CN109848994A - 一种机器人视觉引导定位算法 - Google Patents
一种机器人视觉引导定位算法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109848994A CN109848994A CN201910132346.XA CN201910132346A CN109848994A CN 109848994 A CN109848994 A CN 109848994A CN 201910132346 A CN201910132346 A CN 201910132346A CN 109848994 A CN109848994 A CN 109848994A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- pose
- grabs
- conversion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 55
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 210000003739 neck Anatomy 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人视觉引导定位算法，包括步骤s1：机器人抓取物料，此时物料相对于夹具的位姿与原始物料位置相对于夹具的位姿是有偏差的；步骤s2：机器人抓取该物料，放置于智能相机下，进行拍照；步骤s3：相机计算当前物料在相机坐标系下的位姿，将原始物料位姿和当前物料的位姿数据传递给机器人；步骤s4：机器人经过坐标系位姿的转换，修正机器人TCP；步骤s5：机器人使用修正后的TCP，准确将物料放入模具的精确位置；本发明有效地对工业机器人视觉引导定位解决方案的完整性进行补充，提升特殊工艺的视觉引导定位生产节拍，机器人对物料的抓取定位，无需传送带或者支架，节省成本，提升物料抓取效率，提高物料抓取精度。
Description
【技术领域】
本发明涉及工业机器人的技术领域，特别是机器人视觉引导定位算法的技术领域。
【背景技术】
当前机器人视觉引导定位方法为智能相机先对被抓取物料拍照，再获取物料坐标，导入机器人的工件坐标系，修正机器人抓取位位姿，保证夹具抓取位置相对于物料保持不变，从而达到引导机器人定位抓取并准确将物料放入模具的精确位置，当工艺上物料所在位置没法让相机拍照，则现有技术方案无法满足机器人对偏移物料进行位姿修正。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种机器人视觉引导定位算法，能够提升物料抓取效率，提高物料抓取精度。
为实现上述目的，本发明提出了一种机器人视觉引导定位算法，包括一下步骤：
步骤s1：机器人抓取物料，此时物料相对于夹具的位姿与原始物料位置相对于夹具的位姿是有偏差的；
步骤s2：机器人抓取该物料，放置于智能相机下，进行拍照；
步骤s3：相机计算当前物料在相机坐标系下的位姿，将原始物料位姿和当前物料的位姿数据传递给机器人；
步骤s4：机器人经过坐标系位姿的转换，修正机器人TCP；
步骤s5：机器人使用修正后的TCP，准确将物料放入模具的精确位置。
作为优选，所述步骤s5包括以下步骤：
步骤s51：获取相机数据并解析；
步骤s52：pose1＝机器人拍照位物料特征坐标系取逆；
步骤s53：pose2＝机器人拍照位TCP原始坐标系；
步骤s54：pose3＝pose1坐标系到pose2坐标系的转换；
步骤s55：pose4＝机器人拍照位当前物料特征坐标系到pose3坐标系的转换；
步骤s56：pose5＝pose2坐标系取逆；
步骤s57：pose6＝pose5坐标系到pose4坐标系的转换；
步骤s58：机器人修正后工具坐标系＝机器人原始工具坐标系到pose6坐标系的转换。
作为优选，所述的智能相机图像分析以物料的边缘轮廓作为特征。
作为优选，所述的智能相机与机器人之间数据通信连接。
本发明一种机器人视觉引导定位算法的有益效果：本发明有效地对工业机器人视觉引导定位解决方案的完整性进行补充，提升特殊工艺的视觉引导定位生产节拍，机器人对物料的抓取定位，无需传送带或者支架，节省成本，提升物料抓取效率，提高物料抓取精度。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种机器人视觉引导定位算法的工艺流程图；
图2是本发明一种机器人视觉引导定位算法的坐标系转换示意图；
图3是本发明一种机器人视觉引导定位算法的原始特征和当前特征比较示意图；
图4是本发明原始目标放料位的机器人轨迹位置和姿态示意图；
图5是本发明修正后的真实TCP位姿示意图。
【具体实施方式】
参阅图1、图2、图3、图4和图5，本发明一种机器人视觉引导定位算法，包括以下步骤：
步骤s1：机器人抓取物料，此时物料相对于夹具的位姿与原始物料位置相对于夹具的位姿是有偏差的；
步骤s2：机器人抓取该物料，放置于智能相机下，进行拍照；
步骤s3：相机计算当前物料在相机坐标系下的位姿，将原始物料位姿和当前物料的位姿数据传递给机器人；
步骤s4：机器人经过坐标系位姿的转换，修正机器人TCP；
步骤s5：机器人使用修正后的TCP，准确将物料放入模具的精确位置。
作为优选，所述的步骤s5包括以下步骤：步骤s51：获取相机数据并解析；步骤s52：pose1＝机器人拍照位物料特征坐标系取逆；步骤s53：pose2＝机器人拍照位TCP原始坐标系；步骤s54：pose3＝pose1坐标系到pose2坐标系的转换；步骤s55：pose4＝机器人拍照位当前物料特征坐标系到pose3坐标系的转换；步骤s56：pose5＝pose2坐标系取逆；步骤s57：pose6＝pose5坐标系到pose4坐标系的转换；步骤s58：机器人修正后工具坐标系＝机器人原始工具坐标系到pose6坐标系的转换。所述的智能相机图像分析以物料的边缘轮廓作为特征，所述的智能相机与机器人之间数据通信连接。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种机器人视觉引导定位算法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤s1：机器人抓取物料，此时物料相对于夹具的位姿与原始物料位置相对于夹具的位姿是有偏差的；
