30、耦合到定位单元30的接口35以及耦合到定位单元30和接口35的标记单元55。为了允许用户在其他步骤中进行校正，根据修改的实施例(未示出)，接口还耦合到分割单元和/或配准单元。

可以使用几种配准方法：配准可以使用分段模型，但也可以基于图像(如在心脏在X射线图像中不可见的情况中，结果后来被应用于分割的面积)，或甚至可以使用患者身体内部或优选为外部的一个或多个标记。

MRI设备40优选在向受试者20内引入对象15之前采集受试者20的三维扫描，并将扫描传递到分割单元45，分割单元45处理扫描以产生受试者20的模型或表示，包括指示受试者20的一个或多个结构区域的一个或多个片段，其要被传递到配准单元25。

荧光镜50提供受试者20的至少一个二维图像，其指示受试者20的内部构造，其中图像包括作为感兴趣对象15的指示的子图像。荧光镜将图像或一系列图像传递到配准单元25。

配准单元25接收三维表示(可以是来自3D成像设备40的体积和/或来自分割单元45的其分割)以及来自荧光镜50的至少一个图像，并执行该表示与图像的配准，其中在图像中限定多个面积，这些面积对应于来自分割单元45的表示中提供的多个片段，这些片段进而对应于受试者20内的相应区域。然后将指示这些面积的数据和2D图像传递到定位单元。在配 准单元25接收到多个图像的情况下，即接收到一系列按时间顺序变化的图像的情况下，配准单元25优选针对每个帧调整配准数据和/或图像面积数据，以便更新额外/新图像的图像面积和所述表示之间的相关性。

定位单元30接收指示以上面积的数据和2D图像(或多个图像)。定位单元30可以从配准单元25(连同面积数据一起)或直接从荧光镜50(如虚线箭头所示)接收图像。此外，定位单元30从接口35接收关于对象区域的指示(由用户(未示出)输入)，其中感兴趣对象15是要定位的(根据另一实施例，可以省略该指示，其中定位单元适于检查一个或多个预定对象区域而无需进一步的指示)。基于所提供的输入(即图像、面积数据和对象区域的选择)，定位单元30对图像执行图像处理，由此从图像中提取子图像作为感兴趣对象15的指示(根据其他实施例，该指示例如可以是分割、轮廓线和/或位置)。这种图像处理限于与所选对象区域对应的对象面积。

由于要处理的数据的这种限制，图像处理可以更快和/或更精确和/或更鲁棒，而无需额外的计算能力。

此外，根据备选实施例(未示出)，接口耦合到配准单元，根据对本发明的图像处理的限制，配准单元向定位单元仅传递缩减的图像。

根据另一备选实施例，配准单元提供一组参数作为图像中面积的限定，并将该组参数传递到定位单元，而定位单元从分割单元接收所述表示(由虚线所示)并基于所提供的该组参数、所述表示和2D图像提供受限的处理。根据这一备选实施例，配准单元提供虚拟配准，即描述配准的数据，而真实配准是由定位单元提供的。

一旦定位了感兴趣对象15，就向标记单元55传递关于定位的数据，标记单元55可以耦合到分割单元45以便接收关于所述表示的分割数据。

图2示出了流程图，其示意性地例示了根据本发明用于在受试者内定位感兴趣对象的方法。

图2所例示的定位方法包括两个总体阶段，即，治疗和/或诊断程序之前的介入前阶段100和介入阶段105，其中在治疗和/或诊断程序期间实时执行定位。在步骤110中，获得并处理(包括分割)受试者的三维表示。在接下来的步骤——步骤115中，采集示出受试者内部的感兴趣对象的受试者的二维图像。

在接下来的步骤——步骤120中，将受试者的三维表示(包括与受试者的多个结构区域对应的多个片段)与二维图像配准，由此在图像中限定与多个片段对应的多个面积，使得多个面积中的至少一个面积与多个区域中的相应区域相关联。

基于这样获得的所述表示和图像之间的配准，在步骤125中定位感兴趣对象，其中定位单元适于通过处理图像从图像中提取对象的子图像，其中图像的处理限于多个面积中与预定对象区域相关联的对象面积。

