CN109900220B - 待测车辆外廓尺寸的测量方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量方法、装置及系统、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；根据探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：待测车辆的长度、宽度和高度。解决了现有技术中机动车外廓尺寸测量时成本高、施工周期长且测量误差较大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机动车外廓尺寸检测技术领域，具体而言，涉及一种待测车辆外廓尺寸的测量方法、装置及系统、存储介质、电子装置。
背景技术
目前存在对车辆进行改装的现象，改装的车辆容易引起交通事故，危及人民群众的财产安全，为了从源头上，杜绝车辆改装的现象，国家标准GB 1589-2016《汽车、挂车及汽车列车外廓尺寸、轴荷及质量限值》、GB21861-2014《机动车安全技术检验项目和方法》、GB7258-2017《机动车运行安全技术条件》要求机动车检测站必须对机动车的外廓尺寸进行检测。
现有的机动车外廓尺寸自动测量方法，主要有以下两种方法：
(1)三扫描激光测量法，选用三台扫描激光传感器，其中两台扫描激光传感器安装在入口龙门架上测量车辆宽高，第三台扫描激光传感器安装在出口龙门架上测量车辆长度，这种机动车外廓尺寸测量方法受车辆行驶状态影响较大，车辆速度过快、车辆斜线行驶都会增大测量误差。
(2)轮廓仪移动导轨测量法，此方法需在检测场地铺设导轨，车辆停在导轨内，轮廓仪安装在导轨上移动测量机动车的外廓尺寸，这种机动车外廓尺寸测量方法需铺设导轨，施工周期长，并且不可便携。
针对现有技术中机动车外廓尺寸测量时成本高、施工周期长且测量误差较大的问题，尚未有合理的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量方法、装置及系统、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中机动车外廓尺寸测量时成本高、施工周期长且测量误差较大的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量方法，包括：获取探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息；根据所述探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，获取所述待测车辆的三维坐标信息；根据所述待测车辆的三维坐标信息，计算所述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，所述外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度。
优选地，获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息包括：获取所述探测装置的中心点与所述待测车辆外表面测量点之间的第一测距信息；获取所述探测装置的中心点与所述待测车辆外表面测量点之间的连线与垂直地面方向的第二角度信息。
优选地，获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息包括：控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动；使用所述探测装置扫描所述待测车辆的外表面，实时获取所述第一测距信息和所述第二角度信息。
优选地获取所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息包括：控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动的同时，转动所述探测装置，实时测量所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的角度。
优选地，获取所述待测车辆的三维坐标信息包括：获取所述待测车辆的右侧面、前侧面、左侧面、后侧面、顶部各个面上多个测量点的三维坐标信息。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量装置，包括：第一获取模块，用于获取探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对探测装置的位置信息；第二获取模块，用于根据所述探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，获取所述待测车辆的三维坐标信息；计算模块，用于根据所述待测车辆的三维坐标信息，计算所述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，所述外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量系统，包括探测装置、定位模块和处理器，所述处理器用于执行以下程序：获取探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息；根据所述探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，获取所述待测车辆的三维坐标信息；根据所述待测车辆的三维坐标信息，计算所述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，所述外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度。
