CN109911059A - 力感应式跟随小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种力感应式跟随小车，包括用于前后连接形成车队的一个以上四轮独立驱动的车体、一推拉机构和一个以上力感应机构，每个力感应机构均包括第一拉压杆和第二拉压杆，第一拉压杆和第二拉压杆分别由两个第一连杆及第一拉压力传感器、两个第二连杆及第二拉压力传感器固定连接成杆状，第一拉压杆和第二拉压杆的一端分别铰接在相应车体前端右侧和左侧，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端用于转动连接推拉机构或者相邻车体的后端；所述推拉机构包括拉杆，拉杆一端转动连接在位于车队最前面车体的第一拉压杆和第二拉压杆的另一端，拉杆另一端设有推拉牵引部和控制开关。

Description

力感应式跟随小车

技术领域

本发明涉及跟随设备技术领域，尤其是涉及一种力感应式跟随小车。

背景技术

基于红外、视觉、RFID等非接触无线技术的跟随系统，都存在难以在复杂交通环境下使用的问题。例如，使用上述无线技术的跟随车，在人来人往的环境中容易丢失目标，或者当路人从被跟随者与跟随车之间穿过时，容易造成跟随车的误判。另外，使用上述无线技术的跟随车，还存在结构复杂，造价成本高，以及对被跟随者的运动变化响应能力不足等问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种设计合理，结构简单，成本低廉，跟随响应能力强和可靠性好的力感应式跟随小车。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

力感应式跟随小车，其包括用于前后连接形成车队的一个以上车体，每个车体均设有四个车轮、四个驱动电机、制动系统和整车控制器，所述四个车轮分别设于车体底部两侧，四个车轮分别由四个驱动电机驱动转动，四个车轮分别由制动系统进行制动，所述整车控制器分别与制动系统和四个驱动电机通讯连接用于控制四个车轮制动和转动，其还包括一推拉机构和一个以上力感应机构；其中，

一个以上力感应机构分别对应设置在一个以上车体上，每个力感应机构均包括第一拉压杆和第二拉压杆，所述第一拉压杆由两个第一连杆以及位于两个第一连杆之间的第一拉压力传感器固定连接成杆状，所述第二拉压杆由两个第二连杆以及位于两个第二连杆之间的第二拉压力传感器固定连接成杆状，所述第一拉压杆和第二拉压杆的一端分别铰接在相应车体前端右侧和左侧，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，所述第一拉压杆和第二拉压杆的另一端用于转动连接推拉机构或者相邻车体的后端；

所述推拉机构包括拉杆，拉杆一端转动连接在位于车队最前面车体的第一拉压杆和第二拉压杆的另一端，拉杆另一端设有推拉牵引部和控制开关；

所述控制开关分别与所有车体的整车控制器通讯连接用于向各整车控制器同步发送是否开始工作的工作信号；

所述第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别检测第一拉压杆和第二拉压杆所受拉力或者压力大小，并生成相应的拉压力信号发送给相应车体的整车控制器；

所述整车控制器根据接收的工作信号和拉压力信号，控制制动系统对四个车轮进行制动或者解除制动，控制四个驱动电机驱动相应车轮转动。

作为优选，每个车体周侧均设有碰撞传感器用于检测是否发生碰撞，并生成碰撞信号发送给相应车体的整车控制器，整车控制器根据接收的碰撞信号控制制动系统对四个车轮进行制动。

作为优选，每个车体两端均设有信号接口，所述信号接口内设有内部线缆与相应整车控制器通讯连接，信号接口处通过外部线缆与控制开关或者相邻车体相邻端的信号接口通讯连接。

作为优选，每个车体前端均设有用于显示工作状态的指示灯，所述指示灯与整车控制器通讯连接，所述整车控制器控制指示灯与控制开关联动启闭，并在指示灯开启后，控制指示灯在驱动电机转动和停止时显示不同颜色。

作为优选，每个车体后端均设有用于连接相邻车体第一拉压杆和第二拉压杆另一端的转动连接器。此转动连接器铰接于车体后端，可相对于车体做自由的俯仰运动。

作为优选，每个车体均包括机舱和供电装置，所述机舱顶部设有承载台，承载台两端分别设有防掉落挡板，所述供电装置和整车控制器均设置在机舱内，所述供电装置分别与四个驱动电机、制动系统和整车控制器电连接以提供电源。

作为优选，所述推拉牵引部为把手。

作为优选，所述控制开关为非自锁式按压开关。

作为优选，所述整车控制器的控制方法包括如下步骤：

1）整车控制器接收控制开关发送的工作信号，则进入工作状态，执行步骤2）；

2）整车控制器接收第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别发送的拉压力信号，判断第一拉压杆和第二拉压杆是否受到拉力或者压力，若是，则控制制动系统对四个车轮进行解除制动，并执行步骤3），若否，则控制制动系统对四个车轮进行制动；