在介入程序期间可以连续或在预定时间点重复步骤115到125的序列。

图3示出了受试者的图像，包括不同感兴趣对象的子图像以及与受试者的区域相关联的相应面积的指示。根据本发明的实施例，图像采集系统被配置成产生解剖区域还包含例如导管和/或起搏器导联的介入工具的荧光检查图像。图3中例示了这样的荧光检查图像200。另外的图像采集系统被配置成产生同一解剖区域(在这种情况下为心脏)的3D体积。对该心脏或其一部分(心房、冠状静脉……)进行分割并给出3D模型。在3D和2D数据集之间进行配准，然后能够将3D分割投射在2D图像上，如图3中的面积205、210和215所示。面积205对应于左心房域，面积210指示冠状窦域，面积215与下腔静脉域相关。此外，还可以在图3中看到多个导管220、225和230。在一个帧上定位模型允许探测给定解剖部位中的参考导管或导联。这个部位可以是其中具有长导管/导联的冠状窦或其中具有“套索(lasso)”导管的一个或几个肺静脉的口，如图3所示。

根据本发明，与常规处理相比，进行图像处理以定位如导管220、225、230的给定对象所需的计算机能力和/或计算时间减小了，因为要处理的图像面积被减小到(对应于)在其中提供感兴趣对象的感兴趣区域(的对象面积)。定位也更加容易，因为在定位期间可以忽略不在所考虑面积中的其他导管。

一旦在一个帧上探测到导管/导联，就能够在2D荧光检查序列上跟踪它。

本领域技术人员熟悉实现本发明所需或所用的程序(包括算法)和装置，尤其是用于采集包括其分割的三维表示、用于采集受试者的二维图像、用于将三维表示与二维图像配准以及用于从图像中提取感兴趣对象的指示 所需或所用的程序和装置。因此，这里将省略对这些方面的详细解释。

欲了解关于心房纤颤程序的更多背景信息，可以参考例如Jasbir Sra和Masood Akhtar在Curr Probl Cardiol，2007年12月，669到767页的文章“Mapping Techniques For Atrial Fibrillation Ablation”。例如，可以在Jasbir Sra、David Krum、Angela Malloy、Melissa Vass、Barry Belanger、Elisabeth Soubelet、Regis Vaillant和Masood Akhtar的文章“Registration of Three-Dimensional Left Atrial Computed Tomographic Images With Projection Images Obtained Using Fluoroscopy”(发表于Circulation，2005；112：3763-3768)中找到关于配准的更多背景信息。

电生理学(EP)是介入心脏病学的特定领域，其中医师使用心内导管来定位和治愈心脏节律的电功能障碍，通常是在X射线荧光检查引导下进行的。非常有挑战性的EP程序是用于治疗心房纤颤(也称为AF)的射频消融。另一个重要程序是放置起搏器以进行心脏再同步治疗(CRT)，其中必须要将起搏器导联放入冠状静脉中。特别在常规设备和方法的背景中，电生理学家需要专门的培训来熟练了解解剖学以及通往所有感兴趣部位的进入通道以及一些实践，以选择正确的设备并操控它们到达目标。

可以利用三维(3D)成像设备(例如CT、MRI)或通过在介入刚开始时局部(对于AF而言是左心房(LA)和肺静脉(PV)的口，对于CRT而言是冠状静脉和窦)注射造影剂来记录患者的解剖结构，但医师必须执行智力配准以在这种信息不再可见的实况荧光检查图像中导航。

对于AF程序而言，在测量电势时知道导管的精确位置是找到导致纤维性颤动的源(异位病灶(ectopic foci)、再入回路(re-entry loop))的关键。更为重要的是消融部位的解剖学映射，以便执行期望的消融模式(例如PV隔离或LA中的屋顶线消融)。

当前通过荧光检查引导的常规EP程序，尤其是AF，常常要花费几个小时。这种程序的主要任务是确定心房内部的电势路径，以便知道消融哪里。在3D中精确定位EP导管并显示叠加在3D心房解剖结构上的所记录电势或消融部位(也称为电-解剖映射或消融映射)对于电生理学家有很大帮助。