优选地，所述探测装置用于，采集待测车辆相对探测装置的位置信息，其中，所述探测装置包括：第一探测单元，用于测量所述待测车辆的位置信息，第一动力模块，用于带动所述第一探测单元旋转，第一角度测量模块，用于测量第一探测单元的扫描面与待测车辆长度方向的第一夹角信息，第一支撑模块，用于安装所述第一动力模块，第二动力模块，用于带动所述第一支撑模块运动；所述定位模块用于，获取所述探测装置的三维坐标信息，包括：测量所述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的距离信息，测量所述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的连线与检测区域车道方向的夹角信息。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明实施例，获取探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息；根据所述探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，获取所述待测车辆的三维坐标信息；根据所述待测车辆的三维坐标信息，计算所述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，所述外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度，解决了现有技术中机动车外廓尺寸测量时成本高、施工周期长且测量误差较大的问题，提供了一种车辆静止、无需铺设导轨、测量精度高、可便携的机动车外廓尺寸测量方法及系统。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种待测车辆外廓尺寸的测量方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的一种待测车辆外廓尺寸的测量方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种机动车外廓尺寸测量方法的步骤流程图；
图4是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测场景示意图；
图5是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测的坐标系场景示意图；
图6是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测的又一坐标系场景示意图；
图7是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测的又一坐标系场景示意图；
图8是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测的又一坐标系场景示意图；
图9是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测的又一坐标系场景示意图；
图10是根据本发明实施例的待测车辆外廓尺寸的测量装置的结构框图；
图11是根据本发明实施例的待测车辆外廓尺寸的测量系统的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例1
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种待测车辆外廓尺寸的测量方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的数据信息的获取方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本发明实施例提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量方法。图2是根据本发明实施例的一种待测车辆外廓尺寸的测量方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤S201，获取探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；
步骤S203，根据探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；
步骤S205，根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：待测车辆的长度、宽度和高度。
通过上述方法，获取探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；根据探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：待测车辆的长度、宽度和高度，解决了现有技术中机动车外廓尺寸测量时成本高、施工周期长且测量误差较大的问题，提供了一种车辆静止、无需铺设导轨、测量精度高、可便携的机动车外廓尺寸测量方法及系统。
优选地，获取待测车辆相对探测装置的位置信息包括：获取探测装置的中心点与待测车辆外表面测量点之间的第一测距信息；获取探测装置的中心点与待测车辆外表面测量点之间的连线与垂直地面方向的第二角度信息。
优选地，获取待测车辆相对所述探测装置的位置信息可以通过以下步骤实现：控制探测装置环绕待测车辆运动；使用探测装置扫描所述待测车辆的外表面，实时获取第一测距信息和第二角度信息。
优选地，获取所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息可以通过以下步骤实现：控制探测装置环绕待测车辆运动的同时，转动探测装置，实时测量探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的角度。
优选地，获取待测车辆的三维坐标信息可以通过以下步骤实现：获取待测车辆的右侧面、前侧面、左侧面、后侧面、顶部各个面上多个测量点的三维坐标信息。
根据本发明实施例，还提供了一种机动车外廓尺寸测量方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图3是根据本发明实施例的一种机动车外廓尺寸测量方法的步骤流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：
步骤S302，利用定位模块获取探测装置的三维坐标信息。在上述步骤S302中，上述探测装置包括：第一探测单元，用于测量待测车辆相对探测装置的位置信息，待测车辆相对探测装置的位置信息包括：第一探测单元的中心点与待测车辆外表面测量点之间的第一测距信息和第一探测单元的中心点与所述待测车辆外表面测量点之间的连线与垂直地面方向的第二角度信息，第一动力模块，用于带动上述第一探测单元旋转，第一角度测量模块，用于测量上述第一探测单元的扫描面与待测车辆长度方向的第一夹角信息，第一支撑模块，用于安装上述第一动力模块；第二动力模块，用于带动上述第一支撑模块运动。