3）整车控制器分析第一拉压杆和第二拉压杆受到是拉力还是压力，并根据第一拉压杆所受拉力L1或者压力Y1的大小以及第二拉压杆所受拉力L2或者压力Y2的大小，控制四个驱动电机分别驱动车体右侧车轮和左侧车轮转动，控制原则如下：

A）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1= L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线前进，且拉力越大，车轮转动越快；

B）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1＜ L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转前进，且拉力差越大，转速差越大；

C）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1＞ L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转前进，且拉力差越大，转速差越大；

D）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1= Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线后退，且压力越大，车轮转动越快；

E）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1＜ Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转后退，且压力差越大，转速差越大；

F）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1＞ Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转后退，且压力差越大，转速差越大；

G）当第一拉压杆受到拉力L1（拉力记为正值），且第二拉压杆受到压力Y2（压力记为负值）时，控制车体右侧车轮正向转动（正向转动速度记为正值），并控制车体左侧车轮反向转动（反向转动速度记为负值），以原地向左转向，且转速差由L1和Y2的差值决定；

H）当第一拉压杆受到压力Y1（压力记为负值），且第二拉压杆受到拉力L2（拉力记为正值）时，控制车体右侧车轮反向转动（反向转动速度记为负值），并控制车体左侧车轮正向转动（正向转动速度记为正值），以原地向右转向，且转速差由Y1和L2的差值决定。

本发明采用以上技术方案，在每个车体前端增设的力感应机构，使其不仅能够通过第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别检测到第一拉压杆和第二拉压杆所受拉力或者压力大小，从而便于整车控制器根据其拉压力信号控制四个驱动电机和制动系统工作，该种力感应机构结构简单，成本低廉，操纵简便，响应快速，工作可靠，而且能够转动连接在前方相邻车体后端设有的转动连接器上，从而连接形成前后依序连接成一体的车队，运输效率高，操控简单方便，有效克服了传统无线技术跟随车容易丢失跟随目标和跟随车误判的缺陷。

附图说明

现结合附图对本发明作进一步阐述：

图1为本发明力感应式跟随小车的俯视示意图；

图2为本发明车体的主视示意图；

图3为本发明车体的俯视示意图；

图4为本发明车体的控制原理框图。

具体实施方式

如图1-4之一所示，本发明的力感应式跟随小车，其包括用于前后连接形成车队的一个以上车体1，每个车体1均设有四个车轮、四个驱动电机、制动系统和整车控制器，所述四个车轮分别设于车体1底部两侧，四个车轮分别由四个驱动电机驱动转动，四个车轮分别由制动系统进行制动，所述整车控制器分别与制动系统和四个驱动电机通讯连接用于控制四个车轮制动和转动，其还包括一推拉机构2和一个以上力感应机构3；其中，

一个以上力感应机构3分别对应设置在一个以上车体1上，每个力感应机构3均包括第一拉压杆31和第二拉压杆32，所述第一拉压杆31由两个第一连杆311以及位于两个第一连杆311之间的第一拉压力传感器312固定连接成杆状，所述第二拉压杆32由两个第二连杆321以及位于两个第二连杆321之间的第二拉压力传感器322固定连接成杆状，所述第一拉压杆31和第二拉压杆32的一端分别铰接在相应车体1前端右侧和左侧，第一拉压杆31和第二拉压杆32的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，所述第一拉压杆31和第二拉压杆32的另一端用于转动连接推拉机构2或者相邻车体1的后端；

所述推拉机构2包括拉杆21，拉杆21一端转动连接在位于车队最前面车体1的第一拉压杆31和第二拉压杆32的另一端，拉杆21另一端设有推拉牵引部22和控制开关23；

所述控制开关23分别与所有车体1的整车控制器通讯连接用于向各整车控制器同步发送是否开始工作的工作信号；

所述第一拉压力传感器312和第二拉压力传感器322分别检测第一拉压杆31和第二拉压杆32所受拉力或者压力大小，并生成相应的拉压力信号发送给相应车体1的整车控制器；

所述整车控制器根据接收的工作信号和拉压力信号，控制制动系统对四个车轮进行制动或者解除制动，控制四个驱动电机驱动相应车轮转动。

作为优选，所述第一拉压杆31和第二拉压杆32均由硬质材料成型。

作为优选，所述推拉牵引部22为把手。

作为优选，所述控制开关23为非自锁式按压开关。

作为优选，每个车体1后端均设有用于连接相邻车体1第一拉压杆31和第二拉压杆32另一端的转动连接器11。此转动连接器11铰接于车体1后端，可相对于车体1做自由的俯仰运动。该设计使得一个以上车体1能够从结构上前后连接成一体，从而把多个车体1串接在一起，形成车队。