尽管已经在附图和上述说明中详细例示和描述了本发明，但是应当将 这样的例示和描述看作是示范性或示例性的，而不是限定性的；本发明不限于所公开的实施例。

通过研究附图、公开内容和随附的权利要求，本领域技术人员能够在实践所要求保护的本发明的过程中理解并实现针对所公开的实施例的其他变型。

在权利要求中，“包括”一词不排除其他元件或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除多个。可以通过单个处理器或其他单元实现权利要求中记载的几项的功能。在互不相同的从属权利要求中记载某些措施的事实不指示不能有利地采用这些措施的组合。

可以将计算机程序存储/分布在适当的介质上，例如，所述介质可以是光存储介质或者与其他硬件一起提供或者作为其他硬件的部分的固态介质，但是，也可以使所述计算机程序通过其他形式分布，例如，通过因特网或者其他有线或无线电信系统。

权利要求中的任何附图标记不应被解释为限制其范围。

Claims (14)

1.一种用于在受试者(20)内定位感兴趣对象(15，220，225，230)的设备，包括：

-配准单元(25)，其用于将所述受试者的三维表示与二维图像配准(120)，所述三维表示包括与所述受试者的多个结构区域对应的多个片段，其中所述配准单元适于在所述二维图像中限定与所述多个片段对应的多个面积(205，210，215)，使得所述多个面积中的至少一个面积与所述多个结构区域中的相应区域相关联，以及

-定位单元(30)，其用于接收所述二维图像和指示所述多个面积的数据以定位(125)所述对象，其中所述定位单元适于通过处理所述二维图像从所述二维图像中提取所述对象的指示，其中所述二维图像的处理限于所述多个面积中与预定对象区域相关联的对象面积。

2.根据权利要求1所述的设备，

还包括接口(35)，其适于允许由用户选择所述受试者的所述多个结构区域中的对象区域作为所述预定对象区域。

3.根据权利要求1所述的设备，

还包括三维扫描器，其用于采集所述受试者的所述三维表示。

4.根据权利要求1所述的设备，

还包括分割单元(45)，其用于将所述三维表示分割(110)成与所述受试者的所述多个结构区域对应的所述多个片段。

5.根据权利要求1所述的设备，

还包括成像单元，其用于采集(115)所述二维图像。

6.根据权利要求5所述的设备，

其中，所述成像单元为荧光镜。

7.根据权利要求1所述的设备，

其中所述定位单元适于处理所述受试者的荧光检查图像。

8.根据权利要求1所述的设备，还包括

-标记单元(55)，其用于标记所述对象，其中所述标记单元适于当在所述多个面积中与预定标记区域相关联的面积中定位所述对象时产生要与所述对象相关联的预定指示。

9.一种用于在受试者(20)内定位感兴趣对象(15，220，225，230)的方法，包括如下步骤：

-将所述受试者的三维表示与二维图像(200)配准(120)，所述三维表示包括与所述受试者的多个结构区域对应的多个片段，由此在所述二维图像中限定与所述多个片段对应的多个面积(205，210，215)，使得所述多个面积中的至少一个面积与所述多个结构区域中的相应区域相关联，以及

-接收所述二维图像和指示所述多个面积的数据以通过处理所述二维图像从所述二维图像中提取所述对象的指示从而定位(125)所述对象，其中所述二维图像的处理限于所述多个面积中与预定对象区域相关联的对象面积。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括如下步骤：

-采集所述受试者的所述三维表示，以及

-采集(115)所述二维图像。

11.根据权利要求10所述的方法，

其中在介入程序中执行所述二维图像的采集和所述对象的定位，并且

其中在介入前程序中执行所述受试者的所述三维表示的采集。

12.根据权利要求9所述的方法，

其中所述感兴趣对象为介入工具。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述感兴趣对象是导管(220，225，230)或起搏器探头。

14.一种用于在受试者(20)内定位感兴趣对象(15，220，225，230)的装置，包括：

-用于将所述受试者的三维表示与二维图像配准(120)的模块，所述三维表示包括与所述受试者的多个结构区域对应的多个片段，由此在所述二维图像中限定与所述多个片段对应的多个面积(205，210，215)，使得所述多个面积中的至少一个面积与所述多个结构区域中的相应区域相关联，以及

-用于接收所述二维图像和指示所述多个面积的数据以通过处理所述二维图像从所述二维图像中提取所述对象的指示从而定位(125)所述对象的模块，其中所述二维图像的处理限于所述多个面积中与预定对象区域相关联的对象面积。