作为一种可选的实施例，上述第一探测单元可以为但不限于为扫描式激光雷达；上述第一动力模块和上述第二动力模块均可以为但不限于为步进电机；上述第一角度测量模块可以为但不限于码盘；上述第一支撑模块可以为但不限于为伸缩立杆，可以调整上述第一探测单元的安装高度。
在上述步骤S302中，上述定位模块，用于测量上述第一探测单元的测量原点在地平面上的投影与坐标原点之间的距离信息，用于测量上述第一探测单元的测量原点在地平面上的投影与坐标原点之间的连线与检测区域车道方向的夹角信息。作为一种可选的实施例，上述定位模块可以为但不限于为角度位移传感器。
图4是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测场景示意图。在本申请实施例中，检测区域可以为如图4所示的场景示意图，本申请实施例可以实现通过探测装置准确获取被测车辆在检测区域中的三维数据信息的技术效果。
在如图4所示的可选场景示意图中，可以但不限于包括：探测装置1，定位模块2，待测车辆3。探测装置1由第一探测单元11、第一动力模块12、第一角度测量模块13、第一支撑模块14和第二动力模块15组成。可选的，上述第一动力模块12与上述第一探测单元11相连，带动上述第一探测单元11旋转，旋转轴垂直于地平面，上述第一探测单元11的扫描面与地平面垂直；上述第一角度测量模块13与上述第一动力模块12相连，用于测量上述第一动力模块12旋转的角度；上述第一动力模块12和上述第二动力模块15安装在上述第一支撑模块14上；定位模块2安装在上述第一支撑模块14上；检测区域车道的方向如图4所示，待测车辆3沿检测区域车道方向停在检测区域中。
图5是本发明实施例的车辆外廓尺寸检测的坐标系场景示意图。开始测量时，上述第一探测单元的测量原点在地平面上投影为坐标原点O，可以但不限于如图2中的A点，以垂直于检测区域车道方向为X轴，以平行于检测区域车道方向为Y轴，如图5所示，在某一时刻t1，上述探测装置在检测区域运动到E点，上述定位模块测量上述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点的距离为S,即0E的长度；上述定位模块测量上述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的连线与上述检测区域车道方向的夹角为θ，即OE与Y轴的夹角；上述第一探测单元距离地平面的高度为H，则上述第一探测单元的三维坐标为(S*sinθ，S*cosθ，H)。
步骤S304，利用探测装置采集到的待测车辆的位置信息，控制探测装置环绕上述待测车辆运动，获取上述待测车辆的三维坐标信息。
在本申请实施例中，通过与上述探测装置耦合的处理器，控制探测装置环绕上述待测车辆运动，包括：控制上述第一动力模块的运动，实现实时调整上述第一探测单元的扫描面与检测区域车道行驶方向的角度；控制上述第二动力模块的运动，用于带到上述第一支撑模块环绕上述待测车辆运动，实现实时调整探测装置的运动轨迹。
在本申请实施例中，通过与上述探测装置耦合的处理器，建立三维直角坐标系，将探测装置采集到的待测车辆的位置信息转换为三维直角坐标信息，根据上述直角坐标信息判断探测装置是否扫描到待测车辆以及与待测车辆的位置信息，从而控制第一动力模块和第二动力模块的运动，第一动力模块用于带动第一探测单元进行旋转，从而实现实时调整第一探测单元的扫描面与检测区域车道行驶方向的角度，第二动力模块用于带动第一支撑杆环绕上述待测车辆运动，从而实现实时调整探测装置的运动轨迹。通过与上述探测装置耦合的处理器，控制第一动力模块和第二动力模块的运动，实现对上述待测车辆的全部扫描，从而实现对待测车辆的位置信息的采集。
获取上述待测车辆的三维坐标信息，包括上述待测车辆的右侧面、前侧面、左侧面、后侧面、顶部的三维坐标信息。
在本申请实施例中，开始测量时，待测车辆沿检测区域车道方向停在检测区域中，将探测装置放在检测区域的空白区域，可以但不限于如图4中的A点，以开始测量时上述第一探测单元的测量原点在地平面上投影为坐标原点O，以垂直于检测区域车道方向为X轴，以平行于检测区域车道方向为Y轴，如图6所示，在某一时刻t2，上述探测装置在检测区域运动到F点，上述定位模块测量上述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点的距离为S1，即OF的长度，上述定位模块测量上述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的连线与上述检测区域车道方向的夹角为θ1，即OF与Y轴的夹角，K为上述第一探测单元的中心点，G点为车上的任意一点，上述第一探测单元距离地平面的高度为H，即KF的长度，上述第一探测单元测量G点的距离为r1，即KG的长度，K点、F点、G点组成的平面为O1，O1表示上述第一探测单元的扫描平面，KM为上述第一探测单元中心点发出的光线，KG与KM的夹角为β1，β1表示光线KG偏离中心光线KM的夹角，平面O1与平面XOZ的夹角为|α1|，α1表示向量KM与向量OX的夹角，当上述第一探测单元的光线方向远离平面XOZ时，α1＞0，当第一探测单元的光线方向靠近平面XOZ时，α1＜0，在图6中，上述第一探测单元的光线方向远离平面XOZ，向量KM与向量OX的夹角为锐角或者直角，则
则G点的坐标为：
在某一时刻t3，如图7所示，上述第一探测单元的光线方向靠近平面XOZ，向量KM与向量OX的夹角为锐角或者直角，则
则G点的坐标为：
在某一时刻t4，如图8所示，上述第一探测单元的光线方向靠近平面XOZ，向量KM与向量OX的夹角为钝角或者直角，则
则G点的坐标为：
在某一时刻t5，如图9所示，上述第一探测单元的光线方向靠近平面XOZ，向量KM与向量OX的夹角为钝角或者直角，则
则G点的坐标为：
当探测装置在检测区域内环绕待测车辆运动时会经历如图6、如图7、如图8和如图9四种状态，G点的坐标为：
当探测装置在检测区域内环绕待测车辆运动时会获取上述待测车辆的右侧面、前侧面、左侧面、后侧面、顶部的三维坐标信息，待测车辆的5个侧面总共扫描到N个点，获得N个点的坐标为：