作为优选，每个车体1前端均设有用于显示工作状态的指示灯12，所述指示灯12与整车控制器通讯连接，所述整车控制器控制指示灯12与控制开关23联动启闭，并在指示灯12开启后，控制指示灯12在驱动电机转动和停止时显示不同颜色。

本发明采用以上技术方案，所述第一拉压杆31和第二拉压杆32相互连接的另一端可相对第一拉压杆31和第二拉压杆32铰接于车体1的一端在竖直平面内做圆周运动，所述推拉机构2或者转动连接器11与第一拉压杆31和第二拉压杆32的另一端转动连接后，均可绕连接点在第一拉压杆31和第二拉压杆32构成的三角形连接器所在平面内做圆周运动；所述第一拉压力传感器312和第二拉压力传感器322均为一维力传感器，可以感受第一拉压杆31和第二拉压杆32轴向上的正负力（即，拉力或者压力）的变化，因此，第一拉压杆31和第二拉压杆32所受到拉力或压力可以被相应拉压力传感器检测到；所述推拉机构2的拉杆21是为使用者拉动或推动小车而设计的，拉杆21一端连在三角形连接器上，另一端设有把手，把手上的控制开关23为非自锁式按压开关，使用者只有按下开关，小车才会工作，指示灯12电接通，如果此时小车未移动，指示灯12显示黄色，如果此时小车移动，指示灯12显示绿色，如果使用者松开开关，开关会自动弹起，小车就会立即停止工作，指示灯12则熄灭。

作为优选，每个车体1周侧均设有碰撞传感器13用于检测是否发生碰撞，并生成碰撞信号发送给相应车体1的整车控制器，整车控制器根据接收的碰撞信号控制制动系统对四个车轮进行制动。该设计使得整车控制器根据接收的碰撞信号，判断是否发生碰撞，若是，则控制制动系统立即对四个车轮进行制动刹车，同时控制指示灯12显示红色。

作为优选，每个车体1两端均设有信号接口14，所述信号接口14内设有内部线缆与相应整车控制器通讯连接，信号接口14处通过外部线缆15与控制开关23或者相邻车体1相邻端的信号接口14通讯连接。该设计使其能够采用外部线缆15将位于车队最前面车体1前端的信号接口14与拉杆21把手上的控制开关23进行信号连接，并将车体1后端的信号接口14与相邻车体1相邻端的信号接口14进行信号连接，使得串接在一起的车体1实现信号共享，从而使得使用者只要按下拉杆21把手上的控制开关23，控制开关23即可发出信号并通过各线缆传递信号，所有通过线缆连接在一起的车体1得到该信号后能够立即同步进入工作状态；例如，当使用者发现可能发生的碰撞或其它危险，可以立即松开拉杆21把手上的控制开关23，作为优选，所述控制开关23为非自锁式按压开关，按压开关会立即自动弹起，由于按压开关的信号通过线缆和各车体1共享信号，此时所有车体1都会得到该信号，并立即刹车，以保证安全性，又如，当车队中的任何一辆车体1的碰撞传感器13受到触碰时，由于各车体1通过线缆共享信号，所有车体1都会得到该信号，通过整车控制器判断是否立即控制刹车，以保证安全性。

作为优选，每个车体1均包括机舱16和供电装置（图中未示出），所述机舱16顶部设有承载台17，承载台17两端分别设有防掉落挡板18，所述供电装置和整车控制器均设置在机舱16内，所述供电装置分别与四个驱动电机、制动系统和整车控制器电连接以提供电源。该供电装置为现有技术中诸如蓄电池等常规的供电装置，其目的在于为各用电设备提供电源。

为了方便描述，假设车体1设有三角形连接器的一端为前端，记为X轴正方向，另一端为后端，车体1连接第一拉压杆31的一侧为右侧，记为Y轴正方向，车体1连接第二拉压杆32的另一侧为左侧，车轮往前滚动为正向转动，车轮向后滚动为反向转动。

作为优选，所述整车控制器的控制方法包括如下步骤：

1）整车控制器接收控制开关23发送的工作信号，则进入工作状态，执行步骤2）；

2）整车控制器接收第一拉压力传感器312和第二拉压力传感器322分别发送的拉压力信号，判断第一拉压杆31和第二拉压杆32是否受到拉力或者压力，若是，则控制制动系统对四个车轮进行解除制动，并执行步骤3），若否，则控制制动系统对四个车轮进行制动；