步骤s2：机器人抓取该物料，放置于智能相机下，进行拍照；
步骤s3：相机计算当前物料在相机坐标系下的位姿，将原始物料位姿和当前物料的位姿数据传递给机器人；
步骤s4：机器人经过坐标系位姿的转换，修正机器人TCP；
步骤s5：机器人使用修正后的TCP，准确将物料放入模具的精确位置。
2.如权利要求1所述的一种机器人视觉引导定位算法，其特征在于：所述的步骤s5包括以下步骤：
步骤s51：获取相机数据并解析；
步骤s52：pose1＝机器人拍照位物料特征坐标系取逆；
步骤s53：pose2＝机器人拍照位TCP原始坐标系；
步骤s54：pose3＝pose1坐标系到pose2坐标系的转换；
步骤s55：pose4＝机器人拍照位当前物料特征坐标系到pose3坐标系的转换；
步骤s56：pose5＝pose2坐标系取逆；
步骤s57：pose6＝pose5坐标系到pose4坐标系的转换；
步骤s58：机器人修正后工具坐标系＝机器人原始工具坐标系到pose6坐标系的转换。
3.如权利要求1所述的一种机器人视觉引导定位算法，其特征在于：所述的智能相机图像分析以物料的边缘轮廓作为特征。
4.如权利要求1所述的一种机器人视觉引导定位算法，其特征在于：所述的智能相机与机器人之间数据通信连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910132346.XA CN109848994A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种机器人视觉引导定位算法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910132346.XA CN109848994A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种机器人视觉引导定位算法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109848994A true CN109848994A (zh) | 2019-06-07 |
Family
ID=66898675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910132346.XA Pending CN109848994A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种机器人视觉引导定位算法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109848994A (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110842928A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-02-28 | 中科新松有限公司 | 一种复合机器人视觉引导定位装置及方法 |
| CN111152229A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-05-15 | 深圳群宾精密工业有限公司 | 3d机械视觉的机械手引导方法和装置 |
| CN111215797A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-06-02 | 华工法利莱切焊系统工程有限公司 | 基于拍照视觉引导的自动定位焊接方法及系统 |
| CN111805158A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-10-23 | 福建星云电子股份有限公司 | 一种机器人的夹具位移自检测方法及系统 |
| CN112241944A (zh) * | 2019-07-16 | 2021-01-19 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Agv调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置 |
| CN112570871A (zh) * | 2019-09-28 | 2021-03-30 | 上海安莱德汽车零部件有限公司 | 一种基于2d视觉引导的汽车车身凸焊工作站 |
| CN114248086A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-29 | 广东工业大学 | 一种柔性化三维视觉引导的机器人对位系统及方法 |
| CN115479955A (zh) * | 2022-10-21 | 2022-12-16 | 华南理工大学 | 基于计算机视觉的超薄均热板检测定位装置及方法 |
| CN117464686A (zh) * | 2023-11-30 | 2024-01-30 | 广州富唯智能科技有限公司 | 一种3d视觉高精度定位引导方法 |
| CN119897684A (zh) * | 2025-03-31 | 2025-04-29 | 苏州元脑智能科技有限公司 | 内存装配方法、系统、电子设备、存储介质以及产品 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090234502A1 (en) * | 2008-03-12 | 2009-09-17 | Denso Wave Incorporated | Apparatus for determining pickup pose of robot arm with camera |