(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)…(xN,yN,zN)。
优选地，在本申请实施例中，提供一种探测装置获取待测车辆的位置信息的一种运动方法，待测车辆沿检测区域车道方向停在检测区域中，为了获得待测车辆相对探测装置的位置信息，将探测装置放置在如图4中的A点，通过与上述探测装置耦合的处理器，控制第一动力模块使上述第一探测单元的扫描面与检测区域车道方向垂直，即α1＝0，控制第二动力模块使探测装置沿着平行于检测区域车道方向运动，即向如图4中的B点运动，在t6时刻，探测装置第一次扫描到待测车辆，在t7时刻，探测装置第一次没有扫描到车辆，在t6～t7之间，第一探测单元获取到待测车辆右侧面和顶部的位置信息，在t7时刻，控制第一动力模块使第一探测单元的扫描面与检测区域车道方向平行，即
控制第二动力模块使探测装置沿着垂直于检测区域车道方向运动，即向如图4中的C点运动，在t8时刻，探测装置第一次扫描到待测车辆，在t9时刻，探测装置第一次没有扫描到车辆，在t8～t9之间，第一探测单元获取到待测车辆前侧面和顶部的位置信息，在t9时刻，控制第一动力模块使第一探测单元的扫描面与检测区域车道方向垂直，即α1＝π，控制第二动力模块使探测装置沿着平行于检测区域车道方向运动，即向如图4中的D点运动，在t10时刻，探测装置第一次扫描到待测车辆，在t11时刻，探测装置第一次没有扫描到车辆，在t10～t11之间，第一探测单元获取到待测车辆左侧面和顶部的位置信息，在t11时刻，控制第一动力模块使第一探测单元的扫描面与检测区域车道方向平行，即
控制第二动力模块使探测装置沿着垂直于检测区域车道方向运动，即向如图4中的D点运动，在t12时刻，探测装置第一次扫描到待测车辆，在t13时刻，探测装置第一次没有扫描到车辆，，在t12～t13之间，第一探测单元获取到待测车辆后侧面和顶部的位置信息，最终探测装置回到起始点A点附近，这样就获得了上述待测车辆相对探测装置的位置信息，按照上述公式(5)进行坐标转换，从而获取上述待测车辆的三维坐标信息。
步骤S306，根据上述待测车辆的三维坐标信息，得到上述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，上述外廓尺寸信息包括：上述待测车辆的长度、宽度和高度。
待测车辆车身上总共扫描到N个点，获得N个点的坐标为：
(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)…(xN,yN,zN)。
y1,y2…yN中最大值记为ymax，最小值记为ymin，上述待测车辆的长度L＝ymax-ymin；x1,x2…xN中最大值记为xmax，最小值记为xmin，上述待测车辆的宽度W＝xmax-xmin；z1,z2…zN中最大值记为zmax，上述待测车辆的高度H＝zmax。
实施例2
在本实施例中还提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量装置，用于执行上述任一方法实施例中的步骤，已经描述过的内容此处不再赘述。图10是根据本发明实施例的待测车辆外廓尺寸的测量装置的结构框图，如图10所示，该装置包括：第一获取模块1002，用于获取探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；第二获取模块1004，用于根据探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；计算模块1006，用于根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：待测车辆的长度、宽度和高度。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量系统，图11是根据本发明实施例的待测车辆外廓尺寸的测量系统的结构框图，如图11所示，系统包括探测装置1、定位模块2和处理器4，处理器4用于执行以下程序：获取探测装置1的三维坐标信息、探测装置1的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置1的位置信息；根据探测装置1的三维坐标信息、探测装置1的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置1的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度。
优选地，探测装置1用于，采集待测车辆相对探测装置的位置信息，其中，探测装置包括：第一探测单元，用于测量待测车辆的位置信息，待测车辆的位置信息包括：第一探测单元的中心点与待测车辆外表面测量点之间的第一测距信息和第一探测单元的中心点与所述待测车辆外表面测量点之间的连线与垂直地面方向的第二角度信息，第一动力模块，用于带动第一探测单元旋转，第一角度测量模块，用于测量第一探测单元的扫描面与待测车辆长度方向的第一夹角信息，第一支撑模块，用于安装第一动力模块，第二动力模块，用于带动第一支撑模块运动；定位模块2用于，获取探测装置的三维坐标信息，包括：测量所述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的距离信息，测量所述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的连线与检测区域车道方向的夹角信息。
结合图4和图11所示，探测装置1，用于采集待测车辆的位置距信息，其中，上述探测装置包括：第一探测单元11，用于测量上述待测车辆的位置信息，待测车辆的位置信息包括：第一探测单元11的中心点与待测车辆外表面测量点之间的第一测距信息和第一探测单元11的中心点与所述待测车辆外表面测量点之间的连线与垂直地面方向的第二角度信息，第一动力模块12，用于带动上述第一探测单元11旋转，第一角度测量模块13，用于测量上述第一探测单元11的扫描面与待测车辆长度方向的第一夹角信息，第一支撑模块14，用于安装上述第一动力模块12，第二动力模块15，用于带动上述第一支撑模块14运动；定位模块2，用于获取上述探测装置1的三维坐标信息，包括用于测量上述第一探测单元11的测量原点在地平面上的投影与坐标原点之间的距离信息，用于测量上述第一探测单元11的测量原点在地平面上的投影与坐标原点之间的连线与检测区域车道方向的夹角；处理器4，与上述定位模块2相耦合，用于获取上述探测装置1的三维坐标信息，与上述探测装置1相耦合，用于获取探测装置1的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置1的位置信息，根据探测装置1的三维坐标信息、探测装置1的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置1的位置信息，获取上述待测车辆的三维坐标信息，根据上述待测车辆的三维坐标信息，得到上述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，上述外廓尺寸信息包括：上述待测车辆的长度、宽度和高度。
作为一种可选的实施例，上述第一探测单元可以为但不限于为扫描式激光雷达；上述第一动力模块和上述第二动力模块均可以为但不限于为步进电机；上述第一角度测量模块可以为但不限于码盘；上述第一支撑模块可以为但不限于为伸缩立杆，可以调整上述第一探测单元的安装高度。
作为一种可选的实施例，上述定位模块可以为但不限于为角度位移传感器。
在本申请实施例中，上述检测区域可以为如图4所示的场景示意图，本申请实施例均可以实现通过探测装置准确获取被测车辆在检测区域中的三维数据信息的技术效果。
在如图4所示的可选场景示意图中，可以但不限于包括：探测装置1，定位模块2，待测车辆3。探测装置1由第一探测单元11、第一动力模块12、第一角度测量模块13、第一支撑模块14和第二动力模块15组成。可选的，上述第一动力模块12与上述第一探测单元11相连，带动上述第一探测单元11旋转；上述第一角度测量模块13与上述第一动力模块12相连，用于测量上述第一动力模块12旋转的角度；上述第一动力模块12和上述第二动力模块15安装在上述第一支撑模块14上；定位模块2安装在上述第一支撑模块14上；检测区域车道的方向如图4所示，待测车辆3沿检测区域车道方向停在检测区域中。
在一种可选的实施例中，上述第一探测单元11的扫描面与地平面垂直，上述第一探测单元11的扫描面绕垂直于地平面的旋转轴旋转。
在一种可选的实施例中，上述第一探测单元11中心点距离地面的最大高度大于4500mm，上述第一支撑模块14的高度可以调整，最大高度大于4500mm。
作为一种可选的实施例，上述处理器4还可以控制探测装置环绕上述待测车辆运动，包括：控制上述第一动力模块的运动，实现实时调整上述第一探测单元的扫描面与检测区域车道行驶方向的角度；控制上述第二动力模块的运动，用于带到上述第一支撑模块环绕上述待测车辆运动，实现实时调整探测装置的运动轨迹。
上述处理器4还可以建立三维直角坐标系，将探测装置采集到的待测车辆的位置信息转换为三维坐标信息，根据上述三维坐标信息判断是否扫描到待测车辆以及与待测车辆的位置信息，从而控制第一动力模块和第二动力模块的运动，第一动力模块用于带到第一探测单元进行旋转，从而实现实时调整第一探测单元的扫描面与检测区域车道行驶方向的角度，第二动力模块用于带到第一支撑杆环绕上述待测车辆运动，从而实现实时调整探测装置的运动轨迹。通过与上述探测装置耦合的处理器，控制第一动力模块和第二动力模块的运动，实现对上述待测车辆全部扫描，从而实现对待测车辆的位置信息的采集。
实施例3
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
获取探测装置1的三维坐标信息、探测装置1的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置1的位置信息；根据探测装置1的三维坐标信息、探测装置1的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置1的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度。
S1，获取探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；
S2，根据探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；
S3，根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：待测车辆的长度、宽度和高度。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S11，获取探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；
S12，根据探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；
S13，根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：待测车辆的长度、宽度和高度。
本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的测量装置来实现，它们可以集中在单个的测量装置上，或者分布在多个测量装置所组成的网络上，可选地，它们可以用测量装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由测量装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种待测车辆外廓尺寸的测量方法，其特征在于，包括：
获取探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息；
根据所述探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，获取所述待测车辆的三维坐标信息；
根据所述待测车辆的三维坐标信息，计算所述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，所述外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度；