3）整车控制器分析第一拉压杆31和第二拉压杆32受到是拉力还是压力，并根据第一拉压杆31所受拉力L1或者压力Y1的大小以及第二拉压杆32所受拉力L2或者压力Y2的大小，控制四个驱动电机分别驱动车体1右侧车轮和左侧车轮转动，控制原则如下：

A）当第一拉压杆31和第二拉压杆32同时受到拉力，且L1= L2时，控制车体1右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体1右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线前进，且拉力越大，车轮转动越快；

B）当第一拉压杆31和第二拉压杆32同时受到拉力，且L1＜ L2时，控制车体1右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体1右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转前进，且转速差由L1和L2的拉力差决定，拉力差越大，转速差越大；

C）当第一拉压杆31和第二拉压杆32同时受到拉力，且L1＞ L2时，控制车体1右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体1右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转前进，且转速差由L1和L2的拉力差决定，拉力差越大，转速差越大；

D）当第一拉压杆31和第二拉压杆32同时受到压力，且Y1= Y2时，控制车体1右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体1右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线后退，且压力越大，车轮转动越快；

E）当第一拉压杆31和第二拉压杆32同时受到压力，且Y1＜ Y2时，控制车体1右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体1右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转后退，且转速差由Y1和Y2的压力差决定，压力差越大，转速差越大；

F）当第一拉压杆31和第二拉压杆32同时受到压力，且Y1＞ Y2时，控制车体1右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体1右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转后退，且转速差由Y1和Y2的压力差决定，压力差越大，转速差越大；

G）当第一拉压杆31受到拉力L1（拉力记为正值），且第二拉压杆32受到压力Y2（压力记为负值）时，控制车体1右侧车轮正向转动（正向转动速度记为正值），并控制车体1左侧车轮反向转动（反向转动速度记为负值），以原地向左转向，且转速差由L1和Y2的差值决定；

H）当第一拉压杆31受到压力Y1（压力记为负值），且第二拉压杆32受到拉力L2（拉力记为正值）时，控制车体1右侧车轮反向转动（反向转动速度记为负值），并控制车体1左侧车轮正向转动（正向转动速度记为正值），以原地向右转向，且转速差由Y1和L2的差值决定。

本发明采用以上技术方案，当第一拉压杆31和第二拉压杆32受到不同方向的力（即，一个受到拉力，另一个受到压力）时，与受到拉力的拉压杆同侧的车轮正向转动，与受到压力的拉压杆同侧的车轮反向转动，且两侧车轮的转速差（正向转动记为正值，负向转动记为负值）由两个拉压杆所受力（拉力记为正值，压力记为负值）的差值决定，受力差值越大，则转速差越大。基于这种工作原理，本发明可以控制小车实现直线前进、右转前进、左转前进、直线后退、右转后退、左转后退、原地向左转向、原地向右转向以及刹停，同时能够控制小车的移动线速度、转向半径或者原地转向速度等。

本发明在每个车体1前端增设的力感应机构3，使其不仅能够通过第一拉压力传感器312和第二拉压力传感器322分别检测到第一拉压杆31和第二拉压杆32所受拉力或者压力大小，从而便于整车控制器根据其拉压力信号控制四个驱动电机和制动系统工作，该种力感应机构3结构简单，成本低廉，操纵简便，响应快速，工作可靠，而且能够转动连接在前方相邻车体1后端设有的转动连接器11上，并可绕连接点在第一拉压杆31和第二拉压杆32构成的三角形连接器所在的平面内做自由旋转运动，或绕着转动连接器11上的铰接机构在竖直平面内做自由旋转运动，从而连接形成前后依序连接成一体的车队，并使车队可适应坡度和行进方向不断变化的路面，在多车体1组成车队的情况下，当位于前面的一辆车体1因为力感应机构3感受到力而进行直线、转向或变速运动时，后一辆车体1受到前一辆车体1的牵引、推拉，后一辆车体1的三角形连接器上的拉压力传感器会感受到相应的拉力或压力，因此根据前述车体1整车控制器的控制原则，后一辆车体1会配合前一辆车体1的牵引、推拉做出相应的跟随动作；由此可实现由多辆车体1所组成的车队的跟随控制，有效克服了传统无线技术跟随车容易丢失跟随目标和跟随车误判的缺陷。

以上描述不应对本发明的保护范围有任何限定。

Claims (8)

1.力感应式跟随小车，包括用于前后连接形成车队的一个以上车体，每个车体均设有四个车轮、四个驱动电机、制动系统和整车控制器，所述四个车轮分别设于车体底部两侧，四个车轮分别由四个驱动电机驱动转动，四个车轮分别由制动系统进行制动，所述整车控制器分别与制动系统和四个驱动电机通讯连接用于控制四个车轮制动和转动，其特征在于：其还包括一推拉机构和一个以上力感应机构；其中，

一个以上力感应机构分别对应设置在一个以上车体上，每个力感应机构均包括第一拉压杆和第二拉压杆，所述第一拉压杆由两个第一连杆以及位于两个第一连杆之间的第一拉压力传感器固定连接成杆状，所述第二拉压杆由两个第二连杆以及位于两个第二连杆之间的第二拉压力传感器固定连接成杆状，所述第一拉压杆和第二拉压杆的一端分别铰接在相应车体前端右侧和左侧，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，所述第一拉压杆和第二拉压杆的另一端用于转动连接推拉机构或者相邻车体的后端；

所述推拉机构包括拉杆，拉杆一端转动连接在位于车队最前面车体的第一拉压杆和第二拉压杆的另一端，拉杆另一端设有推拉牵引部和控制开关；

所述控制开关分别与所有车体的整车控制器通讯连接,用于向各整车控制器同步发送是否开始工作的工作信号；

所述第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别检测第一拉压杆和第二拉压杆所受拉力或者压力大小，并生成相应的拉压力信号发送给相应车体的整车控制器；

所述整车控制器根据接收的工作信号和拉压力信号，控制制动系统对四个车轮进行制动或者解除制动，控制四个驱动电机驱动相应车轮转动。

2.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体周侧均设有碰撞传感器用于检测是否发生碰撞，并生成碰撞信号发送给相应车体的整车控制器，整车控制器根据接收的碰撞信号控制制动系统对四个车轮进行制动。

3.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体两端均设有信号接口，所述信号接口内设有内部线缆与相应整车控制器通讯连接，信号接口处通过外部线缆与控制开关或者相邻车体相邻端的信号接口通讯连接。

4.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体前端均设有用于显示工作状态的指示灯，所述指示灯与整车控制器通讯连接，所述整车控制器控制指示灯与控制开关联动启闭，并在指示灯开启后，控制指示灯在驱动电机转动和停止时显示不同颜色。

5.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体后端均设有用于连接相邻车体第一拉压杆和第二拉压杆另一端的转动连接器；此转动连接器铰接于车体后端，可相对于车体做自由的俯仰运动。

6.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体均包括机舱和供电装置，所述机舱顶部设有承载台，承载台两端分别设有防掉落挡板，所述供电装置和整车控制器均设置在机舱内，所述供电装置分别与四个驱动电机、制动系统和整车控制器电连接以提供电源。

7.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：所述推拉牵引部为把手；所述控制开关为非自锁式按压开关。

8.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：所述整车控制器的控制方法包括如下步骤：

1）整车控制器接收控制开关发送的工作信号，则进入工作状态，执行步骤2）；

2）整车控制器接收第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别发送的拉压力信号，判断第一拉压杆和第二拉压杆是否受到拉力或者压力，若是，则控制制动系统对四个车轮进行解除制动，并执行步骤3），若否，则控制制动系统对四个车轮进行制动；

3）整车控制器分析第一拉压杆和第二拉压杆受到是拉力还是压力，并根据第一拉压杆所受拉力L1或者压力Y1的大小以及第二拉压杆所受拉力L2或者压力Y2的大小，控制四个驱动电机分别驱动车体右侧车轮和左侧车轮转动，控制原则如下：

A）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1= L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线前进，且拉力越大，车轮转动越快；

B) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1＜ L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转前进，且拉力差越大，转速差越大；

C) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1＞ L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转前进，且拉力差越大，转速差越大；

D) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1= Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线后退，且压力越大，车轮转动越快；

E) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1＜ Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转后退，且压力差越大，转速差越大；

F) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1＞ Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转后退，且压力差越大，转速差越大；

G）当第一拉压杆受到拉力L1，拉力记为正值，且第二拉压杆受到压力Y2，压力记为负值时，控制车体右侧车轮正向转动，正向转动速度记为正值，并控制车体左侧车轮反向转动，反向转动速度记为负值，以原地向左转向，且转速差由L1和Y2的差值决定；

H）当第一拉压杆受到压力Y1，压力记为负值，且第二拉压杆受到拉力L2，拉力记为正值时，控制车体右侧车轮反向转动，反向转动速度记为负值，并控制车体左侧车轮正向转动，正向转动速度记为正值，以原地向右转向，且转速差由Y1和L2的差值决定。