| US20130010081A1 (en) * | 2011-07-08 | 2013-01-10 | Tenney John A | Calibration and transformation of a camera system's coordinate system |
| CN104827480A (zh) * | 2014-02-11 | 2015-08-12 | 泰科电子(上海)有限公司 | 机器人系统的自动标定方法 |
| CN106054874A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-10-26 | 歌尔股份有限公司 | 视觉定位标定方法、装置及机器人 |
| CN108098762A (zh) * | 2016-11-24 | 2018-06-01 | 广州映博智能科技有限公司 | 一种基于新型视觉引导的机器人定位装置及方法 |
| CN108109174A (zh) * | 2017-12-13 | 2018-06-01 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种用于散乱零件随机分拣的机器人单目引导方法和系统 |
| CN108717715A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-10-30 | 华南理工大学 | 一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法 |
| CN109325980A (zh) * | 2018-07-27 | 2019-02-12 | 深圳大学 | 一种用于机械手定位目标的方法、装置及机械手 |
-
2019
- 2019-02-22 CN CN201910132346.XA patent/CN109848994A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090234502A1 (en) * | 2008-03-12 | 2009-09-17 | Denso Wave Incorporated | Apparatus for determining pickup pose of robot arm with camera |
| JP2009214265A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Denso Wave Inc | ロボット教示装置 |
| US20130010081A1 (en) * | 2011-07-08 | 2013-01-10 | Tenney John A | Calibration and transformation of a camera system's coordinate system |
| CN104827480A (zh) * | 2014-02-11 | 2015-08-12 | 泰科电子(上海)有限公司 | 机器人系统的自动标定方法 |
| CN106054874A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-10-26 | 歌尔股份有限公司 | 视觉定位标定方法、装置及机器人 |
| CN108098762A (zh) * | 2016-11-24 | 2018-06-01 | 广州映博智能科技有限公司 | 一种基于新型视觉引导的机器人定位装置及方法 |
| CN108109174A (zh) * | 2017-12-13 | 2018-06-01 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种用于散乱零件随机分拣的机器人单目引导方法和系统 |
| CN108717715A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-10-30 | 华南理工大学 | 一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法 |
| CN109325980A (zh) * | 2018-07-27 | 2019-02-12 | 深圳大学 | 一种用于机械手定位目标的方法、装置及机械手 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 卢张俊: "搬运装配机器人视觉引导智能作业系统与应用软件开发", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
| 韩奉林等: "基于可测距平板工具的机器人TCP标定方法", 《计算机工程与应用》 * |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112241944A (zh) * | 2019-07-16 | 2021-01-19 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Agv调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置 |
| CN112241944B (zh) * | 2019-07-16 | 2024-03-29 | 杭州海康机器人股份有限公司 | Agv调度系统、物料位姿矫正方法和物料位姿矫正装置 |