其中，所述获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息包括：通过与所述探测装置耦合的处理器，控制所述探测装置中的第一动力模块和第二动力模块的运动以控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动；在所述探测装置环绕所述待测车辆运动的过程中，获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息；
所述通过与所述探测装置耦合的处理器，控制所述探测装置中的第一动力模块和第二动力模块的运动以控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动包括：根据所述待测车辆的三维坐标信息判断是否扫描到所述待测车辆以及与所述待测车辆的位置信息；控制所述探测装置中的第一动力模块和第二动力模块的运动，以实时调整所述第一角度信息和所述探测装置的运动轨迹；
其中，所述探测装置的三维坐标信息是通过定位模块获取的探测装置相对于预设坐标原点的信息，所述预设坐标原点为探测装置在进入测量状态时的测量原点在地平面上投影。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息还包括：
获取所述探测装置的中心点与所述待测车辆外表面测量点之间的第一测距信息；
获取所述探测装置的中心点与所述待测车辆外表面测量点之间的连线与垂直地面方向的第二角度信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息还包括：
控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动的同时，使用所述探测装置扫描所述待测车辆的外表面，实时获取所述第一测距信息和所述第二角度信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息包括：
控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动的同时，转动所述探测装置，实时测量所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的角度。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，获取所述待测车辆的三维坐标信息包括：获取所述待测车辆的右侧面、前侧面、左侧面、后侧面、顶部各个面上多个测量点的三维坐标信息。
6.一种待测车辆外廓尺寸的测量装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息；
第二获取模块，用于根据所述探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与所述待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，获取所述待测车辆的三维坐标信息；
计算模块，用于根据所述待测车辆的三维坐标信息，计算所述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，所述外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度；
其中，所述第一获取模块，还用于：在与所述探测装置耦合的处理器控制所述探测装置中的第一动力模块和第二动力模块的运动以控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动的情况下，在所述探测装置环绕所述待测车辆运动的过程中，获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，根据所述待测车辆的三维坐标信息判断是否扫描到所述待测车辆以及与所述待测车辆的位置信息；控制所述探测装置中的第一动力模块和第二动力模块的运动，以实时调整所述第一角度信息和所述探测装置的运动轨迹；
所述第一获取模块，还用于通过定位模块获取的探测装置相对于预设坐标原点的信息，所述预设坐标原点为探测装置在进入测量状态时的测量原点在地平面上投影。
7.一种待测车辆外廓尺寸的测量系统，其特征在于，包括探测装置、定位模块和处理器，所述处理器用于执行以下程序：
获取探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；根据所述探测装置的三维坐标信息、所述探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，获取所述待测车辆的三维坐标信息；根据所述待测车辆的三维坐标信息，计算所述待测车辆的外廓尺寸信息，其中，所述外廓尺寸信息包括：所述待测车辆的长度、宽度和高度；
其中，所述处理器还用于：控制所述探测装置中的第一动力模块和第二动力模块的运动以控制所述探测装置环绕所述待测车辆运动；以及用于在所述探测装置环绕所述待测车辆运动的过程中，获取所述待测车辆相对所述探测装置的位置信息，根据所述待测车辆的三维坐标信息判断是否扫描到所述待测车辆以及与所述待测车辆的位置信息；控制所述探测装置中的第一动力模块和第二动力模块的运动，以实时调整所述第一角度信息和所述探测装置的运动轨迹；
其中，所述定位模块，还用于获取的探测装置相对于预设坐标原点的信息，所述预设坐标原点为探测装置在进入测量状态时的测量原点在地平面上投影。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述探测装置用于，采集待测车辆相对探测装置的位置信息，其中，所述探测装置包括：第一探测单元，用于测量所述待测车辆的位置信息，所述第一动力模块，用于带动所述第一探测单元旋转，第一角度测量模块，用于测量第一探测单元的扫描面与待测车辆长度方向的第一夹角信息，第一支撑模块，用于安装所述第一动力模块，所述第二动力模块，用于带动所述第一支撑模块运动；
所述定位模块用于，获取所述探测装置的三维坐标信息，包括：测量所述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的距离信息，测量所述第一探测单元在地平面上的投影与坐标原点之间的连线与检测区域车道方向的夹角信息。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
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