| CN112570871A (zh) * | 2019-09-28 | 2021-03-30 | 上海安莱德汽车零部件有限公司 | 一种基于2d视觉引导的汽车车身凸焊工作站 |
| CN110842928A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-02-28 | 中科新松有限公司 | 一种复合机器人视觉引导定位装置及方法 |
| CN110842928B (zh) * | 2019-12-04 | 2022-02-22 | 中科新松有限公司 | 一种复合机器人视觉引导定位方法 |
| CN111215797A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-06-02 | 华工法利莱切焊系统工程有限公司 | 基于拍照视觉引导的自动定位焊接方法及系统 |
| CN111152229B (zh) * | 2020-02-24 | 2023-08-25 | 群滨智造科技(苏州)有限公司 | 3d机械视觉的机械手引导方法和装置 |
| CN111152229A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-05-15 | 深圳群宾精密工业有限公司 | 3d机械视觉的机械手引导方法和装置 |
| CN111805158A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-10-23 | 福建星云电子股份有限公司 | 一种机器人的夹具位移自检测方法及系统 |
| CN114248086B (zh) * | 2021-12-30 | 2022-08-05 | 广东工业大学 | 一种柔性化三维视觉引导的机器人对位系统及方法 |
| CN114248086A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-29 | 广东工业大学 | 一种柔性化三维视觉引导的机器人对位系统及方法 |
| CN115479955A (zh) * | 2022-10-21 | 2022-12-16 | 华南理工大学 | 基于计算机视觉的超薄均热板检测定位装置及方法 |
| CN117464686A (zh) * | 2023-11-30 | 2024-01-30 | 广州富唯智能科技有限公司 | 一种3d视觉高精度定位引导方法 |
| CN119897684A (zh) * | 2025-03-31 | 2025-04-29 | 苏州元脑智能科技有限公司 | 内存装配方法、系统、电子设备、存储介质以及产品 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109848994A (zh) | 一种机器人视觉引导定位算法 | |
| CN112079154B (zh) | 基于视觉定位的纸塑复合袋差速纠偏方法及系统 | |
| CN108972549B (zh) | 基于Kinect深度摄像头的工业机械臂实时避障规划抓取系统 | |
| CN109623821B (zh) | 机械手抓取物品的视觉引导方法 | |
| CN108399639A (zh) | 基于深度学习的快速自动抓取与摆放方法 | |
| CN104408408A (zh) | 基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取方法及提取装置 | |
| CN112873205A (zh) | 基于双夹具实时切换的工业机器人无序抓取方法 | |
| CN114029951B (zh) | 基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法 | |
| CN107053173A (zh) | 机器人抓取系统及抓取工件的方法 | |
| CN105397812B (zh) | 移动机器人及基于移动机器人更换产品的方法 | |
| CN112372641B (zh) | 一种基于视觉前馈与视觉反馈的家庭服务机器人物品抓取方法 | |
| CN106003093A (zh) | 3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 | |
| CN109291048A (zh) | 一种磨抛工业机器人实时在线编程系统及方法 | |
| CN109926817A (zh) | 基于机器视觉的变压器自动装配方法 | |
| CN107909603A (zh) | 一种面向跟随机器人的视觉跟踪方法 | |
| CN113878576A (zh) | 一种机器人视觉分拣工艺程序编制方法 | |
| CN109591919A (zh) | 一种汽车座椅自动安装工艺 | |
| CN107424148A (zh) | 产品视觉自动对位方法 | |
| CN206340102U (zh) | 磁读取定位的自动售货机 | |
| CN204288242U (zh) | 基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取装置 | |
| CN206406077U (zh) | 一种基于机器视觉的水果采摘机器人 | |
| CN115446835B (zh) | 一种基于深度学习的刚软仿人手自主抓取方法 | |
| CN105437234A (zh) | 一种多奇异点处理方法、系统和工业机器人 | |
| CN205343134U (zh) | 机器人搬运视觉系统 | |
| CN105398197B (zh) | 一种用于生产聚乙烯塑料包装袋的生产方法及生产设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190607 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |